JP2021131775A

JP2021131775A - 車両の運転支援システム

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Publication number: JP2021131775A
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Inventors: 修荻野; Osamu Ogino
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Abstract

【課題】交差路が死角である交差点の通過時における安全性が向上し、搭乗者の不安感を低減する運転支援システムの提供。【解決手段】車両の運転支援システム１は、地図情報が記憶された記憶手段１１と、前方の走行路情報を検出する自律センサ２２が接続された走行環境認識手段２０と、交差点に到達する前の所定の地点において、走行環境認識手段２０からの走行路情報に基づき、遮蔽物１００の有無により交差路が死角となっているか否かを判定して、交差点を通過する際の自車両Ｍの進行路の横位置移動量を交差路から離間する方向へ変更する制御手段２５と、を有する。【選択図】図３

Description

本発明は、追従車間距離制御および車線維持制御を実行する車両の運転支援システムに関する。

近年、車両に自律センサを搭載し、この自律センサにより自車両前方の走行環境を検出することで、先行車や各種障害物を認識すると共に、自車両と対象物との距離を計測する運転支援システムが知られている。このような自律センサとしては、左右一対のステレオカメラによるステレオカメラ装置や、種々のレーダー装置が知られている。

車両の運転支援システム（制御）は、例えば、特許文献１に記載されるように交差点において脇道から車両が自車両の走行車線に進入することを仮定して、経路をオフセットして走行する技術が開示されている。

特許文献１に記載の従来の技術では、脇道の車両を仮定して、車速ごとに離隔距離を設定し、それに応じて減速または経路をオフセットしている。この経路のオフセット量は、車や人などの対象物に応じて決定された速度分布に従って設定される。また、経路のオフセットの際に、対向車両についても考慮され、対向車両がいる場合には対向車線にはみ出さない程度のオフセット量とする技術が記載されている。

特開２０１８−３４７０９号公報

しかしながら、従来の技術では、交差点の通過時に交差点近傍に塀などにより死角がある場合、交差路から交差点に進入しようとする他車両があった場合に、ステレオカメラ装置およびレーダー装置では脇道から進入しようとしている他車両を認識できないという課題があった。

さらに、交差点に進入する他車両をステレオカメラ装置およびレーダー装置が認識しても、搭乗者が交差路から車両が出てくるのではないかという不安を覚える虞があった。

そこで、本発明は、上記事情に鑑み、交差路が死角である交差点の通過時における安全性が向上し、搭乗者の不安感を低減する運転支援システムを提供することを目的とする。

本発明の一態様の車両の運転支援システムは、自車両の走行路に少なくとも１つの交差路が平面交差する交差点の地図情報が記憶された記憶手段と、前方の走行路情報を検出する自律センサが接続された走行環境認識手段と、前記交差点に到達する前の所定の地点において、前記走行環境認識手段からの前記走行路情報に基づき、遮蔽物の有無により前記交差路が死角となっているか否かを判定して、前記交差点を通過する際の前記自車両の進行路の横位置移動量を前記交差路から離間する方向へ変更する制御手段と、を有する。

本発明によれば、交差路が死角である交差点の通過時における安全性が向上し、搭乗者の不安感を低減する運転支援システムを提供することができる。

車両の運転支援システムの構成を示す機能ブロック図ステレオカメラ装置を搭載する車両の正面図交差点を通過する際に自車両の目標進行路の設定を説明する図交差点を通過する際に実行する制御例を示すフローチャート交差点を認識した際に実行する制御例を示すフローチャート遮蔽物により交差点が死角となっている際に実行する制御例を示すフローチャート対向車がいる二車線道路の交差点を通過する際に自車両の目標進行路を説明する図交差点内で対向車とすれ違わない場合の一車線道路の交差点を通過する際に自車両の目標進行路を説明する図交差点内で対向車とすれ違う場合の一車線道路の交差点を通過する際に自車両の目標進行路を説明する図対向車がいない二車線道路の交差点を通過する際に実行する制御例を示すフローチャート対向車がいない二車線道路の交差点を通過する際に自車両の目標進行路を説明する図対向車がいない一車線道路のＴ字路の交差点を通過する際に実行する制御例を示すフローチャート対向車がいない一車線道路のＴ字路の交差点を通過する際に自車両の目標進行路を説明する図対向車がいない一車線道路の十字路の交差点を通過する際に実行する制御例を示すフローチャート対向車がいない一車線道路の十字路の交差点を通過する際に自車両の目標進行路を説明する図

以下に図面を参照しながら、本発明の一態様の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明に用いる図においては、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、構成要素毎に縮尺を異ならせてあるものであり、本発明は、これらの図に記載された構成要素の数量、構成要素の形状、構成要素の大きさの比率、および各構成要素の相対的な位置関係のみに限定されるものではない。

以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図１に示す、運転支援システム１は、自車両Ｍ（図２参照）に搭載されている。この運転支援システム１は、自車位置を検出するロケータユニット１１、自車両Ｍ前方の走行環境を認識するステレオカメラ装置２１から構成された自律検出手段である自律センサユニット２２を有している。

このロケータユニット１１および自律センサユニット２２は、一方が不調を来した場合には、他方のユニットで運転支援を一時的に継続させる冗長系が構築されている。また、運転支援システム１は、ロケータユニット１１と自律センサユニット２２とで現在走行中の道路形状が同一か否かを常時監視し、同一の場合に運転支援を継続させる。

ロケータユニット１１は、道路地図上の自車両Ｍの位置（自車位置）を推定すると共に、この自車位置の前方の道路地図データを取得する。一方、自律センサユニット２２のステレオカメラ装置２１は、自車両Ｍの走行車線の左右を区画する区画線の中央の道路曲率を求めると共に、この左右区画線の中央を基準とする自車両Ｍの車幅方向の横位置偏差を検出する。

さらに、このステレオカメラ装置２１は、自車両Ｍの前方の先行車、直前を横切ろうとする歩行者や二輪車（自転車、自動二輪車）などの移動体を含む立体物、信号現示（点灯色）、道路標識などを認識する。

ロケータユニット１１は、地図ロケータ演算部１２と記憶手段としての高精度道路地図データベース１６とを有している。この地図ロケータ演算部１２、後述する前方走行環境認識部２４および運転制御ユニット２５は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ、不揮発性記憶部などを備える周知のマイクロコンピュータおよび、その周辺機器で構成されており、ＲＯＭにはＣＰＵで実行するプログラムやデータテーブルなどの固定データなどが予め記憶されている。

この地図ロケータ演算部１２の入力側に、ＧＮＳＳ(ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ/全地球測位衛星システム)受信機１３および自律走行センサ１４が接続されている。

ＧＮＳＳ受信機１３は、複数の測位衛星から発信される測位信号を受信する。また、自律走行センサ１４は、トンネル内走行などＧＮＳＳ衛生からの受信感度が低く測位信号を有効に受信することのできない環境において、自律走行を可能にするもので、車速センサ、ヨーレートセンサ、及び前後加速度センサなどで構成されている。

すなわち、地図ロケータ演算部１２は、車速センサで検出した車速、ヨーレートセンサで検出したヨーレート（ヨー角速度）、及び前後加速度センサで検出した前後加速度などに基づき移動距離と方位からローカライゼーションを行う。

この地図ロケータ演算部１２は、自車位置を推定する機能として自車位置推定演算部１２ａ、推定した自車位置を道路地図上にマップマッチングして自車両Ｍの現在地を特定し、その周辺の環境情報を含む道路地図情報を取得する地図情報取得部１２ｂ、自車両Ｍの目標とする進行路（目標進行路）を設定する目標進行路設定演算部１２ｃを備えている。

また、高精度道路地図データベース１６はＨＤＤなどの大容量記憶媒体であり、高精度な周知の道路地図情報（ローカルダイナミックマップ）が記憶されている。この高精度道路地図情報は、基板とする最下層の静的情報階層上に、自動走行をサポートするために必要な付加的地図情報が重畳された階層構造をなしている。

上述した地図情報取得部１２ｂは、この高精度道路地図データベース１６に格納されている道路地図情報から現在地及び前方の道路地図情報を取得する。この道路地図情報には周辺環境情報が含まれている。この周辺環境情報としては、道路の種別（一般道路、高速道路など）、道路形状、左右区画線、道路標識、停止線、交差点、信号機などの静的な位置情報のみならず、渋滞情報や事故或いは工事による通行規制などの動的な位置情報も含まれている。

そして、例えば運転者が自動運転に際してセットした目的地に基づき、上述した自車位置推定演算部１２ａで推定した自車位置（現在地）から目的地までのルート地図情報を、この道路地図情報から取得し、取得したルート地図情報（ルート地図上の車線データ及びその周辺情報）を自車位置推定演算部１２ａへ送信する。

自車位置推定演算部１２ａは、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した測位信号に基づき自車両Ｍの位置座標を取得し、この位置座標をルート地図情報上にマップマッチングして、道路地図上の自車位置（現在地）を推定すると共に走行車線を特定し、ルート地図情報に記憶されている走行車線の道路形状を取得し、逐次記憶させる。

さらに、自車位置推定演算部１２ａは、トンネル内走行などのようにＧＮＳＳ受信機１３の感度低下により測位衛星からの有効な測位信号を受信することができない環境では、自律航法に切換え、自律走行センサ１４によりローカライゼーションを行う。

目標進行路設定演算部１２ｃは、先ず、地図情報取得部１２ｂでマップマッチングした現在位置を基準に自車両Ｍを区画線に沿って自動走行させるための目標進行路を設定する。また、運転者が目的地を入力している場合は、現在地と目的地とを結ぶ走行ルートに沿って目標進行路が設定される。

この目標進行路は、自車両Ｍの前方、数百メートル〜数キロ先まで設定され、走行時において逐次更新される。この目標進行路設定演算部１２ｃで設定した目標進行路は自動運転制御部である運転制御ユニット２５で読込まれる。

一方、ステレオカメラ装置２１は、自立センサであって自車両Ｍの前方を撮像する撮像手段である第１〜第２カメラ２２ａ，２２ｂ、画像処理ユニット（ＩＰＵ）２３および走行環境認識手段としての前方走行環境認識部２４を備えている。

第１〜第２カメラ２２ａ，２２ｂは、図２に示すように、自車両Ｍの車室内前部のフロントガラスに近接する上部であって横方向同列の位置に第１〜第２カメラ２２ａ，２２ｂが固定されている。

これら第１〜第２カメラ２２ａ，２２ｂで撮像した複数の画像がＩＰＵ２３で所定に画像処理されて、前方走行環境認識部２４へ出力される。

前方走行環境認識部２４は、ステレオ画像に基づき、自車両Ｍが走行する進行路（自車進行路）の道路形状、自車両Ｍの前方を走行する先行車の有無、自車両Ｍの直前を横切ろうとする歩行者、二輪車（自転車、自動二輪車）などの移動体を含む立体物、信号現示（点灯色）、道路標識などを認識する。

そして、カメラの焦点距離、カメラ間の基線長、同一対象物の視差から、三角測量の原理を用いて当該対象物までの距離を算出する。なお、ステレオ画像に基づく対象物の認識および当該対象物までの距離の求め方は既に知られている技術であるため、ここでの詳細な説明は省略する。

本実施の形態では、第１〜第２カメラ２２ａ，２２ｂによって走行路情報を検出する検出手段としての自律センサ部１０が構成され、前方走行環境認識部２４によって走行環境認識手段としての走行環境認識部２０が構成されている。

なお、ステレオカメラ装置２１に加え、レーダー装置を備えてもよく、このレーダー装置としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、ライダー（ＬＩＤＥＲ:ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）などのセンシングデバイスの種々のレーダーによる検出手段としての自律センサを有するものである。

自律センサを有する自車両Ｍでは、周辺の移動体などの周辺環境情報を認識する周辺走行環境認識部が設けられ、この周辺走行環境認識部に自律センサからの信号が入力される。

運転制御ユニット２５は、入力側に地図ロケータ演算部１２の目標進行路設定演算部１２ｃ、ステレオカメラ装置２１の前方走行環境認識部２４が接続されている。なお、レーダー装置を備えている場合、運転制御ユニット２５に周辺走行環境認識部２６が接続される。

また、この運転制御ユニット２５の出力側に、自車両Ｍを目標進行路に沿って走行させる操舵制御部３１、強制ブレーキにより自車両Ｍを減速させるブレーキ制御部３２、自車両Ｍの車速を制御する加減速制御部３３および警報装置３４が接続されている。

運転制御ユニット２５は、操舵制御部３１、ブレーキ制御部３２、加減速制御部３３を所定に制御して、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した自車位置を示す測位信号に基づき、自車両Ｍを目標進行路設定演算部１２ｃで設定した道路地図上の目標進行路に沿って自動走行させる。

その際、前方走行環境認識部２４で認識した前方走行環境に基づき、周知の追従車間距離制御（ＡＣＣ：ＡｄａｐｔｉｖｅＣｒｕｉｓｅＣｏｎｔｒｏｌ）、および車線維持制御（ＡＬＫ：ＡｃｔｉｖｅＬａｎｅＫｅｅｐ）を行い、先行車が検出された場合は先行車に追従し、先行車が検出されない場合は制限速度内で走行させる。さらに、自車両Ｍの直前を横切ろうとする移動体を検出した場合は、ブレーキ制御部３２を作動させて自車両Ｍを停車させる。

ここで、自動走行または追従車間距離制御と車線維持制御の実施時において、自車両Ｍが交差点を通過する際に実行する制御例について、以下に詳しく説明する。なお、ここでは、自車両Ｍの走行道路に対して左側に交差路が平面交差するＴ字路の交差点を用いて説明する。

はじめに、自車両Ｍの目標進行路を設定する制御について以下に簡単に説明する。
自車両Ｍの運転制御ユニット２５は、図３に示すように、自律センサ部１０および道路地図データの情報から前方の交差点を認識すると、自車両Ｍの車速、自律センサ部１０および道路地図データの情報に基づく交差点の入り口まで到達する地点である所定の縦距離Ｙ（ｍ）、交差路の道路幅ａ（ｍ）、自車両Ｍの走行道路の道幅Ｘ（ｍ）などを取得する。

目標進行路設定演算部１２ｃは、運転制御ユニット２５が取得した情報から交差路に離間する方向となる走行道路の右側の路側または区画線（路側帯、中央線を含む）からマージンとして車体幅ｂ（ｍ）の半分ｂ/２（ｍ）に仮想の目標進行路Ｂを演算し、この目標進行路Ｂから道路中央側に車体幅ｂ（ｍ）の半分ｂ/２（ｍ）ずらした目標進行路Ｃを算出する。

このとき、目標進行路設定演算部１２ｃは、自車両Ｍの中央が目標進行路Ｃまで移動する横距離をｃ（ｍ）として、交差点の入り口までの所定の縦距離Ｙ（ｍ）から所定の距離α（ｍ）を減算した補正距離Ｙ−α（ｍ）までのルートを描くため、自車両Ｍの車速に応じた横加速度を基に、この横加速度を積分しヨー角を設定して、横位置移動量（オフセット量）を演算する。なお、所定の距離αは、例えば１（ｍ）程度の任意の距離とする。

そして、目標進行路設定演算部１２ｃは、交差点を通過する際に、目標進行路Ｃに自車両Ｍの中央が移動するように、スムーズな横移動となるように横加速度を補正すると共に、法規違反にならないかを判定して、目標進行路Ａから目標進行路Ｃへ移動するルートを設定する。このルートに基づき、操舵制御部３１の制御によって自車両Ｍが操舵される。

なお、自車両Ｍが交差路側の道路幅ａ（ｍ）を通過後に目標進行路Ｃから元の目標進行路Ａに移動して走行する制御が行われる。

ここで、自動走行の実施時に自車両Ｍが交差点を通過する際に実行する制御例を以下に説明する。なお、追従車間距離制御および車線維持制御の実施時においても同様な制御が行われる。

自車両Ｍの運転制御ユニット２５は、図４のフローチャートに示すように、自律センサ部１０および道路地図データの情報から交差点に接近しているかを判定する（Ｓ１）。このステップＳ１のルーチンは、交差点の接近を認識するまで繰り返し実行される。

自車両Ｍが交差点に接近すると、運転制御ユニット２５は、自律センサ部１０および道路地図データの情報から左方交差路より自車の走行路の道路種別が優先であるか否かを左方交差路の一時停止有無から判定する（Ｓ２）。ここで、走行路が優先道路でない場合、減速し（Ｓ３）、交差点手前の停止線に合わせて、ブレーキ制御部３２を作動させて一時停止し（Ｓ４）、安全認識を行い（Ｓ５）、安全であれば発進して（Ｓ６）交差点内に進入して自動走行を継続する。その後は、ステップＳ１に戻る。

なお、ステップＳ５の安全認識において、運転制御ユニット２５は、走行環境認識部２０の情報から優先道路を走行する他車両、自転車、歩行者などの移動体が検出されない状態まで自車両Ｍを交差点手前で一時停車させた後、ステップＳ６の自車両Ｍを発進させる許可を実行する。

一方、運転制御ユニット２５は、自律センサ部１０および道路地図データの情報から走行路の道路種別が優先であると判定すると、走行環境認識部２０の情報から交差点を認識したかを判定する（Ｓ７）。このスッテップＳ７における交差点の認識判定は、走行環境認識部２０の情報に基づき、建物、壁、樹木などの遮蔽物１００がない見通しの良い交差点であるか否かを運転制御ユニット２５が判定する。なお、見通しの良い交差点は、例えば、１０ｍ程度の手前の距離から交差路を数ｍ、例えば交差路の停止線が入る範囲が認識できる状況とする。

運転制御ユニット２５は、走行環境認識部２０の情報から交差点を認識、即ち、自律センサ部１０により交差路が検出できる見通しの良い交差点と判定した場合、図５のフローチャートに示すように、走行環境認識部２０の情報に基づき、交差路の他車両の認識または他車両が接近しているか否かを判定する（Ｓ８）。

運転制御ユニット２５は、走行環境認識部２０の情報から交差路に他車両が停車または接近していると判定した場合、安全認識を行い（Ｓ９）、ステップＳ１に戻る。なお、ステップＳ９の安全認識において、運転制御ユニット２５は、走行環境認識部２０の情報から交差路に停車または接近している他車両、自転車、歩行者などの移動体を検出した場合、ドライバに音声、インストルメントパネル、ナビゲーションモニタなどへの警告表示により注意喚起し、所定の法定速度での自動走行を継続して、ステップＳ１に戻る。

一方、運転制御ユニット２５は、走行環境認識部２０の情報から交差路に他車両が停車または接近していないと判定した場合、自動走行を継続して、ステップＳ１に戻る。

運転制御ユニット２５は、走行環境認識部２０の情報から交差点を認識できない、即ち、建物、壁などの遮蔽物１００により自律センサ部１０が交差路を検出できない見通しが悪い交差点と判定した場合、対向車両を認識したか否かを判定する（Ｓ１０）。このステップＳ１０において、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの交差点に進入時に対向車両とすれ違うかどうかを自車両Ｍの車速と対向車両の車速による相対速度から演算する。

運転制御ユニット２５は、走行環境認識部２０の情報から対向車両を認識した場合、図６のフローチャートに示すように、道路地図データの情報から走行路の車線（区画線）の数などを認識して一車線道路であるか否かの判定を行う（Ｓ１１）。

運転制御ユニット２５は、自律センサ部１０および道路地図データの情報から走行路が一車線道路でないと判定すると、図７に示すように、目標進行路Ａから交差路から離間する道路中央側の区画線（ここでは中央線）に自車両Ｍを寄せて車体幅ｂ（ｍ）の半分ｂ/２（ｍ）のマージンを設定した目標進行路Ｃにルートを変更する（Ｓ１２）。そして、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍが交差点を通過した後、図４のフローチャートに示す、目標進行路Ａにルートを戻して（Ｓ２４）、ステップＳ１に戻る。

一方、運転制御ユニット２５は、自律センサ部１０および道路地図データの情報から一車線道路であると判定した場合、自車両Ｍの車速と対向車両の車速による相対速度から演算して、自車両Ｍの交差点に進入時に対向車両とすれ違うかどうかを判定する（Ｓ１３）。

運転制御ユニット２５は、自車両Ｍと対向車両が交差点内ですれ違わないと判定した場合、図８に示すように、目標進行路Ａから交差路から離間する右路側に自車両Ｍを寄せて、この右路側から車体幅ｂ（ｍ）の半分ｂ/２（ｍ）のマージンを設定した目標進行路Ｃにルートを変更する（Ｓ１４）。そして、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍが交差点を通過した後、図４のフローチャートに示す、目標進行路Ａにルートを戻して（Ｓ２４）、ステップＳ１に戻る。

なお、自車両Ｍと対向車両が交差点内ですれ違わない状況は、自車両Ｍが交差点を通過して目標進行路Ａに戻っても自車両Ｍと対向車両との距離が十分である場合、または対向車両が自車両Ｍとすれ違った後に自車両Ｍが目標進行路Ｃへの移動を始動する場合である。

一方、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍと対向車両が交差点内ですれ違うと判定した場合、図９に示すように、自車両Ｍを目標進行路Ａから移動せずに減速して走行させる（Ｓ１５）。そして、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍが交差点を通過した後、所定の法定速度に戻して（Ｓ１６）、ステップＳ１に戻る。

ステップＳ１０において、運転制御ユニット２５は、走行環境認識部２０の情報から対向車両を認識しなかった場合も、自律センサ部１０および道路地図データの情報から走行路の車線（区画線）の数などを認識して一車線道路であるか否かの判定を行う（Ｓ１７）。

運転制御ユニット２５は、自律センサ部１０および道路地図データの情報から走行路が一車線道路でないと判定すると、図１０のフローチャートおよび図１１に示すように、目標進行路Ａから交差路から離間する道路中央側の区画線（ここでは中央線）いっぱいに自車両Ｍを寄せて、この区画線から車体幅ｂ（ｍ）の半分ｂ/２（ｍ）を設定した目標進行路Ｂにルートを変更する（Ｓ１８）。そして、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍが交差点を通過した後、図４のフローチャートに示す、目標進行路Ａに戻して（Ｓ２４）、ステップＳ１に戻る。

一方、運転制御ユニット２５は、自律センサ部１０および道路地図データの情報から走行路が一車線道路であると判定すると、図４のフローチャートに示す、交差点が多叉路であるか否かを判定する（Ｓ１９）。なお、ここでは、交差点は、十字路である四叉路を例示する。

運転制御ユニット２５は、自律センサ部１０および道路地図データの情報から交差点が多叉路でないと判定した場合、図１２のフローチャートおよび図１３に示すように、目標進行路Ａから交差路から離間する右路側に自車両Ｍを寄せて、この右路側から車体幅ｂ（ｍ）の半分ｂ/２（ｍ）のマージンを設定した目標進行路Ｃにルートを変更する（Ｓ２０）。そして、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍが交差点を通過した後、図４のフローチャートに示す、目標進行路Ａにルートを戻して（Ｓ２４）、ステップＳ１に戻る。

一方、運転制御ユニット２５は、自律センサ部１０および道路地図データの情報から交差点が多叉路であると判定した場合、図１４のフローチャートに示すように、道路地図データの情報から右方交差路に一時停止があるか否かを判定する（Ｓ２１）。

運転制御ユニット２５は、右方交差路に一時停止がない場合、他車両の有無に拘わらず、減速して（Ｓ２２）、自車両Ｍを目標進行路Ａから走行路中央の目標進行路Ｄを走行するルートに変更する（Ｓ２３）。なお、運転制御ユニット２５は、右方交差路に一時停止がある場合、減速せずに、自車両Ｍを目標進行路Ａから走行路中央の目標進行路Ｄを走行するルートに変更する（Ｓ２３）。

そして、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍが交差点を通過した後、図４のフローチャートに示す、目標進行路Ａにルートを戻して（Ｓ２４）、ステップＳ１に戻る。

以上に記載したように、本実施の形態の車両の運転システムは、自動運転制御または追従車間距離制御および車線維持制御の実行時に、左側から交差路が平面交差する交差点が建物、壁、樹木などの遮蔽物１００により死角がある見通しの悪い交差点であるかを判定し、見通しの悪い交差点の通過時に、右路側、中央側の区画線の方向に自車両Ｍの進行路を横位置移動させる制御を実行する。さらに、本実施の形態の車両の運転システムは、一車線道路、二車線道路などの道路種別と、対向車両の有無および自車両Ｍとの相対車速に応じて、減速させたり、自車両Ｍの進行路の横位置移動量を変化させたりして交差点を通過する制御を実行する。

このような構成により、車両の運転支援システムは、交差路が死角である交差点の通過時における安全性が向上し、搭乗者の不安感を低減することができる。

なお、車両の運転支援システムは、交差点の通過時に、道路地図データの情報から所定の距離（１００ｍ程度）に、さらに交差点がある場合には自車両Ｍの横位置移動量を維持して継続走行する制御を実行してもよい。

また、車両の運転支援システムは、追従車間距離制御の実行時において、先行車が道路中央よりへ横位置移動した場合はそれを追従する制御を行うようにしてもよい。なお、このとき先行車の方向指示器を検出して先行車が右左折により道路中央または道路外側へ移動した場合、車両の運転支援システムは、自車両Ｍを追従させない制御を実行する。

車両の運転支援システムは、対向車両とのすれ違いなどにより、交差点通過時に自車両Ｍを横位置移動させない場合、制動装置に予圧をかけて緊急ブレーキの応答を上げることで、交差路から他車両が少しとび出しても接触を回避することができる。

なお、運転制御ユニット２５は、中央処理装置（ＣＰＵ）、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記憶装置などを含むプロセッサを有している。また、プロセッサの複数の回路の全て若しくは一部の構成は、ソフトウェアで実行してもよい。例えば、ＲＯＭに格納された各機能に対応する各種プログラムをＣＰＵが読み出して実行するようにしてもよい。

さらに、プロセッサの全部若しくは一部の機能は、論理回路あるいはアナログ回路で構成してもよく、また各種プログラムの処理を、ＦＰＧＡなどの電子回路により実現するようにしてもよい。

なお、ここでは左側通行規制の道路を例示しており、右側通行規制の道路の場合には、左右反対に読みかえることで、本願技術を勿論適用できるものである。

以上の実施の形態に記載した発明は、それらの形態に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、上記各形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得るものである。
例えば、各形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、述べられている課題が解決でき、述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得るものである。

１…運転支援システム
１０…自律センサ部
１１…ロケータユニット
１２…地図ロケータ演算部
１２ａ…自車位置推定演算部
１２ｂ…地図情報取得部
１２ｃ…目標進行路設定演算部
１３…受信機
１４…自律走行センサ
１６…高精度道路地図データベース
２０…走行環境認識部
２１…ステレオカメラ装置
２２…自律センサユニット
２２ａ，２２ｂ…カメラ
２４…前方走行環境認識部
２５…運転制御ユニット
２６…周辺走行環境認識部
３１…操舵制御部
３２…ブレーキ制御部
３３…加減速制御部
３４…警報装置
１００…遮蔽物
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ…目標進行路
Ｍ…自車両
Ｘ…道幅
Ｙ…縦距離
ａ…道路幅
ｂ…車体幅

Claims

自車両の走行路に少なくとも１つの交差路が平面交差する交差点の地図情報が記憶された記憶手段と、
前方の前記走行路情報を検出する自律センサが接続された走行環境認識手段と、
前記交差点に到達する前の所定の地点において、前記走行環境認識手段からの前記走行路情報に基づき、遮蔽物の有無により前記交差路が死角となっているか否かを判定して、前記交差点を通過する際の前記自車両の進行路の横位置移動量を前記交差路から離間する方向へ変更する制御手段と、
を有することを特徴とする車両の運転支援システム。
前記制御手段は、前記走行環境認識手段の情報から対向車両の有無により、前記交差点を通過時における前記進行路の前記横位置移動量を設定する請求項１に記載の車両の運転支援システム。
前記制御手段は、前記自車両と前記対向車両の相対車速から前記自車両が前記交差点内において前記対向車両とすれ違うかを判定して、前記横位置移動量を変更することを特徴とする請求項２に記載の車両の運転支援システム。
前記走行路情報は、前記走行路の区画線、前記交差点の種類、対向車両、前記交差路の他車両の有無であることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両の運転支援システム。