JP2016084049A - 車両走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】自動制動制御の実行中に付与した制動力に応じて自動制動制御の実行後の駆動力の回復態様を可変する車両走行制御装置の提供。【解決手段】車両走行制御装置は、自車前方の障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段の検出結果に基づいて、減速度を自車に自動的に発生させる自動制動制御を実行する自動制動制御部と、前記自動制動制御の実行後に、運転者のアクセル操作に応答して、運転者の要求駆動力に向けて目標駆動力を単位時間当たり所定増加量で増加させる駆動力回復制御部とを含み、前記駆動力回復制御部は、前記自動制動制御の実行中に前記自動制動制御部が発生させた減速度の大きさが小さいほど前記単位時間当たり所定増加量を大きくする。【選択図】図4
Description
本発明は、車両走行制御装置に関する。
自動制動機能が作動されている状態であっても、運転者の衝突回避操作を検出した場合は、自動制動制御を解除して、運転者優先による運転に復帰させる車両用運転支援装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。尚、運転者優先による運転では、スロットル弁は、アクセルペダルの踏込み量に連動して開弁される。
しかしながら、上記の特許文献1に記載の構成では、自動制動制御中に付与した制動力に無関係に、一律にスロットル弁がアクセルペダルの踏込み量に連動して開弁されるので、以下のような不都合がある。例えば、自動制動制御中の制動力が比較的大きいときに自動制動制御が解除された場合、駆動力が急激に回復して運転者に違和感を与える虞がある。これに対して、自動制動制御が解除された場合に、運転者の要求駆動力に向けて駆動力を徐々に回復させる対策があり得る。しかしながら、かかる対策では、逆に自動制動制御中の制動力が比較的小さいときに自動制動制御が解除された場合、運転者の要求駆動力に向けた駆動力の回復が遅く、運転者に違和感を与える虞がある。
そこで、本発明は、自動制動制御の実行中に付与した制動力に応じて自動制動制御の実行後の駆動力の回復態様を可変する車両走行制御装置の提供を目的とする。
本発明によれば、自車前方の障害物との衝突の可能性があるとき自動的に制動力を付与する自動制動制御を実行する自動制動制御部と、
前記自動制動制御の実行後に、運転者のアクセル操作に応答して、運転者の要求駆動力に向けて目標駆動力を単位時間当たり所定増加量で増加させる駆動力回復制御部とを含み、
前記駆動力回復制御部は、前記自動制動制御の実行中に前記自動制動制御部が付与した制動力が小さいほど前記単位時間当たり所定増加量を大きくする、車両走行制御装置が提供される。
前記自動制動制御の実行後に、運転者のアクセル操作に応答して、運転者の要求駆動力に向けて目標駆動力を単位時間当たり所定増加量で増加させる駆動力回復制御部とを含み、
前記駆動力回復制御部は、前記自動制動制御の実行中に前記自動制動制御部が付与した制動力が小さいほど前記単位時間当たり所定増加量を大きくする、車両走行制御装置が提供される。
本発明によれば、自動制動制御の実行中に付与した制動力に応じて自動制動制御の実行後の駆動力の回復態様を可変する車両走行制御装置が得られる。
以下、添付図面を参照しながら本発明の各実施例について詳細に説明する。
図1は、本発明による車両走行制御装置1の一例を示す構成図である。
車両走行制御装置1は、処理装置10と、前方レーダセンサ12と、アクセル開度センサ14とを少なくとも含む。
処理装置10は、コンピューターにより形成される。処理装置10の各種機能(以下で説明する機能を含む)は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はそれらの組み合わせにより実現されてもよい。処理装置10は、複数の処理装置(センサ内の処理装置を含む)により実現されてもよい。
前方レーダセンサ12は、電波(例えばミリ波)、光波(例えばレーザー)又は超音波を検出波として用いて、車両前方における前方障害物(典型的には、前方車両)の状態を検出する。前方レーダセンサ12は、前方障害物と自車との関係を示す情報、例えば自車を基準とした前方障害物の相対速度や相対距離、横位置を所定の周期で検出する。このようにして前方レーダセンサ12により検出された前方障害物情報は、例えば所定周期で処理装置10に送信されてよい。尚、前方レーダセンサ12の機能(例えば、前方障害物の位置算出機能)は処理装置10により実現されてもよい。
尚、前方レーダセンサ12に代えて又はそれに加えて、画像センサが使用されてもよい。画像センサは、CCD(charge-coupled device)やCMOS(complementary metal oxide semiconductor)等の撮像素子を含むカメラ及び画像処理装置を含み、前方障害物の状態を画像認識する。画像センサのカメラは、ステレオカメラであってもよい。画像センサは、画像認識結果に基づいて、前方障害物と自車との関係を示す情報、例えば自車を基準とした前方障害物の速度や位置情報を所定の周期で検出する。このようにして画像センサにより検出された前方障害物情報は、例えば所定のフレーム周期で処理装置10に送信されてよい。なお、画像処理装置の画像処理機能(例えば、前方障害物の位置算出機能)は処理装置10により実現されてもよい。
アクセル開度センサ14は、運転者のアクセル操作量を検出する。アクセル開度センサ14からのアクセル開度情報は、所定周期毎に処理装置10に送信される。
処理装置10は、図1に示すように、自動制動制御部101と、駆動力回復制御部102とを少なくとも含む。また、処理装置10は、図1に示すように、好ましくは、スロットル全閉制御部103を含む。
自動制動制御部101は、前方レーダセンサ12からの情報に基づいて、自動制動開始条件の成否を判定する。自動制動開始条件は、自車前方の障害物との衝突の可能性があるときに成立する。自動制動制御部101は、自動制動開始条件が成立する場合は、自動的に自車を制動する自動制動制御を行う。例えば、前方障害物との衝突回避制御では、自動制動制御部101は、前方障害物との衝突までの時間:TTC(Time to Collision)を算出し、当該算出したTTCが所定第1閾値Th1(例えば1.5[秒])を下回った場合に自動制動開始条件が満たされたと判定する。尚、TTCは、前方障害物までの相対距離を、前方障害物に対する相対速度で割り算することで導出されてもよい。
自動制動制御とは、自車に自動的に制動力を付与する制御である。例えば、自動制動制御とは、運転者によるブレーキペダルの操作が行われていない状況下で、ブレーキ20により各輪のホイールシリンダ圧を増圧することで実現される。自動制動制御の実行中の目標制御値は、ブレーキペダルの操作量以外の因子に基づいて決定される値である。自動制動制御の目標制御値の決定方法については図2を参照して後述する。尚、目標制御値は、例えば制動力、減速度、油圧、増圧勾配等であってよい。以下では、一例として、目標制御値は、減速度の物理量で規定され、目標減速度であるとする。目標減速度は、自動制動要求に含めて又は自動制動要求としてブレーキ20に供給されてよい。尚、ブレーキ20は、高圧油を生成するポンプやアキュムレータを備え、自動制動制御時は、マスタシリンダカットソレノイドバルブ等の各種バルブやポンプ等が制御されて、ホイールシリンダ圧が増圧される。また、ブレーキ20は、ECB(Electric Control Braking)に代表されるようなブレーキバイワイヤシステムで使用される回路構成を有してもよい。
自動制動制御部101は、自動制動制御の実行中、キャンセル条件の成否を判定する。キャンセル条件は、例えば、アクセル開度が所定閾値Tac1以上である場合に満たされる。所定閾値Tac1は、運転者の明確な加速意図があるときに取りうるアクセル開度範囲の下限値に対応し、試験等により適合されてよい。また、キャンセル条件は、例えば、運転者によるステアリングの緊急回避操作が行われた場合に満たされる。
自動制動制御部101は、自動制動制御の実行中、自動制動終了条件の成否を判定する。自動制動終了条件とは、自動制動制御の実行状態を正常終了させるための条件である。自動制動終了条件は、満たされたときに自動制動制御の実行状態が終了する点で、キャンセル条件と共通する。自動制動終了条件は、例えば衝突が検知された場合や、車体速度が0km/hになった場合、TTCが所定第1閾値Th1を上回った場合、運転者によるブレーキペダルの操作に起因して、自動制動要求に係る目標減速度を超えるような運転者要求減速度(ブレーキペダルの操作量に応じて決定)が発生した場合、自動制動要求が所定時間(例えば3秒)以上継続した場合等に満たされてもよい。
駆動力回復制御部102は、自動制動制御部101による自動制動制御の実行後に、運転者のアクセル操作に応答して、運転者の要求駆動力に向けて駆動力を所定増加速度Vr(単位時間当たり所定増加量)で増加させる。以下、この制御を、「駆動力回復制御」とも称する。自動制動制御部101による自動制動制御の実行後とは、キャンセル条件や自動制動終了条件の成立に伴って自動制動制御部101による自動制動制御が終了した後に対応する。駆動力回復制御部102の動作について後述する。
スロットル全閉制御部103は、自動制動制御部101による自動制動制御の実行中、スロットル開度の目標開度を所定最小開度に維持する。以下、この制御を、「スロットル全閉制御」とも称する。所定最小開度は、スロットル開度をエンジンストールが生じない範囲内の最小開度に対応してよい。尚、スロットル全閉制御の実行中は、アクセル開度とは無関係に、スロットル開度の目標開度が所定最小開度に設定される。
次に、図2を参照して自動制動制御部101の動作例について説明する。
図2は、自動制動制御の目標制御値の変化態様の時系列を示す図である。
図2に示す例では、時刻t1に自動制動開始条件が成立する。自動制動制御部101は、自動制動開始条件が成立すると、目標減速度を第1目標減速度G1に設定する。第1目標減速度G1は、例えば0.07G以下であってよい。以下、自動制動制御部101が第1目標減速度G1に設定する制御(第1段階の自動制動制御の一例)を「第1予備自動制動制御」とも称する。第1予備自動制動制御は、例えばブレーキパッドとブレーキディスクとの間の空隙を無くし(及び/又はブレーキ油圧回路中に混入したエアーを排出し)、その後の自動制動制御における応答性を高めるために実行される。尚、自動制動制御部101は、第1予備自動制動制御の実行中は、ストップランプを点灯させない。
自動制動制御部101は、その後、時刻t2にて、目標減速度を第2目標減速度G2に設定する。第2目標減速度G2は、例えば0.07G以下であってよい。尚、第2目標減速度G2は、図2に示すように、第1目標減速度G1よりも高くてもよいが、第1目標減速度G1と同じであってもよい。以下、自動制動制御部101が第2目標減速度G2に設定する制御(第1段階の自動制動制御の他の一例)を「第2予備自動制動制御」とも称する。自動制動制御部101は、第2予備自動制動制御の実行中は、ストップランプを点灯させる。尚、第2目標減速度G2が第1目標減速度G1と同じであるとき、第1予備自動制動制御と第2予備自動制動制御との相違は、ストップランプを点灯させるか否かの相違だけとなる。第2予備自動制動制御は、主に、ストップランプの点灯により後続車の運転者に注意喚起するために実行される。尚、第2予備自動制動制御の開始条件は、例えば第1予備自動制動制御開始後から所定時間経過した後に成立してもよい。或いは、第2予備自動制動制御の開始条件は、TTCが所定第2閾値Th2(<Th1)を下回った場合に満たされるものであってよい。
自動制動制御部101は、その後、時刻t3にて、目標減速度を第3目標減速度G3に設定する。第3目標減速度G3は、第2目標減速度G2よりも有意に高く、衝突を可能な限り回避するための減速度である。第3目標減速度G3は、例えば0.6G以上であってよい。以下、自動制動制御部101が第3目標減速度G3に設定する制御(第2段階の自動制動制御の一例)を「本自動制動制御」とも称する。本自動制動制御は、衝突を可能な限り回避するために実行される。尚、本自動制動制御の開始条件は、例えば第1予備自動制動制御開始後から所定時間経過した後に成立してもよい。或いは、本自動制動制御の開始条件は、TTCが所定第3閾値Th3(<Th2)を下回った場合に満たされるものであってよい。所定第3閾値Th3は、例えば、前方障害物との衝突が不可避となるTTCの取り得る範囲の最大値に対応してよい。また、TTC毎に、衝突回避可能な相対速度を予め算出し、算出した相対速度に基づいて衝突不可避判定マップを作成しておいてもよい。
尚、自動制動制御部101は、本自動制動制御の実行中、0よりも大きい運転者要求減速度(ブレーキペダルの操作量に応じて決定)が発生した場合でも、運転者要求減速度が目標減速度を超えない限り、目標減速度に基づいて本自動制動制御を継続する。
尚、図2に示す例は、あくまで一例であり、目標減速度(それに伴い自車に付与される制動力)が時間的に変化する態様であればよい。例えば、第1予備自動制動制御及び第2予備自動制動制御のいずれか一方は、省略されてもよい。また、自動制動制御部101は、第2目標減速度G2から第3目標減速度G3に瞬間的に変化させているが、所定の勾配で変化させてもよい。
次に、図3を参照して駆動力回復制御部102の動作例について説明する。
図3は、駆動力回復制御部102により実行される処理の一例を示すフローチャートである。図3に示す処理は、所定周期毎に実行される。
ステップS300では、駆動力回復制御部102は、自動制動フラグが"1"であるか否かを判定する。自動制動フラグは、自動制動制御部101により自動制動制御が開始されたときに"1"にセットされる。自動制動フラグが"1"である場合は、ステップS301に進み、それ以外の場合は、今回周期の処理を終了する。
ステップS301では、駆動力回復制御部102は、駆動力回復制御フラグが"0"であるか否かを判定する。駆動力回復制御フラグは、駆動力回復制御の実行中に"1"となるフラグである。駆動力回復制御フラグが"0"である場合は、ステップS302に進み、それ以外の場合は、図4のステップS406に進む。
ステップS302では、駆動力回復制御部102は、自動制動制御部101による自動制動制御が終了したか否かを判定する。自動制動制御部101による自動制動制御は、上述の如くキャンセル条件や自動制動終了条件の成立時に終了する。駆動力回復制御部102は、自動制動制御部101による自動制動制御が終了した場合は、ステップS303に進み、それ以外の場合は、今回周期の処理を終了する。
ステップS303では、駆動力回復制御部102は、自動制動制御部101による自動制動制御終了時から所定時間T1内であるか否かを判定する。所定時間T1は、自動制動制御終了直後状態をおよそ表す時間であり、適合値である。例えば、所定時間T1は、0秒より大きく3秒以下の範囲内の値であってもよい。自動制動制御終了時から所定時間T1内である場合は、ステップS304に進み、それ以外の場合(自動制動制御終了時から所定時間T1より長い時間経過した場合)、ステップS305に進む。
ステップS304では、駆動力回復制御部102は、アクセル開度センサ14からの情報に基づいて、アクセル開度が所定閾値Tac2以上であるか否かを判定する。所定閾値Tac2は、運転者のアクセル操作を検出するための閾値であり、比較的小さい値であってよい。従って、所定閾値Tac2は、所定閾値Tac1よりも有意に小さい。例えば、所定閾値Tac2は、0よりも大きく10[%]よりも小さい値であってよい。アクセル開度が所定閾値Tac2以上である場合は、図4のステップS400に進み、それ以外の場合は、今回周期の処理を終了する。
ステップS305では、駆動力回復制御部102は、自動制動フラグを"0"にセットする。
図3に示す処理によれば、駆動力回復制御部102は、自動制動制御部101による自動制動制御終了時から所定時間T1内に、アクセル開度が所定閾値Tac2以上であるアクセル操作が検出された場合に、当該アクセル操作に応答して、図4のステップS400に進み駆動力回復制御を開始する。尚、自動制動制御部101による自動制動制御がアクセル開度が所定閾値Tac1以上であるアクセル操作に起因してキャンセルされた場合は、駆動力回復制御部102は、当該アクセル操作に応答して、駆動力回復制御を開始することになる。
図4は、駆動力回復制御部102による駆動力回復制御のための処理の一例を示すフローチャートである。
ステップS400では、駆動力回復制御部102は、駆動力回復制御フラグを"1"にセットする。
ステップS401では、駆動力回復制御部102は、自動制動制御部101による自動制動制御中に本自動制動制御が実行されたか否かを判定する。例えば、自動制動制御部101による自動制動制御中に本自動制動制御が実行された否かは、自動制動制御部101からの情報(例えばフラグの状態)に基づいて判定できる。自動制動制御部101による自動制動制御中に本自動制動制御が実行された場合は、ステップS402に進み、それ以外の場合(即ち、本自動制動制御が実行されずに、第1又は第2予備自動制動制御が実行された場合)は、ステップS404に進む。
ステップS402では、駆動力回復制御部102は、所定増加速度Vrを第1所定増加速度V1に設定する。
ステップS404では、駆動力回復制御部102は、所定増加速度Vrを第2所定増加速度V2に設定する。第2所定増加速度V2は、第1所定増加速度V1よりも大きい。
ステップS406では、駆動力回復制御部102は、現時点の運転者要求駆動力Fdを取得する。運転者要求駆動力Fdは、アクセル開度に応じて決定される。駆動力回復制御部102は、例えば、運転者要求駆動力Fdを算出する他の制御装置から運転者要求駆動力を取得する。或いは、駆動力回復制御部102は、アクセル開度センサ14からのアクセル開度情報に基づいて、運転者要求駆動力Fdを算出してもよい。
ステップS408では、駆動力回復制御部102は、ステップS406で得た運転者要求駆動力Fdが、目標駆動力(現在値)Fcに比べて大きいか否かを判定する。運転者要求駆動力Fdが、目標駆動力Fcよりも大きい場合は、ステップS410に進み、それ以外の場合は、ステップS414に進む。
ステップS410では、駆動力回復制御部102は、ステップS402又はステップ404で設定した所定増加速度Vr(V1又はV2)に基づいて、ステップS406で得た運転者要求駆動力Fdに向けて、目標駆動力Fcを所定増加速度Vrで増加させる。即ち、以下の式で、目標駆動力Fcを更新する。
Fc(k)=Fc(k−1)+Vr・ΔT
ここで、Fc(k−1)は、目標駆動力Fcの現在値を表し、Fc(k)は、目標駆動力Fcの更新後の値を表す。ΔTは、目標駆動力Fcの更新周期に対応する。
Fc(k)=Fc(k−1)+Vr・ΔT
ここで、Fc(k−1)は、目標駆動力Fcの現在値を表し、Fc(k)は、目標駆動力Fcの更新後の値を表す。ΔTは、目標駆動力Fcの更新周期に対応する。
ステップS412では、駆動力回復制御部102は、ステップS410で算出(更新)した目標駆動力Fcを出力する。これにより、目標駆動力Fcが実現されるようにエンジン22が制御される。
ステップS414では、駆動力回復制御部102は、駆動力回復制御フラグ及び自動制動フラグを"0"にセットして、駆動力回復制御を終了する。
図4に示す処理によれば、自動制動制御部101による自動制動制御中に本自動制動制御が実行された場合には、運転者要求駆動力Fdに向けて、目標駆動力Fcが第1所定増加速度V1で回復される。自動制動制御部101による自動制動制御中に本自動制動制御が実行された場合には、比較的大きな減速度が発生しているため、運転者要求駆動力Fdに向けて目標駆動力Fcを瞬時に回復させると、運転者に違和感を与える虞がある。例えば、自動制動制御に起因した比較的大きな減速度の発生に運転者がびっくりしてアクセルペダルを誤って踏んでしまった場合に、駆動力が急激に回復すると、運転者に違和感を与える虞がある。この点、図4に示す処理によれば、第1所定増加速度V1は第2所定増加速度V2よりも小さく設定される。従って、図4に示す処理によれば、駆動力が急激に回復することに起因した、かかる不都合を低減できる。
他方、図4に示す処理によれば、自動制動制御部101による自動制動制御中に本自動制動制御が実行されなかった場合(第1又は第2予備自動制動制御が実行された場合)には、運転者要求駆動力Fdに向けて、目標駆動力Fcが第2所定増加速度V2(>V1)で回復される。自動制動制御部101による自動制動制御中に本自動制動制御が実行されていなかった場合には、比較的大きな減速度が発生していないため、運転者が自動制動制御が実行されたことに気付いていない場合が多い。かかる場合に、運転者要求駆動力Fdに向けて目標駆動力Fcを低速に回復させると、運転者要求駆動力に向けた駆動力の回復が遅く、運転者に違和感を与える虞がある。また、自動制動制御部101による自動制動制御中に本自動制動制御が実行されていなかった場合には、運転者が自動制動制御が実行されたことに気付いていない場合が多いため、自動制動制御に運転者がびっくりしてアクセルペダルを誤って踏んでしまう可能性も低い。この点、図4に示す処理によれば、第2所定増加速度V2は第1所定増加速度V1よりも大きく設定される。従って、図4に示す処理によれば、運転者要求駆動力に向けた駆動力の回復が遅いことに起因した、かかる不都合を低減できる。
このように、図4に示す処理によれば、駆動力回復制御部102は、自動制動制御の実行中に付与した制動力(目標減速度の大きさ)に応じて自動制動制御の実行後の駆動力の回復態様を可変する。即ち、駆動力回復制御部102は、自動制動制御の実行中に自動制動制御部101が付与した制動力が小さいほど所定増加速度Vrを大きくする。これにより、自動制動制御の実行中に自動制動制御部101が付与した制動力に応じた適切な増加速度で、運転者要求駆動力Fdに向けて目標駆動力Fcを回復させることができる。
図5は、図4に示す処理の説明図である。図5は、横軸に時間を取り、縦軸にスロットル開度(目標値)を取り、第1所定増加速度V1が設定された場合のスロット開度の時系列をC1で示し、第2所定増加速度V2が設定された場合のスロット開度の時系列をC2で示す。
図5に示す例では、時刻t0にて駆動力回復制御部102による駆動力回復制御が開始されたとし、運転者要求駆動力は、一定であるとする。αは、運転者要求駆動力に対応したスロットル開度であり、α0及びα1は、自動制動制御中のスロットル開度である。尚、図5に示す例では、図8に示す処理が実行されることを前提として、α0は、スロットル全閉制御で実現されるスロットル開度(所定最小開度)である。α1は、スロットル全閉制御が実行されないときの自動制動制御中のスロットル開度である。
図5に示すように、第1所定増加速度V1が設定された場合は、時刻t0から運転者要求駆動力に対応した値αに向けてスロットル開度(目標値)が相対的に低速で増加するのに対して、第2所定増加速度V2が設定された場合は、時刻t0から運転者要求駆動力に対応した値αに向けてスロットル開度(目標値)が相対的に高速で増加する。
尚、図5に示す例では、第2所定増加速度V2が設定された場合も、時刻t0から運転者要求駆動力に対応した値αに向けてスロットル開度(目標値)が徐々に増加されているが、時刻t0にて値αにスロットル開度(目標値)が直ちに設定されてもよい。即ち、第2所定増加速度V2が無限大に設定され、時刻t0にてスロットル開度(目標値)が瞬時に値αに設定されてもよい。
図6は、駆動力回復制御部102による駆動力回復制御のための処理の他の一例を示すフローチャートである。図6に示す処理は、図4に示す処理の代替えとして実行される。
ステップS600、S602乃至S614の各処理は、図4に示したステップS400、S402乃至S414の各処理と同じであってよい。
ステップS601では、駆動力回復制御部102は、自動制動制御中に自動制動制御部101が付与した制動力が所定閾値Fth以上であるか否かを判定する。所定閾値Fthは、第2目標減速度G2に対応して付与される制動力よりも大きい値である。駆動力回復制御部102は、自動制動制御中に自動制動制御部101が付与した制動力を、自動制動制御中に自動制動制御部101が設定(決定)した目標減速度の大きさで判定できる。駆動力回復制御部102は、自動制動制御中に自動制動制御部101が設定(決定)した目標減速度の大きさを、自動制動制御部101から取得できる。尚、所定閾値Fthが第3目標減速度G3に対応して付与される制動力と同じである場合は、図6に示す処理は、図4に示した処理と等価である。
図6に示す処理によっても、上述した図4に示した処理と同様の効果を得ることができる。即ち、駆動力回復制御部102は、自動制動制御の実行中に自動制動制御部101が付与した制動力が小さいほど所定増加速度Vrを大きくする。これにより、自動制動制御の実行中に自動制動制御部101が付与した制動力に応じた適切な増加速度で、運転者要求駆動力Fdに向けて目標駆動力Fcを回復させることができる。
図7は、駆動力回復制御部102による駆動力回復制御のための処理の他の一例を示すフローチャートである。図7に示す処理は、図4に示す処理の代替えとして実行される。
ステップS700、S706乃至S714の各処理は、図4に示したステップS400、S406乃至S414の各処理と同じであってよい。
ステップS701では、駆動力回復制御部102は、自動制動制御中に自動制動制御部101が付与した制動力の最大値を取得する。自動制動制御中に自動制動制御部101が付与した制動力の最大値は、自動制動制御中に自動制動制御部101が設定(決定)した目標減速度の大きさの最大値で判定できる。駆動力回復制御部102は、自動制動制御中に自動制動制御部101が設定(決定)した目標減速度の大きさの最大値を、自動制動制御部101から取得できる。
ステップS702では、駆動力回復制御部102は、自動制動制御部101が付与した制動力の最大値に基づいて、最大値が大きいほど所定増加速度Vrが小さくなる態様で、所定増加速度Vrを設定する。最大値と所定増加速度Vrとの関係は、線形であってもよいし、非線形であってもよい。このようにして設定された所定増加速度Vrは、ステップS710で上述の如く使用される。
図7に示す処理によっても、上述した図4に示した処理と同様の効果を得ることができる。即ち、駆動力回復制御部102は、自動制動制御の実行中に自動制動制御部101が付与した制動力が小さいほど所定増加速度Vrを大きくする。これにより、自動制動制御の実行中に自動制動制御部101が付与した制動力に応じた適切な増加速度で、運転者要求駆動力Fdに向けて目標駆動力Fcを回復させることができる。
次に、図8を参照して、スロットル全閉制御部103によるスロットル全閉制御について説明する。
図8は、スロットル全閉制御部103によるスロットル全閉制御のための処理の一例を示すフローチャートである。図8に示す処理は、所定周期毎に実行される。
ステップS800では、スロットル全閉制御部103は、自動制動制御部101による自動制動制御の実行中であるか否かを判定する。例えば、自動制動制御部101による自動制動制御の実行中であるか否かは、自動制動制御部101からの情報(例えばフラグの状態)に基づいて判定できる。自動制動制御部101による自動制動制御の実行中である場合は、ステップS802に進み、それ以外の場合は、今回周期の処理を終了する。
ステップS802では、スロットル全閉制御部103は、本自動制動制御が実行中であるかか否かを判定する。例えば、本自動制動制御が実行中であるか否かは、自動制動制御部101からの情報(例えばフラグの状態)に基づいて判定できる。本自動制動制御が実行中である場合は、ステップS804に進み、それ以外の場合は、今回周期の処理を終了する。
ステップS804では、スロットル全閉制御部103は、スロットル全閉制御を実行する。このようにして、スロットル全閉制御部103は、自動制動制御部101による自動制動制御が終了するまで、スロットル全閉制御を継続的に実行する。
図8に示す処理によれば、スロットル全閉制御部103は、本自動制動制御が実行されている間のみ、スロットル全閉制御を実行する。即ち、スロットル全閉制御部103は、第1又は第2予備自動制動制御が実行されている間は、スロットル全閉制御を実行しない。これにより、本自動制動制御の実行時に、エンジン出力を最小化して減速度を高めることができる。
尚、図4に示した処理と図8に示した処理を採用する場合、スロットル全閉制御と駆動力回復制御における所定増加速度Vrとは連動する関係となる。例えば、自動制動制御部101による自動制動制御中にスロットル全閉制御が実行された場合は、駆動力回復制御における所定増加速度Vrは第1所定増加速度V1に設定され、自動制動制御部101による自動制動制御中にスロットル全閉制御が実行されない場合は、駆動力回復制御における所定増加速度Vrは第2所定増加速度V2に設定される。従って、図4に示した処理において、ステップS401では、駆動力回復制御部102は、自動制動制御部101による自動制動制御中にスロットル全閉制御が実行されたか否かを等価的に判定してもよい。
以上、本発明の各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。
例えば、上述した実施例では、スロットル全閉制御部103を備えているが、スロットル全閉制御部103は省略されてもよい。即ち、スロットル全閉制御は必ずしも実行される必要はない。
また、上述した実施例では、エンジンを車両の駆動源としていているが、エンジン以外の駆動源として、電気モータを使用する車両(ハイブリット車や電気自動車)にも適用可能である。尚、ハイブリット車や電気自動車の場合、スロットル全閉制御に代えて、電気モータにより所定の回生トルクを発生させる制御が実行されてもよい。
1 車両走行制御装置
10 処理装置
12 前方レーダセンサ
14 アクセル開度センサ
101 自動制動制御部
102 駆動力回復制御部
103 スロットル全閉制御部
10 処理装置
12 前方レーダセンサ
14 アクセル開度センサ
101 自動制動制御部
102 駆動力回復制御部
103 スロットル全閉制御部
Claims (3)
- 自車前方の障害物との衝突の可能性があるとき自車に自動的に制動力を付与する自動制動制御を実行する自動制動制御部と、
前記自動制動制御の実行後に、運転者のアクセル操作に応答して、運転者の要求駆動力に向けて目標駆動力を単位時間当たり所定増加量で増加させる駆動力回復制御部とを含み、
前記駆動力回復制御部は、前記自動制動制御の実行中に前記自動制動制御部が付与した制動力が小さいほど前記単位時間当たり所定増加量を大きくする、車両走行制御装置。 - 前記自動制動制御は、第1段階の自動制動制御と、前記第1段階の自動制動制御に後続して実行され、前記第1段階の自動制動制御よりも大きな制動力を付与する第2段階の自動制動制御とを含み、
前記駆動力回復制御部は、前記自動制動制御の実行中に前記第2段階の自動制動制御が実行された場合は、前記自動制動制御の実行中に前記第2段階の自動制動制御が実行されなかった場合に比べて前記単位時間当たり所定増加量を小さくする、請求項1に記載の車両走行制御装置。 - 前記要求駆動力は、エンジンに対する要求駆動力であり、
前記自動制動制御による前記第2段階の自動制動制御の実行中にスロットル開度の目標開度を所定最小開度に維持するスロットル全閉制御部を更に含む、請求項2に記載の車両走行制御装置。
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