JP6646617B2

JP6646617B2 - 自動走行制御装置

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Publication number: JP6646617B2
Application number: JP2017100915A
Authority: JP
Inventors: 仁小西; 裕崇瀧口
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2017-05-22
Filing date: 2017-05-22
Publication date: 2020-02-14
Anticipated expiration: 2037-05-22
Also published as: CN108928347A; CN108928347B; JP2018195253A; US20180335775A1

Description

本発明は、車両の制御装置に関するものであり、特に、車両の自動走行を制御する自動走行制御装置に関する。

近年、車両の出力、操舵、制動を自動で制御する自動走行制御装置の開発が進められている。このような自動走行制御装置は、自車両の位置や走行環境を検知する複数のセンサによる検知情報と、該自動走行制御装置内の記憶装置に収納される高精度地図情報とに基づいて、車両の自動走行を制御する。

車両の自動走行の制御には、検知情報及び高精度地図情報の両方に高い精度が求められ、各情報の信頼性に問題が生じるような場合には、該車両の自動運転を停止して手動運転に切り替えるなどの処理が必要となる場合がある。

例えば、特許文献１には、センサからの検知情報に異常が認められた場合において、自動走行機能の一部または全部を停止したり、手動運転への切り替えをドライバに促したりする自動走行制御装置が開示されている。しかし、特許文献１では、センサの検知情報の異常が地図情報を基準として判定される一方で、該地図情報の精度については一切考慮されていない。

しかし、一般に、記憶装置においてデータを入出力する場合において、該記憶装置の環境温度が高温となると、データの読み込み時または書き込み時にエラーが含まれる割合が高くなる場合がある。例えば、車両の走行環境などによっては、高精度地図が保存される記憶装置の温度が推奨環境温度の範囲外にまで上昇するような場合があり、この結果、該記憶装置から高精度地図情報が精度良く読み出せなかったり、該記憶装置に高精度地図の更新データを正確に書き込めなかったりするような事態が想定され得る。

また、読み出しデータなどのエラー訂正率が高くなると、データを繰り返して読み出すリトライリードなどのデータ救済処理が該記憶装置において実行されるような場合がある。このような処理の頻度が高まると、該記憶装置でのデータ読出し速度が大幅に低下するため、自動走行制御装置のＣＰＵ（Central Processing Unit）でのデータ受信までの時間が大幅に増加することとなり、ＣＰＵの処理速度が低下する場合がある。

このように車両で使用される記憶装置の温度が非常に高くなる場合には、該記憶装置において入出力されるデータの信頼性やＣＰＵの処理速度が低下するような場合があり、特に、精度の高い入出力データと該データの高速処理性能が求められる自動走行制御装置においては能力の低下を来たすことになる。

しかしながら、従来までの自動走行制御装置では、該制御装置内で使用される記憶装置やＣＰＵの高温時の処理能力については考慮されておらず、例えば、特許文献１に記載の自動走行制御装置の場合には、記憶装置の使用環境温度によっては、該記憶装置から出力される地図情報の出力速度が低下したり、ＣＰＵの処理速度が低下したりする場合があった。

特開２０１６−９５８３１号公報

このような背景から、自動走行制御装置において、記憶装置が高温に晒された場合でも、手動運転から自動運転、あるいは、自動運転から手動運転に確実に切り替えたり、自動運転を制限することが可能な自動走行制御装置が望まれている。

本発明の一の態様は、道路各部の位置と形状を少なくとも含む道路構造マップを保存する記憶装置と、少なくとも該記憶装置から供給される前記道路構造マップに基づいて車両の自動走行を制御する信号処理装置と、前記記憶装置の温度を計測または推定する温度出力装置と、を備える自動走行制御装置であって、前記信号処理装置は、前記温度出力装置から出力される温度が所定の温度を超えている場合に該自動走行制御装置が実行する自動運転の操舵機能の停止を指示する信号を出力する。
本発明の他の一の態様は、前記記憶装置は、前記信号処理装置と同一の筐体内に配され、前記温度出力装置は、該筐体表面または該筐体内部の少なくとも一部の温度を計測するものである。
本発明の他の一の態様は、前記記憶装置は、前記信号処理装置が配される第１筐体とは別の第２筐体内に配されて、前記温度出力装置は、前記第２筐体表面または前記第２筐体内部の一部の温度を計測するものである。
本発明の他の一の態様は、前記記憶装置は、前記車両の車室内に配されて、前記温度出力装置は、該車室内の温度を計測または推測するものである。
本発明の他の一の態様は、道路各部の位置と形状を少なくとも含む道路構造マップを保存する記憶装置と、少なくとも該記憶装置から供給される前記道路構造マップに基づいて車両の自動走行を制御する信号処理装置と、前記記憶装置の温度を計測または推定する温度出力装置と、を備える自動走行制御装置であって、前記信号処理装置は、前記温度出力装置から出力される温度が所定の温度を超えている場合に該自動走行制御装置が実行する自動運転の機能の一部または全部の停止を指示する信号を出力し、前記温度出力装置は、前記車両の現在位置または走行経路の気温情報から前記記憶装置の温度を推定する。
本発明の他の一の態様は、停止される自動運転の前記機能には、前記車両の出力、操舵、制動の少なくとも一つを自動運転する機能が含まれるものである。
本発明の他の一の態様は、前記自動走行制御装置は、前記車両の走行位置または前記道路構造マップのバージョンに応じて該道路構造マップを更新する機能を備え、前記温度出力装置から出力される温度が所定の温度を超えている場合には前記道路構造マップを更新しないものである。

本発明の実施形態に係る自動走行制御装置を備えた車両の構成を示すブロック図である。本発明の第１実施形態に係る自動走行制御装置が実行する自動運転の停止処理手順を示すフロー図である。本発明の第１実施形態の変形例に係る自動走行制御装置が実行する自動運転の停止処理手順を示すフロー図である。本発明の第１実施形態の変形例に係る自動走行制御装置が実行する自動運転の停止処理手順を示すフロー図である。本発明の第２実施形態に係る自動走行制御装置が実行する道路構造マップの更新手順を示すフロー図である。本発明の第３実施形態に係る自動走行制御装置が実行する自動運転の停止処理手順を示すフロー図である。本発明の第４実施形態に係る自動走行制御装置を備えた車両の構成を示すブロック図である。本発明の第５実施形態に係る自動走行制御装置が実行する自動運転の停止処理手順を示すフロー図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。なお、本実施形態では、本発明に従う自動走行制御装置の一例として、車両に搭載される自動走行制御装置を示すが、本発明に係る自動走行制御装置の構成は、これに限らず、広くの一般の移動体に搭載される場合にも適用することができる。

［第１実施形態］
まず、本実施形態に係る車両の自動走行を制御する自動走行制御装置の構成について説明する。図１は、本実施形態に係る自動走行制御装置１０２を備えた車両１０の構成を示すブロック図である。

車両１０は、自動走行制御装置１０２と、当該自動走行制御装置１０２に検知信号を出力する撮像装置１２０、衛星測位装置１２２、通信装置１２４、測距装置１２６、及びレーダ１２８などからなる検知機器と、当該自動走行制御装置１０２から出力された信号に基づいて作動する操舵装置１３０、駆動装置１３２及び制動装置１３４等からなる走行操作機器とを備えている。

撮像装置１２０は、例えば、レンズ等の光学素子及びＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等の固体撮像素子などから構成されるカメラであって、例えばルームミラーの裏側やフロントガラスの上端近傍などを含む車室内外の複数の箇所に取り付けられて、常時、車両１０の周囲の他の車両、障害物、標識、路面などを撮像する。

衛星測位装置１２２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機などにより構成され、自車両１０の現在位置を検出する。検出された当該車両の現在位置は自動走行制御装置１０２へと出力されて、設定された走行経路へ自車両１０を導くために用いる。また、例えば車室内に搭載されたカーナビゲーションシステムの表示画面の地図上に表示されると共に、目的地までの経路の決定や当該現在位置における道路構造の情報を記憶装置１０６から読み出す際に利用される。

通信装置１２４は、無線通信を行い、インターネットを介して外部サーバ１４２に接続して、必要に応じて外部サーバ１４２から最新の道路構造マップを受信して道路構造マップを最新の状態に更新したり、最新の交通情報等を受信する。また、通信装置１２４は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）用の通信機能を備え、周辺の公衆無線ＬＡＮのアクセスポイントなどを介してインターネットなどにアクセスし、例えば駐車場やショッピングセンタなどの車両近隣の施設情報などを入手しても良い。

測距装置１２６は、例えば車両１０の前方の障害物や車両などの対象物に対してパルス状のレーザ光を照射し、該レーザ光の散乱光が戻るまでの時間を計測することにより該対象物までの距離を計測するＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）などで構成される。測距装置１２６は、例えば車体の前面や側面などの複数箇所に取り付けられている。

レーダ１２８は、例えば、ミリ波の周波数を周波数変調連続波（ＦＭＣＷ：Frequency Modula ted Continuous Wave）方式を用いて時間的に変化させて送受信することにより、先行車との距離を測定する。レーダ１２８は、例えば車体の前面などに取り付けられている。

操舵装置１３０は、車両１０の進行方向を制御し、例えばステアリング軸の一端に設けられたピニオンとステアリングギヤボックスに設けられたラックとにより構成されるラックアンドピニオン式のステアリングギヤ機構を備えると共に、該ピニオンに連接されたモータを備えている。該モータは、自動走行制御装置１０２により設定された操舵角となるように駆動されて、車両１０の操舵が制御されることとなる。

駆動装置１３２は、例えば、エンジンまたはモータの何れかまたは両方で構成されると共に、該エンジン及び／またはモータを制御するためのＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備えている。該ＥＣＵは、自動走行制御装置１０２が出力する設定値に基づいて該エンジン及び／またはモータの出力を制御することにより、車両１０の駆動が制御される。

制動装置１３４は、車両１０の各車輪の制動力を調節する、例えばブレーキアクチュエータなどから構成されており、自動走行制御装置１０２が出力する設定値に基づいて、各車輪のブレーキアクチュエータが作動し、車両１０の制動が制御される。

次に、本実施形態の自動走行制御装置１０２について説明する。自動走行制御装置１０２は、信号処理装置であるＣＰＵ（Central Processing Unit）１０４と、プログラムが書き込まれたＲＯＭ（Read Only Memory）、高精度地図情報、経路情報などのデータの一時記憶のためのＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる記憶装置１０６等を有するコンピュータで構成されており、撮像装置１２０、衛星測位装置１２２、通信装置１２４、測距装置１２６、及びレーダ１２８などの検知機器から出力される検知信号に基づいて、操舵装置１３０、駆動装置１３２及び制動装置１３４等からなる走行操作機器への出力信号を決定する。

自動走行制御装置１０２が実行する以下の実施形態及びその変形例に係る処理は、コンピュータである自動走行制御装置１０２がプログラムを実行することにより制御される。また、自動走行制御装置１０２が実行する当該コンピュータ・プログラムは、記憶装置１０６の上記ＲＯＭやコンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体などに記憶させておくことができる。

ＣＰＵ１０４は、車両１０のユーザが選択した制御モード（例えば、自動運転モードまたは手動運転モード）に応じて、車両１０を制御する。例えば、自動運転モードが選択された場合には、自動走行制御装置１０２のＣＰＵ１０４は、走行時に各検出装置から出力される検出結果及び記憶装置１０６に記憶されている道路構造マップに基づいて、例えば所定区間の該車両１０の将来状態を予測して該車両１０の走行軌道を最適化すると共に、当該最適化された走行軌道が該所定区間で実行できるように複数の操作処理（例えば、車両の減速／加速、車線の変更／維持）で構成される行動計画を生成し、該行動計画に応じた操作処理を順次実行することにより、車両１０を自動走行させる。

なお、ＣＰＵ１０４は、自動運転モードが選択されている場合であっても、撮像装置１２０などの検知機器や操舵装置１３０などの操作装置に異常または問題を検出したような場合には、自動運転の機能の一部または全部の停止を指示する信号を出力する。該信号を受信した車両１０の各機器、例えば車載のカーナビゲーションシステムの場合は、その画面に表示またはスピーカを通じて車両１０のドライバに全部または一部の運転操作を移譲する旨報知し、ドライバによる手動運転を促したり、ドライバによる手動運転に移行できない場合は、速やかに車両１０を近隣の安全な場所に自動で移動して停止、または、一部の自動運転（例えば、操舵装置１３０による操舵機能のみ）の自動運転機能を強制的に停止したりする。

記憶装置１０６としては、例えば、ＮＡＮＤ型フラッシュメモリなどの半導体メモリ、ＭＲＡＭ（Magnetoresistive Random Access Memory)などの磁気抵抗メモリからなるソリッドステートドライブ（ＳＳＤ：solid state drive）や、ハードディスクドライブ(ＨＤＤ：Hard Disk Drive)などの任意の記憶手段を使用することができる。また、用途に応じて複数の記憶手段を併用（例えば、フラッシュメモリとＨＤＤとを併用）することもでき、記憶装置１０６を構成する筐体内部に複数の該記憶手段を配置して、必要に応じて各記憶手段を使い分けることができる。なお、本実施形態では、一例として記憶装置１０６としてＮＡＮＤ型フラッシュメモリを使用した場合を以下に示す。

記憶装置１０６には、ＣＰＵ１０４が実行するプログラムや経路情報などの一時記憶用データのほか、車両の自動運転において使用される道路構造マップが保存されている。該道路構造マップには、道路を構成する各部の位置、サイズ、形状に関するデータが含まれており、例えば道路の縁石、道路に設けられた物標（例えば、標識、信号、電柱、ポールなど）などの道路を構成する道路各部の位置や形状が数ｃｍ程度の誤差で表された数値データと共に、該道路の路面上にペイントされた描画パターン（車線、停止線、横断歩道など）の情報（形状、車線種類、車線の幅員情報）に関するデータも含まれている。該道路構造マップは、撮像装置１２０などにより収集された車両１０周囲の情報と逐次比較したり、ＣＰＵ１０４において上述した行動計画などを生成したりする際に参照される。また、当該該道路構造マップは通信装置１２４を介して必要に応じて更新されて、当該更新情報も該記憶装置１０６に保存される。

ここで、本実施形態の自動走行制御装置１０２には、特に、該記憶装置１０６の温度を計測または推定する温度出力装置１０８が設けられている。この構成により、ＣＰＵ１０４は、温度出力装置１０８からの出力温度を通じて記憶装置１０６の温度を常時モニターし、当該記憶装置１０６の温度に異常が生じた場合などに、記憶装置の温度異常を示す信号、または、自動運転の機能の一部または全部の停止を指示する信号を車両内の所定の機器に出力する。例えば、ＣＰＵ１０４は、記憶装置１０６からデータの読み出し動作時または記憶装置１０６へのデータ書き込み動作時において、当該記憶装置１０６の温度が所定の温度を超えることが検出された場合には、該ＣＰＵ１０４は、自動運転の機能の一部または全部の停止を指示する信号を車両内の所定の機器に出力する。なお、ここで、所定の温度とは、例えば記憶装置１０６の動作保証温度、記憶装置１０６において読み出しエラーまたは書き込みエラーが所定の回数以上となる温度、または、記憶装置１０６において読み出し速度または書き込み速度が極端に遅くなりＣＰＵ１０４が規定の処理速度を維持できなくなるような温度などに基づいて設定される。

ＣＰＵ１０４から自動運転機能の停止を指示する信号を受信した機器、例えば車載のカーナビゲーションシステムの場合では、その画面に表示またはスピーカを通じて車両１０のドライバに自動運転の一部または全部を移譲し、ドライバに操作を促すような構成とすることができる。また、ドライバによる操作に移行できない場合は、速やかに車両１０を近隣の安全な場所に自動で移動して停止したり、一部の自動運転機能（例えば、車線変更や追い越し、合流、交差点の右左折等）を強制的に停止したりするように構成することができる。

温度出力装置１０８は、例えば温度センサであって、サーミスタ、熱電対式温度センサ，物体から放射される赤外線などをモニターする放射温度計などからなる温度センサを適用でき、図１のように記憶装置１０６の筐体表面に接するように構成できる。また、温度出力装置１０８は、上述のような温度センサ単体のみでもよいが、更に、該温度センサから出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器や、当該デジタル信号に基づいて記憶装置１０６の温度を検出または推定するＣＰＵなどを備え、専用の接続線を持たずに、車内LAN経由で温度信号を送信する構成としてもよい。

なお、温度出力装置１０８としては、上述のような記憶装置１０６のみの温度をモニターする専用の温度センサである必要はない。たとえば、記憶装置１０６の筐体に接して設けられた上記の温度センサに代えて、例えば該筐体内部の少なくとも一部の温度を測定する温度センサなどを代用することもでき、該温度センサにより測定された温度を基準として記憶装置１０６の温度を判断するような構成としてもよい。また、記憶装置１０６が車室内に設けられるような場合には、当該車室内の環境温度を測定する温度計、例えば車載エアコン用の温度センサなどを利用することもでき、該エアコン用の内気温度センサが検知した温度から、温度出力装置１０８が備えるＣＰＵが記憶装置１０６の温度を推定して、当該推定した温度をＣＰＵ１０４に出力するような構成としても良い。なおエアコンは、車室内の温度を検出する外気温度センサや、日射量センサも備えているため、外気温や日射量から車室内の温度を推定しても良い。

また、温度出力装置１０８は、温度センサなどの対象物の温度を直接計測する装置に限られず、例えば、通信装置１２４を介して入手した車両１０の走行経路における気温の情報から、当該記憶装置１０６の温度変化を推定するＣＰＵのみで構成されてもよい。このような場合には、温度センサが必要ないため、温度出力装置１０８をＣＰＵ１０４で代用することもできる。

次に、本実施形態の自動走行制御装置１０２が実行する自動運転の停止処理手順について、図２のフロー図に従って説明する。ここでは、記憶装置１０６として、動作保証温度が例えば８５℃のＮＡＮＤ型フラッシュメモリを使用し、該記憶装置１０６の温度を測定する温度出力装置１０８として温度センサを使用する。なお、本処理は、例えば、車両１０のユーザが該車両のエンジンを始動することにより開始された、エンジンが停止されたと同時に終了する。同時に、エンジン停止時の外気温度、日射量を取得し、エンジンが再度始動されるまでの時間の計測を開始しても良い。

本処理では、まず、車両１０のユーザが車室内に設けられたボタン等で該車両１０の自動運転を選択する（Ｓ２０２）。自動走行中に、温度センサ１０８により記憶装置１０６の温度が常時モニターされる。ここで記憶装置１０６の温度が、該記憶装置の動作保証温度である８５℃を超えた場合（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１０４は、記憶装置１０６からの道路構造マップの読み出しが不安定になると判断し、自動運転の全ての機能の停止を指示する信号を出力する。該信号を受信した車室内の、例えばカーナビゲーションシステムでは、液晶画面やスピーカを通じて、車両１０のユーザに対して全ての運転を委ねる旨を指示する（Ｓ２０６）。当該指示に従って車両１０のユーザは運転を行い（Ｓ２０８）、目的地に到着した時点で本処理は終了する。また、Ｓ２０４において、記憶装置１０６が８５℃以内の場合（Ｓ２０４：ＮＯ）で、車両の自動走行は継続され、目的地についた時点で本処理は終了する。

なお、本実施形態では、Ｓ２０６において、ユーザに対して運転を移譲する構成としたが、例えば、該ＣＰＵ１０４からの停止を指示する信号を受信した操舵装置１３０などの走行操作機器が、速やかに車両１０を近隣の安全な場所に自動で移動して停止するように構成してもよい。また、本実施例では、Ｓ２０６において自動運転から手動運転に切り替えたあとは、目的地に到着するまで手動運転される構成としたが、該手動運転中に、記憶装置１０６の温度が正常値（≦８５℃）となった場合は、記憶装置１０６は正常動作が可能であるので、処理をＳ２１２に戻して、車両１０を手動運転から再度自動運転に切り替えて、自動運転を実行するような構成としてもよい。

このような構成により、車両で使用される記憶装置の温度を常時管理することができ、該記憶装置において入出力されるデータの信頼性の低下や、該記憶装置の入出力速度の低下に伴うＣＰＵの処理速度の低下を未然に防止することができる。また、該記憶装置に異常が生じたような場合であっても、自動走行中の記憶装置の異常をドライバに知らせて、手動運転への切り替えや車両の停止へと確実に導くことができるため、自動運転車の安全性を更に高めることができる。

［変形例１］
図２に示す処理フローでは、記憶装置１０６の温度が、動作保証温度である８５℃を超えた場合に、全ての自動運転を停止する構成としたが、これに限らず、例えば図３のように、一部の自動運転動作を停止するような構成としてもよい。

図３は、第１実施形態の図２に示す処理フローに代えて用いることのできる処理フローである。変形例１に係る処理フローでは、記憶装置１０６の温度が動作保証温度である８５℃を超えた場合に、Ｓ３０６〜Ｓ３０８において、ＣＰＵ１０４は、自動運転の一部の機能、例えば操舵の自動運転に係る機能を停止する。当該信号を受け、ドライバにステアリングの把持を促し、操作をドライバに移譲し操舵は手動操作に変更される。

これは、道路構造マップが使用できなくとも、例えば、レーダ１２８による先行車に対し、出力あるいは制動を制御することによる、追従走行が可能であるためである。

本変形例では、道路構造マップを使用できなくとも、操舵に係る自動運転のみを解除して他の操作については自動運転を継続することができるため、車両１０のユーザへの負担が最小限に抑制される。なお、Ｓ３０６〜Ｓ３０８以外のステップについては、図２と同様な処理が行われるので、説明は省略する。また、撮像装置１２０が撮影した路面の白線に基づく車線維持制御を実行し、ドライバに出力あるいは、制動、もしくは双方の制御を委ねても良く、操舵も含め、適宜組み合わせ可能である。

［変形例２］
図３に示す処理フローでは、記憶装置１０６の温度が、動作保証温度である８５℃を超えた場合に出力、操舵、制動の少なくともいずれかの自動運転を停止したが、これに限らず、例えば図４のように、走行する道路種別に応じて、自動運転を継続する構成としてもよい。

図４は、例えば変形例１の図３の処理フローに代えても用いることのできる処理フローである。図３の処理フローと異なる点は、記憶装置１０６の温度が、動作保証温度である８５℃を超えた場合であっても、高速道路を走行しているような場合（Ｓ４０６：Ｙｅｓ）には、センサで検出した情報に基づく自動運転を継続するものである（Ｓ４０７）。上述したように、道路構造マップが使用できなくとも、センサ情報のみでも同一車線を維持しての、定速走行あるいは先行車追従制御等の自動運転の継続が可能である。従って、記憶装置１０６の温度が高温であっても、自動運転が継続される。

これにより、記憶装置の温度が高温である場合でも、車両１０のユーザへの負担が最小限に抑制される。なお、一般道などを走行している場合（Ｓ４０６：Ｎｏ）には、Ｓ４０８〜Ｓ４１２において、図３のＳ４０６〜Ｓ４１０と同様の処理が為されて、自動運転が手動運転に切り替えられる。

［第２実施形態］
次に、記憶装置１０６に保存された道路構造マップの更新手順について、図５に示すフロー図に従って説明する。なお、本処理は、例えば、車両１０のユーザが該車両のエンジンを始動することにより開始され、エンジンが停止されたと同時に終了するが、車両１０のエンジン停止時であっても、通信装置１２４は、待機状態とすることが可能なため、車両１０のバッテリの状態、マップ更新の緊急性に応じて動作可能である。

Ｓ５０２において、通信装置１２４を介して、最新の道路構造マップを備える外部サーバ１４２（図１）に問い合わせて、記憶装置１０６に保存された道路構造マップのバージョンと、該外部サーバ１４２に保管されている道路構造マップのバージョンとを比較して、記憶装置１０６に保存された道路構造マップが最新であるか否かを判定する。

記憶装置１０６に保存された道路構造マップが最新の場合（Ｓ５０２：Ｙｅｓ）は、更新処理を終了する。一方、記憶装置１０６に保存された道路構造マップが最新でない場合（Ｓ５０２：Ｎｏ）、該記憶装置１０６の温度を温度センサ１０８で検出し、当該記憶装置１０６の温度が、８５℃を超えていない場合（Ｓ５０４：Ｎｏ）、前記外部サーバ１４２から最新の道路構造マップをダウンロードして更新し、処理を終了する。一方、記憶装置１０６の温度が８５℃を超えている場合には、道路構造マップを更新することなく、処理を終了する。

このような手順で更新処理を実行することにより、動作が保障されない高温状態の記憶装置１０６への更新を避けることができる。また、書き込み速度の低下に起因する通信時間の増大も回避できる。

［第３実施形態］
本実施形態において、温度出力装置１０８は、気温情報などに基づいて記憶装置１０６の温度変化を推定して、ＣＰＵ１０４に当該推定温度を出力するものであり、温度センサを有していない。そして、温度出力装置１０８が推定する推定温度が、例えば記憶装置１０６の動作保証温度を超えると推定されるような場合には、当該推定温度が入力されるＣＰＵ１０４は、自動運転の一部の機能、例えば操舵の自動運転に係る機能の停止を指示する信号を車載の各機器に出力する。そして、該信号を受信した車室内の、例えばカーナビゲーションシステムでは、その液晶画面やスピーカを通じて、車両１０のユーザに対し例えば自動運転の停止と手動運転への切り替えを促すことができる。第３実施形態に係る処理手順を、図６に示すフロー図に従って説明する。なお、本処理は、例えば、車両１０のユーザが該車両のエンジンを始動することにより開始された、エンジンが停止されたと同時に終了する。

本処理では、まず、車両１０のユーザが車室内に設けられたボタン等で該車両１０の自動運転が選択される（Ｓ６０２）。次に、現在地から目的地まで走行経路の各地点の予想通過時間における気温に関する天気予報情報を、通信装置１２４を介してインターネット上から取得する（Ｓ６０４）。ここで、温度出力装置１０８は、当該取得した各通過地点の予想通過時間毎の気温の予測情報から、車両１０が該予想される気温に晒された場合における現在地から目的地までの通過地点毎の記憶装置１０６の温度変化を推定する（Ｓ６０６）。

次に、Ｓ６０８において、当該推定した記憶装置１０６の温度変化から、該走行経路内に該記憶装置１０６の動作保証温度（例えば、８５℃）を超える地点があるか否を判定する。８５℃を超える地点がない場合（Ｓ６０８：Ｎｏ）、本処理は終了する。一方、８５℃を超える地点の存在が確認された場合（Ｓ６０８：Ｙｅｓ）、当該地点に対応する位置を例えば車載のカーナビゲーションシステムの地図表示画面上に表示する（Ｓ６１０）と共に、車両が該地点に到達した場合（Ｓ６１２：Ｙｅｓ）には、手動運転に切り替えるようにドライバに警告（Ｓ６１４）して、本処理は終了する。なお、当該位置に到達する数分前程度に自動運手から手動運転に切り替えるカウントダウンを音声またはナビ画面上での表示により行って、スムーズに且つ余裕をもって手動運転に切り替えるような態様としてもよい。

第３実施形態では、温度センサが不要であるため、装置の簡略化及びコストダウンを実現することができる。なお、本実施形態では、温度出力装置１０８がインターネット上からの外気温情報を集約して記憶装置の温度を推定する構成としたが、温度出力装置１０８に代えて、自動走行制御装置１０２のＣＰＵ１０４が気温情報を収集して記憶装置の温度を推定するような構成とすることもできる。

また、車両１０が、例えば夏場の炎天下の駐車場などに駐車された場合などには、エンジン停止時に検出した外気温度、日射量や、エンジン始動時に検出した駐車時間、外気温、内気温、日射量などから記憶装置１０６の温度を推定し、当該推定温度が所定の温度よりも高いような場合には、自動運転ができない旨の表示を行い、ドライバの自動運転要求を受け付けないものとし、車両１０運転開始から所定時間は自動走行を停止するような構成とすることもできる。また、このような場合において、記憶装置１０６の温度が低下したことを検出した場合は当然のこと、走行開始から一定時間経過後、または、車室内のエアコンの温度センサなどから当該記憶装置１０６の十分な冷却が推定されるような場合には、当該停止された自動走行を開始するような構成としてもよい。

［第４実施形態］
本実施形態では、道路構造マップが保存されている記憶装置が、自動走行を制御するＣＰＵが配される筐体とは別の筐体である専用筐体内に配置されて、マップユニットを構成している。次に、当該構成を有する車両７０について、図７に示すブロック図を用いて説明する。なお、図７に示す車両７０において、図１に示す第１実施形態に係る車両１０と同じ構成要素については、図１に示す符号と同じ符号を用いて示すものとし、上述した図１についての説明を援用する。

本実施形態の自動走行制御装置７０２では、自動走行ユニット７１０とマップユニット７２０とが分離されて構成されており、自動走行ユニット７１０の筐体と、マップユニット７２０の筐体は、互いの異なる筐体から構成されている。自動走行ユニット７１０の構成する該筐体内には、信号処理装置であるＣＰＵ７０４と、プログラムが書き込まれたＲＯＭ、経路情報などのデータの一時記憶のためのＲＡＭ等からなる記憶装置７２６等を有するコンピュータが配されており、撮像装置１２０、衛星測位装置１２２、通信装置１２４、測距装置１２６、及びレーダ１２８などの検知機器からの検知信号と、マップユニット７２０から供給される道路構造マップの情報とに基づいて、操舵装置１３０、駆動装置１３２及び制動装置１３４等が制御される。

マップユニット７２０の筐体内には、道路構造マップが収納された記憶装置７１６と、当該記憶装置７１６での道路構造マップの情報の入出力を制御するＣＰＵ７１４と、当該記憶装置７１６の温度を計測して出力する温度センサ７０８とが配されている。なお、自動走行制御装置７０２の動作については、第１実施形態で説明した自動走行制御装置１０２と同様の動作を実行するものであるため、説明を省略する。

このように、自動走行ユニット７１０とマップユニット７２０とを分離して、別々の筐体で構成することにより、マップユニット７２０内の記憶装置７１６が、自動走行ユニット７１０内のＣＰＵ７０４の自己発熱などにより影響されなくなるため、マップユニット７２０の温度管理性が向上する。また、マップユニット７２０の車両内における配置場所の自由度が高まることから、例えば、車室内などの温度管理が行い易い場所などに当該マップユニット７２０を配置することができる。

［第５実施形態］
上記第１〜４実施形態及びその変形例では、一般道または高速道路を走行している場合における処理の例を示したが、本発明の自動走行制御装置は、例えば自動車専用道路を走行しているような場合においても、上述と同様の処理を実行することができる。図８は、自動車専用道路を走行している場合における本発明の自動走行制御装置が実行する処理の一例である。記憶装置１０６の温度が、動作保証温度である８５℃を超えた場合（Ｓ８０４：Ｙｅｓ）において、自動車専用道路を走行しているような場合（Ｓ８０６：Ｙｅｓ）には、例えば出力、操舵、制動の少なくともいずれかの自動運転を制限し、当該制限された操作をドライバに移譲して手動操作に変更されると共に、制限されなかった他の操作については自動運転が継続される。なお、第５実施形態の他のステップについて、他の実施形態及びその変形例と同様の処理がなされるため、説明は省略する。

以上、説明したように、本発明の自動走行制御装置１０２、７０２は、道路各部の位置と形状を少なくとも含む道路構造マップを保存する記憶装置１０６、７１６と、少なくとも該記憶装置１０６、７１６から供給される前記道路構造マップに基づいて車両の自動走行を制御する信号処理装置１０４、７０４と、前記記憶装置の温度を計測または推定する温度出力装置１０８、７０８と、を備える自動走行制御装置であって、前記信号処理装置は、前記温度出力装置から出力される温度が所定の温度を超えている場合に該自動走行制御装置が実行する自動運転の機能の一部または全部の停止を指示する信号を出力する。これにより、車両で使用される記憶装置の温度を常時管理することができ、該記憶装置において入出力されるデータの信頼性の低下や、該記憶装置の入出力速度の低下に伴うＣＰＵの処理速度の低下を未然に防止することができ、また、該記憶装置に異常が生じたような場合であっても、自動走行中の記憶装置の異常をドライバに知らせて、手動運転への切り替えや車両の停止に確実に導くことができるため、自動運転車の安全性を更に高めることができる。

なお、本発明は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において改変して用いることができる。

１０・・・車両、１０２・・・自動走行制御装置、１０４、７０４・・・ＣＰＵ、１０６、７１６・・・記憶装置、１０８、７０８・・・温度出力装置、１２０・・・撮像装置、１２２・・・衛星測位装置、１２４・・・通信装置、１２６・・・測距装置、１２８・・・レーダ、１３０・・・操舵装置、１３２・・・駆動装置、１３４・・・制動装置。

Claims

道路各部の位置と形状を少なくとも含む道路構造マップを保存する記憶装置と、
少なくとも該記憶装置から供給される前記道路構造マップに基づいて車両の自動走行を
制御する信号処理装置と、
前記記憶装置の温度を計測または推定する温度出力装置と、
を備える自動走行制御装置であって、
前記信号処理装置は、
前記温度出力装置から出力される温度が所定の温度を超えている場合に該自動走行制御
装置が実行する自動運転の操舵機能の停止を指示する信号を出力する、
自動走行制御装置。
前記記憶装置は、前記信号処理装置と同一の筐体内に配され、
前記温度出力装置は、該筐体表面または該筐体内部の少なくとも一部の温度を計測する、
請求項１に記載の自動走行制御装置。
前記記憶装置は、前記信号処理装置が配される第１筐体とは別の第２筐体内に配されて、
前記温度出力装置は、前記第２筐体表面または前記第２筐体内部の一部の温度を計測する、
請求項１に記載の自動走行制御装置。
前記記憶装置は、前記車両の車室内に配されて、
前記温度出力装置は、該車室内の温度を計測または推測する、
請求項１に記載の自動走行制御装置。
道路各部の位置と形状を少なくとも含む道路構造マップを保存する記憶装置と、
少なくとも該記憶装置から供給される前記道路構造マップに基づいて車両の自動走行を
制御する信号処理装置と、
前記記憶装置の温度を計測または推定する温度出力装置と、
を備える自動走行制御装置であって、
前記信号処理装置は、
前記温度出力装置から出力される温度が所定の温度を超えている場合に該自動走行制御装置が実行する自動運転の機能の一部または全部の停止を指示する信号を出力し、
前記温度出力装置は、前記車両の現在位置または走行経路の気温情報から前記記憶装置の温度を推定する、
自動走行制御装置。
停止される自動運転の前記機能には、前記車両の出力、操舵、制動の少なくとも一つを
自動運転する機能が含まれる、
請求項５に記載の自動走行制御装置。
前記自動走行制御装置は、前記車両の走行位置または前記道路構造マップのバージョン
に応じて該道路構造マップを更新する機能を備え、
前記温度出力装置から出力される温度が所定の温度を超えている場合には前記道路構造
マップを更新しない、
請求項１から６のうちいずれか１項に記載の自動走行制御装置。