WO2019077669A1 - 車両制御装置 - Google Patents

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WO2019077669A1
WO2019077669A1 PCT/JP2017/037447 JP2017037447W WO2019077669A1 WO 2019077669 A1 WO2019077669 A1 WO 2019077669A1 JP 2017037447 W JP2017037447 W JP 2017037447W WO 2019077669 A1 WO2019077669 A1 WO 2019077669A1
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WO
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vehicle
space
crossing
traveling
unit
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PCT/JP2017/037447
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English (en)
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Inventor
松永英樹
長島正明
後藤建
Original Assignee
本田技研工業株式会社
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Publication date
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Priority to US16/755,938 priority patent/US11091174B2/en
Priority to PCT/JP2017/037447 priority patent/WO2019077669A1/ja
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Priority to JP2019548808A priority patent/JP6880222B2/ja
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
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    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control device that provides a passing opportunity to a crossing vehicle crossing the front of a host vehicle.
  • JP-A-2012-226618 discloses a driving assistance apparatus that notifies the occupants of the own vehicle of the presence of the entering vehicle in advance when recognizing an entering vehicle which is about to enter the traveling path of the own vehicle at the point of crossing. Is disclosed. According to this driving support device, the situation in which the approaching vehicle enters the traveling path of the crossing destination while the vehicle is traveling at the level crossing and the vehicle can not go out of the crossing does not occur.
  • the vehicle may stop in front of the crossing due to the notification, and as a result, the vehicle may give a passing opportunity to the entering vehicle.
  • the driving support device disclosed in JP 2012-226618A does is control for preventing the own vehicle from stopping at the inside of the level crossing, and the own vehicle actively passes the approach vehicle. It is not a control that gives an opportunity.
  • the approach vehicle In terms of facilitating the flow of traffic, it is possible not only for the approach vehicle to enter in front of the own vehicle but also for a crossing vehicle which goes straight ahead of the own vehicle or travels in the opposite direction to the own vehicle. It is also preferable to give appropriate passage opportunities.
  • the crossing vehicle crosses the traveling path, it is necessary to recognize the presence and the position of the oncoming vehicle traveling on the opposite road whose traveling direction is the opposite direction to the traveling path. In order to make the crossing vehicle travel smoothly, it is preferable to secure the visibility of the crossing vehicle.
  • the present invention has been made in consideration of such problems, and provides a vehicle control device that facilitates the flow of traffic by making it easier for crossing vehicles crossing a road to recognize the area around the road.
  • the purpose is
  • the vehicle control device is An external world recognition unit that recognizes an external world state around the host vehicle, A behavior determination unit that determines the behavior of the other vehicle when the other vehicle is recognized along the traveling path on which the own vehicle travels; A space setting unit that sets a space in which the other vehicle can secure a view in front of the other vehicle according to the behavior of the other vehicle when it is determined by the behavior determination unit that the other vehicle crosses the traveling path When, And a vehicle control unit that performs control to form the space in front of the other vehicle.
  • a space in which the other vehicle can secure a view is formed in front of the other vehicle, so that the other vehicle can easily recognize the surroundings when crossing the traveling path.
  • the contact between the other vehicle and the oncoming vehicle is less likely to occur.
  • the other vehicle can easily cross the traveling route, the time for the other vehicle to wait for the crossing opportunity can be shortened, and the traffic congestion on the other vehicle can be alleviated.
  • the space setting unit is configured to cause the preceding vehicle traveling in front of the own vehicle and the other vehicle to travel in front of the own vehicle when the behavior determination unit determines that the other vehicle goes straight ahead of the own vehicle.
  • the space may be set between the crossing position crossing the traveling path.
  • the other vehicle since the space is formed between the preceding vehicle and the crossing position of the other vehicle, the other vehicle can easily recognize the oncoming vehicle when going straight on. As a result, the contact between the other vehicle and the oncoming vehicle is less likely to occur. In addition, since the other vehicle can easily cross the traveling route, the time for the other vehicle to wait for the crossing opportunity can be shortened, and the traffic congestion on the other vehicle can be alleviated.
  • the space setting unit is configured such that, in the case where it is determined by the behavior determination unit that the other vehicle travels in the opposite direction to the traveling direction of the own vehicle crossing the front of the traveling path, the space setting unit A first space is set between a preceding vehicle traveling and a crossing position where the other vehicle crosses the traveling path, and a second space is set between the crossing position and the host vehicle, The vehicle control unit may perform control for forming the first space and the second space.
  • the first space is formed between the preceding vehicle and the crossing position of the other vehicle
  • the second space is formed between the crossing position of the other vehicle and the own vehicle.
  • the space setting unit may increase the second space as the first space becomes smaller.
  • the second space can be enlarged even if the first space is small, so that other vehicles can enter the second space side and recognize an oncoming vehicle.
  • the other vehicle can easily recognize the surroundings, and the flow of traffic can be smoothed.
  • FIG. 1 is a block diagram of a vehicle equipped with a vehicle control device according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a functional block diagram of an arithmetic device provided in the vehicle control device.
  • FIG. 3 is a view for explaining the field of view of the crossing vehicle.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the space.
  • FIG. 5 is a flowchart of processing performed by the vehicle control device.
  • FIG. 6 is a diagram showing a situation where a space can not be set.
  • FIG. 7 is a diagram showing a situation where it is not necessary to set a space.
  • FIG. 8 is a view for explaining the first modification.
  • FIG. 9 is a view for explaining the second modification.
  • the vehicle used as the main body of description is called an own vehicle, and other vehicles other than an own vehicle are called other vehicles.
  • another vehicle traveling in front of the host vehicle is referred to as a leading vehicle.
  • the leading vehicle is referred to as a crossing vehicle.
  • other vehicles traveling on the opposite lane side are referred to as oncoming vehicles.
  • a roadway including a lane on which the vehicle travels is called a traveling path
  • a roadway including an opposite lane is called an opposite road
  • the road that intersects the road is called a crossroad.
  • the vehicle 10 includes a vehicle control device 12, an input system device group 14 for acquiring or storing various information input by the vehicle control device 12, and various instructions output by the vehicle control device 12. And an output device group 16 that operates in response.
  • the host vehicle 10 is an autonomous driving vehicle (including a fully autonomous driving vehicle) whose driving operation is performed by the vehicle control device 12 or a driving support vehicle which supports a part of the driving operation.
  • the input system device group 14 includes an external sensor 18 for detecting the state of the surroundings (external world) of the vehicle 10, a communication device 20 for transmitting and receiving information to and from various communication devices outside the vehicle 10, and position accuracy A MPU (high accuracy map) 22 which is smaller than a centimeter unit, a navigation device 24 which generates a travel route to a destination and measures the position of the vehicle 10, and a vehicle sensor 26 which detects the traveling state of the vehicle 10. And is included.
  • a MPU high accuracy map
  • the external sensor 18 includes one or more cameras 28 for imaging the external world, one or more radars 30 for detecting the distance between the vehicle 10 and surrounding objects, and the relative speed between the vehicle 10 and surrounding objects, and one or more LIDAR 32 and included.
  • road-to-vehicle communication is performed between a first communication device 34 performing inter-vehicle communication with the communication device 102 provided in the other vehicle 100, and the communication device 122 provided in the infrastructure such as the travel path 120.
  • a second communication device 36 for performing The first communication device 34 acquires other vehicle information, and the second communication device 36 acquires road information.
  • the navigation device 24 includes a satellite navigation system and a self-contained navigation system.
  • the vehicle sensor 26 includes a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, a yaw rate sensor, an inclination sensor, and the like (not shown).
  • the output system group 16 includes the driving force output device 40, the steering device 42, the braking device 44, the notification device 46, the lighting device 48, and the alarming device 49.
  • the driving force output device 40 includes a driving force output ECU and a driving source such as an engine or a driving motor.
  • the driving force output device 40 generates a driving force in response to the operation of the accelerator pedal performed by the occupant or the control instruction of the drive output from the vehicle control device 12.
  • the steering device 42 includes an electric power steering system (EPS) ECU and an EPS actuator.
  • EPS electric power steering system
  • the steering device 42 generates a steering force in response to a steering wheel operation performed by the occupant or a steering control instruction output from the vehicle control device 12.
  • the braking device 44 includes a brake ECU and a brake actuator.
  • the braking device 44 generates a braking force in response to a brake pedal operation performed by the occupant or a braking control instruction output from the vehicle control device 12.
  • the notification device 46 includes a notification ECU and an information transmission device (display device, acoustic device, tactile device, etc.).
  • the notification device 46 notifies the occupant in accordance with a notification instruction output from the vehicle control device 12 or another ECU.
  • the lighting device 48 includes a headlight, and the horning device 49 includes a horn.
  • the vehicle control device 12 is configured by an ECU, and includes an arithmetic device 50 such as a processor and a storage device 52 such as a ROM or a RAM.
  • the vehicle control device 12 realizes various functions by the arithmetic device 50 executing a program stored in the storage device 52.
  • the computing device 50 functions as an external world recognition unit 60, a vehicle position recognition unit 70, an action planning unit 80, and a vehicle control unit 90.
  • the external world recognition unit 60 recognizes the situation and objects around the host vehicle 10 based on the information output from the external world sensor 18, the communication device 20, and the MPU 22.
  • the external world recognition unit 60 includes a road environment recognition unit 62 and another vehicle recognition unit 64.
  • the road environment recognition unit 62 is based on the image information of the camera 28, the map information of the MPU 22, and the road information acquired by the second communication device 36, the road environment in general, for example, road shape, road width, lane mark position, lane Recognize the number, lane width, etc.
  • the other vehicle recognition unit 64 is based on the image information of the camera 28 and / or the detection information of the radar 30 and the LIDAR 32 to detect the presence, position, size, type, and progress of the other vehicle 100 traveling or stopping around the vehicle 10. While recognizing the direction, the distance between the own vehicle 10 and the other vehicle 100, and the relative speed are recognized.
  • the vehicle position recognition unit 70 recognizes the position of the vehicle 10 and the map information around the position based on the information output from the MPU 22 and the navigation device 24.
  • the action planning unit 80 determines the traveling condition of the own vehicle 10 based on the recognition results of the external world recognition unit 60 and the own vehicle position recognition unit 70 and the detection result of the vehicle sensor 26, and performs various actions of the own vehicle 10. Formulate.
  • the behavior planning unit 80 includes a behavior determining unit 82, a vehicle stopping determination unit 84, a space setting unit 86, and a behavior setting unit 88.
  • the behavior determination unit 82 determines the behavior of the other vehicle 100 when the other vehicle 100 is recognized along the traveling path 120 along which the own vehicle 10 travels by the other vehicle recognition unit 64. Here, it is determined whether the other vehicle 100 is the crossing vehicle 100c, and in the case of the crossing vehicle 100c, the traveling direction is determined.
  • the stop determination unit 84 determines the presence or absence of the leading vehicle 100f based on the recognition result of the other vehicle recognition unit 64, and determines whether the leading vehicle 100f travels at a low speed at which it is considered to be a stop or a stop. Determine whether it is necessary to stop the vehicle.
  • the space setting unit 86 In accordance with the behavior of the vehicle, a space 128 (see FIG. 4 and the like) in which the crossing vehicle 100c can secure a view is set in front of the crossing vehicle 100c.
  • the space setting unit 86 sets stop positions 170 a and 170 b (FIG. 4) according to the space 128.
  • the action setting unit 88 sets an action to be taken by the vehicle 10 based on the recognition results of the external world recognition unit 60 and the vehicle position recognition unit 70 and the setting result of the space setting unit 86.
  • a traveling track target traveling track
  • a vehicle speed target vehicle speed
  • the vehicle control unit 90 calculates a control command value for the output device group based on the determination result of the action planning unit 80.
  • the vehicle control unit 90 includes a driving control unit 92 that performs traveling control and a notification control unit 94 that performs notification control.
  • the operation control unit 92 generates a control instruction according to the target traveling track and the target vehicle speed set by the action planning unit 80, and outputs the control instruction to the driving force output device 40, the steering device 42, and the braking device 44. Further, the operation control unit 92 outputs an operation instruction to the lighting device 48 and the horn device 49.
  • the notification control unit 94 generates a notification instruction for the occupant and outputs the notification instruction to the notification device 46.
  • the storage device 52 stores, in addition to various programs executed by the arithmetic device 50, numerical values used for comparison, determination, and the like of each process.
  • FIGS. 3 and 4 The space 128 set by the vehicle control device 12 will be described using FIGS. 3 and 4. The following description is based on the left-hand traffic area. In the case of a right-handed area, the left and right are reversed.
  • the crossing vehicle 100c crosses the traveling path 120 (when going straight in the direction of arrow 136 or turning right in the direction of arrow 138), the forward side of the traveling direction 106 than the crossing position 142, ie, the crossing position 142
  • the left opposite road 140 is visually recognized, and the presence or absence of the oncoming vehicle 100 o is confirmed.
  • the vehicle the other vehicle 100 or the vehicle 10 or the like
  • the field of view 144 of the crossing vehicle 100c is sufficiently secured. Easy to check.
  • the visibility 146 of the crossing vehicle 100c is not sufficiently secured, so it is difficult to check the oncoming vehicle 100o from the crossing vehicle 100c.
  • crossing vehicle 100 c enters traveling route 120 and enters facing route 140 (when turning right in the direction of arrow 138), crossing vehicle 140 visually recognizes facing route 140 on the left side of crossing position 142 and The traveling path 120 on the side opposite to the traveling direction 106 with respect to the traveling direction 106, that is, the traveling path 120 on the right side of the crossing position 142 is visually recognized to confirm the presence or absence of a motorcycle or the like.
  • the vehicle the vehicle 10
  • the visibility 148 of the crossing vehicle 100c is sufficiently secured, so it is easy to check the two-wheeler from the crossing vehicle 100c.
  • the crossing vehicle 100c since a sufficient space is secured in the vicinity of the right side of the crossing position 142, the crossing vehicle 100c is likely to turn right. On the other hand, when the vehicle stops near the right side of the crossing position 142, the visibility 150 of the crossing vehicle 100c is not sufficiently secured, so it is difficult to check the two-wheeler from the crossing vehicle 100c. In addition, since a sufficient space is not secured near the right side of the crossing position 142, the crossing vehicle 100c is difficult to turn right.
  • the vehicle control device 12 sets a space 128 as shown in FIG. 4.
  • the space 128 includes a first space 130 and a second space 132.
  • the first space 130 is set within the traveling path 120 on the forward side of the traveling direction 106 with the intersection position 126L on the left side of the intersection 124 where the crossing vehicle 100c travels or the intersection position 142 as a starting point.
  • the second space 132 is set in the traveling path 120 on the opposite side of the traveling direction 106 from the crossing position 126 R on the right side of the intersection 124 or the crossing position 142.
  • the size of the first space 130 and the second space 132 can be set arbitrarily. A specific size may be set, or may be set appropriately according to the situation at that time. For example, as the initial value of the first space 130, the vehicle length for one vehicle is set. Further, as the initial value of the second space 132, a vehicle length of 0.5 vehicles is set. The sizes of the first space 130 and the second space 132 are stored in advance in the storage device 52.
  • the field of view 144 is secured when the crossing vehicle 100c goes straight or turns right across the crossing position 142.
  • a field of view 148 is secured when the crossing vehicle 100c turns right across the crossing position 142, and a space accessible to the right of the crossing vehicle 100c is secured.
  • step S1 the external world recognition unit 60 receives the latest information output from the input system device group 14 to recognize the external world.
  • step S2 the other vehicle recognition unit 64 recognizes the other vehicle 100 along the traveling path 120 in front of the own vehicle 10.
  • the behavior determination unit 82 determines that the distance d to the travel path 120 is equal to or less than a first predetermined distance d1, and directs the front portion to the travel path 120 Is identified as the other vehicle 100 along the travel path 120.
  • the distance d between the traveling path 120 and the other vehicle 100 may be specified as, for example, the distance between the lane line at the end of the traveling path 120 and the other vehicle 100 or as the distance between the sidewalk and the other vehicle 100 It is also good.
  • the other vehicle 100 traveling toward the traveling path 120 in the region along the traveling path 120 may be identified as the other vehicle 100 along the traveling path 120.
  • the behavior determination unit 82 determines whether or not the other vehicle 100 has an intention to proceed in a direction other than the traveling direction 106 of the host vehicle 10 (arrow 136 and arrow 138). For example, the behavior determination unit 82 determines the operation of the direction indicator of the other vehicle 100 based on the recognition result of the other vehicle recognition unit 64. When the turn indicator indicates a left turn, it is determined that the other vehicle 100 is about to join the traveling path 120. On the other hand, when the turn indicator indicates a right turn, or when the turn indicator is not activated, it is determined that the other vehicle 100 is going to cross the traveling path 120, and the other vehicle 100 is crossed. Identified as 100c.
  • step S2 It is also possible to identify whether or not the other vehicle 100 is the crossing vehicle 100 c based on the other vehicle information acquired by the first communication device 34. If the behavior determination unit 82 identifies the crossing vehicle 100c (step S2: YES), the process proceeds to step S3. On the other hand, when the behavior determination unit 82 does not identify the crossing vehicle 100c (step S2: NO), the process proceeds to step S9.
  • step S3 the other vehicle recognition unit 64 recognizes the presence or absence of the preceding vehicle 100f and recognizes the speed of the preceding vehicle 100f.
  • the stop determination unit 84 determines, based on the speed of the preceding vehicle 100 f recognized by the other vehicle recognition unit 64, whether the preceding vehicle 100 f is traveling at a low speed that can be regarded as a stop or a stop. If the leading vehicle 100f is stopped or travels at a low speed (step S3: YES), the process proceeds to step S4. On the other hand, when the preceding vehicle 100f travels at a speed higher than the low speed or when the preceding vehicle 100f does not exist (step S3: NO), the process proceeds to step S9.
  • step S4 the space setting unit 86 determines the position of the space 128 required for securing the visibility of the crossing vehicle 100c according to the behavior of the crossing vehicle 100c (the direction to move). .
  • step S2 when it is determined by the behavior determination unit 82 that the crossing vehicle 100c goes straight in the direction of the arrow 136, the space setting unit 86 determines that the first space 130 needs to be set. If it is determined by the behavior determination unit 82 that the crossing vehicle 100c turns right in the direction of the arrow 138, the space setting unit 86 determines that the first space 130 and the second space 132 need to be set.
  • step S5 it is determined whether or not control to form the space 128 is to be performed. Details of the process performed here will be described in [4] described later. If control to form the space 128 is performed (step S5: YES), the process proceeds to step S6. On the other hand, when control to form the space 128 is not performed (step S5: NO), the process proceeds to step S9.
  • the vehicle control device 12 performs control for forming the space 128.
  • the space setting unit 86 sets the first space 130 when the crossing vehicle 100c goes straight in the direction of the arrow 136, and the first space 130 and the second space when the crossing vehicle 100c turns right in the direction of the arrow 138.
  • Set 132 Furthermore, when setting only the first space 130, the space setting unit 86 sets the stop position 170a closer to the host vehicle 10 than the intersection position 126R or the cross position 142.
  • the space setting unit 86 sets the stop position 170b closer to the host vehicle 10 than the second space 132 is.
  • the action setting unit 88 sets a traveling track and a vehicle speed for stopping the vehicle 10 at the stop positions 170a and 170b.
  • the driving control unit 92 causes the host vehicle 10 to travel according to the traveling track and the vehicle speed, and calculates command values of the deceleration and the steering amount for stopping the vehicle at the stop position 170a or the stop position 170b. And a command value is output to the driving force output device 40, the steering device 42, and the braking device 44, and stop control of the own vehicle 10 is performed.
  • the driving control unit 92 also executes output control of a signal for prompting the crossing vehicle 100 c to cross the traveling path 120.
  • the operation control unit 92 outputs a predetermined operation instruction to the lighting device 48 and / or the horn device 49 to output a signal.
  • step S7 the other vehicle recognition unit 64 recognizes the behavior of the crossing vehicle 100c.
  • step S8 the behavior determination unit 82 determines whether or not the crossing vehicle 100c has finished crossing the travel path 120.
  • the behavior determination unit 82 determines whether or not the crossing is completed by determining whether the rear part of the crossing vehicle 100c has moved to the outside of the traveling path 120 based on the recognition result of the other vehicle recognition unit 64. If the crossing vehicle 100c has finished crossing (step S8: YES), a series of processing ends once. On the other hand, if the crossing vehicle 100c has not finished crossing (step S8: NO), the process returns to step S7, and the behavior determination of the crossing vehicle 100c is continued.
  • step S9 the space setting unit 86 does not set the space 128. At this time, the vehicle control device 12 performs normal travel control.
  • step S5 of the flowchart shown in FIG. 5 The determination performed in step S5 of the flowchart shown in FIG. 5 will be described.
  • the space setting unit 86 determines whether or not control for forming the first space 130 is to be performed when the crossing vehicle 100c travels in a straight direction (arrow line 136) as shown in FIG. When the crossing vehicle 100c travels in the direction of the right turn (arrow 138), it is determined whether control to form the first space 130 and the second space 132 is to be performed. Whether or not to control to form the space 128 is determined in terms of whether or not the space 128 can be formed, or whether the space 128 needs to be formed.
  • the space setting unit 86 determines to perform control to form the space 128 (first space 130) when the following conditions (1) and (2) are satisfied.
  • the preceding vehicle 100f stops on the forward direction side of the traveling direction 106 with respect to the intersection position 126L.
  • the distance from the rear end position of the leading vehicle 100f to the intersection position 126L is longer than the length of the first space 130, and the length of the first space 130 plus the length of the host vehicle 10 Too short.
  • the crossing vehicle 100c can travel on the track 154 inside the track 152 which can travel when the normal second space 132 is set. By traveling along the inner track 154, the crossing vehicle 100c can secure a field of view 144 for confirming the presence or absence of the oncoming vehicle 100o.
  • the space setting unit 86 multiplies the length by a predetermined coefficient to obtain the first distance.
  • the second space 132 is corrected by adding to the two spaces 132.
  • the size of the first space 130 set in advance is x
  • the size of the second space 132 is y.
  • the distance from the rear end position of the leading vehicle 100f to the intersection position 126L is xz.
  • the size of the second space 132 is set as y + az (a is a coefficient).
  • the second space 132 may be made larger as the first space 130 becomes smaller.
  • the second modification is to set the first space 130 in view of securing a time spent for the crossing vehicle 100c to finish crossing.
  • a first space 130 necessary for the crossing vehicle 100c to recognize the oncoming vehicle 100o at the first center point ⁇ of the traveling path 120 is set.
  • the first center point ⁇ is an intersection point of the center line 156 of the traveling path 120 and the center line 158 of the intersection 124.
  • the position of the first center point ⁇ can be changed as appropriate.
  • the time taken for the crossing vehicle 100c to finish crossing from the first central point ⁇ is t. Further, the vehicle speed of the oncoming vehicle 100o is v1.
  • the first space 130 is set as follows. Let ⁇ be a second central point of the opposite path 140 that is separated by a distance C to the left from the center line 158. Then, an intersection point ⁇ of the center line 162 and a straight line 160 connecting the first center point ⁇ and the second center point ⁇ is set as an end position of the first space 130.
  • the space setting unit 86 sets one end of the first space 130 as the intersection position 126L and the other end as the position of the intersection point ⁇ .
  • the vehicle control device 12 performs the crossing when the crossing vehicle 100c (the other vehicle 100) is recognized along the traveling path 120 on which the vehicle 10 travels, and the external world recognition unit 60 that recognizes the external world state around the vehicle 10
  • the crossing vehicle in front of the crossing vehicle 100c according to the behavior of the crossing vehicle 100c
  • the space setting unit 86 sets a space 128 where the field of vision 100c can secure the field of view 144, 148, and a vehicle control unit 90 that controls the space 128 in front of the crossing vehicle 100c.
  • a space 128 where the crossing vehicle 100c can secure the field of view 144, 148 is formed in front of the crossing vehicle 100c (the other vehicle 100). It becomes easy to recognize. As a result, the contact between the crossing vehicle 100c and the oncoming vehicle 100o is less likely to occur. Further, since the crossing vehicle 100c easily crosses the traveling path 120, the time for the crossing vehicle 100c to wait for the crossing opportunity becomes short, and the congestion in the crossing 124 on the crossing vehicle 100c side can be alleviated.
  • the space setting unit 86 when the behavior determining unit 82 determines that the crossing vehicle 100c goes straight ahead of the host vehicle 10, the preceding vehicle 100f and the crossing vehicle 100c traveling in front of the host vehicle 10 A space 128 is set between the crossing position 142 crossing the traveling path 120.
  • the space 128 (first space 130) is formed between the leading vehicle 100f and the crossing position 142 of the crossing vehicle 100c (the other vehicle 100). It makes it easier to recognize 100o. As a result, the contact between the crossing vehicle 100c and the oncoming vehicle 100o is less likely to occur. Further, since the crossing vehicle 100c easily crosses the traveling path 120, the time for the crossing vehicle 100c to wait for the crossing opportunity becomes short, and the congestion in the crossing 124 on the crossing vehicle 100c side can be alleviated.
  • the space setting unit 86 determines the front of the own vehicle 10
  • the first space 130 is set between the preceding vehicle 100 f traveling on the road and the crossing position 142 where the crossing vehicle 100 c crosses the traveling path 120
  • the second space 132 is set between the crossing position 142 and the vehicle 10.
  • the vehicle control unit 90 performs control to form the first space 130 and the second space 132.
  • the first space 130 is formed between the leading vehicle 100f and the crossing position 142 of the crossing vehicle 100c (the other vehicle 100), and further, between the crossing position 142 of the crossing vehicle 100c and the host vehicle 10. Since the second space 132 is formed on the road, the crossing vehicle 100c can easily recognize the oncoming vehicle 100o when traveling to the oncoming route 140. As a result, the contact between the crossing vehicle 100c and the oncoming vehicle 100o is less likely to occur. Further, since the crossing vehicle 100c easily crosses the traveling path 120, the time for the crossing vehicle 100c to wait for the crossing opportunity becomes short, and the congestion in the crossing 124 on the crossing vehicle 100c side can be alleviated.
  • the space setting unit 86 enlarges the second space 132 as the first space 130 becomes smaller.
  • the crossing vehicle 100c (the other vehicle 100) enters the second space 132 and recognizes the oncoming vehicle 100o. Will be able to

Abstract

車両制御装置（１２）は、自車両（１０）の周辺の外界状態を認識する外界認識部（６０）と、自車両（１０）が走行する走行路（１２０）沿いに他車両（１００）が認識される場合に、他車両（１００）の挙動を判定する挙動判定部（８２）と、挙動判定部（８２）により他車両（１００）が走行路（１２０）を横断すると判定される場合に、他車両（１００）の挙動に応じて他車両（１００）の前方に他車両（１００）が視界（１４４、１４８）を確保できるスペース（１２８）を設定するスペース設定部（８６）と、他車両（１００）の前方にスペース（１２８）を形成するための制御を行う車両制御部（９０）と、を備える。

Description

車両制御装置
　本発明は、自車両の前方を横切る横断車両に対して通行機会を与える車両制御装置に関する。
　特開２０１２－２２６６１８号公報には、踏切の先で自車両の走行路に進入しようとする進入車両を認識する場合に、自車両の乗員に対して予め進入車両の存在を報知する運転支援装置が開示される。この運転支援装置によると、自車両が踏切を走行している最中に踏切先の走行路に進入車両が進入して自車両が踏切から出られなくなる、という事態が発生しなくなる。
　各車両が通行機会を適宜与え合う（道を譲り合う）ことにより交通の流れは円滑になる。特開２０１２－２２６６１８号公報の運転支援装置によれば、報知によって自車両が踏切の手前で停車する場合があり、結果として、自車両が進入車両に対して通行機会を与えることが起こり得る。しかし、特開２０１２－２２６６１８号公報の運転支援装置が行うのは、自車両が踏切の内部で停車することを防止するための制御であって、自車両が進入車両に対して積極的に通行機会を与える制御ではない。
　交通の流れを円滑にするという観点では、自車両の前方に進入車両を進入させるだけでなく、自車両の前方を横断して直進するかまたは自車両と反対方向に進行する横断車両に対しても適宜通行機会を与えることが好ましい。横断車両は走行路を横断する際に、進行方向が走行路と反対方向である対向路を走行する対向車両の有無と位置を認識する必要がある。横断車両を円滑に走行させるためには、横断車両の視界を確保することが好ましい。
　本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、走行路を横断する横断車両が走行路の周辺を認識しやすくなるようにして交通の流れを円滑にする車両制御装置を提供することを目的とする。
　本発明に係る車両制御装置は、
　自車両の周辺の外界状態を認識する外界認識部と、
　前記自車両が走行する走行路沿いに他車両が認識される場合に、前記他車両の挙動を判定する挙動判定部と、
　前記挙動判定部により前記他車両が前記走行路を横断すると判定される場合に、前記他車両の挙動に応じて前記他車両の前方に前記他車両が視界を確保できるスペースを設定するスペース設定部と、
　前記他車両の前方に前記スペースを形成するための制御を行う車両制御部と、を備える
　ことを特徴とする。
　上記構成によれば、他車両の前方に他車両が視界を確保できるスペースが形成されるため、他車両は走行路を横断する際に周囲を認識しやすくなる。その結果、他車両と対向車両との接触が発生しにくくなる。また、他車両が走行路を横断しやすくなるため、他車両が横断機会を待つ時間が短くなり、他車両側の交差路の渋滞を緩和することができる。
　本発明に係る車両制御装置において、
　前記スペース設定部は、前記挙動判定部により前記他車両が前記自車両の前方を横断して直進することが判定される場合に、前記自車両の前方を走行する先行車両と前記他車両が前記走行路を横断する横断位置との間に前記スペースを設定するようにしてもよい。
　上記構成によれば、先行車両と他車両の横断位置との間にスペースが形成されるため、他車両は直進する際に対向車両を認識しやすくなる。その結果、他車両と対向車両との接触が発生しにくくなる。また、他車両が走行路を横断しやすくなるため、他車両が横断機会を待つ時間が短くなり、他車両側の交差路の渋滞を緩和することができる。
　本発明に係る車両制御装置において、
　前記スペース設定部は、前記挙動判定部により前記他車両が前記走行路の前方を横断して前記自車両の進行方向と逆方向に進行することが判定される場合に、前記自車両の前方を走行する先行車両と前記他車両が前記走行路を横断する横断位置との間に第１スペースを設定し、前記横断位置と前記自車両との間に第２スペースを設定し、
　前記車両制御部は、前記第１スペースおよび前記第２スペースを形成するための制御を行うようにしてもよい。
　上記構成によれば、先行車両と他車両の横断位置との間に第１スペースが形成され、更に、他車両の横断位置と自車両との間に第２スペースが形成されるため、他車両は対向路に進行する際に対向車両を認識しやすくなる。その結果、他車両と対向車両との接触が発生しにくくなる。また、他車両が走行路を横断しやすくなるため、他車両が横断機会を待つ時間が短くなり、他車両側の交差路の渋滞を緩和することができる。
　本発明に係る車両制御装置において、
　前記スペース設定部は、前記第１スペースが小さくなるほど前記第２スペースを大きくするようにしてもよい。
　上記構成によれば、第１スペースが小さくても第２スペースを大きくすることができるため、他車両は第２スペース側に進入して対向車両を認識することができるようになる。
　本発明によれば、他車両が周囲を認識しやすくなり、交通の流れを円滑にすることができる。
図１は本実施形態に係る車両制御装置を備える自車両のブロック図である。 図２は車両制御装置が備える演算装置の機能ブロック図である。 図３は横断車両の視界を説明するための図である。 図４はスペースを説明するための図である。 図５は車両制御装置で行われる処理のフローチャートである。 図６はスペースを設定できない状況を示す図である。 図７はスペースを設定する必要がない状況を示す図である。 図８は変形例１を説明するための図である。 図９は変形例２を説明するための図である。
　以下、本発明に係る車両制御装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。なお、以下では、説明の主体となる車両を自車両といい、自車両以外の他の車両を他車両という。また、自車両の前方を走行する他車両を先行車両という。特に断りがない場合は自車両の１台前の他車両を先行車両という。また、自車両の前方を横断して自車両の進行方向以外の方向に進行する他車両を横断車両という。また、対向車線側を走行する他車両を対向車両という。また、道路のうち自車両が走行する車線を含む車道を走行路といい、対向車線を含む車道を対向路という。また、走行路と交わる道路を交差路という。以下で説明する実施形態は左側通行を前提としているが、本発明は右側通行でも実施可能である。
［１．自車両１０の構成］
　図１に示されるように、自車両１０は、車両制御装置１２と、車両制御装置１２が入力する各種情報を取得または記憶する入力系装置群１４と、車両制御装置１２が出力する各種指示に応じて動作する出力系装置群１６と、を備える。自車両１０は、車両制御装置１２により運転操作が行われる自動運転車両（完全自動運転車両を含む。）、または、一部の運転操作を支援する運転支援車両である。
［１．１．入力系装置群１４］
　入力系装置群１４には、自車両１０の周囲（外界）の状態を検出する外界センサ１８と、自車両１０の外部にある各種通信機器と情報の送受信を行う通信装置２０と、位置精度がセンチメートル単位以下であるＭＰＵ（高精度地図）２２と、目的地までの走行経路を生成すると共に自車両１０の位置を計測するナビゲーション装置２４と、自車両１０の走行状態を検出する車両センサ２６と、が含まれる。
　外界センサ１８には、外界を撮像する１以上のカメラ２８と、自車両１０と周囲の物体との距離および自車両１０と周囲の物体との相対速度を検出する１以上のレーダ３０および１以上のＬＩＤＡＲ３２と、が含まれる。通信装置２０には、他車両１００に設けられる通信装置１０２との間で車車間通信を行う第１通信装置３４と、走行路１２０等のインフラに設けられる通信装置１２２との間で路車間通信を行う第２通信装置３６と、が含まれる。第１通信装置３４は他車情報を取得し、第２通信装置３６は道路情報を取得する。ナビゲーション装置２４には、衛星航法システムおよび自立航法システムが含まれる。車両センサ２６には、図示しない車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、傾斜センサ等が含まれる。
［１．２．出力系装置群１６］
　出力系装置群１６には、駆動力出力装置４０と操舵装置４２と制動装置４４と報知装置４６と照明装置４８と警音装置４９が含まれる。駆動力出力装置４０には、駆動力出力ＥＣＵと、エンジンや駆動モータ等の駆動源と、が含まれる。駆動力出力装置４０は、乗員が行うアクセルペダルの操作または車両制御装置１２から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。操舵装置４２には、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）ＥＣＵと、ＥＰＳアクチュエータと、が含まれる。操舵装置４２は、乗員が行うステアリングホイールの操作または車両制御装置１２から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。制動装置４４には、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置４４は、乗員が行うブレーキペダルの操作または車両制御装置１２から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。報知装置４６には、報知ＥＣＵと、情報伝達装置（表示装置、音響装置、触覚装置等）と、が含まれる。報知装置４６は、車両制御装置１２または他のＥＣＵから出力される報知指示に応じて乗員に対する報知を行う。照明装置４８にはヘッドライトが含まれ、警音装置４９にはクラクションが含まれる。
［１．３．車両制御装置１２］
　車両制御装置１２はＥＣＵにより構成され、プロセッサ等の演算装置５０と、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置５２と、を備える。車両制御装置１２は、演算装置５０が記憶装置５２に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。図２に示されるように、演算装置５０は外界認識部６０と自車位置認識部７０と行動計画部８０と車両制御部９０として機能する。
　外界認識部６０は、外界センサ１８、通信装置２０、ＭＰＵ２２から出力される情報に基づいて、自車両１０の周囲の状況および物体を認識する。外界認識部６０には、道路環境認識部６２と他車認識部６４とが含まれる。道路環境認識部６２は、カメラ２８の画像情報、ＭＰＵ２２の地図情報、第２通信装置３６で取得され道路情報に基づいて、道路環境全般、例えば、道路形状、道路幅、レーンマークの位置、車線数、車線幅等を認識する。他車認識部６４は、カメラ２８の画像情報および／またはレーダ３０、ＬＩＤＡＲ３２の検知情報に基づいて、自車両１０の周辺で走行または停車する他車両１００の存在、位置、大きさ、種別、進行方向を認識すると共に、自車両１０と他車両１００との距離、相対速度を認識する。
　自車位置認識部７０は、ＭＰＵ２２およびナビゲーション装置２４から出力される情報に基づいて、自車両１０の位置およびその位置周辺の地図情報を認識する。
　行動計画部８０は、外界認識部６０および自車位置認識部７０の認識結果と、車両センサ２６の検出結果と、に基づいて、自車両１０の走行状況を判断し、自車両１０の各種行動を策定する。行動計画部８０には、挙動判定部８２と停車判定部８４とスペース設定部８６と行動設定部８８とが含まれる。挙動判定部８２は、他車認識部６４により自車両１０が走行する走行路１２０沿いに他車両１００が認識される場合に、他車両１００の挙動を判定する。ここでは、他車両１００が横断車両１００ｃであるか否かを判定し、横断車両１００ｃである場合には進行する方向を判定する。停車判定部８４は、他車認識部６４の認識結果に基づいて先行車両１００ｆの有無、および、先行車両１００ｆが停車または停車とみなされる低速度で走行するか否かを判定し、自車両１０の停車の要否を判定する。スペース設定部８６は、挙動判定部８２により横断車両１００ｃが走行路１２０を横断して自車両１０の進行方向１０６（図４等）とは別方向に進行すると判定される場合に、横断車両１００ｃの挙動に応じて横断車両１００ｃの前方に横断車両１００ｃが視界を確保できるスペース１２８（図４等）を設定する。また、スペース設定部８６は、スペース１２８に応じた停止位置１７０ａ、１７０ｂ（図４）を設定する。行動設定部８８は、外界認識部６０と自車位置認識部７０の認識結果、および、スペース設定部８６の設定結果に基づいて、自車両１０がとるべき行動を設定する。自車両１０を走行させる場合は自車両１０が目標とする走行軌道（目標走行軌道）および車速（目標車速）を設定する。
　車両制御部９０は、行動計画部８０の決定結果に基づいて出力装置群に対する制御指令値を算出する。車両制御部９０には、走行制御を行う運転制御部９２と報知制御を行う報知制御部９４とが含まれる。運転制御部９２は、行動計画部８０で設定される目標走行軌道および目標車速に応じて制御指示を生成し、駆動力出力装置４０、操舵装置４２、制動装置４４に対して出力する。また、運転制御部９２は動作指示を照明装置４８、警音装置４９に対して出力する。報知制御部９４は、乗員に対する報知指示を生成し、報知装置４６に対して出力する。
　図１に戻り車両制御装置１２の説明を続ける。記憶装置５２は、演算装置５０により実行される各種プログラムの他に、各処理の比較や判定等に用いられる数値を記憶する。
［２．スペース１２８の考え方］
　図３、図４を用いて、車両制御装置１２が設定するスペース１２８に関する説明をする。以下の説明は、左側通行の地域を前提にしている。右側通行の地域の場合は左右が逆になる。
　横断車両１００ｃは、走行路１２０を横断する際（矢線１３６方向に直進または矢線１３８方向に右折する際）に、横断位置１４２よりも進行方向１０６の順方向側、すなわち横断位置１４２よりも左側の対向路１４０を視認し、対向車両１００ｏの有無を確認する。このとき、横断位置１４２の左側近傍に車両（他車両１００または自車両１０等）が停車していない場合、横断車両１００ｃの視界１４４は十分に確保されるため、横断車両１００ｃから対向車両１００ｏを確認しやすい。対して、横断位置１４２の左側近傍に車両が停車している場合、横断車両１００ｃの視界１４６は十分に確保されないため、横断車両１００ｃから対向車両１００ｏを確認しづらい。
　また、横断車両１００ｃは、走行路１２０を横断して対向路１４０に進入する際（矢線１３８方向に右折する際）に、横断位置１４２よりも左側の対向路１４０を視認すると共に、横断位置１４２よりも進行方向１０６の逆方向側、すなわち横断位置１４２よりも右側の走行路１２０を視認し、二輪車等の有無を確認する。このとき、横断位置１４２の右側近傍に車両（自車両１０）が停車していない場合、横断車両１００ｃの視界１４８は十分に確保されるため、横断車両１００ｃから二輪車を確認しやすい。また、横断位置１４２の右側近傍に十分なスペースが確保されるため、横断車両１００ｃは右折しやすい。対して、横断位置１４２の右側近傍に車両が停車している場合、横断車両１００ｃの視界１５０は十分に確保されないため、横断車両１００ｃから二輪車を確認しづらい。また、横断位置１４２の右側近傍に十分なスペースが確保されないため、横断車両１００ｃは右折しにくい。
　以上のような事情に鑑みて、車両制御装置１２は、図４に示されるようなスペース１２８を設定する。スペース１２８には第１スペース１３０と第２スペース１３２とが含まれる。第１スペース１３０は、横断車両１００ｃが走行する交差路１２４の左側の交差位置１２６Ｌまたは横断位置１４２を基点として進行方向１０６の順方向側の走行路１２０内に設定される。第２スペース１３２は、交差路１２４の右側の交差位置１２６Ｒまたは横断位置１４２を基点として進行方向１０６の逆方向側の走行路１２０内に設定される。
　第１スペース１３０および第２スペース１３２の大きさは任意に設定することができる。特定の大きさが設定されていてもよいし、そのときの状況に応じて適宜設定されてもよい。例えば、第１スペース１３０の初期値として車両１台分の車長が設定される。また、第２スペース１３２の初期値として車両０．５台分の車長が設定される。第１スペース１３０および第２スペース１３２の大きさは記憶装置５２に予め記憶される。
　第１スペース１３０が形成されることにより、横断車両１００ｃが横断位置１４２を横断して直進または右折する際に視界１４４が確保される。第２スペース１３２が形成されることにより、横断車両１００ｃが横断位置１４２を横断して右折する際に視界１４８が確保され、かつ、横断車両１００ｃの右側に進入可能なスペースが確保される。
［３．車両制御装置１２の動作］
　図４および図５を用いて車両制御装置１２が行う処理の一例を説明する。以下で説明する処理は、自車両１０の電源が投入されている間に繰り返し実行される。
　ステップＳ１において、外界認識部６０は、入力系装置群１４から出力される最新の情報を入力して外界を認識する。
　ステップＳ２において、他車認識部６４は、自車両１０の前方の走行路１２０沿いに他車両１００を認識する。挙動判定部８２は、他車認識部６４により認識される他車両１００の中から、走行路１２０との距離ｄが第１所定距離ｄ１以下であり、前方部分を走行路１２０に向ける他車両１００を、走行路１２０沿いの他車両１００として識別する。走行路１２０と他車両１００との距離ｄは、例えば、走行路１２０の端の区画線と他車両１００との距離として特定されてもよいし、歩道と他車両１００との距離として特定されてもよい。また、走行路１２０沿いの領域を走行路１２０に向かって走行する他車両１００を、走行路１２０沿いの他車両１００として識別してもよい。
　更に、挙動判定部８２は、他車両１００が自車両１０の進行方向１０６以外の方向（矢線１３６、矢線１３８）に進行する意思表示をしているか否かを判定する。例えば、挙動判定部８２は、他車認識部６４の認識結果に基づいて他車両１００の方向指示器の動作を判定する。方向指示器が左折を示している場合に、他車両１００が走行路１２０に合流しようとしていると判定する。対して、方向指示器が右折を示している場合、または、方向指示器が作動していない場合は、他車両１００が走行路１２０を横断しようとしていると判定し、この他車両１００を横断車両１００ｃとして識別する。なお、第１通信装置３４により取得される他車情報に基づいて、他車両１００が横断車両１００ｃであるか否かを識別することも可能である。挙動判定部８２が横断車両１００ｃを識別する場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３に移行する。一方、挙動判定部８２が横断車両１００ｃを識別しない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、処理はステップＳ９に移行する。
　ステップＳ２からステップＳ３に移行すると、他車認識部６４は、先行車両１００ｆの有無を認識すると共に、先行車両１００ｆの速度を認識する。停車判定部８４は、他車認識部６４により認識される先行車両１００ｆの速度に基づいて先行車両１００ｆが停車または停車とみなすことができる低速度で走行しているか否かを判定する。先行車両１００ｆが停車または低速度で走行する場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４に移行する。一方、先行車両１００ｆが低速度よりも大きい速度で走行する場合または先行車両１００ｆが存在しない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、処理はステップＳ９に移行する。
　ステップＳ３からステップＳ４に移行すると、スペース設定部８６は、横断車両１００ｃの挙動（進行しようとする方向）に応じて、横断車両１００ｃが視界を確保するために必要なスペース１２８の位置を判定する。ステップＳ２において、挙動判定部８２により横断車両１００ｃが矢線１３６の方向に直進すると判定された場合、スペース設定部８６は、第１スペース１３０を設定する必要があると判定する。挙動判定部８２により横断車両１００ｃが矢線１３８の方向に右折すると判定された場合、スペース設定部８６は、第１スペース１３０および第２スペース１３２を設定する必要があると判定する。
　ステップＳ５において、スペース１２８を形成する制御を行うか否かが判定される。ここで行われる処理の詳細は後述の［４］で説明する。スペース１２８を形成する制御が行われる場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ６に移行する。一方、スペース１２８を形成する制御が行われない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、処理はステップＳ９に移行する。
　ステップＳ５からステップＳ６に移行すると、車両制御装置１２は、スペース１２８を形成するための制御を行う。スペース設定部８６は、横断車両１００ｃが矢線１３６の方向に直進する場合に第１スペース１３０を設定し、横断車両１００ｃが矢線１３８の方向に右折する場合に第１スペース１３０および第２スペース１３２を設定する。更に、スペース設定部８６は、第１スペース１３０のみを設定する場合に、交差位置１２６Ｒまたは横断位置１４２よりも自車両１０側に停止位置１７０ａを設定する。また、スペース設定部８６は、第２スペース１３２を設定する場合に、第２スペース１３２よりも自車両１０側に停止位置１７０ｂを設定する。
　行動設定部８８は、自車両１０を停止位置１７０ａ、１７０ｂで停車させるための走行軌道と車速を設定する。運転制御部９２は、自車両１０を走行軌道と車速に従い走行させて停止位置１７０ａまたは停止位置１７０ｂで停車させるための減速度および操舵量の指令値を算出する。そして、指令値を駆動力出力装置４０、操舵装置４２、制動装置４４に出力して自車両１０の停車制御を実行する。
　このとき、運転制御部９２は、横断車両１００ｃに対して走行路１２０の横断を促すシグナルの出力制御も実行する。運転制御部９２は、照明装置４８および／または警音装置４９に所定の動作指示を出力して、シグナルを出力させる。
　ステップＳ７において、他車認識部６４は、横断車両１００ｃの挙動を認識する。ステップＳ８において、挙動判定部８２は、横断車両１００ｃが走行路１２０を横断し終えたか否かを判定する。挙動判定部８２は、他車認識部６４の認識結果に基づき横断車両１００ｃの後部が走行路１２０の外側に移動したか否かを判定することにより、横断が終了したか否かを判定する。横断車両１００ｃが横断を終えた場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、一連の処理は一旦終了する。一方、横断車両１００ｃが横断を終えていない場合（ステップＳ８：ＮＯ）、処理はステップＳ７に戻り、横断車両１００ｃの挙動判定が継続される。
　ステップＳ２、ステップＳ３、ステップＳ５からステップＳ９に移行すると、スペース設定部８６はスペース１２８を設定しない。このとき、車両制御装置１２は、通常の走行制御を行う。
［４．スペース１２８を形成する制御を行うか否かの判定］
　図５に示されるフローチャートのステップＳ５で行われる判定について説明する。スペース設定部８６は、図４に示されるように、横断車両１００ｃが直進する方向（矢線１３６）に進行する場合には、第１スペース１３０を形成する制御を行うか否かを判定する。横断車両１００ｃが右折する方向（矢線１３８）に進行する場合には、第１スペース１３０および第２スペース１３２を形成する制御を行うか否かを判定する。スペース１２８を形成する制御を行うか否かは、スペース１２８を形成することができるか否か、または、スペース１２８を形成する必要があるか否か、という観点で判定される。
［４．１．スペース１２８を形成することができない場合］
　図６に示されるように、先行車両１００ｆが横断位置１４２よりも進行方向１０６の順方向側であって、横断位置１４２の近傍に停車している場合、走行路１２０と交差路１２４との交差位置１２６Ｌと先行車両１００ｆとの間、または、横断位置１４２と先行車両１００ｆとの間に第１スペース１３０を形成することはできない。このような場合に、スペース設定部８６はスペース１２８（第１スペース１３０）を形成する制御を行わないことを判定する。
［４．２．スペース１２８を形成する必要がない場合］
　図７に示されるように、自車両１０が通常走行を行い先行車両１００ｆの後方に停車すると仮定する。このとき、交差位置１２６Ｌまたは横断位置１４２と自車両１０との間に第１スペース１３０が形成されると仮定する。このような状況が想定される場合に、スペース設定部８６はスペース１２８（第１スペース１３０）を形成する制御を行わず、通常走行を行うことを判定する。
［４．３．スペース１２８を形成する制御を行う条件］
　スペース設定部８６は、下記（１）、（２）の条件が満たされる場合にスペース１２８（第１スペース１３０）を形成する制御を行うことを判定する。
（１）　先行車両１００ｆが交差位置１２６Ｌよりも進行方向１０６の順方向側に停車する。
（２）　先行車両１００ｆの後端位置から交差位置１２６Ｌまでの距離が、第１スペース１３０の長さよりも長く、かつ、第１スペース１３０の長さに自車両１０の車長を足した長さよりも短い。
［５．変形例］
［５．１．変形例１］
　図８を用いて横断車両１００ｃが右折する場合にスペース１２８を設定する方法の変形例を説明する。横断車両１００ｃが右折する場合は、第２スペース１３２を大きく設定する（進行方向１０６に沿って長くする）ことにより、第１スペース１３０を小さく設定する（進行方向１０６に沿って短くする）ことが可能である。
　第２スペース１３２を大きくする場合、横断車両１００ｃは、通常の第２スペース１３２が設定される場合に走行可能な軌道１５２よりも内側の軌道１５４を走行可能となる。横断車両１００ｃは、内側の軌道１５４に沿って走行することにより、対向車両１００ｏの有無を確認するための視界１４４を確保することができる。
　スペース設定部８６は、先行車両１００ｆの後端位置から交差位置１２６Ｌまでの距離が、所定の第１スペース１３０の長さよりも短い場合に、その短さに所定の係数を乗算した長さを第２スペース１３２に加算して、第２スペース１３２を補正する。
　例えば、予め設定されている第１スペース１３０の大きさがｘ、第２スペース１３２の大きさがｙであるとする。ここで、先行車両１００ｆの後端位置から交差位置１２６Ｌまでの距離がｘ－ｚであるとする。このとき、第２スペース１３２の大きさは、ｙ＋ａｚ（ａは係数）として設定される。このように第１スペース１３０が小さくなるほど第２スペース１３２を大きくするようにしてもよい。
［５．２．変形例２］
　図９を用いて第１スペース１３０を動的に設定する方法の一例を説明する。変形例２は、横断車両１００ｃが横断を終えるまでに費やされる時間を確保するという観点で第１スペース１３０を設定するものである。以下の処理では、横断車両１００ｃが対向車両１００ｏを走行路１２０の第１中央地点αで認識するために必要な第１スペース１３０を設定する。第１中央地点αというのは、走行路１２０の中心線１５６と交差路１２４の中心線１５８との交点である。なお、第１中央地点αの位置は適宜変更可能である。
　横断車両１００ｃが第１中央地点αから横断を終えるまでに費やされる時間をｔとする。また、対向車両１００ｏの車速をｖ１とする。横断車両１００ｃが第１中央地点αから横断を初めて対向車両１００ｏと接触せずに横断を終えるためには、横断車両１００ｃが横断を初める時点で、対向車両１００ｏが中心線１５８から左側（進行方向１０６の順方向側）に距離Ｃ（＝ｖ１×ｔ）以上離れている必要がある。つまり、横断車両１００ｃは第１中央地点αから左側に距離Ｃ以上離れている対向車両１００ｏを視認する必要がある。このため、距離Ｃ以上離れている対向車両１００ｏを視認できるような第１スペース１３０が必要である。
　第１スペース１３０は次のように設定される。中心線１５８から左側に距離Ｃだけ離れた対向路１４０の第２中央地点をγとする。そして、第１中央地点αと第２中央地点γとを結ぶ直線１６０とセンターライン１６２との交差地点βを第１スペース１３０の端部位置とする。スペース設定部８６は、第１スペース１３０の一端を交差位置１２６Ｌとし、他端を交差地点βの位置とする。
［６．本実施形態のまとめ］
　車両制御装置１２は、自車両１０の周辺の外界状態を認識する外界認識部６０と、自車両１０が走行する走行路１２０沿いに横断車両１００ｃ（他車両１００）が認識される場合に、横断車両１００ｃの挙動を判定する挙動判定部８２と、挙動判定部８２により横断車両１００ｃが走行路１２０を横断すると判定される場合に、横断車両１００ｃの挙動に応じて横断車両１００ｃの前方に横断車両１００ｃが視界１４４、１４８を確保できるスペース１２８を設定するスペース設定部８６と、横断車両１００ｃの前方にスペース１２８を形成するための制御を行う車両制御部９０と、を備える。
　上記構成によれば、横断車両１００ｃ（他車両１００）の前方に横断車両１００ｃが視界１４４、１４８を確保できるスペース１２８が形成されるため、横断車両１００ｃは走行路１２０を横断する際に周囲を認識しやすくなる。その結果、横断車両１００ｃと対向車両１００ｏとの接触が発生しにくくなる。また、横断車両１００ｃが走行路１２０を横断しやすくなるため、横断車両１００ｃが横断機会を待つ時間が短くなり、横断車両１００ｃ側の交差路１２４の渋滞を緩和することができる。
　スペース設定部８６は、挙動判定部８２により横断車両１００ｃが自車両１０の前方を横断して直進することが判定される場合に、自車両１０の前方を走行する先行車両１００ｆと横断車両１００ｃが走行路１２０を横断する横断位置１４２との間にスペース１２８を設定する。
　上記構成によれば、先行車両１００ｆと横断車両１００ｃ（他車両１００）の横断位置１４２との間にスペース１２８（第１スペース１３０）が形成されるため、横断車両１００ｃは直進する際に対向車両１００ｏを認識しやすくなる。その結果、横断車両１００ｃと対向車両１００ｏとの接触が発生しにくくなる。また、横断車両１００ｃが走行路１２０を横断しやすくなるため、横断車両１００ｃが横断機会を待つ時間が短くなり、横断車両１００ｃ側の交差路１２４の渋滞を緩和することができる。
　スペース設定部８６は、挙動判定部８２により横断車両１００ｃが走行路１２０の前方を横断して自車両１０の進行方向１０６と逆方向に進行することが判定される場合に、自車両１０の前方を走行する先行車両１００ｆと横断車両１００ｃが走行路１２０を横断する横断位置１４２との間に第１スペース１３０を設定し、横断位置１４２と自車両１０との間に第２スペース１３２を設定する。車両制御部９０は、第１スペース１３０および第２スペース１３２を形成するための制御を行う。
　上記構成によれば、先行車両１００ｆと横断車両１００ｃ（他車両１００）の横断位置１４２との間に第１スペース１３０が形成され、更に、横断車両１００ｃの横断位置１４２と自車両１０との間に第２スペース１３２が形成されるため、横断車両１００ｃは対向路１４０に進行する際に対向車両１００ｏを認識しやすくなる。その結果、横断車両１００ｃと対向車両１００ｏとの接触が発生しにくくなる。また、横断車両１００ｃが走行路１２０を横断しやすくなるため、横断車両１００ｃが横断機会を待つ時間が短くなり、横断車両１００ｃ側の交差路１２４の渋滞を緩和することができる。
　スペース設定部８６は、第１スペース１３０が小さくなるほど第２スペース１３２を大きくする。
　上記構成によれば、第１スペース１３０が小さくても第２スペース１３２を大きくすることができるため、横断車両１００ｃ（他車両１００）は第２スペース１３２側に進入して対向車両１００ｏを認識することができるようになる。

Claims (4)

  1. 　自車両（１０）の周辺の外界状態を認識する外界認識部（６０）と、
    　前記自車両（１０）が走行する走行路（１２０）沿いに他車両（１００）が認識される場合に、前記他車両（１００）の挙動を判定する挙動判定部（８２）と、
    　前記挙動判定部（８２）により前記他車両（１００）が前記走行路（１２０）を横断すると判定される場合に、前記他車両（１００）の挙動に応じて前記他車両（１００）の前方に前記他車両（１００）が視界（１４４、１４８）を確保できるスペース（１２８）を設定するスペース設定部（８６）と、
    　前記他車両（１００）の前方に前記スペース（１２８）を形成するための制御を行う車両制御部（９０）と、を備える
    　ことを特徴とする車両制御装置（１２）。
  2. 　請求項１に記載の車両制御装置（１２）において、
    　前記スペース設定部（８６）は、前記挙動判定部（８２）により前記他車両（１００）が前記自車両（１０）の前方を横断して直進することが判定される場合に、前記自車両（１０）の前方を走行する先行車両（１００ｆ）と前記他車両（１００）が前記走行路（１２０）を横断する横断位置（１４２）との間に前記スペース（１２８）を設定する
    　ことを特徴とする車両制御装置（１２）。
  3. 　請求項１に記載の車両制御装置（１２）において、
    　前記スペース設定部（８６）は、前記挙動判定部（８２）により前記他車両（１００）が前記走行路（１２０）の前方を横断して前記自車両（１０）の進行方向（１０６）と逆方向に進行することが判定される場合に、前記自車両（１０）の前方を走行する先行車両（１００ｆ）と前記他車両（１００）が前記走行路（１２０）を横断する横断位置（１４２）との間に第１スペース（１３０）を設定し、前記横断位置（１４２）と前記自車両（１０）との間に第２スペース（１３２）を設定し、
    　前記車両制御部（９０）は、前記第１スペース（１３０）および前記第２スペース（１３２）を形成するための制御を行う
    　ことを特徴とする車両制御装置（１２）。
  4. 　請求項３に記載の車両制御装置（１２）において、
    　前記スペース設定部（８６）は、前記第１スペース（１３０）が小さくなるほど前記第２スペース（１３２）を大きくする
    　ことを特徴とする車両制御装置（１２）。
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