JP5689471B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5689471B2 JP5689471B2 JP2012534965A JP2012534965A JP5689471B2 JP 5689471 B2 JP5689471 B2 JP 5689471B2 JP 2012534965 A JP2012534965 A JP 2012534965A JP 2012534965 A JP2012534965 A JP 2012534965A JP 5689471 B2 JP5689471 B2 JP 5689471B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- vehicle
- operation amount
- accelerator pedal
- intention
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 30
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 28
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 6
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 claims 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 57
- 238000000034 method Methods 0.000 description 54
- 230000008569 process Effects 0.000 description 48
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 46
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 33
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 17
- 230000006870 function Effects 0.000 description 14
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 13
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 10
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 4
- 101000685663 Homo sapiens Sodium/nucleoside cotransporter 1 Proteins 0.000 description 3
- 102100023116 Sodium/nucleoside cotransporter 1 Human genes 0.000 description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 241000252233 Cyprinus carpio Species 0.000 description 1
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 239000010426 asphalt Substances 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K26/00—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles
- B60K26/02—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K26/00—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles
- B60K26/02—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements
- B60K26/021—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements with means for providing feel, e.g. by changing pedal force characteristics
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18145—Cornering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/087—Interaction between the driver and the control system where the control system corrects or modifies a request from the driver
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K26/00—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles
- B60K26/02—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements
- B60K26/021—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements with means for providing feel, e.g. by changing pedal force characteristics
- B60K2026/023—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements with means for providing feel, e.g. by changing pedal force characteristics with electrical means to generate counter force or torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
- B60W2540/106—Rate of change
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
Description
図1は、この第1実施例に係る車両用走行制御装置11を搭載した車両10のブロック図である。車両10は、アクセルペダル12と、アクセルペダル12に原位置復帰力としての反力Forg(原位置復帰力Forgともいう。)[N]を付与するリターンスプリング13と、操作量センサ14(アクセルペダル操作量センサ)と、車速センサ16(車速計)と、自動ブレーキ機構18と、ナビゲーション装置20と、ECU(electric control unit:電子制御装置)22と、反力付与機構24と、車速制御機構26と、レーダ装置28とを備える。このうち、操作量センサ14、車速センサ16、レーダ装置28、ナビゲーション装置20、ECU22、車速制御機構26、及び反力付与機構24が、車両用走行制御装置11を構成する。
V−ΔV1≦ V ≦V+ΔV1 …(1)
θ−Δθ1≦ θ ≦θ+Δθ1 …(2)
θc=θt−Δθ3 …(3)
V−Vs≧α 且つ θ>θc …(4)
Fc>Fi>Ft …(5)
1.車両10の構成
図7は、この第2実施例に係る車両用走行制御装置11を搭載した車両10のブロック図である。車両10は、アクセルペダル12と、アクセルペダル12に反力Forg[N]を付与するリターンスプリング13と、操作量センサ14と、車速センサ16と、レーダ装置28と、オートクルーズスイッチ29、ナビゲーション装置20と、電子制御装置(ECU)22と、アクチュエータである反力付与機構24と、自動ブレーキ機構18とを備える。このうち、操作量センサ14、車速センサ16、レーダ装置28、オートクルーズスイッチ29、ナビゲーション装置20、ECU22及び反力付与機構24が、車両用走行制御装置11を構成する。
(1)カーブ路を走行する場合
図8は、車両10がカーブ路50及びその前後を走行する様子とこれに伴う運転者の足52及びアクセルペダル12の様子を示す図である。
上記式(a)において、θdifは、アクセルペダル操作量θの単位時間当たりの変化量[度/sec](アクセルペダル変化量θdifともいう。)であり、θcrrは、現在の(今回の処理における)アクセルペダル操作量[度]であり、θinitは、車両10が意図判定区間Z3に入った瞬間(第2実施例では、カーブ進入区間Z1に入った瞬間に等しい。)のアクセルペダル操作量θ[度]である。また、K1は、アクセルペダル変化量θdifを補正するための係数であり、K2は、アクセルペダル操作量θcrrとアクセルペダル操作量θinitの差を補正するための係数である。係数K1、K2を用いることで、アクセルペダル変化量θdif並びにアクセルペダル操作量θcrr及びアクセルペダル操作量θinitの差の重み付けを調整することができる。
図18は、直線路60における車両10と先行車62との位置関係を示す図である。
以上のように、第2実施例によれば、車両10(自車両)の外部状況に応じた推奨速度Vrecに基づいて反力Frを制御して走行アシストを行う際、運転者の速度調整意図に基づいて推奨速度Vrecを補正する。このため、例えば、車両10が取得した外部状況情報に誤差がある場合、又は外部状況に応じた推奨速度Vrecが運転者の意図する速度と乖離する場合であっても、運転者の意図を反映するよう推奨速度Vrecを変更することが可能となる。従って、推奨速度Vrecの設定が不適切であることに起因する運転者への違和感を抑制することができる。
1.適用場面
上記第2実施例では、カーブ路50を旋回する場合及び先行車62との接触を回避する場合の処理について説明したが、この発明は、外部状況情報(車両10の周囲環境に関する情報)に基づいて設定する推奨速度Vrecを維持する区間(推奨速度維持区間)を設定する別の場面にも適用可能である(特に、推奨速度Vrecが巡航目標速度Vcruよりも低くなる場面に好適である。)。例えば、ナビゲーション装置20からの情報Irに基づいて、一時停止を要する交差点の手前で推奨速度Vrecを維持する区間を設ける制御を行う場合にも適用することができる。
上記第2実施例では、ECU22が用いる外部状況情報として、ナビゲーション装置20からの情報Ir並びにレーダ装置28からの相対距離L及び相対速度Vrを用いたが、これに限らない。例えば、ナビゲーション装置20からの情報Irの代わりに、車両10の走行路脇に設けられた光ビーコンから車両10の位置情報、カーブ路50に関する情報(カーブ路50までの距離、カーブ路50の曲率等)を取得することもできる。
上記第2実施例では、運転者の速度調整意図の判定を、上記式(a)で算出される意図値Iを用いて行ったが、これに限らない。例えば、式(a)における右辺第2項{K2×(θcrr−θinit)}を用いずに、右辺第1項(K1×θdif)のみを用いることも可能である。
上記第2実施例では、運転者の速度調整意図を判定する区間として、意図判定区間Z3(カーブ進入区間Z1及び旋回区間Z2の一部)並びに低速維持区間Z11を用いたが、これらの区間の開始位置及び終了位置は、適宜変更することが可能である。例えば、カーブ進入区間Z1及び旋回区間Z2の全部を意図判定区間とすることもできる。また、カーブ進入区間Z1よりも手前から意図判定区間Z3を設定することも可能である。
Claims (8)
- アクセルペダル(12)に付与する反力を制御する反力制御部(22B)と、
前記アクセルペダル(12)の操作量を検出する操作量センサ(14)と、
前記操作量センサ(14)によって検出されたアクセルペダル操作量に基づいて、運転者の車速調整意図を判定する意図判定部(22A、36A)と、
自車両の外部状況あるいは前記自車両の走行状態に応じて、前記自車両の推奨速度を推定する推奨速度推定部(22D)と、
前記自車両の現在の車速を検出する車速センサ(16)と、
を備え、
前記反力制御部(22B)は、前記推奨速度推定部(22D)により推定される前記推奨速度と、前記車速センサ(16)により検出される現在の前記車速と、前記操作量センサ(14)により検出された現在の前記アクセルペダル操作量と、に基づいて、現在の前記アクセルペダル操作量が前記推奨速度で走行するためのアクセルペダル操作量より大きく且つ、現在の車速が前記推奨速度より高い速度になっている場合、前記運転者に対して注意喚起が必要と判定し、前記運転者に対して前記注意喚起が必要と判定した場合には、車両側の判断で減速させようとする注意喚起反力を所定時間の間付与し、前記注意喚起反力が急減された後、前記意図判定部(22A)により前記運転者の前記車速調整意図を判定に要する意図判定時間を設定し、前記意図判定時間の間、前記注意喚起反力より小さい意図判定反力を付与し、
前記意図判定部(22A)は、前記操作量センサ(14)により前記意図判定時間の間に検出される前記アクセルペダル操作量に応じて、前記運転者の前記車速調整意図を判定する
ことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1記載の車両用走行制御装置において、
前記運転者が前記アクセルペダル操作量を所定の範囲内に保持した時点の車速を巡航目標速度とし、前記巡航目標速度を維持するために必要な前記アクセルペダル操作量である目標アクセルペダル操作量を設定する目標操作量設定部(22E)と、
前記目標アクセルペダル操作量よりも小さい値に設定され、前記運転者に注意喚起を促すか否かの閾値となる前記アクセルペダル操作量である注意喚起アクセルペダル操作量を設定する注意喚起操作量設定部(22F)と、
をさらに備え、
前記反力制御部(22B)は、前記操作量センサ(14)より検出された実際の前記アクセルペダル操作量が、前記目標操作量設定部(22E)により設定された前記目標アクセルペダル操作量より大きい場合には、前記アクセルペダル(12)に前記意図判定反力よりも小さい反力である前記巡航目標速度を維持する巡航反力を付与する一方、前記車速センサ(16)により検出された現在の車速が、前記推奨速度推定部(22D)により推定された前記推奨速度より所定値以上大きく、且つ現在の前記アクセルペダル操作量が前記注意喚起アクセルペダル操作量よりも大きい場合には、前記意図判定反力よりも大きい前記注意喚起反力を付与した後に、前記意図判定反力を付与する
ことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項2記載の車両用走行制御装置において、
前記意図判定部(22A)は、
前記意図判定時間内における実際の前記アクセルペダル操作量の最大値が、前記注意喚起操作量設定部(22F)により設定された前記注意喚起アクセルペダル操作量よりも小さい場合、前記運転者に減速の意図があると判定する
ことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項3記載の車両用走行制御装置において、
さらに、自動ブレーキ制御部(22C)を備え、
前記自動ブレーキ制御部(22C)は、前記意図判定部(22A)が、前記運転者に減速の意図があると判定した場合には、減速をアシストする自動ブレーキをかけるように制御する
ことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 走行中の自車両の外部状況又は走行状態の情報である車両情報を取得する情報取得部(22)と、
前記情報取得部(22)により取得された車両情報に応じて、前記自車両の推奨速度を設定する推奨速度設定部(36C)と、
前記情報取得部(22)により取得された車両情報に応じて、前記推奨速度を維持する区間としての推奨速度維持区間を設定する推奨速度維持区間設定部(36D)と、
アクセルペダル(12)に付与する反力を制御する反力制御部(36B)と、
前記アクセルペダル(12)の操作量を検出する操作量センサ(14)と、
前記操作量センサ(14)によって検出されたアクセルペダル操作量に基づいて、運転者の車速調整意図を判定する意図判定部(36A)と、
を備え、
前記反力制御部(36B)は、前記推奨速度維持区間に前記自車両が入った場合、前記推奨速度設定部(36C)により設定された推奨速度に基づいて前記反力を制御し、
前記推奨速度設定部(36C)は、前記意図判定部(36A)の判定結果に応じて前記推奨速度を補正し、
前記意図判定部(36A)は、少なくとも、前記推奨速度維持区間内における前記アクセルペダル操作量の単位時間当たりの変化量に基づいて前記運転者の車速調整意図を判定するための運転者意図値(I)を出力し、
前記運転者意図値(I)が第1の閾値(I1)以上になったとき、前記推奨速度設定部(36C)は、その時点の車速を推奨速度に設定し直し、
前記運転者意図値(I)が前記第1の閾値(I1)より大きい第2の閾値(I2)以上になったとき、前記推奨速度設定部(36C)は、前記推奨速度維持区間に入る直前の速度を推奨速度に設定し直す
ことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項5記載の車両用走行制御装置において、
前記意図判定部(36A)は、前記推奨速度維持区間内における前記アクセルペダル操作量の単位時間当たりの変化量に、前記推奨速度維持区間内における前記アクセルペダル操作量から前記推奨速度維持区間に入った時点の前記アクセルペダル操作量を引いた差を合成した値に応じて、前記車速調整意図を判定するための運転者意図値を出力し、
前記推奨速度設定部(36C)は、前記運転者意図値が増加するにつれ、前記推奨速度を増加させるように補正する
ことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項5記載の車両用走行制御装置において、
前記情報取得部(22)は、直進走行時に前方の先行車又は障害物を検知し、
前記推奨速度設定部(36C)は、前記情報取得部(22)により前方に先行車又は障害物が検知された場合、前記先行車又は前記障害物と前記自車両との距離に応じて前記推奨速度を設定し、
前記反力制御部(36B)は、前記距離が所定値以下になる前に、前記推奨速度となるように前記反力を制御し、
前記意図判定部(36A)は、前記先行車又は障害物が検知された時点から前記車速調整意図の判定を行う
ことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 走行中の自車両の外部状況又は走行状態の情報である車両情報を取得する情報取得部(22)と、
前記情報取得部(22)により取得された車両情報に応じて、前記自車両の推奨速度を設定する推奨速度設定部(36C)と、
前記情報取得部(22)により取得された車両情報に応じて、前記推奨速度を維持する区間としての推奨速度維持区間を設定する推奨速度維持区間設定部(36D)と、
アクセルペダル(12)に付与する反力を制御する反力制御部(36B)と、
前記アクセルペダル(12)の操作量を検出する操作量センサ(14)と、
前記操作量センサ(14)によって検出されたアクセルペダル操作量に基づいて、運転者の車速調整意図を判定する意図判定部(36A)と、
を備え、
前記反力制御部(36B)は、前記推奨速度維持区間に前記自車両が入った場合、前記推奨速度設定部(36C)により設定された推奨速度に基づいて前記反力を制御し、
前記推奨速度設定部(36C)は、前記意図判定部(36A)の判定結果に応じて前記推奨速度を補正し、
前記意図判定部(36A)は、少なくとも、前記推奨速度維持区間内における前記アクセルペダル操作量の単位時間当たりの変化量に基づいて前記運転者の車速調整意図を判定するための運転者意図値(I)を出力し、
前記運転者意図値(I)が第1の閾値(I1)以上になったとき、前記推奨速度設定部(36C)は、前記アクセルペダル操作量の単位時間当たりの前記変化量が大きいほど前記推奨速度を増加する補正を行い、
前記運転者意図値(I)が前記第1の閾値(I1)より大きい第2の閾値(I2)以上になったとき、前記推奨速度設定部(36C)は、前記推奨速度維持区間に入る直前の速度を推奨速度に設定し直す
ことを特徴とする車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012534965A JP5689471B2 (ja) | 2010-09-21 | 2011-08-12 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010211226 | 2010-09-21 | ||
JP2010211226 | 2010-09-21 | ||
JP2010231376 | 2010-10-14 | ||
JP2010231376 | 2010-10-14 | ||
PCT/JP2011/068461 WO2012039212A1 (ja) | 2010-09-21 | 2011-08-12 | 車両用走行制御装置 |
JP2012534965A JP5689471B2 (ja) | 2010-09-21 | 2011-08-12 | 車両用走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2012039212A1 JPWO2012039212A1 (ja) | 2014-02-03 |
JP5689471B2 true JP5689471B2 (ja) | 2015-03-25 |
Family
ID=45873706
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012534965A Expired - Fee Related JP5689471B2 (ja) | 2010-09-21 | 2011-08-12 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9061630B2 (ja) |
EP (1) | EP2620344B1 (ja) |
JP (1) | JP5689471B2 (ja) |
CN (1) | CN103209876B (ja) |
WO (1) | WO2012039212A1 (ja) |
Families Citing this family (52)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012039212A1 (ja) * | 2010-09-21 | 2012-03-29 | 本田技研工業株式会社 | 車両用走行制御装置 |
JP5916444B2 (ja) * | 2012-03-08 | 2016-05-11 | 日立建機株式会社 | 鉱山用車両 |
JP5927717B2 (ja) * | 2012-03-30 | 2016-06-01 | 本田技研工業株式会社 | 走行制御装置 |
JP5927720B2 (ja) * | 2012-06-22 | 2016-06-01 | 本田技研工業株式会社 | ペダル反力付与装置 |
US8831809B2 (en) * | 2012-07-03 | 2014-09-09 | Ford Global Technologies, Llc | Method and system to avoid unintended engine on/offs for hybrid vehicles |
DE112012007124T5 (de) * | 2012-11-13 | 2015-07-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Fahrassistenzvorrichtung und Fahrassistenzverfahren |
JP5733293B2 (ja) * | 2012-11-28 | 2015-06-10 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
JP5904157B2 (ja) * | 2013-05-21 | 2016-04-13 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置 |
JP6167664B2 (ja) * | 2013-05-22 | 2017-07-26 | 三菱自動車工業株式会社 | 運転支援装置 |
JP6167665B2 (ja) * | 2013-05-22 | 2017-07-26 | 三菱自動車工業株式会社 | 運転支援装置 |
US10487761B2 (en) * | 2013-05-31 | 2019-11-26 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Vehicle control apparatus and vehicle control method |
JP6172451B2 (ja) * | 2013-08-12 | 2017-08-02 | マツダ株式会社 | 車両用制動装置 |
US10059203B2 (en) * | 2013-08-22 | 2018-08-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Accelerator pedal reaction force control device |
US8930124B1 (en) * | 2013-08-30 | 2015-01-06 | International Business Machines Corporation | Dynamic speed limit generation |
AT514754B1 (de) * | 2013-09-05 | 2018-06-15 | Avl List Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Optimierung von Fahrassistenzsystemen |
CN106662021B (zh) * | 2014-09-19 | 2019-12-03 | 日立汽车系统株式会社 | 车辆控制装置和车辆控制方法 |
KR101550638B1 (ko) * | 2014-09-22 | 2015-09-07 | 현대자동차 주식회사 | 차량 구동 제어 방법 및 시스템 |
JP6396742B2 (ja) * | 2014-09-30 | 2018-09-26 | 本田技研工業株式会社 | 車両用運転操作誘導制御システム |
JP2016084049A (ja) * | 2014-10-27 | 2016-05-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
JP6181678B2 (ja) * | 2015-01-29 | 2017-08-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制動制御装置 |
JP2016168985A (ja) * | 2015-03-16 | 2016-09-23 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
US9550495B2 (en) * | 2015-03-27 | 2017-01-24 | Intel Corporation | Technologies for assisting vehicles with changing road conditions |
EP3109119B1 (en) * | 2015-06-23 | 2022-08-10 | Volvo Car Corporation | Method and arrangement for allowing secondary tasks during semi-automated driving |
KR101704221B1 (ko) * | 2015-06-24 | 2017-02-07 | 현대자동차주식회사 | 차량 주행 제어 방법 |
CN105015544A (zh) * | 2015-07-27 | 2015-11-04 | 江苏大学 | 一种电动汽车全自动泊车过程中的车速控制系统及方法 |
EP3151216A1 (en) * | 2015-10-01 | 2017-04-05 | Volvo Car Corporation | Method for providing an alert to a driver and an alert system |
JP6613825B2 (ja) * | 2015-11-05 | 2019-12-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP6514634B2 (ja) * | 2015-12-25 | 2019-05-15 | 株式会社デンソー | 車両制御装置及び車両制御方法 |
JP6878785B2 (ja) * | 2016-07-29 | 2021-06-02 | 日産自動車株式会社 | 制動制御方法及び制動制御装置 |
JP6520877B2 (ja) * | 2016-09-20 | 2019-05-29 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
JP6646617B2 (ja) * | 2017-05-22 | 2020-02-14 | 本田技研工業株式会社 | 自動走行制御装置 |
JP6972744B2 (ja) * | 2017-08-01 | 2021-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP6568559B2 (ja) * | 2017-09-13 | 2019-08-28 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
FR3071219B1 (fr) * | 2017-09-15 | 2019-10-18 | Jtekt Europe | Procede d’optimisation d’un parametre indicateur de vitesse vehicule destine aux fonctions d’assistance de direction et aux fonctions de securisation |
JP6796576B2 (ja) * | 2017-12-27 | 2020-12-09 | 本田技研工業株式会社 | 自動運転車両の走行制御装置 |
JP6648384B2 (ja) * | 2018-02-26 | 2020-02-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
CN108357493A (zh) * | 2018-02-27 | 2018-08-03 | 牟特科技(北京)有限公司 | 一种车辆智能巡航的方法及装置 |
JP6745851B2 (ja) | 2018-09-18 | 2020-08-26 | 本田技研工業株式会社 | 車両の制御装置 |
CN109250656A (zh) * | 2018-10-11 | 2019-01-22 | 广东白云学院 | 叉车的防碰撞系统、控制方法及叉车 |
JP7143733B2 (ja) * | 2018-11-14 | 2022-09-29 | トヨタ自動車株式会社 | 環境状態推定装置、環境状態推定方法、環境状態推定プログラム |
JP7168910B2 (ja) * | 2019-01-29 | 2022-11-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
JP2020138600A (ja) * | 2019-02-27 | 2020-09-03 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム |
JP2020169580A (ja) * | 2019-04-01 | 2020-10-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の駆動力制御装置 |
JP7140077B2 (ja) * | 2019-09-02 | 2022-09-21 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避支援装置 |
JP7215383B2 (ja) * | 2019-09-20 | 2023-01-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用ペダル装置 |
US11285949B2 (en) * | 2019-12-04 | 2022-03-29 | Hyundai Motor Company | Vehicle travel control system and control method therefor |
US11352004B2 (en) | 2019-12-04 | 2022-06-07 | Hyundai Motor Company | Vehicle travel control system and control method therefor |
CN113022564A (zh) * | 2019-12-25 | 2021-06-25 | 北京宝沃汽车股份有限公司 | 车速控制方法,装置,存储介质及电子设备 |
CN113044021B (zh) * | 2021-04-28 | 2022-08-30 | 东风汽车集团股份有限公司 | 一种基于道路场景和驾驶意图的节油系统和控制方法 |
JP2023020048A (ja) * | 2021-07-30 | 2023-02-09 | 株式会社Subaru | 制動制御装置 |
CN114103635A (zh) * | 2021-12-08 | 2022-03-01 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 车辆防误踩油门方法及系统 |
CN116495002B (zh) * | 2023-04-27 | 2024-04-16 | 中国第一汽车股份有限公司 | 车辆行驶控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆 |
Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0769101A (ja) * | 1993-09-02 | 1995-03-14 | Mazda Motor Corp | パワートレインの制御装置 |
JP2001287518A (ja) * | 2000-04-05 | 2001-10-16 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | タイヤパラメータ推定装置及び路面判定装置 |
JP2003025870A (ja) * | 2001-07-19 | 2003-01-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
JP2003237421A (ja) * | 2002-02-18 | 2003-08-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の駆動力制御装置 |
JP2003246226A (ja) * | 2002-02-25 | 2003-09-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置 |
JP2004299427A (ja) * | 2003-03-28 | 2004-10-28 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行制御装置 |
JP2005157481A (ja) * | 2003-11-20 | 2005-06-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP2006062418A (ja) * | 2004-08-24 | 2006-03-09 | Toyota Motor Corp | 無段変速機を搭載した車両の制御装置 |
JP2007022431A (ja) * | 2005-07-20 | 2007-02-01 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置 |
JP2009262846A (ja) * | 2008-04-28 | 2009-11-12 | Honda Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置及び運転者意図検出方法 |
WO2009136512A1 (ja) * | 2008-05-09 | 2009-11-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両走行制御装置及び車両走行制御方法 |
JP2010052468A (ja) * | 2008-08-26 | 2010-03-11 | Honda Motor Co Ltd | 自動走行解除装置 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3133770B2 (ja) | 1991-01-18 | 2001-02-13 | マツダ株式会社 | 自動車の走行システム |
US6792344B2 (en) * | 1997-04-25 | 2004-09-14 | Hitachi, Ltd. | Automotive control apparatus and method |
JP4104532B2 (ja) * | 2003-11-10 | 2008-06-18 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP2007022238A (ja) * | 2005-07-14 | 2007-02-01 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP4765766B2 (ja) * | 2006-05-23 | 2011-09-07 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP2008081006A (ja) * | 2006-09-28 | 2008-04-10 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用走行制御装置 |
JP5137764B2 (ja) * | 2008-09-29 | 2013-02-06 | 株式会社アドヴィックス | 車両の速度制御装置 |
JP2010076697A (ja) * | 2008-09-29 | 2010-04-08 | Advics Co Ltd | 車両の速度制御装置 |
JP5556523B2 (ja) * | 2010-09-13 | 2014-07-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
WO2012039212A1 (ja) * | 2010-09-21 | 2012-03-29 | 本田技研工業株式会社 | 車両用走行制御装置 |
DE102010041544B4 (de) * | 2010-09-28 | 2023-05-04 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung des Fahrers zum verbrauchskontrollierten Fahren |
DE102010041539A1 (de) * | 2010-09-28 | 2012-03-29 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung des Fahrers zum verbrauchskontrollierten Fahren |
-
2011
- 2011-08-12 WO PCT/JP2011/068461 patent/WO2012039212A1/ja active Application Filing
- 2011-08-12 CN CN201180044514.1A patent/CN103209876B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2011-08-12 JP JP2012534965A patent/JP5689471B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2011-08-12 US US13/823,795 patent/US9061630B2/en active Active
- 2011-08-12 EP EP11826658.4A patent/EP2620344B1/en not_active Not-in-force
Patent Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0769101A (ja) * | 1993-09-02 | 1995-03-14 | Mazda Motor Corp | パワートレインの制御装置 |
JP2001287518A (ja) * | 2000-04-05 | 2001-10-16 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | タイヤパラメータ推定装置及び路面判定装置 |
JP2003025870A (ja) * | 2001-07-19 | 2003-01-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
JP2003237421A (ja) * | 2002-02-18 | 2003-08-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の駆動力制御装置 |
JP2003246226A (ja) * | 2002-02-25 | 2003-09-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置 |
JP2004299427A (ja) * | 2003-03-28 | 2004-10-28 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行制御装置 |
JP2005157481A (ja) * | 2003-11-20 | 2005-06-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP2006062418A (ja) * | 2004-08-24 | 2006-03-09 | Toyota Motor Corp | 無段変速機を搭載した車両の制御装置 |
JP2007022431A (ja) * | 2005-07-20 | 2007-02-01 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置 |
JP2009262846A (ja) * | 2008-04-28 | 2009-11-12 | Honda Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置及び運転者意図検出方法 |
WO2009136512A1 (ja) * | 2008-05-09 | 2009-11-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両走行制御装置及び車両走行制御方法 |
JP2010052468A (ja) * | 2008-08-26 | 2010-03-11 | Honda Motor Co Ltd | 自動走行解除装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20130173113A1 (en) | 2013-07-04 |
US9061630B2 (en) | 2015-06-23 |
CN103209876B (zh) | 2016-01-06 |
JPWO2012039212A1 (ja) | 2014-02-03 |
EP2620344A4 (en) | 2014-10-08 |
EP2620344B1 (en) | 2015-12-16 |
EP2620344A1 (en) | 2013-07-31 |
CN103209876A (zh) | 2013-07-17 |
WO2012039212A1 (ja) | 2012-03-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5689471B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
US11186278B2 (en) | Driving control apparatus for vehicle | |
US11161513B2 (en) | Driving control apparatus for vehicle | |
US11396294B2 (en) | Driving control apparatus for vehicle | |
EP3446941B1 (en) | Vehicle driving support apparatus | |
US11433898B2 (en) | Driving control apparatus for vehicle | |
EP3591638B1 (en) | Drive assistance method and drive assistance device | |
US20180178802A1 (en) | Driving assistance apparatus | |
JP2020157985A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
WO2014076758A1 (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
US11407427B2 (en) | Driving control apparatus for vehicle | |
US11370430B2 (en) | Driving control apparatus for vehicle | |
US20170232966A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control program | |
JP2021133826A (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
US11260865B2 (en) | Vehicle control device | |
JP2009166824A (ja) | 車間維持支援装置および車間維持支援方法 | |
US20190256098A1 (en) | Vehicle control device | |
WO2020178608A1 (ja) | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 | |
JP7168910B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP5018411B2 (ja) | 車両用追従装置 | |
JP2005115816A (ja) | 車両制御装置 | |
JP7211551B1 (ja) | 運転制御方法及び運転制御装置 | |
JP7294160B2 (ja) | 車両制御システム | |
US20240190480A1 (en) | Driving Control Method of Vehicle and Driving Control Device | |
US20210402996A1 (en) | Vehicle control device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140408 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140606 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150120 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150128 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5689471 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |