JP6646617B2 - 自動走行制御装置 - Google Patents
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Description
本発明の他の一の態様は、前記記憶装置は、前記信号処理装置と同一の筐体内に配され、前記温度出力装置は、該筐体表面または該筐体内部の少なくとも一部の温度を計測するものである。
本発明の他の一の態様は、前記記憶装置は、前記信号処理装置が配される第1筐体とは別の第2筐体内に配されて、前記温度出力装置は、前記第2筐体表面または前記第2筐体内部の一部の温度を計測するものである。
本発明の他の一の態様は、前記記憶装置は、前記車両の車室内に配されて、前記温度出力装置は、該車室内の温度を計測または推測するものである。
本発明の他の一の態様は、道路各部の位置と形状を少なくとも含む道路構造マップを保存する記憶装置と、少なくとも該記憶装置から供給される前記道路構造マップに基づいて車両の自動走行を制御する信号処理装置と、前記記憶装置の温度を計測または推定する温度出力装置と、を備える自動走行制御装置であって、前記信号処理装置は、前記温度出力装置から出力される温度が所定の温度を超えている場合に該自動走行制御装置が実行する自動運転の機能の一部または全部の停止を指示する信号を出力し、前記温度出力装置は、前記車両の現在位置または走行経路の気温情報から前記記憶装置の温度を推定する。
本発明の他の一の態様は、停止される自動運転の前記機能には、前記車両の出力、操舵、制動の少なくとも一つを自動運転する機能が含まれるものである。
本発明の他の一の態様は、前記自動走行制御装置は、前記車両の走行位置または前記道路構造マップのバージョンに応じて該道路構造マップを更新する機能を備え、前記温度出力装置から出力される温度が所定の温度を超えている場合には前記道路構造マップを更新しないものである。
まず、本実施形態に係る車両の自動走行を制御する自動走行制御装置の構成について説明する。図1は、本実施形態に係る自動走行制御装置102を備えた車両10の構成を示すブロック図である。
図2に示す処理フローでは、記憶装置106の温度が、動作保証温度である85℃を超えた場合に、全ての自動運転を停止する構成としたが、これに限らず、例えば図3のように、一部の自動運転動作を停止するような構成としてもよい。
図3に示す処理フローでは、記憶装置106の温度が、動作保証温度である85℃を超えた場合に出力、操舵、制動の少なくともいずれかの自動運転を停止したが、これに限らず、例えば図4のように、走行する道路種別に応じて、自動運転を継続する構成としてもよい。
次に、記憶装置106に保存された道路構造マップの更新手順について、図5に示すフロー図に従って説明する。なお、本処理は、例えば、車両10のユーザが該車両のエンジンを始動することにより開始され、エンジンが停止されたと同時に終了するが、車両10のエンジン停止時であっても、通信装置124は、待機状態とすることが可能なため、車両10のバッテリの状態、マップ更新の緊急性に応じて動作可能である。
本実施形態において、温度出力装置108は、気温情報などに基づいて記憶装置106の温度変化を推定して、CPU104に当該推定温度を出力するものであり、温度センサを有していない。そして、温度出力装置108が推定する推定温度が、例えば記憶装置106の動作保証温度を超えると推定されるような場合には、当該推定温度が入力されるCPU104は、自動運転の一部の機能、例えば操舵の自動運転に係る機能の停止を指示する信号を車載の各機器に出力する。そして、該信号を受信した車室内の、例えばカーナビゲーションシステムでは、その液晶画面やスピーカを通じて、車両10のユーザに対し例えば自動運転の停止と手動運転への切り替えを促すことができる。第3実施形態に係る処理手順を、図6に示すフロー図に従って説明する。なお、本処理は、例えば、車両10のユーザが該車両のエンジンを始動することにより開始された、エンジンが停止されたと同時に終了する。
本実施形態では、道路構造マップが保存されている記憶装置が、自動走行を制御するCPUが配される筐体とは別の筐体である専用筐体内に配置されて、マップユニットを構成している。次に、当該構成を有する車両70について、図7に示すブロック図を用いて説明する。なお、図7に示す車両70において、図1に示す第1実施形態に係る車両10と同じ構成要素については、図1に示す符号と同じ符号を用いて示すものとし、上述した図1についての説明を援用する。
上記第1〜4実施形態及びその変形例では、一般道または高速道路を走行している場合における処理の例を示したが、本発明の自動走行制御装置は、例えば自動車専用道路を走行しているような場合においても、上述と同様の処理を実行することができる。図8は、自動車専用道路を走行している場合における本発明の自動走行制御装置が実行する処理の一例である。記憶装置106の温度が、動作保証温度である85℃を超えた場合(S804:Yes)において、自動車専用道路を走行しているような場合(S806:Yes)には、例えば出力、操舵、制動の少なくともいずれかの自動運転を制限し、当該制限された操作をドライバに移譲して手動操作に変更されると共に、制限されなかった他の操作については自動運転が継続される。なお、第5実施形態の他のステップについて、他の実施形態及びその変形例と同様の処理がなされるため、説明は省略する。
Claims (7)
- 道路各部の位置と形状を少なくとも含む道路構造マップを保存する記憶装置と、
少なくとも該記憶装置から供給される前記道路構造マップに基づいて車両の自動走行を
制御する信号処理装置と、
前記記憶装置の温度を計測または推定する温度出力装置と、
を備える自動走行制御装置であって、
前記信号処理装置は、
前記温度出力装置から出力される温度が所定の温度を超えている場合に該自動走行制御
装置が実行する自動運転の操舵機能の停止を指示する信号を出力する、
自動走行制御装置。 - 前記記憶装置は、前記信号処理装置と同一の筐体内に配され、
前記温度出力装置は、該筐体表面または該筐体内部の少なくとも一部の温度を計測する、
請求項1に記載の自動走行制御装置。 - 前記記憶装置は、前記信号処理装置が配される第1筐体とは別の第2筐体内に配されて、
前記温度出力装置は、前記第2筐体表面または前記第2筐体内部の一部の温度を計測する、
請求項1に記載の自動走行制御装置。 - 前記記憶装置は、前記車両の車室内に配されて、
前記温度出力装置は、該車室内の温度を計測または推測する、
請求項1に記載の自動走行制御装置。 - 道路各部の位置と形状を少なくとも含む道路構造マップを保存する記憶装置と、
少なくとも該記憶装置から供給される前記道路構造マップに基づいて車両の自動走行を
制御する信号処理装置と、
前記記憶装置の温度を計測または推定する温度出力装置と、
を備える自動走行制御装置であって、
前記信号処理装置は、
前記温度出力装置から出力される温度が所定の温度を超えている場合に該自動走行制御装置が実行する自動運転の機能の一部または全部の停止を指示する信号を出力し、
前記温度出力装置は、前記車両の現在位置または走行経路の気温情報から前記記憶装置の温度を推定する、
自動走行制御装置。 - 停止される自動運転の前記機能には、前記車両の出力、操舵、制動の少なくとも一つを
自動運転する機能が含まれる、
請求項5に記載の自動走行制御装置。 - 前記自動走行制御装置は、前記車両の走行位置または前記道路構造マップのバージョン
に応じて該道路構造マップを更新する機能を備え、
前記温度出力装置から出力される温度が所定の温度を超えている場合には前記道路構造
マップを更新しない、
請求項1から6のうちいずれか1項に記載の自動走行制御装置。
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