JP6600671B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の一実施形態における車両制御装置10の構成を示すブロック図である。車両制御装置10は、車両(図4等の自車両100)に組み込まれており、かつ、自動又は手動により車両の運転制御を行う。この「自動運転」は、車両の走行制御をすべて自動で行う「完全自動運転」のみならず、走行制御を部分的に自動で行う「部分自動運転」を含む概念である。
入力系装置群14には、車両の周囲(外界)の状態を検出する外界センサ18と、車両の外部にある各種通信機器と情報の送受信を行う通信装置20と、高精度地図を示す地図情報を取得する高精度地図データベース(以下、地図情報DB22)と、目的地までの走行経路を生成すると共に車両の走行位置を計測するナビゲーション装置24と、車両の状態を検出する車両センサ26とが含まれる。
出力系装置群16には、駆動力出力装置40と、操舵装置42と、制動装置44と、報知装置46とが含まれる。
制御系装置群12は、1つ又は複数のECUにより構成され、プロセッサ等の演算装置50と、ROMやRAM等の記憶装置52と、を備える。制御系装置群12は、演算装置50が記憶装置52に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。
本実施形態における車両制御装置10は、以上のように構成される。続いて、交差点108(図4)の直進時における車両制御装置10(主に演算装置50)の動作について、図3のフローチャートを主に参照しながら説明する。ここでは、車両制御装置10を搭載した自車両100が、自動運転により走行する場合を想定する。
続いて、上記した追抜実行の可否判断(図3のステップS6)の改良例について、図8A及び図8Bを参照しながら説明する。
以上のように、車両制御装置10は、自車両100の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う装置であって、[1]自車両100が走行する第1レーンL1とは異なる第2レーンL2の前方にある他車両110を認識する他車両認識部74と、[2]自車両100の走行状態を示す自車両情報と、他車両110の走行状態を示す他車両情報との関係から、他車両110を追い抜く追抜区間128を予測する追抜予測部80と、[3]他車両110を追い抜く走行制御を行う走行制御部84と、を備える。そして、[4]走行制御部84は、予測された追抜区間128の全部又は一部が、追い抜きが制限される制限区間120と重複する場合、自車両100の速度を調整する走行制御を行う。
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。或いは、技術的に矛盾が生じない範囲で各々の構成を任意に組み合わせてもよい。
14…入力系装置群 16…出力系装置群
18…外界センサ 20…通信装置
22…地図情報DB 24…ナビゲーション装置
26…車両センサ 40…駆動力出力装置
42…操舵装置 44…制動装置
46…報知装置 50…演算装置
52…記憶装置 60…外界認識部
62…自車位置認識部 64…行動計画作成部
66…軌道生成部 68…車両制御部
70…運転モード切替部 72…特定地点認識部
74…他車両認識部 76…外界状態認識部
78…制限区間設定部 80…追抜予測部
82…追抜実行判断部 84…走行制御部
86…報知制御部 100…自車両
102…走行予定経路 104、106…道路
108…交差点 110…他車両
112…信号機 114、116…横断歩道
118…認識位置 120…制限区間
122、132…基準位置 124、134…第1予測位置
128、138…追抜区間 130…減速開始位置
L1…第1レーン L2…第2レーン
Claims (3)
- 自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置であって、
前記自車両が走行するレーンとは異なるレーンの前方にある他車両を認識する他車両認識部と、
前記自車両の走行状態を示す自車両情報と、前記他車両の走行状態を示す他車両情報との関係から、前記他車両を追い抜く追抜区間を予測する追抜予測部と、
前記他車両を追い抜く走行制御を行う走行制御部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記追抜予測部により予測された前記追抜区間の全部又は一部が、追い抜きが制限される制限区間と重複する場合、前記自車両の速度を調整する走行制御を行い、
前記他車両認識部は、前記他車両が移動中又は停止中であることを認識し、
前記走行制御部は、前記他車両が移動中又は停止中のいずれかにかかわらず、前記追抜区間の全部又は一部が前記制限区間と重複する場合に前記自車両の速度を調整する走行制御を行い、
前記他車両認識部は、停止中の前記他車両が駐車状態であるか否かを認識し、
前記走行制御部は、前記他車両が駐車状態である場合、前記追抜区間の全部又は一部が前記制限区間と重複するにもかかわらず、前記自車両の速度を調整する走行制御を行わない
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記追抜予測部は、前記自車両の速度の調整の開始時点から所定時間が経過した後、又は、前記自車両の速度の調整の開始位置から所定距離を走行した後に新たな追抜区間を予測し、
前記走行制御部は、予測された前記新たな追抜区間が前記制限区間と重複しない場合、前記他車両を追い抜く走行制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1又は2に記載の車両制御装置において、
前記制限区間は、踏切を含む走行区間、交差点を含む走行区間、横断歩道を含む走行区間、自転車横断帯を含む走行区間、及び幅員が狭い走行区間のうち少なくとも1つの走行区間であることを特徴とする車両制御装置。
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