JP7471150B2 - 走行支援方法、及び、走行支援装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の各実施形態に共通する運転支援装置100の概略構成図である。なお、第1実施形態においては、対向車両が自車両の隣接車線へと車線変更する場合の例について説明する。
第1実施形態においては、コントローラ180は、時間差tdが所定範囲内にあるか否かに応じて、減速又は加速するように速度情報の変更を行った。本実施形態においては、さらに、減速又は加速のいずれの変更を行うかの判定処理が含まれる例について説明する。
第1及び第2実施形態においては、コントローラ180は、自車両Aが交錯点Xに到達するまでの予測到着時間ta(第1予測時間)と、対向車両Bが交錯点Xに到達するまでの仮想到着時間tb(第2予測時間)を予測し、予測到着時間ta(第1予測時間)と仮想到着時間tb(第2予測時間)との時間差tdが所定範囲内にあるか否かに応じて、速度情報の変更の要否を判断したがこれに限らない。第3実施形態においては、コントローラ180は、交錯点Xを含むように前後方向に長さを有する交錯領域Yを設定し、仮想到着時間tbにおいて自車両Aが交錯領域Y内に存在するか否かに応じて、速度情報の変更の要否を判定する例について説明する。
第3実施形態においては、交錯点Xに対して、自車両Aにおける前後方向に所定の領域長を有するように交錯領域Yを設定した。本変形例においては、交錯領域Yの前後方向の領域長が外的要因により変更される例について説明する。
第1乃至第3実施形態においては、自車両Aの走行車線に隣接する車線が対向車線である例について説明したが、これに限らない。第4実施形態においては、自車両Aの走行車線に隣接する車線が、自車両の走行車線と同方向の走行車線である例について説明する。
第1乃至第3実施形態においては、自車両Aの隣接車線に対向車両Bが車線変更を行う例、第4実施形態においては、自車両Aの隣接車線に同方向に走行する他車両Cが車線変更を行う例が示されたが、これに限らない。第5実施形態においては、走行車線と側道とが交差するT字路において、他車両Dが側道から走行車線へと旋回して進入する車線変更の例について説明する。
第1~5実施形態においては、自車両Aの隣接車線に他車両が車線変更を行う場合において、自車両Aの速度情報を変更する例について説明した。第6実施形態においては、自車両Aの速度情報を変更しない例について説明する。
170 アクチュエータ
180 コントローラ
181 自車位置検出部
182 走行経路生成部
183 周囲車両情報取得部
184 変更要否判定部
185 走行支援部
Claims (10)
- 定めた経路及び車速を用いて自車両の走行を支援する走行支援方法であって、
前記自車両が直進中において、前記自車両の隣接車線へと車線変更する他車両を検出し、
前記他車両の車線変更の開始から終了までの間において前記他車両の進路を仮想的に進行方向に向かって延長した、前記他車両の経路とは異なる仮想進路、及び、前記定めた経路に沿って前記他車両の仮想進路まで直進する前記自車両の直進進路を求め、前記仮想進路と前記直進進路との交錯点を定め、
前記自車両が前記交錯点に到達するまでの第1予測時間と、前記他車両が前記交錯点に到達すると仮定した場合の第2予測時間との時間差が所定範囲外である場合には、前記経路及び前記車速を用いて走行支援を実行し、
前記時間差が前記所定範囲内である場合には、前記時間差が前記所定範囲外となるように前記車速を変更し、前記経路及び該変更した車速を用いて走行支援を実行する、走行支援方法。 - 請求項1に記載の走行支援方法であって、
前記時間差が前記所定範囲内であり、かつ、前記第1予測時間が前記第2予測時間よりも長い場合には、前記車速を減速するように変更する、走行支援方法。 - 請求項1に記載の走行支援方法であって、
前記時間差が前記所定範囲内であり、かつ、前記第1予測時間が前記第2予測時間以下である場合には、前記車速を加速するように変更する、走行支援方法。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の走行支援方法であって、
さらに、前記他車両が進路変更をする場合における当該他車両の走行状態に応じて、該進路変更の開始点及び操舵角を予測し、
前記予測された進路変更の開始点及び操舵角に基づいて、前記仮想進路を定める、走行支援方法。 - 請求項1に記載の走行支援方法であって、
前記交錯点の前記自車両の進路方向の前後方向に、前記自車両の速度、及び、前記時間差に応じた交錯領域を定め、
前記第1予測時間後に前記自車両が前記交錯領域内にあるか否かを判定し、
前記第1予測時間後に前記自車両が前記交錯領域外である場合には、前記経路及び前記車速を用いて走行支援を実行し、
前記第1予測時間後に前記自車両が前記交錯領域内である場合には、前記第1予測時間後に前記自車両が前記交錯領域外となるように前記車速を変更し、前記経路及び該変更した車速を用いて走行支援を実行する、走行支援方法。 - 請求項5に記載の走行支援方法であって、
前記自車両と前記他車両の相対速度が速いほど、前記交錯領域が長い、走行支援方法。 - 請求項5に記載の走行支援方法であって、
前記自車両の車線変更後の走行経路の道路幅、又は、前記他車両の走行経路の道路幅が狭いほど、前記交錯領域が長い、走行支援方法。 - 請求項5に記載の走行支援方法であって、
前記自車両、又は、前記他車両が大きいほど、前記交錯領域が長い、走行支援方法。 - 請求項1から8のいずれか1項に記載の走行支援方法であって、
さらに、前記車線変更後の走行経路と前記他車両の走行経路との間における分離帯の有無を検出し、
前記分離帯が検出される場合に、前記車速を変更しない、走行支援方法。 - 定めた経路及び車速を用いて自車両の走行を支援するコントローラを備える走行支援装置であって、
前記コントローラは、
前記自車両が直進中において、前記自車両の隣接車線へと車線変更する他車両を検出し、
前記他車両の車線変更の開始から終了までの間において前記他車両の進路を仮想的に進行方向に向かって延長した、前記他車両の経路とは異なる仮想進路、及び、前記定めた経路に沿って前記他車両の仮想進路まで直進する直進進路を求め、前記仮想進路と前記直進進路との交錯点を定め、
前記自車両が前記交錯点に到達するまでの第1予測時間と、前記他車両が前記交錯点に到達すると仮定した場合の第2予測時間との時間差が所定範囲外である場合には、前記経路及び前記車速を用いて走行支援を実行し、
前記時間差が前記所定範囲内である場合には、前記時間差が前記所定範囲外となるように前記車速を変更し、前記経路及び該変更した車速を用いて走行支援を実行する、走行支援装置。
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