JP2016168985A - 走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】先行車両の速度に応じて、より短時間で追い越しを完了することが可能な走行制御装置を提供する。【解決手段】自車両前方の先行車両を追い越すための追越制御を行う走行制御装置であって、先行車両の速度に関する先行車両情報を取得する先行車両情報取得部と、自車両の走行環境を認識する走行環境認識部と、走行環境に基づいて追越制御の可否を判定する判定部と、判定部により追越制御が可能であると判定された場合に、先行車両情報に基づいて自車両の追越車速を演算する追越車速演算部と、追越車速により追越制御を実行する走行制御部とを備え、追越車速演算部は、先行車両の速度よりも速く、先行車両の速度に対する速度差が所定の速度差となる追越車速を演算する。これにより、先行車両の速度に応じて、より短時間で追い越しを完了することが可能となる。【選択図】図2
Description
本発明の種々の側面は、走行制御装置に関する。
従来、特許文献1に記載されているように、自動車等の車両の走行制御装置として、自車両の前方に先行車両が無い場合には、運転者が設定した一定の設定車速で自車両が走行するように走行制御を行い、自車両の前方に先行車両が有る場合には、先行車両と自車両との車間距離を維持しつつ走行するように走行制御を行う走行制御装置が知られている。特許文献1の装置では、先行車両の速度が設定車速よりも遅いために自車両の速度が設定車速より遅くなっており、且つ追越車線が存在する場合には、自車両が先行車両を追い越すように走行制御を行う。
ところで、上記従来技術では、自車両が先行車両を追い越す場合には、自車両の速度は設定車速に制御される。そのため、先行車両が設定車速で走行する自車両よりも僅かに遅い速度である場合は、追い越しを開始してから追い越しを完了するまでに長時間を要してしまう場合がある。しかし、より短時間で追い越しを完了することが望ましい場合があり、改善が望まれている。
そこで本発明は、先行車両の速度に応じて、より短時間で追い越しを完了することが可能な走行制御装置を提供することを目的とする。
本発明の一側面は、自車両前方の先行車両を追い越すための追越制御を行う走行制御装置であって、先行車両の速度に関する先行車両情報を取得する先行車両情報取得部と、自車両の走行環境を認識する走行環境認識部と、走行環境に基づいて、追越制御の可否を判定する判定部と、判定部により追越制御が可能であると判定された場合に、先行車両情報に基づいて、自車両の追越車速を演算する追越車速演算部と、追越車速により追越制御を実行する走行制御部とを備え、追越車速演算部は、先行車両の速度よりも速く、先行車両の速度に対する速度差が所定の速度差となる追越車速を演算する走行制御装置である。
この構成によれば、追越車速演算部により、先行車両の速度に関する先行車両情報に基づいて、先行車両の速度よりも速く、先行車両の速度に対する速度差が所定の速度差となる自車両の追越車速が演算される。そのため、先行車両の速度に応じて、より短時間で追い越しを完了することが可能となる。
この場合、判定部は、走行環境に基づいて、自車両が走行する道路の法定の最高速度を認識し、先行車両の速度に対する速度差が所定の速度差となる追越車速が最高速度を超える場合は、最高速度を超えた追越車速による追越制御の可否を判定し、追越車速演算部は、判定部により最高速度を超えた追越車速による追越制御が可能であると判定された場合に、最高速度を超えた追越車速を演算してもよい。
この構成によれば、判定部により、走行環境に基づいて、自車両が走行する道路の法定の最高速度が認識され、先行車両の速度に対する速度差が所定の速度差となる追越車速が最高速度を超える場合は、最高速度を超えた追越車速による追越制御の可否が判定され、最高速度を超えた追越車速による追越制御が可能であると判定された場合には、追越車速演算部により、最高速度を超えた追越車速が演算される。このため、走行環境に応じて、より短時間で追い越しを完了することが可能となる。
また、判定部は、自車両が走行する車線と同じ車線を走行する他車両が自車両の後方から最高速度以上の速度で接近している場合、及び自車両が走行する車線に合流する車線を走行する他車両が自車両の側方又は後方から自車両に接近している場合のいずれかの場合に、最高速度を超えた追越車速による追越制御が可能であると判定してもよい。
この構成によれば、自車両と同じ車線を走行する他車両が後方から最高速度以上の高速で接近している場合や、自車両が走行する車線に合流しようする他車両が側方又は後方から接近している場合のように、追い越しに長時間を要することが望ましくはない走行環境においては、より短時間で追い越しを完了することが可能となる。
また、判定部は、先行車両の前方に自車両が走行可能な空間が存在する場合に、追越制御が可能であると判定してもよい。
この構成によれば、判定部により、先行車両の前方に自車両が走行可能な空間が存在する場合に、追越制御が可能であると判定されるため、先行車両の前方に自車両が走行可能な空間が存在しないにも関わらず、例えば、法定の最高速度を超えた追越車速による追越制御が開始され、自車両が法定の最高速度を超えて走行する時間が長くなることを防止することができる。
また、判定部は、追越制御の開始から追越制御の完了までの推定される追越時間が追越時間閾値以下である場合に、追越制御が可能であると判定してもよい。
この構成によれば、判定部により、追越制御の開始から追越制御の完了までの推定される追越時間が追越時間閾値以下である場合に、追越制御が可能であると判定されるため、追越時間が長くなるにも関わらず、例えば、法定の最高速度を超えた追越車速による追越制御が開始され、自車両が法定の最高速度を超えて走行する時間が長くなることを防止することができる。
また、判定部により追越制御が可能であると判定された場合に、自車両の運転者に、追越制御が可能であることを報知する報知部と、報知部から追越制御が可能であることを報知された自車両の運転者から追越制御の許可を受理する許可受理部とをさらに備え、走行制御部は、許可受理部が自車両の運転者から追越制御の許可を受理していない場合は、先行車両を追い越さないように自車両の走行を制御してもよい。
この構成によれば、判定部により追越制御が可能であると判定されたことが報知部により運転者に報知され、許可受理部が運転者から追越制御の許可を受理していない場合には、走行制御部により、先行車両を追い越さないように自車両の走行が制御される。このため、運転者が意図していないにも関わらず、例えば、法定の最高速度を超えた追越車速による追越制御が行われることを防止することができる。
本発明によれば、先行車両の速度に応じて、より短時間で追い越しを完了することが可能となる。
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。
[第1実施形態]
図1に示すように、第1実施形態に係る走行制御装置100aは、乗用車などの自車両Vに搭載される。走行制御装置100aは、自車両Vの前方に先行車両が無い場合には、運転者が設定した設定車速で自車両Vが走行するように走行制御を行う。一方、走行制御装置100aは、自車両Vの前方に先行車両が有る場合において、自車両Vの走行環境に基づいて自車両Vの前方の先行車両を追い越すための追越制御が可能であると判定される場合には、追越制御を行う。追越制御とは、例えば、自車両Vの前方の先行車両を追越すために必要な自車両Vの加速、減速及び操舵等の運転操作が自車両Vの運転者の運転操作によらずに実行される走行制御を意味する。
図1に示すように、第1実施形態に係る走行制御装置100aは、乗用車などの自車両Vに搭載される。走行制御装置100aは、自車両Vの前方に先行車両が無い場合には、運転者が設定した設定車速で自車両Vが走行するように走行制御を行う。一方、走行制御装置100aは、自車両Vの前方に先行車両が有る場合において、自車両Vの走行環境に基づいて自車両Vの前方の先行車両を追い越すための追越制御が可能であると判定される場合には、追越制御を行う。追越制御とは、例えば、自車両Vの前方の先行車両を追越すために必要な自車両Vの加速、減速及び操舵等の運転操作が自車両Vの運転者の運転操作によらずに実行される走行制御を意味する。
図1に示すように、走行制御装置100aは、外部センサ1、GPS(Global Positioning System)受信部2、内部センサ3、地図データベース4、ナビゲーションシステム5、アクチュエータ6、HMI(Human Machine Interface)7、補助機器U及びECU10を備えている。
外部センサ1は、自車両Vの周辺情報である外部状況を検出する検出機器である。外部センサ1は、カメラ、レーダー(Radar)、及びライダー(LIDER:LaserImaging Detection and Ranging)のうち少なくとも一つを含む。
カメラは、自車両Vの外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば、自車両Vのフロントガラスの車室内側に設けられている。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、例えば両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。カメラは、自車両Vの外部状況に関する撮像情報をECU10へ出力する。また、カメラは、可視光カメラのみならず赤外線カメラであってもよい。
レーダーは、電波を利用して自車両Vの外部の物体を検出する。電波は、例えばミリ波である。レーダーは、電波を自車両Vの周囲に送信し、物体で反射された電波を受信して物体を検出する。レーダーは、例えば物体までの距離又は方向を物体に関する物体情報として出力することができる。レーダーは、検出した物体情報をECU10へ出力する。なお、後段においてセンサーフュージョンを行う場合には、反射された電波の受信情報をECU10へ出力してもよい。
ライダーは、光を利用して自車両Vの外部の物体を検出する。ライダーは、光を自車両Vの周囲に送信し、物体で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、物体を検出する。ライダーは、例えば物体までの距離又は方向を物体情報として出力することができる。ライダーは、検出した物体情報をECU10へ出力する。なお、後段においてセンサーフュージョンを行う場合には、反射された光の受信情報をECU10へ出力してもよい。なお、カメラ、ライダー及びレーダーは、必ずしも重複して備える必要はない。
GPS受信部2は、3個以上のGPS衛星から信号を受信して、自車両Vの位置を示す位置情報を取得する。位置情報には、例えば緯度及び経度が含まれる。GPS受信部2は、測定した自車両Vの位置情報をECU10へ出力する。なお、GPS受信部2に代えて、自車両Vが存在する緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。
内部センサ3は、自車両Vの走行状態に応じた情報を検出する検出器である。内部センサ3は、自車両Vの走行状態に応じた情報を検出するために、車速センサを含む。また、内部センサ3は、加速度センサ及びヨーレートセンサのいずれかを含んでいてもよい。
車速センサは、自車両Vの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、自車両Vの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、自車両Vの速度を含む車速情報(車輪速情報)をECU10へ出力する。
加速度センサは、自車両Vの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自車両Vの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両Vの横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、自車両Vの加速度を含む加速度情報をECU10へ出力する。
ヨーレートセンサは、自車両Vの重心の鉛直軸周りのヨーレート(回転角速度)を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、自車両Vのヨーレートを含むヨーレート情報をECU10へ出力する。
地図データベース4は、地図情報を備えたデータベースである。地図データベース4は、例えば、自車両Vに搭載されたHDD(Hard disk drive)内に記憶されている。地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報、交差点及び分岐点の位置情報が含まれる。道路形状の情報には、例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率などが含まれる。さらに、走行制御装置100aが建物又は壁などの遮蔽構造物の位置情報、又はSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技術を使用する場合には、地図情報に外部センサ1の出力信号を含ませてもよい。なお、地図データベース4は、自車両Vと通信可能な情報処理センターなどの施設のコンピュータに記憶されていてもよい。
ナビゲーションシステム5は、自車両Vの運転者によって地図上に設定された目的地までの案内を自車両Vの運転者に対して行う装置である。ナビゲーションシステム5は、GPS受信部2によって測定された自車両Vの位置情報と地図データベース4の地図情報とに基づいて、自車両Vの走行するルートを算出する。ルートは、例えば複数車線の区間において自車両Vが走行する走行車線を特定したルートでもよい。ナビゲーションシステム5は、例えば、自車両Vの位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算し、ディスプレイの表示及びスピーカの音声出力により目標ルートの報知を運転者に対して行う。ナビゲーションシステム5は、例えば自車両Vの目標ルートの情報をECU10へ出力する。なお、ナビゲーションシステム5は、自車両Vと通信可能な情報処理センターなどの施設のコンピュータに記憶された情報を用いてもよい。あるいは、ナビゲーションシステム5により行われる処理の一部が、施設のコンピュータによって行われてもよい。
アクチュエータ6は、自車両Vの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ6は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ及びステアリングアクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ECU10からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の吸気量(スロットル開度)を制御し、自車両Vの駆動力を制御する。なお、自車両Vがハイブリッド車又は電気自動車である場合には、スロットルアクチュエータを含まず、動力源としてのモータにECU10からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。
ブレーキアクチュエータは、ECU10からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自車両Vの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。ステアリングアクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうちステアリングトルクを制御するアシストモータの駆動を、ECU10からの制御信号に応じて制御する。これにより、ステアリングアクチュエータは、自車両Vのステアリングトルクを制御する。
HMI7は、自車両Vの乗員(運転者を含む)と走行制御装置100aとの間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。HMI7は、例えば、乗員に画像情報を表示するためのディスプレイパネル、音声出力のためのスピーカ及び乗員が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネルなどを備えている。HMI7は、乗員が音声入力を行うためのマイクロフォンを備えていてもよい。HMI7は、無線で接続された携帯情報端末を利用して、乗員に対する情報の出力を行ってもよく、携帯情報端末を利用して乗員による入力操作を受け付けてもよい。
補助機器Uは、通常、自車両Vの運転者によって操作され得る機器である。補助機器Uは、アクチュエータ6に含まれない機器を総称したものである。ここでの補助機器Uは、例えば方向指示灯、前照灯、ワイパー等を含む。
ECU10は、自車両Vの走行制御を行う。ECU10は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read OnlyMemory]、RAM[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ECU10は、先行車両情報取得部11、走行環境認識部12、判定部13a、追越車速演算部14及び走行制御部15を有している。ECU10では、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、CPUで実行することで、上記の先行車両情報取得部11等の各部の制御を実行する。ECU10は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
先行車両情報取得部11は、外部センサ1から出力された情報に基づいて、先行車両の速度に関する先行車両情報を取得する。先行車両には、自車両Vが走行する車線を走行する他車両の他に、自車両Vが走行する道路において自車両Vが走行していない車線を走行する他車両も含まれる。先行車両情報には、先行車両の位置、先行車両の自車両Vに対する相対速度及び先行車両の走行方向等の情報が含まれていても良い。また、先行車両は、単数に限られず、複数の先行車両について、上記したような先行車両情報が先行車両情報取得部11により取得されてもよい。
走行環境認識部12は、自車両Vの走行環境を認識する。走行環境には、例えば、自車両Vが走行する道路の法定の最高速度、自車両Vが走行する車線の道路全体における位置、自車両Vが走行する車線に隣接する車線の有無、自車両Vが走行する道路の車線数、自車両Vが走行する車線に合流する車線の有無、先行車両情報取得部11により取得された先行車両情報が示す状況、先行車両以外の自車両Vの側方又は後方を走行する他車両の状況が含まれる。先行車両以外の自車両Vの側方又は後方を走行する他車両の状況には、他車両の速度、他車両の位置、他車両の自車両Vに対する相対速度及び他車両の走行方向等の情報が含まれる。走行環境認識部12は、外部センサ1、GPS受信部2、内部センサ3、地図データベース4及びナビゲーションシステム5から出力された情報により自車両Vの走行環境を認識する。
判定部13aは、自車両Vの走行環境に基づいて、追越制御の可否を判定する。また、判定部13aは、自車両Vの走行環境に基づいて、自車両Vが走行する道路の法定の最高速度を認識し、先行車両の速度に対する速度差が所定の速度差となる追越車速が法定の最高速度を超える場合は、法定の最高速度を超えた追越車速による追越制御の可否を判定する。
追越車速演算部14は、判定部13aにより追越制御が可能であると判定された場合に、先行車両情報取得部11により取得された先行車両情報に基づいて、自車両Vの追越車速を演算する。追越車速演算部14は、原則として、先行車両の速度よりも速く、先行車両の速度に対する速度差が所定の速度差となる追越車速を演算する。追越車速は、例えば、追越制御中の自車両Vの目標速度を意味する。走行制御部15は、追越車速演算部14により演算された追越車速により追越制御を実行する。また、走行制御部15は、自車両Vが先行車両を追い越さず、先行車両に予め設定された車間距離を維持しつつ追従走行を行うように追従走行制御を行う。追従走行制御とは、例えば、先行車両に予め設定された車間距離を維持しつつ追従して走行を行うために必要な自車両Vの加速、減速及び操舵等の運転操作が自車両Vの運転者の運転操作によらずに実行される制御を意味する。
次に、走行制御装置100aで実行される処理について説明する。図2に示すようにECU10の先行車両情報取得部11は、先行車両の速度に関する先行車両情報を取得する(S11)。ECU10の判定部13aは、自車両の走行環境に基づいて、追越制御の可否を判定する(S12)。
上記の追越制御には、例えば、図3(a)に示すように、自車両Vが、自車両Vが走行する車線201から車線201に隣接する車線202に車線変更をしつつ、自車両Vが走行する車線201を走行する先行車両VF1を追い越す動作を自車両Vに行わせる制御が含まれる。また、上記の追越制御には、例えば、図3(b)に示すように、自車両Vが、自車両Vが現在走行中の車線202を走行しつつ、自車両Vが走行する車線202に隣接する車線201を走行する先行車両VF1を追い越す動作を自車両Vに行わせる制御が含まれる。
図3(a)(b)のいずれの追越制御においても、追越制御には、自車両Vが先行車両VF1を追い越した後に、自車両Vが先行車両VF1が走行する車線201に車線変更する動作を自車両Vに行わせる制御も含まれる。図3(a)(b)のいずれの追越制御においても、先行車両VF1の速度Vfに対して、自車両Vの速度は追越車速Vtgtに制御される。
本実施形態において、図3(a)及び図3(b)のいずれの場合も、先行車両VF1が存在し、且つ他車両が存在しない車線201又は車線202が存在する場合に、判定部13aは追越制御が可能であると判定する。この場合、判定部13aは、自車両Vの加速性能において、先行車両VF1の速度Vfよりも大きい追越車速Vtgtに自車両Vが加速可能であるか否かを追越制御が可能であるか否かの条件としてもよい。
判定部13aが追越制御が可能であると判定した場合は(S12)、追越車速演算部14は、先行車両VF1の速度Vf等の先行車両情報に基づいて、自車両の追越車速Vtgtを演算する(S13)。追越車速演算部14は、先行車両VF1等の速度Vfよりも速く、先行車両VF1の速度Vfに対する速度差が所定の速度差となる追越車速Vtgtを演算する。追越車速演算部14は、例えば、追越車速Vtgt=速度Vf×Aとして演算することができる。ここで、Aは速度Vfに対する1.2等の任意の係数である。また、追越車速演算部14は、例えば、追越車速Vtgt=速度Vf+Bとして演算することができる。ここで、Bは速度Vfに対する20[km/h]等の任意の速度差である。
判定部13aは、走行環境に基づいて、自車両Vが走行する道路の法定の最高速度を認識し、先行車両VF1の速度Vfに対する速度差が所定の速度差となる追越車速Vtgtが最高速度を超えている場合は(S14)、最高速度を超えた追越車速Vtgtによる追越制御の可否を判定する(S15)。以下、自車両Vが走行する道路の法定の最高速度を超えた追越車速Vtgtによる追越制御の可否を判定する例について説明する。
例えば、図4(a)に示すように、自車両Vが車線202を走行しており、先行車両VF1,VF2,VF3が車線202に隣接する車線201を走行している状況を想定する。この状況において、自車両Vが走行する車線202と同じ車線202を走行する他車両である後続車両VRが自車両Vの後方から法定の最高速度以上の速度Vrで接近している。図4(b)に示すように、自車両Vが法定の最高速度以下の追越車速Vtgtにより先行車両VF1,VF2,VF3を追い越した後に、自車両Vが先行車両VF1,VF2,VF3が走行する車線201に車線変更をしない場合は、自車両Vが後続車両VRの走行を妨げる可能性がある。この場合、追い越しに長時間を要することが望ましくはない走行環境であるため、判定部13aは、自車両Vが走行する道路の法定の最高速度を超えた追越車速Vtgtによる追越制御が可能であると判定する。
また、例えば、図5(a)に示すように、自車両Vが車線202を走行しており、先行車両VF1,VF2,VF3が車線202に隣接する車線201を走行している状況を想定する。この状況において、自車両Vが走行する車線202に合流する車線203を走行する他車両である後続車両VRが自車両Vの側方又は後方から自車両Vに接近している。図5(b)に示すように、自車両Vが法定の最高速度を超える追越車速Vtgtにより先行車両VF1,VF2,VF3を追い越さない場合は、後続車両VRが車線202に合流できずに車線203で停止又は急減速せざるを得ない可能性、車線203に停止又は急減速した後続車両VRに後続する他車両の走行を妨げる可能性、及び車線202に合流した後続車両VRが自車両Vの走行を妨げる可能性のいずれかの可能性がある。この場合、追い越しに長時間を要することが望ましくはない走行環境であるため、判定部13aは、自車両Vが走行する道路の法定の最高速度を超えた追越車速Vtgtによる追越制御が可能であると判定する。
上記の場合以外にも、判定部13aは、例えば、自車両Vが法定の最高速度に制限されない緊急自動車である場合や、急病人の救護等の緊急時の場合に、自車両Vが走行する道路の法定の最高速度を超えた追越車速Vtgtによる追越制御が可能であると判定してもよい。あるいは判定部13aは、自車両Vの運転者からHMI7を介して指示を入力された場合に、自車両Vが走行する道路の法定の最高速度を超えた追越車速Vtgtによる追越制御が可能であると判定してもよい。なお、判定部13aにより法定の最高速度を超えた追越車速Vtgtによる追越制御が不可能であると判定された場合において、法定の最高速度が先行車両VF1等の速度Vf以下となる場合は、判定部13aは追越制御が不可能であるとの判定を行ってもよい。
図2に示すように、判定部13aにより自車両Vが走行する道路の法定の最高速度を超えた追越車速Vtgtによる追越制御が可能であると判定された場合は(S15)、ECU10の追越車速演算部14は、S13で演算した法定の最高速度を超えた追越車速Vtgtを適用する(S16)。一方、判定部13aにより自車両Vが走行する道路の法定の最高速度を超えた追越車速Vtgtによる追越制御が不可能であると判定された場合は(S15)、ECU10の追越車速演算部14は、S13で演算した法定の最高速度を超えた追越車速Vtgtを法定の最高速度以下の追越車速Vtgtに制限する(S17)。この場合、追越車速演算部14は、例えば、S13で演算した法定の最高速度を超えた追越車速Vtgtを法定の最高速度に変更することができる。なお、S13で演算した追越車速Vtgtが法定の最高速度を超えていない場合は(S14)、追越車速演算部14は、S13で演算した法定の最高速度を超えた追越車速Vtgtを適用する(S16)。
ECU10の走行制御部15は、アクチュエータ6に制御信号を出力することにより、図3(a)(b)、図4(a)(b)及び図5(a)(b)に示したように、追越車速演算部14により演算された追越車速Vtgtにより追越制御を行う(S18)。
なお、S12において、判定部13aが追越制御が不可能であると判定した場合は、走行制御部15は、アクチュエータ6に制御信号を出力することにより、自車両Vが先行車両VF1等を追い越さず、先行車両VF1等に予め設定された車間距離を維持しつつ追従走行を行うように追従走行制御を行う(S19)。
本実施形態によれば、追越車速演算部14により、先行車両VF1等の速度に関する先行車両情報に基づいて、先行車両VF1等の速度vfよりも速く、先行車両VF1等の速度に対する速度差が所定の速度差となる自車両Vの追越車速Vtgtが演算される。そのため、先行車両VF1等の速度に応じて、より短時間で追い越しを完了することが可能となる。
また、本実施形態によれば、走行制御装置100aの判定部13aにより、走行環境に基づいて、自車両Vが走行する道路の法定の最高速度が認識され、先行車両VF1の速度Vfに対する速度差が所定の速度差となる追越車速Vtgtが最高速度を超える場合は、最高速度を超えた追越車速Vtgtによる追越制御の可否が判定され、最高速度を超えた追越車速Vtgtによる追越制御が可能であると判定された場合には、追越車速演算部14により、法定の最高速度を超えた追越車速Vtgtが演算される。このため、走行環境に応じて、より短時間で追い越しを完了することが可能となる。
また、本実施形態によれば、自車両Vと同じ車線202を走行する後続車両VRが後方から法定の最高速度以上の高速で接近している場合や、自車両Vが走行する車線202に合流しようとする後続車両VRが側方又は後方から接近している場合のように、追い越しに長時間を要することが望ましくはない走行環境においては、より短時間で追い越しを完了することが可能となる。
[第2実施形態]
以下、第2実施形態について説明する。本実施形態では、追越制御が可能であると判定された場合に、自車両Vの運転者に追越制御が可能であることを報知する。図6に示すように、第2実施形態に係る走行制御装置100bは、第1実施形態の走行制御装置100aの構成に加えて、ECU10に報知部16及び許可受理部17を有している。報知部16は、判定部13aにより追越制御が可能であると判定された場合に、自車両Vの運転者に追越制御が可能であることを報知する。追越制御が可能であることの報知は、例えば、HMI7のディスプレイパネルに表示された画像情報又はHMI7のスピーカからの音声出力等により行われる。
以下、第2実施形態について説明する。本実施形態では、追越制御が可能であると判定された場合に、自車両Vの運転者に追越制御が可能であることを報知する。図6に示すように、第2実施形態に係る走行制御装置100bは、第1実施形態の走行制御装置100aの構成に加えて、ECU10に報知部16及び許可受理部17を有している。報知部16は、判定部13aにより追越制御が可能であると判定された場合に、自車両Vの運転者に追越制御が可能であることを報知する。追越制御が可能であることの報知は、例えば、HMI7のディスプレイパネルに表示された画像情報又はHMI7のスピーカからの音声出力等により行われる。
許可受理部17は、報知部16から追越制御が可能であることを報知された自車両Vの運転者から追越制御の許可を受理する。自車両Vの運転者からの追越制御の許可は、例えば、HMI7の操作ボタン又はタッチパネル等への自車両Vの運転者による入力操作により受理することができる。また、自車両Vの運転者からの追越制御の許可は、例えば、HMI7のマイクロフォンに対する自車両Vの運転者による音声入力により受理してもよい。
図7に示すように、走行制御装置100bの判定部13aは、上記第1実施形態の図2のS11及びS12と同様にS21及びS22の処理を行う。判定部13aが追越制御が可能であると判定した場合は(S22)、ECU10の報知部16は、自車両Vの運転者に追越制御が可能であることを報知する(S23)。ECU10の許可受理部17が自車両Vの運転者から追越制御の許可を受理していない場合は(S24)、走行制御部15は、自車両Vが先行車両VF1等を追い越さず、先行車両VF1等に予め設定された車間距離を維持しつつ追従走行を行うように追従走行制御を行う(S31)。一方、許可受理部17が自車両Vの運転者から追越制御の許可を受理している場合は(S24)、走行制御装置100bは、上記第1実施形態の図2のS13〜S18と同様にS25〜S30の処理を行う。
本実施形態によれば、判定部13aにより追越制御が可能であると判定されたことが報知部16により運転者に報知され、許可受理部17が運転者から追越制御の許可を受理していない場合には、走行制御部15により、先行車両VF1等を追い越さないように自車両Vの走行が制御される。このため、運転者が意図していないにも関わらず、例えば、法定の最高速度を超えた追越車速Vtgtによる追越制御が行われることを防止することができる。
なお、本実施形態においては、上記第1実施形態の図2のS11〜S15と同様の処理が行われた後に、判定部13aにより自車両Vが走行する道路の法定の最高速度を超えた追越車速Vtgtによる追越制御が可能であると判定された場合は、報知部16は、自車両Vの運転者に法定の最高速度を超えた追越車速Vtgtによる追越制御が可能であることを報知し、許可受理部17は自車両Vの運転者から法定の最高速度を超えた追越車速Vtgtによる追越制御の許可を受理してもよい。この場合、許可受理部17が自車両Vの運転者から法定の最高速度を超えた追越車速Vtgtによる追越制御の許可を受理していない場合は、走行制御部15は法定の最高速度以下の追越車速Vtgtによる追越制御を行ってもよい。
また、本実施形態においては、上記第1実施形態の図2のS11〜S17と同様の処理が行われた後に、報知部16は、追越制御が可能であることと一緒に追越車速演算部14により演算された追越車速Vtgtを自車両Vの運転者に報知してもよい。あるいは、許可受理部17が自車両Vの運転者から追越制御の許可を受理する際に、自車両Vの運転者が許可する追越車速Vtgtの範囲を受理し、走行制御部15は、自車両Vの運転者が許可する追越車速Vtgtの範囲内で追越制御を行ってもよい。
[第3実施形態]
以下、第3実施形態について説明する。本実施形態では、先行車両VF1等の前方に自車両Vが走行可能な空間が存在する場合に、追越制御が可能であると判定される。図8に示すように、第3実施形態に係る走行制御装置100cは、第1実施形態の走行制御装置100aの判定部13aに対して付加された機能を有する判定部13bを有している。判定部13bは、先行車両VF1等の前方に自車両Vが走行可能な空間が存在する場合に、追越制御が可能であると判定する。
以下、第3実施形態について説明する。本実施形態では、先行車両VF1等の前方に自車両Vが走行可能な空間が存在する場合に、追越制御が可能であると判定される。図8に示すように、第3実施形態に係る走行制御装置100cは、第1実施形態の走行制御装置100aの判定部13aに対して付加された機能を有する判定部13bを有している。判定部13bは、先行車両VF1等の前方に自車両Vが走行可能な空間が存在する場合に、追越制御が可能であると判定する。
判定部13bは、先行車両VF1等の前方の自車両Vが走行可能な空間を外部センサ1のカメラ、レーダー、又はライダーにより検出することができる。また、走行制御装置100cは通信機をさらに備え、判定部13bは、先行車両VF1等との車車間通信や、先行車両VF1等を検出可能なセンサを備えた路側施設との路車間通信により、先行車両VF1等の前方の自車両Vが走行可能な空間に関する情報を取得してもよい。また、判定部13bは、先行車両VF1等の前方の自車両Vが走行可能な空間を認識した自車両Vの運転者からHMI7を介して、先行車両VF1等の前方の自車両Vが走行可能な空間に関する情報を取得してもよい。
本実施形態の走行制御装置100cは、全体として、上記第1実施形態の図2のS11〜S19と同様の処理を行う。図2のS12の追越制御の可否を判定する追越制御可能判定においては、走行制御装置100cの判定部13bは、図9に示す処理を行う。図9に示すように、先行車両VF1等が存在し(S12A)、追い越しの障害となる他車両が存在しない追い越しのための車線201等が存在し(S12B)、且つ先行車両VF1等の前方に自車両Vが走行可能な空間が存在する場合に(S12C)、判定部13bは追越制御が可能であると判定する(S12D)。一方、S12A〜S12Cの全ての条件を満たさない場合には、判定部13bは追越制御が不可能であると判定する(S12E)。
図10(a)に示すように、例えば、先行車両VF1と先行車両VF2との車間距離g12及び先行車両VF2と先行車両VF3との車間距離g23のいずれもが自車両Vの全長以下であり、且つ先行車両VF3の前方の空間の有無を外部センサ1等により検出不可能である場合には、判定部13bは追越制御が不可能であると判定する。一方、図10(b)に示すように、例えば、先行車両VF1と先行車両VF2との車間距離g12が、自車両Vの全長以上の所定の車間距離閾値以上である場合には、判定部13bは追越制御が可能であると判定する。車間距離閾値は、車間距離の長さによって、追越制御が可能か否かを判断するための車間距離の閾値である。
上記の車間距離閾値は、例えば、先行車両VF1等の速度が大きいほど長くなるように設定されてもよい。また、先行車両VF1等の前方に自車両Vが走行可能な空間が存在するか否かの判定は、先行車両VF1,VF2等の間の車間距離を基準として判定される態様以外にも、先行車両VF1,VF2等の間の車間時間を基準として判定されてもよい。
本実施形態では、判定部13bにより、先行車両VF1等の前方に自車両Vが走行可能な空間が存在する場合に、追越制御が可能であると判定されるため、先行車両VF1等の前方に自車両Vが走行可能な空間が存在しないにも関わらず、例えば、法定の最高速度を超えた追越車速Vtgtによる追越制御が開始され、自車両Vが法定の最高速度を超えて走行する時間が長くなることを防止することができる。
[第4実施形態]
以下、第4実施形態について説明する。本実施形態では、追越制御の開始から追越制御の完了までの推定される追越時間が追越時間閾値以下である場合に、追越制御が可能であると判定される。追越時間閾値とは、追越時間の長さによって、追越制御が可能か否かを判断するための追越時間の閾値である。図11に示すように、第4実施形態に係る走行制御装置100dは、第1実施形態の走行制御装置100aの判定部13aに対して付加された機能を有する判定部13cを有している。判定部13cは、追越制御の開始から追越制御の完了までの推定される追越時間が追越時間閾値以下である場合に、追越制御が可能であると判定する。
以下、第4実施形態について説明する。本実施形態では、追越制御の開始から追越制御の完了までの推定される追越時間が追越時間閾値以下である場合に、追越制御が可能であると判定される。追越時間閾値とは、追越時間の長さによって、追越制御が可能か否かを判断するための追越時間の閾値である。図11に示すように、第4実施形態に係る走行制御装置100dは、第1実施形態の走行制御装置100aの判定部13aに対して付加された機能を有する判定部13cを有している。判定部13cは、追越制御の開始から追越制御の完了までの推定される追越時間が追越時間閾値以下である場合に、追越制御が可能であると判定する。
本実施形態の走行制御装置100dは、全体として、上記第1実施形態の図2のS11〜S19と同様の処理を行う。図2のS12の追越制御の可否を判定する追越制御可能判定においては、走行制御装置100dの判定部13cは、図12に示す処理を行う。図12に示すように、先行車両VF1等が存在し(S12a)、追い越しの障害となる他車両が存在しない追い越しのための車線201等が存在し(S12b)、且つ追越時間が追越時間閾値以下である場合に(S12c)、判定部13cは追越制御が可能であると判定する(S12d)。一方、S12a〜S12cの全ての条件を満たさない場合には、判定部13cは追越制御が不可能であると判定する(S12e)。
S12cの処理において、判定部13cは上記第3実施形態と同様にして、先行車両VF1等の前方の自車両Vが走行可能な空間を検出する。図13(a)に示すように、自車両Vから先行車両VF3の前方の自車両Vが走行可能な空間までの距離Lが長く、距離L/追越車速Vtgt=追越時間Tで示される追越時間Tが、予め設定された追越時間閾値Tthを超えている場合には、判定部13cは追越制御が不可能であると判定する。一方、図13(b)に示すように、自車両Vから先行車両VF1の前方の自車両Vが走行可能な空間までの距離Lが短く、追越時間Tが追越時間閾値Tth以下である場合には、判定部13cは追越制御が可能であると判定する。
なお、追越制御の開始から追越制御の完了までの推定される追越時間Tが追越時間閾値Tth以下であるか否かの判定は、自車両Vから先行車両VF1等の前方の自車両Vが走行可能な空間までの距離Lが、予め設定された距離の閾値以下であるか否かによって判定されてもよい。
本実施形態によれば、判定部13cにより、追越制御の開始から追越制御の完了までの推定される追越時間Tが追越時間閾値Tth以下である場合に、追越制御が可能であると判定されるため、追越時間Tが長くなるにも関わらず、例えば、法定の最高速度を超えた追越車速Vtgtによる追越制御が開始され、自車両が法定の最高速度を超えて走行する時間が長くなることを防止することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。例えば、上記第1実施形態〜第4実施形態は、それらの一部又は全部を互いに組み合わせて実施することが可能である。
1…外部センサ、2…GPS受信部、3…内部センサ、4…地図データベース、5…ナビゲーションシステム、6…アクチュエータ、7…HMI、U…補助機器、10…ECU、11…先行車両情報取得部、12…走行環境認識部、13a,13b,13c…判定部、14…追越車速演算部、15…走行制御部、16…報知部、17…許可受理部、100a,100b,100c,100d…走行制御装置、201,202,203…車線、V…自車両、VF1,VF2,VF3…先行車両、VR…後続車両、L…距離。
Claims (6)
- 自車両前方の先行車両を追い越すための追越制御を行う走行制御装置であって、
前記先行車両の速度に関する先行車両情報を取得する先行車両情報取得部と、
前記自車両の走行環境を認識する走行環境認識部と、
前記走行環境に基づいて、前記追越制御の可否を判定する判定部と、
前記判定部により前記追越制御が可能であると判定された場合に、前記先行車両情報に基づいて、前記自車両の追越車速を演算する追越車速演算部と、
前記追越車速により前記追越制御を実行する走行制御部と、
を備え、
前記追越車速演算部は、前記先行車両の速度よりも速く、前記先行車両の速度に対する速度差が所定の速度差となる前記追越車速を演算する、走行制御装置。 - 前記判定部は、前記走行環境に基づいて、前記自車両が走行する道路の法定の最高速度を認識し、前記先行車両の速度に対する速度差が前記所定の速度差となる前記追越車速が前記最高速度を超える場合は、前記最高速度を超えた前記追越車速による前記追越制御の可否を判定し、
前記追越車速演算部は、前記判定部により前記最高速度を超えた前記追越車速による前記追越制御が可能であると判定された場合に、前記最高速度を超えた前記追越車速を演算する、請求項1に記載の走行制御装置。 - 前記判定部は、前記自車両が走行する車線と同じ車線を走行する他車両が前記自車両の後方から前記最高速度以上の速度で接近している場合、及び前記自車両が走行する車線に合流する車線を走行する他車両が前記自車両の側方又は後方から前記自車両に接近している場合のいずれかの場合に、前記最高速度を超えた前記追越車速による前記追越制御が可能であると判定する、請求項2に記載の走行制御装置。
- 前記判定部は、前記先行車両の前方に前記自車両が走行可能な空間が存在する場合に、前記追越制御が可能であると判定する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の走行制御装置。
- 前記判定部は、前記追越制御の開始から前記追越制御の完了までの推定される追越時間が追越時間閾値以下である場合に、前記追越制御が可能であると判定する、請求項1〜4のいずれか1項に記載の走行制御装置。
- 前記判定部により前記追越制御が可能であると判定された場合に、前記自車両の運転者に、前記追越制御が可能であることを報知する報知部と、
前記報知部から前記追越制御が可能であることを報知された前記自車両の運転者から前記追越制御の許可を受理する許可受理部と、
をさらに備え、
前記走行制御部は、前記許可受理部が前記自車両の運転者から前記追越制御の許可を受理していない場合は、前記先行車両を追い越さないように前記自車両の走行を制御する、請求項1〜5のいずれか1項に記載の走行制御装置。
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