CN106458213B - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种车辆控制装置，检测自车的位置及速度，检测在自车的前方存在的静止物体及移动物体的位置及速度，基于自车的位置及速度和移动物体的位置及速度算出自车和移动物体错车的位置，在静止物体的周围设定区域，在错车位置存在于该区域的情况下，以错车的位置向区域外移动的方式进行自车的行驶控制。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及车辆控制装置。
背景技术
目前，已知有在对面车辆有可能从对面行车线越出的情况下，用于 躲避该对面车辆的驾驶辅助装置(专利文献1)。在专利文献1中，基于 对面行车线侧的停车车辆与中心线的距离，判定对面车辆的行进路径是 否与自车道侧相干涉。而且，在判定为对面车辆的行进路径与自车道侧 相干涉的情况下，专利文献1使自车停车或者使自车减速慢行。
专利文献l：(日本)特开2008－102690号公报
但是，在专利文献1中，对对面车辆和自车的位置关系未作任何的 探讨。因此，在专利文献1中，在自车和对面车辆能够不相干涉地错车 的情况下也使自车停车，会阻碍交通。
发明内容
本发明是鉴于上述问题而设立的，其目的在于提供一种把握自车与 对面车辆的位置关系，不阻碍交通的车辆控制装置。
本发明的车辆控制装置检测自车的位置及速度，检测在自车的前方 存在的静止物体及移动物体的位置及速度，基于自车的位置及速度和移 动物体的位置及速度算出自车与移动物体错车的位置，在静止物体的周 围设定区域，在错车的位置存在于该区域中的情况下，以错车的位置向 区域外移动的方式进行自车的行驶控制。
附图说明
图1是表示本发明第一实施方式的车辆控制装置10的构成的框图；
图2是表示本发明第一实施方式的车辆控制装置10的控制器50的 功能性构成的框图；
图3(a)是说明进行错车控制的一情形的图，图3(b)是说明预测 错车位置P3的图；
图4是说明本发明第一实施方式的车辆控制装置10的一动作例的流 程图；
图5是说明本发明第一实施方式的车辆控制装置10的一动作例的流 程图；
图6是说明宽幅W l和剩余车道宽幅W2的图；
图7(a)是说明进行错车控制的一情形的图，图7(b)是说明预测 错车位置P3的图；
图8(a)是说明进行错车控制的一情形的图，图8(b)是说明预测 错车位置P3及目标错车位置P4的图；
图9(a)是说明进行错车控制的一情形的图，图9(b)是说明预测 错车位置P3及目标错车位置P4的图；
图10(a)是说明进行错车控制的一情形的图，图10(b)是说明预 测错车位置P3及目标错车位置P4的图；
图11(a)是说明进行错车控制的一情形的图，图11(b)是说明预 测错车位置P3及目标错车位置P4的图；
图12(a)是说明进行错车控制的一情形的图，图12(b)是说明预 测错车位置P3及目标错车位置P4的图；
图13(a)是说明进行错车控制的一情形的图，图13(b)是说明错 车禁止区域R的余量的图；
图14是表示本发明第二实施方式的车辆控制装置10的控制器50 的功能性构成的框图；
图15(a)是说明进行错车控制的一情形的图，图15(b)是说明预 测错车位置P3及目标错车位置P4的图；
图16是表示本发明第三实施方式的车辆控制装置10的控制器50 的功能性构成的框图。
标记说明
51：车辆状态检测部(状态检测部)
52：物体状态检测部(物体检测部)
53：预测错车位置算出部(位置算出部)
54：禁止区域设定部(区域设定部)
56：行驶控制部
58：停车位置推定部
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在附图中，对同一 部分标注同一标记并省略说明。
[第一实施方式]
参照图1对本实施方式的车辆控制装置10的构成进行说明。如图1 所示，本实施方式的车辆控制装置10具有雷达20、照相机30、车轮速 度传感器40、导航系统41、控制器50及促动器60。
雷达20对自车周边的车辆、摩托车、自行车、行人等的存在、位置、 速度及其相对于自车C1的相对速度进行检测。作为雷达20，能够使用 激光雷达及毫米波雷达等。另外，雷达20将检测到的数据向控制器50 输出。
照相机30设置在自车的前方，对自车的前方进行拍摄。照相机30 例如是具有CCD及CMOS等撮像元件的照相机，时间上连续地进行拍 摄并将拍摄到的图像向控制器50输出。
车轮速度传感器40通过检测自车的各车轮的转速而检测车辆的速 度。另外，车轮速度传感器40将检测到的速度向控制器50输出。
导航系统41进行自车的行驶路径的设定，使用由GPS获取的自车 的位置信息进行路径引导。另外，导航系统41将由GPS获取的自车的 位置信息、周边的地图信息、与十字路口的场所及形状、信号相关的信 息等向控制器50输出。
控制器50基于由雷达20、照相机30、车轮速度传感器40及导航系 统41检测到的各种信息进行各种运算，通过将对应于该运算结果的控制 信号向促动器60输出，进行车辆的驾驶状态的控制(行驶控制)。另外， 控制器50作为由CPU、RAM、ROM、硬盘等存储装置构成的一体型的 计算机而构成。
促动器60例如为对向车辆的车轮制动缸供给的制动液压进行控制 的促动器。控制器50通过控制促动器60而能够在车轮上产生制动力， 进行自车的制动动作。
接着，参照图2说明控制器50的构成。
如图2所示，控制器50在功能上能够分类成车辆状态检测部51、 物体状态检测部52、预测错车位置算出部53、禁止区域设定部54、目 标错车位置设定部55、行驶控制部56。
接着，参照图3对分类的各个构成的动作进行说明。
车辆状态检测部51读取来自车轮速度传感器40的检测信号，由读 取的信息检测图3(a)所示的自车Cl的驾驶状态之一的速度Vl。而且， 车辆状态检测部51将检测到的速度Vl向预测错车位置算出部53输出。
物体状态检测部52基于来自雷达20的检测信号检测在自车C1周 边存在的物体(包含移动物体及静止物体)的位置及移动速度。具体地， 物体状态检测部52检测对面车道上的对面车辆C2(移动物体)及停车 车辆C3(静止物体)，检测自车C1与对面车辆C2的相对距离Ll、对面 车辆C2相对于自车C1的相对速度△V2、停车车辆C3相对于自车C1 的相对速度△V3等。而且，物体状态检测部52将检测到的这些数据向 预测错车位置算出部53及禁止区域设定部54输出。
另外，物体状态检测部52具有图像处理器，相对于由照相机30拍 摄的图像信号进行规定的图像处理。由此，物体状态检测部52能够检测 自车C1周边的道路状态。
预测错车位置算出部53基于自车Cl与对面车辆C2的相对距离Ll、 自车C1的速度Vl、对面车辆C2的速度V2算出预测自车C1和对面车 辆C2错车的预测错车位置P3。首先，预测错车位置算出部53如下式所 示地使用自车C1的速度Vl、和对面车辆C2相对于自车C1的相对速度 △V2算出对面车辆C2的速度V2。
V2＝Vl+△V2…(1)
接着，预测错车位置算出部53如下式所示地使用自车C1的速度 Vl和对面车辆C2的速度V2、自车C1与对面车辆C2的相对距离Ll算 出图3(b)所示的预测错车位置P3。
P3＝Ll÷(1+V2÷Vl)…(2)
其中，预测错车位置P3为以图3(b)所示的自车C1的位置Pl为 原点时的位置。另外，图3(b)所示的自车C1的位置Pl和对面车辆 C2的位置P2的位置关系与图3(a)所示的自车C1和对面车辆C2的位 置关系对应。
预测错车位置算出部53将算出的预测错车位置P3向目标错车位置 设定部55输出。
禁止区域设定部54在对面车道上的停车车辆C3的周边设定错车禁 止区域R。对设定错车禁止区域R的设定方法之一例，参照图3(a)进 行说明。禁止区域设定部54基于停车车辆C3的大小及停车车辆C3与 中心线的距离，如图3(a)所示地能够将对面车辆C2向自车道侧偏离 的区域设定为错车禁止区域R。
另外，禁止区域设定部54也可以基于停车车辆C3相对于自车Cl 的相对速度△V3判断是否设定错车禁止区域R。具体地，禁止区域设定 部54如下式所示地使用自车C1的速度Vl、和停车车辆C3相对于自车 C1的相对速度△V3算出停车车辆C3的速度V3。
V3＝Vl+△V3…(3)
而且，在停车车辆C3的速度V3为预先设定的速度阈值Vth以下的 情况下，禁止区域设定部54将停车车辆C3判断为停止物体并且在停车 车辆C3的周边设定错车禁止区域R。另一方面，在停车车辆C3的速度 V3比速度阈值Vth大的情况下，禁止区域设定部54将停车车辆C3判 断为移动物体，并且在停车车辆C3的周边不设定错车禁止区域R。另 外，速度阈值Vth也可以设为零。
禁止区域设定部54将设定的错车禁止区域R向目标错车位置设定 部55输出。
目标错车位置设定部55判断预测错车位置P3是否存在于错车禁止 区域R的区域内。在目标错车位置设定部55判断为预测错车位置P3存 在于错车禁止区域R的区域内的情况下，使预测错车位置P3向错车禁 止区域R的区域外移动而设定目标错车位置P4。而且，目标错车位置设 定部55将设定的目标错车位置P4向行驶控制部56输出。另一方面，在 目标错车位置设定部55判断为预测错车位置P3不存在于错车禁止区域 R的区域内的情况下，将预测错车位置P3设定为目标错车位置P4。
行驶控制部56以自车C1和对面车辆C2能够在目标错车位置P4错 车的方式控制自车C1的行驶。
接着，参照图4及图5的流程图说明第一实施方式的车辆控制装置 10的一动作例。该处理以预先设定的周期反复进行。
首先，在步骤S101，物体状态检测部52检测对面车道上的障碍物。 另外，在此所谓的障碍物如图3(a)所示地，是指对面车辆C2需要偏 离并越过中心线的静止物体。在物体状态检测部52检测到障碍物的情况 下，处理进入步骤S102。另一方面，在物体状态检测部52未检测到障 碍物的情况下待机。在此，物体状态检测部52将在对面车道上停车的停 车车辆C3作为障碍物而检测。
接着，在步骤S102，物体状态检测部52检测对面车道上的对面车 辆C2。在物体状态检测部52检测到对面车辆C2的情况下，处理进入 步骤S103。另一方面，在物体状态检测部52未检测到对面车辆C2的情 况下待机。
接着，在步骤S103，禁止区域设定部54在停车车辆C3的周边设定 错车禁止区域R。
接着，在步骤S104，预测错车位置算出部53算出预测错车位置P3。
接着，在步骤S105，目标错车位置设定部55判断预测错车位置P3 是否存在于错车禁止区域R的区域内。在目标错车位置设定部55判断 为预测错车位置P3存在于错车禁止区域R的区域内的情况下，处理进 入步骤S106。另一方面，在目标错车位置设定部55判断为预测错车位 置P3不存在于错车禁止区域R的区域内的情况下，处理进入步骤S110。
接着，在步骤S106，物体状态检测部52如图6所示地检测对面车 辆C2为了避开停车车辆C3而行驶用的宽幅Wl。宽幅Wl能够通过对面 车辆C2的车宽、和用于避开与停车车辆C3的接触的空间的相加而求出。 接着，物体状态检测部52检测由行驶车道宽幅减去停车车辆C3的车宽 和宽幅W l后的剩余车道宽幅W2。
接着，在步骤S107，目标错车位置设定部55判断剩余车道宽幅W2 对于在自车C1和对面车辆C2错车时为了避免接触是否足够。在剩余车 道宽幅W2对于避免接触来说足够的情况下，处理进入步骤S108。另一 方面，在剩余车道宽幅W2对于避免接触来说不够的情况下，处理进入 步骤S113。
接着，在步骤S108，行驶控制部56使自车C1偏向自车道的左侧。 而且，若自车C1与对面车辆C2在狭窄道路上错车(在S109中为“是”)， 则将一系列的处理结束。
在步骤Sl10，目标错车位置设定部55如图7(b)所示地，由于预 测错车位置P3存在于错车禁止区域R的区域外，故而将预测错车位置 P3设定在目标错车位置P4。
接着，在步骤Sl1l，行驶控制部56以自车C1在目标错车位置P4 能够与对面车辆C2错车的方式、即以追随目标错车位置P4的方式控制 自车C1的促动器60。而且，若自车C1与对面车辆C2错车(在S112 中为“是”)，则结束一系列的处理。
在步骤Sl13，目标错车位置设定部55判断预测错车位置P3是否存 在于错车禁止区域R的中央。预测错车位置P3存在于错车禁止区域R 的中央是指，如图3(b)所示地，预测错车位置P3存在于停车车辆C3 的右边。在目标错车位置设定部55判断为预测错车位置P3存在于错车 禁止区域R的中央的情况下，处理进入步骤S114。另一方面，在目标错 车位置设定部55判断为预测错车位置P3不存在于错车禁止区域R的中 央的情况下，处理进入步骤S117。
接着，在步骤Sl17，目标错车位置设定部55从自车C1侧看，判断 预测错车位置P3比停车车辆C3靠跟前侧还是靠里侧。而且，如图8(b) 所示地，在预测错车位置P3比停车车辆C3靠跟前侧存在的情况下，处 理进入步骤S118。另一方面，如图9(b)所示，在预测错车位置P3比 停车车辆C3靠里侧存在的情况下，处理进入步骤S119。
在步骤S118，目标错车位置设定部55如图8(b)所示地，以预测 错车位置P3向错车禁止区域R的跟前侧的区域外移动的方式设定目标 错车位置P4。具体地，目标错车位置设定部55求出用于使预测错车位 置P3向目标错车位置P4移动的自车C1的减速度DCCl。自车C1的减 速度DCCl能够使用自车C1的速度Vl、对面车辆C2的速度V2、自车 C1与对面车辆C2的相对距离L1及预测错车位置P3而求出。
在步骤S119，目标错车位置设定部55如图9(b)所示地，以预测 错车位置P3向错车禁止区域R的里侧的区域外移动的方式设定目标错 车位置P4。具体地，目标错车位置设定部55求出用于使预测错车位置 P3向目标错车位置P4移动的自车C1的加速度ACCl。自车C1的加速 度ACCl能够使用自车C1的速度Vl、对面车辆C2的速度V2、自车C1 与对面车辆C2的相对距离L1及预测错车位置P3而求出。另外，目标 错车位置设定部55在加速度ACCl上设定上限值，在用于使预测错车位 置P3向目标错车位置P4移动的加速度ACCl超过上限值的情况下，也 可以以使预测错车位置P3向错车禁止区域R的跟前侧的区域外移动的 方式设定目标错车位置P4。
在步骤S114及步骤S115，行驶控制部56将自车C1的速度Vl维持 一定而行驶一定时间T。
接着，在步骤Sl16，目标错车位置设定部55再次判断预测错车位 置P3是否存在于错车禁止区域R的中央。在目标错车位置设定部55判 断为预测错车位置P3不存在于错车禁止区域R的中央的情况下，处理 进入步骤S117。该情况下，在经过了一定时间之后，通过对面车辆C2 的加速或减速，预测错车位置P3从错车禁止区域R的中央移动。例如， 如图10(b)所示，在对面车辆C2加速而使预测错车位置P3移动到错 车禁止区域R的跟前侧的区域外的情况下，目标错车位置设定部55将 移动后的位置设定在目标错车位置P4(步骤S118)。另外，如图11(b) 所示，在对面车辆C2减速而使预测错车位置P3移动到错车禁止区域R 里侧的区域外的情况下，目标错车位置设定部55将移动后的位置设定在 目标错车位置P4(步骤S119)。
另一方面，在步骤Sl16，在目标错车位置设定部55判断为预测错 车位置P3存在于错车禁止区域R的中央的情况、即经过了一定时间T 后预测错车位置P3也不移动的情况下，处理进入步骤S118。该情况下， 如图12(b)所示，目标错车位置设定部55以预测错车位置P3向错车 禁止区域R的跟前侧的区域外移动的方式设定目标错车位置P4。另外， 一定时间T能够使用自车C1与错车禁止区域R的跟前侧的边界线的距 离、自车C1的速度Vl而设定。由此，经由步骤S116，在步骤S118或 步骤S119将目标错车位置P4设定在跟前侧或里侧的情况下，也能够不 使自车C1急减速，能够与对面车辆C2顺利地错车。
在步骤S120中，行驶控制部56以自车Cl能够在目标错车位置P4 与对面车辆C2错车的方式、即以追随目标错车位置P4的方式控制自车 C1的促动器60。而且，若自车C1与对面车辆C2错车(在S121中为“是”)， 则将一系列的处理结束。
另外，如图13(a)所示，在自车道侧存在前车C4的情况下，预测 错车位置算出部53能够使用自车C1的速度Vl、前车C4的速度V4、自 车C1与前车C4的车距L2，以车距L2不为规定值以下的方式生成速度 Vl的曲线(速度Vl的时间系列数据)。而且，预测错车位置算出部53 能够使用速度Vl的曲线、对面车辆C2的速度V2、自车C1与对面车辆 C2的相对距离Ll而算出预测错车位置P3。由此，自车C1能够维持与 前车C4的车距L2而与对面车辆C2错车。
另外，禁止区域设定部54在自车道侧存在前车C4的情况下，如图 13(b)所示，也可以在错车禁止区域R的里侧设置余量而扩大错车禁 止区域R。由此，例如在前车C4大幅减速，自车C1在预测错车位置P3 通过之后，如图13(b)中虚线所示地，即使将自车C1减速也不能将车 距L2维持在规定值以上的情况下，通过将目标错车位置P4设定在错车 禁止区域R的跟前侧的区域外，自车C1能够将车距L2维持在规定值以 上且在错车禁止区域R的区域外与对面车辆C2错车。
另外，禁止区域设定部54也可以根据自车道侧的交通状况(堵车程 度、前面的信号灯的信息、前方车辆的信息)而改变余量。由此，自车 C1能够设定用于将车距L2维持在规定值以上且在错车禁止区域R的区 域外与对面车辆C2错车的适当的余量。
如以上说明地，第一实施方式的车辆控制装置10在停车车辆C3的 周围设定错车禁止区域R，算出自车C1和对面车辆C2错车的预测错车 位置P3，判断预测错车位置P3是否存在于错车禁止区域R。而且，车 辆控制装置10在判断为预测错车位置P3存在于错车禁止区域R的情况 下，以预测错车位置P3向错车禁止区域R的区域外移动的方式控制自 车C1的行驶。由此，自车C1能够在错车禁止区域R的区域外与对面车 辆C2错车。
另外，第一实施方式的车辆控制装置10在预测错车位置P3比错车 禁止区域R的中央(停车车辆C3的右边)偏向跟前侧(自车C1侧)而 存在的情况下，以预测错车位置P3向错车禁止区域R的跟前侧的区域 外移动的方式使自车C1减速。由此，自车C1能够在错车禁止区域R的 跟前侧的区域外与对面车辆C2错车。
另外，第一实施方式的车辆控制装置10在预测错车位置P3比错车 禁止区域R的中央偏向里侧(对面车辆C2侧)而存在的情况下，以预 测错车位置P3向错车禁止区域R的里侧的区域外移动的方式使自车C1 加速。由此，自车C1能够在错车禁止区域R里侧的区域外与对面车辆 C2错车。
另外，第一实施方式的车辆控制装置10在预测错车位置P3存在于 错车禁止区域R的中央的情况下，使自车C1以规定的速度行驶规定时 间。而且，在预测错车位置P3自错车禁止区域R的中央移动到跟前侧 的情况下，以预测错车位置P3向错车禁止区域R的跟前侧的区域外移 动的方式使自车C1减速。由此，自车C1能够在错车禁止区域R的跟前 侧的区域外与对面车辆C2错车。
另外，第一实施方式的车辆控制装置10在预测错车位置P3存在于 错车禁止区域R的中央的情况下，使自车C1以规定的速度行驶规定时 间。而且，在预测错车位置P3自错车禁止区域R的中央移动到里侧的 情况下，以预测错车位置P3向错车禁止区域R的里侧的区域外移动的 方式使自车C1加速。由此，自车C1能够在错车禁止区域R里侧的区域 外与对面车辆C2错车。
另外，第一实施方式的车辆控制装置10在预测错车位置P3存在于 错车禁止区域R的中央的情况下，使自车C1以规定的速度行驶规定时 间。而且，在预测错车位置P3不从错车禁止区域R的中央变化的情况 下，以预测错车位置P3向错车禁止区域R的跟前侧的区域外移动的方 式使自车C1减速。由此，自车C1能够在错车禁止区域R的跟前侧的区 域外与对面车辆C2错车。
另外，第一实施方式的车辆控制装置10在自车道侧存在前车C4的 情况下，以自车C1与前车C4的车距L2不为规定值以下的方式生成速 度Vl的曲线。另外，车辆控制装置10使用速度Vl的曲线算出预测错车 位置P3。而且，车辆控制装置10在判断为预测错车位置P3存在于错车 禁止区域R的情况下，以预测错车位置P3向错车禁止区域R的区域外 移动的方式控制自车C1的行驶。由此，自车C1能够维持与前车C4的 车距L2而与对面车辆C2错车。
另外，第一实施方式的车辆控制装置10在错车禁止区域R的里侧 设置余量而将错车禁止区域R扩大。在预测错车位置P3存在于余量内 的情况下，在前车C4大幅减速且自车C1在预测错车位置P3通过之后， 不能够将与前车C4的车距L2维持在规定值以上时，车辆控制装置10 以预测错车位置P3向错车禁止区域R的跟前侧的区域外移动的方式使 自车C1减速。由此，自车C1能够将车距L2维持在规定值以上且与对 面车辆C2错车。
另外，第一实施方式的车辆控制装置10根据自车道侧的交通状况而 改变余量。由此，能够设定自车C1将车距L2维持在规定值以上且在错 车禁止区域R的区域外与对面车辆C2错车的适当的余量。
[第二实施方式]
接着，对本发明第二实施方式进行说明。第二实施方式与第一实施 方式的不同之处在于，如图14所示，控制器50具有目标错车位置切换 部57。在第二实施方式中，对与第一实施方式中说明的部位相同的部位 分别标注同一标记并省略详细的说明。
接着，参照图15对目标错车位置切换部57进行说明。如图15所示， 考虑在对面车辆C2的后方存在对面车辆C5及对面车辆C6的情形、即 存在多个对面车辆的情况。预测错车位置算出部53分别算出自车C1与 这些对面车辆的预测错车位置P3。目标错车位置切换部57根据各预测 错车位置P3的数量、即对面车辆的车辆数将设定的目标错车位置P4向 错车禁止区域R的跟前侧或里侧切换。具体地，目标错车位置切换部57 在对面车道侧的车辆数比设定的阈值少的情况下，能够将目标错车位置 P4向跟前侧切换，在对面车道侧的车辆数比阈值多的情况下，能够将目 标错车位置P4向里侧切换。例如，在阈值设定为4台的情况下，如图 15所示，由于对面车道上的车辆为3台，故而通过将目标错车位置P4 向跟前侧切换而使自车C1让路，能够抑制由等待对面车道上的停车车 辆C3的超车而引起的堵车的发生。另外，阈值能够根据道路状况而改 变。
[第三实施方式]
接着，对本发明第三实施方式进行说明。第三实施方式与第一实施 方式的不同之处在于，如图16所示，控制器50具有停车位置推定部58。 在第三实施方式中，对与第一实施方式说明的部位相同的部位分别标注 同一标记并省略其详细的说明。
停车位置推定部58使用与对面车辆C2的车车间通信等获取对面车 辆C2的最大减速度，推定对面车辆C2以该最大减速度减速时的最短停 车位置。而且，停车位置推定部58将推定的对面车辆C2的最短停车位 置向目标错车位置设定部55输出。
接着，在目标错车位置设定部55判断为推定的对面车辆C2的最短 停车位置存在于错车禁止区域R的中央的情况、即即使对面车辆C2以 最大减速度减速也不能在错车禁止区域R的里侧停车的情况下，目标错 车位置设定部55以预测错车位置P3向错车禁止区域R的跟前侧的区域 外移动的方式使自车C1减速。由此，能够防止自车C1堵住对面车辆 C2的行进路线。
另外，停车位置推定部58也可以使用与对面车辆C2的车车间通信 等获取对面车辆C2当前的减速度，将该减速度向预测错车位置算出部 53输出。由此，预测错车位置算出部53能够也考虑对面车辆C2当前的 减速度而算出预测错车位置P3。而且，在由于对面车辆C2的减速而使 预测错车位置P3存在于禁止区域R里侧的区域外的情况下，判断为对 面车辆C2让路，故而自车C1加速而快速从停车车辆C3的旁边通过。 另外，对面车辆C2的等待时间也减少。
如上所述地记载了本发明的实施方式，但不应理解为构成本发明的 一部分的说明及附图限定本发明。由该公开，本领域技术人员可进行各 种替代实施方式、实施例及运用技术。例如，在对面车辆C2停车的情 况下，预测错车位置算出部53也可以将对面车辆C2的速度V2置换成 修正速度V2'而算出预测错车位置P3。修正速度V2'既可以是一定速度(时速10km/h)，也可以根据对面车辆C2的停车时间、对面车道及自车 道的交通状况而改变。由此，能够防止预测错车位置P3存在于错车禁止 区域R的里侧，对面车辆C2的等待时间也减少。
另外，在自车Cl停车的情况下，预测错车位置算出部53也可以将 自车C1的速度Vl替换成修正速度Vl'而算出预测错车位置P3。修正速 度Vl'既可以是一定速度(时速10km/h)，也可以根据自车C1的停车时 间、对面车道及自车道的交通状况而改变。由此，能够防止预测错车位 置P3存在于错车禁止区域R的跟前侧，自车C1的等待时间也减少。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：
状态检测部，其检测自车的位置及速度；
物体检测部，其检测在所述自车的前方存在的静止物体及移动物体的位置及速度；
位置算出部，其基于所述自车的位置及速度和所述移动物体的位置及速度算出所述自车和所述移动物体错车的位置；
区域设定部，其在所述静止物体的周围设定区域；
行驶控制部，其在所述错车的位置存在于所述区域的情况下，以所述错车的位置向所述区域外移动的方式进行所述自车的行驶控制，
所述行驶控制部在所述错车的位置存在于所述区域的中央的情况下，使所述自车以规定速度行驶规定时间，在经过了所述规定时间后所述错车的位置移动到所述自车侧的情况下，以所述错车的位置向所述自车侧的所述区域外移动的方式使所述自车减速。
2.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：
状态检测部，其检测自车的位置及速度；
物体检测部，其检测在所述自车的前方存在的静止物体及移动物体的位置及速度；
位置算出部，其基于所述自车的位置及速度和所述移动物体的位置及速度算出所述自车和所述移动物体错车的位置；
区域设定部，其在所述静止物体的周围设定区域；
行驶控制部，其在所述错车的位置存在于所述区域的情况下，以所述错车的位置向所述区域外移动的方式进行所述自车的行驶控制，
所述行驶控制部在所述错车的位置存在于所述区域的中央的情况下，使所述自车以规定速度行驶规定时间，在经过了所述规定时间后所述错车的位置移动到所述移动物体侧的情况下，以所述错车的位置向所述移动物体侧的所述区域外移动的方式使所述自车加速。
3.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：
状态检测部，其检测自车的位置及速度；
物体检测部，其检测在所述自车的前方存在的静止物体及移动物体的位置及速度；
位置算出部，其基于所述自车的位置及速度和所述移动物体的位置及速度算出所述自车和所述移动物体错车的位置；
区域设定部，其在所述静止物体的周围设定区域；
行驶控制部，其在所述错车的位置存在于所述区域的情况下，以所述错车的位置向所述区域外移动的方式进行所述自车的行驶控制，
所述行驶控制部在所述错车的位置存在于所述区域的中央的情况下，使所述自车以规定速度行驶规定时间，在经过了所述规定时间后所述错车的位置不变化的情况下，以所述错车的位置向所述自车侧的所述区域外移动的方式使所述自车减速。
4.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：
状态检测部，其检测自车的位置及速度；
物体检测部，其检测在所述自车的前方存在的静止物体及移动物体的位置及速度；
位置算出部，其基于所述自车的位置及速度和所述移动物体的位置及速度算出所述自车和所述移动物体错车的位置；
区域设定部，其在所述静止物体的周围设定区域；
行驶控制部，其在所述错车的位置存在于所述区域的情况下，以所述错车的位置向所述区域外移动的方式进行所述自车的行驶控制，
所述位置算出部在由所述物体检测部在自车道侧检测到前车的情况下，以所述自车与所述前车的车距为规定值以上的方式生成所述自车的速度的曲线，使用该曲线算出所述错车的位置。
5.如权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述行驶控制部在由所述物体检测部检测到多个移动物体的情况下，在所述多个移动物体的数量比规定数量少时，以由所述位置算出部算出的多个错车的位置向所述自车侧的所述区域外移动的方式使所述自车减速，在所述多个移动物体的数量比规定数量多时，以所述多个错车的位置向所述移动物体侧的所述区域外移动的方式使所述自车加速。
6.如权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具有基于所述移动物体的速度和在所述移动物体设定的最大减速度算出所述移动物体的最短停车位置的停车位置推定部，
所述行驶控制部在所述最短停车位置存在于所述区域的中央的情况下，以所述错车的位置向所述自车侧的所述区域外移动的方式使所述自车减速。
7.如权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具有基于由所述物体检测部检测到的所述移动物体的速度和减速度算出所述移动物体的停车位置的停车位置推定部，
所述行驶控制部在所述停车位置比所述区域的中央偏向所述移动物体侧的情况下，以所述错车的位置向所述移动物体侧的所述区域外移动的方式使所述自车加速。
8.如权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述位置算出部在所述移动物体停止的情况下，将所述移动物体的速度替换成第一修正速度而算出所述错车的位置。
9.如权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述位置算出部在所述自车停止的情况下，将所述自车的速度替换成第二修正速度而算出所述错车的位置。
10.如权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述区域设定部在所述移动物体侧的所述区域设置余量而将所述区域扩大。
11.如权利要求10所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述区域设定部根据所述自车道侧的交通状况设定所述余量。
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