JPH11348598A - 車両用制御装置 - Google Patents
車両用制御装置Info
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- JPH11348598A JPH11348598A JP16097498A JP16097498A JPH11348598A JP H11348598 A JPH11348598 A JP H11348598A JP 16097498 A JP16097498 A JP 16097498A JP 16097498 A JP16097498 A JP 16097498A JP H11348598 A JPH11348598 A JP H11348598A
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
用制御装置を提供する。 【解決手段】 自車両周囲の状況に応じて車両特性を変
更する車両用制御装置に関する。自車前方の所定範囲に
ある障害物を検出するカメラ7a、7b及び画像処理装
置8を備え、コントロールユニット9が障害物の存在す
る位置における道幅残量を演算し、演算された道幅残量
に基づき車両特性を変更するようにする。これにより、
自車前方に障害物が存在する場合、障害物が存在する位
置における残りの道幅に応じて車両特性が変更され、運
転者の感覚にあった制御が可能になる。
Description
し、特に、自車両周囲の環境に応じて車両特性を変更す
る車両用制御装置に関する。
318765号に示すように、自車前方の障害物までの
距離に応じて目標加減速度を変更し、車両の運転性及び
安全性の向上を図ったものがある。
このように障害物までの距離のみで車両の制御特性を変
更すると、実際の道路状況や運転者の感覚に沿わない場
合が生じる。
上に障害物はあるものの残りの道幅が十分に広い状況
や、図11(b)に示すように自車前方に障害物がある
ものの対向車線上にあり自車線上にはない状況では、運
転者は減速操作等を行わずにそのままの車速で通過する
と考えられるが、従来技術ではこのような状況であって
も車両特性が変更されてしまい、運転者に違和感を与え
てしまう可能性があった。
なされたもので、より道路状況、運転者の感覚に適合し
た車両制御を実現可能な車両用制御装置を提供すること
を目的とする。
周囲の状況に応じて車両特性を変更する車両用制御装置
において、自車前方の所定範囲を検索し、自車前方にあ
る障害物を検出する障害物検出手段と、検出された障害
物の存在する位置における道幅残量を演算する道幅残量
演算手段と、演算された道幅残量に基づき車両特性を変
更する車両特性変更手段とを備えたことを特徴とするも
のである。
車両特性変更手段が演算された道幅残量が所定値よりも
小さいときに車両特性を変更することを特徴とするもの
である。
車両特性変更手段が演算された道幅残量が自車両幅の所
定数倍よりも小さいときに車両特性を変更することを特
徴とするものである。
て、前記障害物検出手段が自車線上を検索し、自車線上
にある障害物を検出することを特徴とするものである。
て、自車前方の所定範囲を走行中の対向車を検出する対
向車検出手段と、自車両と対向車の相対速度から対向車
とのすれ違い位置を演算するすれ違い位置演算手段とを
備え、自車両と対向車のすれ違い位置が障害物の存在す
る位置に近い場合、前記道幅残量演算手段が障害物の存
在する位置における道幅残量からさらに対向車の車幅を
差し引いた値を道幅残量とすることを特徴とするもので
ある。
て、自車前方の所定範囲にある対向車を検出する対向車
検出手段と、自車両と対向車の相対速度から対向車との
すれ違い位置を演算するすれ違い位置演算手段とを備
え、自車両と対向車のすれ違い位置が障害物の存在する
位置に近い場合、前記道幅残量演算手段が障害物の存在
する位置における自車線幅から障害物の幅を差し引いた
値を道幅残量とすることを特徴とするものである。
て、道幅残量から障害物近傍における通過車速を推定す
る通過車速推定手段を備え、前記車両特性変更手段が推
定された通過車速に応じて車両特性を変更することを特
徴とするものである。
残量とそこを通過するときの実際の車速を記録する走行
履歴記録手段を備え、前記通過車速推定手段が記録され
ている走行履歴に基づき通過車速を推定することを特徴
とするものである。
いて、自車両周囲の明るさを判断する明るさ判断手段を
備え、前記通過車速推定手段が自車両の周囲が暗いと判
断されたときに通過車速を低く推定することを特徴とす
るものである。
いて、前記車両特性変更手段が推定された通過車速で障
害物近傍を通過するために必要な減速度を演算し、その
演算された減速度が得られるように車両特性を変更する
ことを特徴とするものである。
おいて、前記車両特性変更手段が変速機の変速比を変更
することによって車両特性を変更することを特徴とする
ものである。
おいて、前記車両特性変更手段がブレーキのアシスト量
を増加させることによって車両特性を変更することを特
徴とするものである。
物が存在する場合、障害物が存在する位置における道幅
残量、すなわち自車両が通過可能な残りの道幅に応じて
車両特性が変更される。自車前方に障害物が存在する状
況では、運転者は道幅残量がどれだけあるかによって障
害物近くの通過車速を決定しているため、このように道
幅残量に応じて車両特性を変更することにより、運転者
の感覚にあった制御を実現できる。
道幅が十分にあるときは車両特性の変更が行われない。
これにより、図11(a)に示したように道幅残量が十
分にあるような状況において車両特性が変更され、運転
者に違和感を与えてしまうのを防止することができる。
物は検出されず、自車線上にある障害物のみが検出され
るようになる。図11(b)に示すよう対向車線上に障
害物があっても自車線上には何もない場合、運転者は減
速することなく障害物近傍を通過すると考えられるが、
この発明によりこのような状況で車両特性が変更され、
運転者に違和感を与えてしまうのを防止することが出来
る。
と障害物近傍ですれ違う場合、障害物が存在する位置に
おける道幅残量からさらに対向車幅を引いた値、あるい
は自車線の道幅残量に応じて車両特性が変更される。こ
のような状況では運転者はすれ違い時の道幅が十分にあ
るかどうか、あるいは自車線の残りの道幅が十分にある
かどうか(対向車線にはみ出る必要があるかどうか)等
に注意して走行するといえ、これにより運転者の感覚に
あった制御が可能となる。
過車速が推定され、それに応じて車両特性が変更され
る。運転者は残りの道幅がどれだけあるかにより車速を
変化させるので、このように道幅残量に応じて通過車速
を推定し、それに応じて車両特性を変更することによ
り、運転者の感覚にあった制御が可能となる。
通過車速が推定される。同じ道幅を通過する場合であっ
ても人によって通過車速はまちまちであるが、このよう
に走行履歴に基づき推定通過車速を変化させることによ
り運転操作の個人差を考慮した制御を実現できる。
では推定される通過車速が低くなる。夜間など車両周囲
が暗く見通しの悪い状況にあっては、運転者は昼間に比
べて車速を落として走行するが、これによって昼夜によ
る走行速度の違いを考慮した車両制御を実現することが
できる。
傍を推定通過速度で通過するのに必要な減速度が得られ
るよう変速比が変更される。これにより、障害物近傍を
通過するまでに推定通過車速まで減速することができ、
運転者の意に添った制御が可能となる。また、第12の
発明によると、変速制御では得られない強い減速度を得
ることができ、大きな減速度が要求される状況にも対応
することができる。
実施の形態について説明する。
た車両の概略構成を示す。この車両は動力源としてエン
ジン1、駆動系として自動変速機2、プロペラシャフト
3、終減速装置4及びドライブシャフト5を備えた一般
的な構成の後輪駆動車であり、エンジン1によって駆動
輪である車輪6を駆動する。なお、ここに示した車両は
本発明が適用可能な車両の一例であり、本発明が適用可
能な車両の構成を限定するものではなく、動力源として
エンジンに代えてモータ、あるいはエンジンとモータの
両方を備えていてもよい。また、これとは異なる構成の
駆動系を備えていてもよい。
2台のカメラ7a、7bが対称的に取り付られており、
カメラ7a、7bはそれぞれ自車前方の所定範囲の画像
を撮影する。カメラ7a、7bによって撮影された画像
は画像処理装置8に入力されるようになっている。
がいわゆるステレオ画像処理装置を構成し、画像処理装
置8はカメラ7a、7bが撮影した画像をステレオ画像
処理することによって自車両から自車前方にある物体ま
での距離を計測することができる。図2にそのステレオ
画像処理による距離計測の原理を示す。カメラ7a、7
bが撮影した画像における前方物体pの撮像座標をそれ
ぞれya、yb、焦点距離及び眼間距離をそれぞれf、
Dとすると、カメラ(自車両)から前方物体pまでの距
離Zは次式で表される。ここで眼間距離Dとはカメラ7
aとカメラ7bのレンズ中心間距離である。
る物体までの距離を演算することにより自車両から障害
物までの距離や道路幅などを演算する。このとき、ステ
レオ画像処理装置に代えてレーザレンジファインダやC
CDカメラ等を用いて距離計測を行うようにしてもよ
い。
までの距離や道路幅などの外部環境に関するデータはコ
ントロールユニット9に入力される。コントロールユニ
ット9はこれらデータに基づき障害物近傍における自車
両の通過車速を推定し、推定した通過車速や自車両から
障害物までの距離等のデータに基づき障害物近傍を推定
車速で通過するのに必要な減速度を演算する。そして、
アクセルペダル10、ブレーキペダル11が運転者によ
って操作されたタイミングに合わせて、この演算された
減速度が得られるよう自動変速機2に変速指令やブレー
キ12のアシスト量を指令する。
間通信システムの車載受信機13を備えており、対向車
に関する情報等が車載受信機13からコントロールユニ
ット9に出力されるようになっている。また、道幅残量
と実際の通過車速等の実走行データは逐次、走行履歴記
録装置14に記録され、コントロールユニット9は必要
に応じて記録された走行履歴を参照できるようになって
いる。
いて説明する。
ルユニット9の動作を示したものであり、所定時間毎に
繰り返し実行されるものである。
障害物を検出するために、自車両の中心線から左側の所
定範囲(例えば自車両幅Waの2倍の範囲)を検索す
る。道路の中心から左側の所定範囲を検索するようにし
てもよい。このように自車線上のみを検索することによ
り、自車両の走行に影響を与えない対向車線上の障害物
に反応して車両特性が変更されてしまうのを防止するこ
とができる。
ある程度の大きさ(高さ)の立体物が検出された場合、
ステップS12で自車線上に路駐車両や工事箇所等の障
害物があると判断しステップS13に進む。一方、その
ような立体物が何も検出されなかった場合は自車線上に
障害物はないと判断し、処理を終了する。
における道路幅Wから障害物の幅Woを差し引いて道幅
残量wを求める。ここで道幅残量wとは障害物の存在す
る位置において自車両が通行可能な残りの道幅である。
そして、ステップS14ではこの道幅残量wが自車両幅
Waの所定数倍Wa×Sw(例えばSw=3)よりも小
さいかどうかを判断する。このとき、道幅残量wが所定
数倍よりも小さければ残りの道幅wの広さが十分でなく
障害物近傍の通過車速に影響がでると判断し、車両特性
を変更すべくステップS15に進む。一方、残りの道幅
wが自車両幅Waの所定数倍よりも大きいときは残りの
道幅wが十分に広く、障害物近傍の通過車速に影響はで
ないと判断しそのまま処理を終了する。
残量wと障害物近傍の通過車速Voの関係を示したマッ
プを参照し、障害物近傍における通過車速Voを推定す
る。一般に道幅残量wが広くなるにつれ通過車速Voは
高くなるので、図4に示すような一次関数で近似すれば
適切な通過車速Voを推定することができる。なお、通
過車速Voはこのような一次関数ではなく他の単調増加
関数を用いて推定するようにしてもよい。また、後述す
るように過去の走行履歴(道幅残量wと実際の通過車速
の関係)に基づき通過車速Voを推定するようにしても
よい。
らステップS16へ進み、障害物近傍に到達するまでの
間に現在の車速Vaから推定通過車速Voまで減速する
のに必要な減速度dを次式により演算する。なお、Lo
は自車両から障害物までの距離である。
ように、ステップS17では自動変速機2への変速指令
値を演算する。自動変速機2が有段自動変速機の場合
は、そのときの車速において各ギア位置で得られる減速
度と減速度dとを図5に示すようなマップを用いて比較
し、変速指令値を決定する。例えば、図5中x印で示す
ように演算された減速度dが3速で得られる減速度と4
速で得られる減速度との中間にある場合には3速を指令
値とする。変速機の変速量には予め上限値を定めてお
き、変速時の急激なエンジン回転数の上昇を防止する。
なお、自動変速機2が無段変速機の場合、変速指令値は
減速度dが得られる変速比に設定される。
と、自動変速機2はアクセル離し操作やブレーキ踏み込
み操作等の所定の減速操作(減速トリガ)が検出された
タイミングで指令値への変速を行い、エンジンブレーキ
量を増加して減速をアシストする。なお、減速のアシス
トは自動変速機2の変速比を変更する代わりにブレーキ
12のアシスト量を増加するようにしてもよい。
ることにより、障害物が自車線上にあるときは、障害物
が存在する位置における残りの道幅に応じた減速制御が
行われる。
す。
の、障害物は対向車線上にある場合を示す。このように
障害物が自車前方にあっても自車線上にない場合は、運
転者は障害物近傍をそのままの車速で通過すると考えら
れる。従来技術においては、このような状況でも車両特
性を変更していたため、運転者に違和感を与える原因と
なっていた。
みが検索され(ステップS11)、自車線上に障害物が
検出されたときにのみ車両特性が変更される。これによ
り、図6に示すような状況では車両特性は変更されず、
運転者に違和感を与えることがなくなる。
を示す。
wが十分にない場合は対向車等に備えて障害物近傍を減
速して通過するが、残りの道幅wが十分にある場合は障
害物近傍をそのままの車速で通過すると考えられる。従
来技術においては、残りの道幅wが十分にある状況でも
車両特性を変更していたため、運転者に違和感を与える
原因となっていた。
状況では障害物が存在する位置における残りの道幅wが
十分にあるかどうかによって車両特性を変更するかどう
かが決定される。その結果、残りの道幅wが十分にある
のに車両特性が変更されてしまい、運転者に違和感を与
えるのを防止することができる。また、車両特性が変更
される場合でも、運転者が所定の減速操作を行ったタイ
ミングに合わせて車両特性が変更されるので、特性変更
時に運転者に与える違和感を少なくすることができる。
通過車速を図4に示したマップを用いて推定したが、走
行履歴記録装置14に障害物の近傍を通過する際の残り
の道幅wと実際の通過車速を逐次記録しておき、この走
行履歴に基づき通過車速を推定するようにしてもよい。
例えば、図8に示すように障害物が存在する位置の残り
の道幅wと通過車速を逐次記録しておき、記録されたデ
ータの数が所定数(例えば10個)記録された際に、最
小2乗法を用いて残りの道幅wと通過車速の関係式を求
め、この関係式を用いて通過車速Voを推定するように
する。これにより、運転操作の運転者による個人差を考
慮した車両制御を実現できる。
く、見通しが悪い状況ではそれだけ低い車速で走行する
と考えられる。そこで、画像処理装置8を用いて撮像画
像全体の平均輝度を演算し、平均輝度が所定値以下の場
合に車両周囲が暗いと判定し通過車速の値を低く推定す
るようにしてもよい。これにより、昼夜による走行速度
の違いを考慮した制御を実現できる。なお、明るさの判
定はオートライトに用いられている照度センサやヘッド
ライトスイッチのON/OFFなどから判断するように
してもよい。
の道幅が十分にある場合であっても、対向車線上に対向
車があり、対向車とのすれ違いが障害物近傍で行われる
ことが予想される状況では、運転者はすれ違いを考慮し
て障害物近傍を通過する。
て制御を行う第2の実施形態について説明する。
フローチャートに代えてコントロールユニット9におい
て所定時間毎に実行されるものである。
示したフローチャートに比して対向車を検出する処理で
あるステップS23、S24と、対向車が検出された場
合の処理であるステップS30〜S36が追加された点
において相違する。以下、それら異なる処理について説
明する。
を判断するために、対向車線上(撮像画面の路面エリア
の右端から一定範囲内、例えば走行路の幅員の半分)を
検索する。
テップS24で対向車があると判断してステップS30
へ進む。対向車がない場合はステップS25以下へ進
み、先の実施形態と同じ制御を行う。なお、対向車線上
にある障害物は車速ゼロの対向車とみなすことができる
のでここでは対向車を区別していない。
の距離Lbを演算する。対向車までの距離Lbは前記カ
メラ7a、7bを用いたステレオ画像処理により計測す
ることができるが、対向車までの距離算出に路車間及び
車々間通信を用いてもよく、この場合は車載受信機13
で対向車線の情報を収集し、自車位置と対向車位置との
差から対向車までの距離を算出する。
した対向車までの距離Lbの変化率より自車両と対向車
との相対速度Veを求める。路車間及び車々間通信を用
いる場合は、対向車の位置情報の変化率から対向車の速
度Vbを求め、自車速Vaとの差より相対速度Veを算
出することもできる。
ップS30及びS31で算出した対向車までの距離Lb
と対向車との相対速度Veを用いて、自車位置を基準と
した対向車とすれ違う位置Lcを以下の式より算出す
る。Va及びVeの単位はm/s、Lc及びLoの単位
はmである。
た距離Lcと障害物までの距離Loの値が近いとき(例
えば10m以内)は、対向車とすれ違う位置が障害物の
近傍であると判断し、ステップS34へ進む。距離Lc
と距離Loの値が離れているときは対向車とすれ違う位
置は障害物近傍ではないと判断してステップS25へ進
み、先の実施形態同様に障害物が存在する位置の残りの
道幅(w=W−Wo)に基づき制御を行う。
での残りの道幅wからさらに対向車の幅Wbを差し引い
た値(w=W−Wo−Wb)を道幅残量wとする。この
とき障害物の存在する位置での自車線の残りの道幅(w
=W/2−Wo)を道幅残量wとしてもよい。人によっ
ては自車線の残りの幅によって(対向車線にはみ出す必
要があるかどうかによって)車速を決定していると考え
られるからである。
された残りの道幅wの値が自車両幅Waに所定の余裕α
を持たせた値Wa+α(例えば1.0m)よりも小さい
かどうかを判定し、道幅残量wがW+αよりも小さけれ
ば、すれ違い時の残りの道幅に余裕がない、あるいはす
れ違いができないと判断してステップS36へ進む。一
方、道幅残量wがW+αよりも大きければステップS2
6以降へ進むが、この場合、障害物の存在する位置での
残りの道幅wから対向車の幅Wbを差し引いた値(w=
W−Wo−Wb)あるいは障害物の存在する位置での自
車線の残りの道幅(w=W/2−Wo)に応じて通過車
速を推定し、変速指令値が演算される。
で対向車とやり過ごすために大きく減速あるいは停止す
るのに備えてブレーキのアシスト量を増加させる。
を処理することにより、自車前方に対向車がない場合や
対向車があってもそのすれ違い位置が障害物から離れて
いる場合は先の実施形態と同じ制御が行われるが、対向
車があり、かつそのすれ違い位置が障害物近傍の場合は
対向車の存在を考慮した制御が行われる。
う場合には、障害物の存在する位置での残りの道幅から
さらに対向車の車両幅を差し引いた値、あるいは自車線
の残りの幅より図4に示したマップを参照して障害物近
傍における通過車速Voが推定され、それに基づき変速
比制御が行われる。さらに、それらの値が自車両の道路
幅よりも小さい場合は、障害物の手前で大きな減速ある
いは停止が行われると判断されフットブレーキのアシス
ト量が増加される。
す。
対向車線上に対向車があり、かつ障害物近傍で自車両と
対向車がすれ違うことが予測される場合、運転者はすれ
違い時の道幅に余裕があるかどうかによって障害物近傍
の通過車速を決定する。
いては障害物が存在する位置の残りの道幅からさらに対
向車幅Wbを差引いた値(w=W−Wo−Wb)、ある
いは自車線の残りの幅(w=W/2−Wo)に応じて障
害物近傍の通過車速Voが推定され、それに基づき車両
特性が変更されるので運転者の感覚に合った制御が可能
となる。
が自車両幅Waぎりぎりの場合や自車両幅Waよりも小
さいような場合は、運転者は障害物の手前で大きく減速
あるいは停止して対向車をやり過ごすと考えられるが、
このような状況ではブレーキのアシスト量を増加して対
応することができる。
形態同様に推定車速を実走行データに基づき推定するよ
うにしてもよい。特に道幅に余裕がない状況でのすれ違
い時の車速は運転者の車両感覚や安全に対する認識の違
いによって大きく変化することから、このように実走行
データに応じて車速を推定するようにすることでさらに
運転者の感覚にあった制御が可能となる。また自車両周
囲の明るさに応じて推定車速を減少させるようにしても
よく、これにより、昼夜による走行速度の違いを考慮し
た制御が可能となる。
が、障害物や対向車を検出する方法は上で述べた以外の
方法を用いてもよい。また、車両特性の変更も自動変速
機の変速比やブレーキのアシスト量を変更するだけでな
く、エンジン1の吸入空気量や燃料噴射量を制御して出
力を変更、あるいは、ハイブリッド車や電気自動車に適
用する場合、ブレーキ回生量を変更するようにしてもよ
い。
略構成を示す図である。
る。
示したフローチャートである。
る。
である。
た図である。
(a)は自車線上に障害物があるが残りの道幅が十分な
状況を示し、(b)は対向車線上に障害物がある状況を
示す。
Claims (12)
- 【請求項1】自車両周囲の状況に応じて車両特性を変更
する車両用制御装置において、 自車前方の所定範囲を検索し、自車前方にある障害物を
検出する障害物検出手段と、 検出された障害物の存在する位置における道幅残量を演
算する道幅残量演算手段と、 演算された道幅残量に基づき車両特性を変更する車両特
性変更手段と、を備えたことを特徴とする車両用制御装
置。 - 【請求項2】前記車両特性変更手段は、演算された道幅
残量が所定値よりも小さいときに車両特性を変更するこ
とを特徴とする請求項1に記載の車両用制御装置。 - 【請求項3】前記車両特性変更手段は、演算された道幅
残量が自車両幅の所定数倍よりも小さいときに車両特性
を変更することを特徴とする請求項1に記載の車両用制
御装置。 - 【請求項4】前記障害物検出手段は自車線上を検索し、
自車線上にある障害物を検出することを特徴とする請求
項1から3のいずれか一つに記載の車両用制御装置。 - 【請求項5】自車前方の所定範囲を走行中の対向車を検
出する対向車検出手段と、 自車両と対向車の相対速度から対向車とのすれ違い位置
を演算するすれ違い位置演算手段とを備え、 自車両と対向車のすれ違い位置が障害物の存在する位置
に近い場合、前記道幅残量演算手段は障害物の存在する
位置における道幅残量からさらに対向車の車幅を差し引
いた値を道幅残量とすることを特徴とする請求項1から
4のいずれか一つに記載の車両用制御装置。 - 【請求項6】自車前方の所定範囲にある対向車を検出す
る対向車検出手段と、 自車両と対向車の相対速度から対向車とのすれ違い位置
を演算するすれ違い位置演算手段とを備え、 自車両と対向車のすれ違い位置が障害物の存在する位置
に近い場合、前記道幅残量演算手段は障害物の存在する
位置における自車線幅から障害物の幅を差し引いた値を
道幅残量とすることを特徴とする請求項1から4のいず
れか一つに記載の車両用制御装置。 - 【請求項7】道幅残量から障害物近傍における通過車速
を推定する通過車速推定手段を備え、 前記車両特性変更手段は、推定された通過車速に応じて
車両特性を変更することを特徴とする請求項1から6の
いずれかひとつに記載の車両用制御装置。 - 【請求項8】道幅残量とそこを通過するときの実際の車
速を記録する走行履歴記録手段を備え、 前記通過車速推定手段は、記録されている走行履歴に基
づき通過車速を推定することを特徴とする請求項7に記
載の車両用制御装置。 - 【請求項9】自車両周囲の明るさを判断する明るさ判断
手段を備え、 前記通過車速推定手段は、自車両の周囲が暗いと判断さ
れたときに通過車速を低く推定することを特徴とする請
求項7または8に記載の車両制御装置。 - 【請求項10】前記車両特性変更手段は、推定された通
過車速で障害物近傍を通過するために必要な減速度を演
算し、その演算された減速度が得られるように車両特性
を変更することを特徴とする請求項7から9のいずれか
ひとつに記載の車両用制御装置。 - 【請求項11】前記車両特性変更手段は、変速機の変速
比を変更することによって車両特性を変更することを特
徴とする請求項1から10のいずれか一つに記載の車両
用制御装置。 - 【請求項12】前記車両特性変更手段は、ブレーキのア
シスト量を増加させることによって車両特性を変更する
ことを特徴とする請求項1から10のいずれか一つに記
載の車両用制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16097498A JP3562314B2 (ja) | 1998-06-09 | 1998-06-09 | 車両用制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16097498A JP3562314B2 (ja) | 1998-06-09 | 1998-06-09 | 車両用制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11348598A true JPH11348598A (ja) | 1999-12-21 |
JP3562314B2 JP3562314B2 (ja) | 2004-09-08 |
Family
ID=15726182
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16097498A Expired - Fee Related JP3562314B2 (ja) | 1998-06-09 | 1998-06-09 | 車両用制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3562314B2 (ja) |
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