JP7294160B2 - 車両制御システム - Google Patents

Description

本発明は、車間距離制御（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）を行う車両制御システムに関する。

運転支援制御として、ＡＣＣが知られている。ＡＣＣでは、追従対象と車両の間の距離を設定距離に保つように車両が制御される。特開２００２－２１１２７０号公報には、ＡＣＣの実行中に設定速度を一時的に増加させるブーストスイッチを備える車両制御システムが開示されている。設定速度は、ＡＣＣの実行中における上限速度であり、ドライバにより設定される。ブーストスイッチは、ステアリングホイールの周辺に設けられる。

追従対象を追い越すことをドライバが希望した場合、ドライバは、ステアリングホイールの操作に加えて、アクセルペダルを踏み込むことが予想される。ここで、アクセルペダルの踏み込みは、ＡＣＣの実行を一時的に待機させる動作であり、ＡＣＣの実行上の問題は生じない。ただし、アクセルペダルを踏み込むためには、ドライバが足を動かす必要があり、思いのほか煩わしい。この点、ブーストスイッチの操作はドライバが手を動かすだけで済み、設定速度の増加により車両が自動的に加速される。したがって、ブーストスイッチの操作によれば、追従対象の追い越しを快適に行うことが可能となる。

特開２００２－２１１２７０号公報

ＡＣＣを実行する制御装置は、追従対象が認識されていない場合、車両が設定速度で走行するように車両を制御する。例えば、現在の追従対象が車線変更した場合は、追従対象が認識されなくなる。この場合、制御装置は、現在の追従対象の認識が途切れたという情報を受けて、車両の目標速度を設定速度に変更する。現在の速度が設定速度よりも遅い場合、目標速度の変更に伴い車両が自動的に加速される。現在の速度が設定速度と同じ場合、車両は定速で走行する。

追従対象が存在しているにも関わらず、この追従対象の認識状態が一時的に低下する場合を考える。この場合も、追従対象の認識が途切れたという情報を受けて目標速度が変更される。ここで、認識が途切れる前の速度が設定速度よりも遅い場合、目標速度の変更に伴い車両が自動的に加速される。ただし、追従対象の存在をドライバが認識している場合は、この自動加速がドライバに違和感を与えるおそれがある。

違和感を覚えたドライバは、ブレーキペダルを踏み込んで車両を減速させることが想定される。しかしながら、アクセルペダルの踏み込みと異なり、ブレーキペダルの踏み込みは、走行安全性の観点からＡＣＣの実行をキャンセルしてしまう。そのため、一旦キャンセルされた実行を再開するための操作が、ドライバに煩わしさを与えるおそれがあった。

本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたものであり、ＡＣＣの実行がキャンセルされることなく、追従対象の認識状態の一時的な低下に伴った車両の自動加速を抑制する技術を提供することにある。

本発明は、車両に搭載される車両制御システムであり、次の特徴を有する。
前記車両制御システムは、情報取得装置と、手動操作装置と、制御装置と、を備える。
前記情報取得装置は、前記車両の内部および外部情報を取得する。
前記手動操作装置は、前記車両のドライバにより手動操作される。
前記制御装置は、前記内部および外部情報と、前記手動操作に応答して前記手動操作装置から出力された信号と、に基づいて、追従対象と前記車両の間の距離を設定距離に保つ車間距離制御を実行する。
前記手動操作装置は、前記手動操作に応答して前記車両の自動加速を禁止する加速禁止信号を前記制御装置に出力するスイッチを含む。
前記制御装置は、前記車間距離制御において、
前記外部情報から前記追従対象が認識されず、かつ、前記加速禁止信号が入力されていない場合は、前記車両が設定速度で走行するように前記車両を制御し、
前記設定速度は、前記車間距離制御における上限速度であり、前記ドライバにより設定され、
前記外部情報から前記追従対象が認識されず、かつ、前記加速禁止信号が入力されている場合は、前記加速禁止信号が入力される直前の速度以下で前記車両が走行するように前記車両を制御する。

本発明によれば、追従対象の認識状態と、手動操作装置から制御装置に入力される信号との組み合わせに応じたＡＣＣが実行される。すなわち、追従対象が認識されず、かつ、加速禁止信号が制御装置に入力されていない場合には、設定速度で走行するように車両が制御される。追従対象が認識されず、かつ、加速禁止信号が制御装置に入力されている場合には、加速禁止信号が入力される直前の速度以下で走行するように車両が制御される。

このように、本発明によれば、加速禁止信号が制御装置に入力されると、当該信号が入力される直前の速度以下で走行するように車両が制御される。そのため、追従対象の認識状態の一時的な低下が起こったとしても、この低下に伴う車両の自動加速が少なくとも回避される。また、本発明によれば、加速禁止信号が制御装置に入力されたとしても、ＡＣＣの実行は継続される。以上のことから、ＡＣＣの実行がキャンセルされることなく、追従対象の認識状態の一時的な低下に伴った車両の自動加速を抑制することが可能となる。

本発明の概要を説明する図である。 実施の形態に係る車両制御システムの構成例を示すブロック図である。 走行支援スイッチの構成例を説明する図である。 走行支援ＥＣＵの機能構成例を示すブロック図である。 走行支援ＥＣＵが行うＡＣＣに関する処理の流れを示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。

１．概要
図１は、本発明の概要を説明する図である。図１には、車両ＶＨ１、ＶＨ２およびＶＨ３が示されている。車両ＶＨ１およびＶＨ２は、２本の区画線（白線）で区切られる車線Ｌ１上を同じ方向に走行している。車両ＶＨ２は、車両ＶＨ１の先行車両に該当する。車両ＶＨ３は、車線Ｌ１に隣接する車線Ｌ２上を、車両ＶＨ１の進行方向とは反対の方向に走行している。車両ＶＨ３は、車両ＶＨ１の対向車両に該当する。

車両ＶＨ１には、本実施の形態に係る車両制御システム（以下、単に「システム」とも称す。）１００が搭載されている。システム１００は、車両ＶＨ２を追従対象とするＡＣＣを実行している。ＡＣＣは、車両ＶＨ１のステアリングホイールに設けられた設定スイッチＳＷ１をドライバが手動操作することにより開始される。ステアリングホイールは、ドライバが車両ＶＨ１の車輪の操舵に用いる操作部材である。ＡＣＣは、ステアリングホイールに設けられたキャンセルスイッチＳＷ２の手動操作により終了する。

システム１００が車両ＶＨ２を認識している場合、システム１００は、車両ＶＨ２と車両ＶＨ１の間の距離を設定距離Ｄ０に保つＡＣＣを実行する。設定距離Ｄ０は、ＡＣＣの実行中における追従対象と車両ＶＨ１の間の目標距離Ｄｔｒｇであり、システム１００またはドライバにより設定される。設定距離Ｄ０が現在の車間距離Ｄ１２よりも短い場合、システム１００は、車両ＶＨ１を減速させる。設定距離Ｄ０が車間距離Ｄ１２よりも長い場合、システム１００は、車両ＶＨ１を加速させる。

システム１００が車両ＶＨ２を認識している場合であっても、車両ＶＨ１の現在の速度Ｖ１が設定速度Ｖ０と同じときは、システム１００は、車両ＶＨ１を設定速度Ｖ０で走行させる。設定速度Ｖ０は、ＡＣＣの実行中における車両ＶＨ１の上限速度であり、車両ＶＨ１のドライバにより設定される。

図１に示されるような状況では、システム１００による車両ＶＨ２の認識が車両ＶＨ３により妨げられる可能性がある。なお、図１では車線Ｌ２が車線Ｌ１の対向車線として描かれているが、車線Ｌ２は、車線Ｌ１を走行車線としたときの追い越し車線であってもよい。この場合、車両ＶＨ３の走行方向は、車両ＶＨ１のそれと同じでもよい。この場合でも、車両ＶＨ２の認識が車両ＶＨ３により妨げられる可能性がある。また、図１では車線Ｌ１が右カーブであるが、車線Ｌ１は左カーブであってもよい。この場合は、車線Ｌ１の路肩構造物（例えば、道路看板、擁壁、防音壁）により、車両ＶＨ２の認識が妨げられる可能性がある。

車両ＶＨ２の認識状態が低下した結果、車両ＶＨ２の認識が途切れた場合を考える。この場合、システム１００は、ＡＣＣの実行を継続すべく、車両ＶＨ１の目標速度Ｖｔｒｇを設定速度Ｖ０に変更する。目標速度Ｖｔｒｇの変更は、段階的に行われてもよい。設定速度Ｖ０が現在の速度Ｖ１と同じ場合、システム１００は、車両ＶＨ１を定速（つまり、設定速度Ｖ０）で走行させる。設定速度Ｖ０が現在の速度Ｖ１よりも速い場合、システム１００は、車両ＶＨ１を加速させる。

車両ＶＨ２の認識が途切れた後、この認識状態が回復した場合、システム１００は、設定速度Ｖ０に基づいたＡＣＣの実行を停止し、設定距離Ｄ０に基づいたＡＣＣの実行を再開する。以下、説明の便宜上、設定速度Ｖ０に基づいたＡＣＣを「ＡＣＣ＿Ｖ０」と称し、設定距離Ｄ０に基づいたＡＣＣを「ＡＣＣ＿Ｄ０」と称す。設定距離Ｄ０が車間距離Ｄ１２と同じ場合、システム１００は、車両ＶＨ１を現在の速度Ｖ１で走行させる。設定距離Ｄ０が車間距離Ｄ１２よりも短い場合、システム１００は、車両ＶＨ１を減速させる。

車両ＶＨ２の存在を認識しているドライバは、速度表示器（不図示）から現在の速度Ｖ１を認識することが可能である。そのため、車両ＶＨ１が略定速で走行している場合、実行中のＡＣＣがＡＣＣ＿Ｄ０とＡＣＣ＿Ｖ０のどちらであるかを認識することが可能である。しかしながら、車両ＶＨ２の認識状態の低下に伴ってＡＣＣ＿Ｄ０がＡＣＣ＿Ｖ０に切り替えられた場合、その切り替えをドライバが認識することは困難である。

そのため、ＡＣＣ＿Ｄ０が実行されていると認識しているドライバは、ＡＣＣ＿Ｖ０の実行による車両ＶＨ１の加速により違和感を覚える。また、車両ＶＨ２の存在を認識しているドライバは、車両ＶＨ２の認識状態の回復に伴ってＡＣＣ＿Ｄ０の実行が再開されていることを認識することも困難である。そのため、ＡＣＣ＿Ｄ０の実行の再開による車両ＶＨ１の減速が、ドライバに違和感を与える。

このような問題に鑑み、本実施の形態では、減速スイッチＳＷ３がステアリングホイールに追加される。減速スイッチＳＷ３は、ドライバの手動操作に応答して加速禁止信号ＳＰＡを出力する。ＡＣＣ＿Ｖ０の実行中に加速禁止信号ＳＰＡが出力された場合、システム１００は、車両ＶＨ１が惰性走行するように車両ＶＨ１を制御する。車両ＶＨ１が惰性走行すれば、車両ＶＨ１の速度が低下する。別の例として、加速禁止信号ＳＰＡが出力された場合、システム１００は、加速禁止信号ＳＰＡが出力される直前の速度Ｖ２を保つように車両ＶＨ１を制御する。なお、「加速禁止信号ＳＰＡが出力される直前」には、加速禁止信号ＳＰＡが出力されたタイミングが含まれる。

このように、加速禁止信号ＳＰＡが出力されると、システム１００による車両ＶＨ１の加速が禁止される。したがって、車両ＶＨ２の認識状態の低下に起因した車両ＶＨ１の加速を回避することが可能となる。また、加速禁止信号ＳＰＡはＡＣＣの実行をキャンセルするものではないことから、この実行を再開するための操作がドライバに煩わしさを与えることもない。したがって、システム１００によれば、ＡＣＣの実行中の快適性を高めることが可能となる。

２．車両制御システムの構成例
以下、システム１００の構成例について説明する。

２－１．システム全体の構成例
図２は、システム１００の構成例を示すブロック図である。図２に示されるように、システム１００は、外部センサ１０と、内部センサ２０と、走行支援スイッチ３０と、走行支援ＥＣＵ（Electric Control Unit）４０と、走行装置ＥＣＵ５０と、走行装置６０と、を備えている。

外部センサ１０は、車両ＶＨ１の周辺の状況を検出する。外部センサ１０としては、レーダセンサおよびカメラが例示される。レーダセンサは、電波（例えば、ミリ波）または光を利用して、車両ＶＨ１の周辺の障害物を検出する。障害物には、固定障害物および移動障害物が含まれる。固定障害物としては、ガードレール、建物が例示される。移動障害物としては、歩行者、自転車および他の車両が含まれる。カメラは、外部センサ１０の外部状況を撮像する。カメラは、例えば、フロントガラスの裏側に取り付けられる。外部センサ１０は、検出した外部情報を走行支援ＥＣＵ４０に送信する。

内部センサ２０は、車両ＶＨ１の走行状態を検出する。内部センサ２０としては、車速センサ、加速度センサおよびヨーレートセンサが例示される。車速センサは、現在の速度Ｖ１を検出する。加速度センサは、車両ＶＨ１の現在の加速度を検出する。ヨーレートセンサは、車両ＶＨ１の重心の鉛直軸周りのヨーレートを検出する。内部センサ２０は、検出した内部情報を走行支援ＥＣＵ４０に送信する。

走行支援スイッチ３０は、車両ＶＨ１の走行を支援する車両制御に関連するスイッチの総称である。ＡＣＣは、この車両制御に含まれる。図３は、ＡＣＣに関する走行支援スイッチ３０の例を示した図である。図３に示されるように、走行支援スイッチ３０は、設定スイッチＳＷ１（ＡＣＣ＿ＳＥＴ）と、キャンセルスイッチＳＷ２（ＡＣＣ＿ＣＡＮＣＥＬ）と、減速スイッチＳＷ３（ＳＰＥＥＤ＿ＤＯＷＮ）と、再開スイッチＳＷ４（ＡＣＣ＿ＲＥＳＵＭＥ）と、を備えている。これらのスイッチは、ステアリングホイールの所定位置に集約して配置されている。

設定スイッチＳＷ１がドライバにより押されると、設定スイッチＳＷ１は、ＡＣＣの実行を開始する開始信号ＳＳＴを走行支援ＥＣＵ４０に出力する。開始信号ＳＳＴが走行支援ＥＣＵ４０に入力されると、走行支援ＥＣＵ４０は、そのときの速度を設定速度Ｖ０の初期値とするＡＣＣの実行を開始する。なお、この設定速度Ｖ０については、速度調整スイッチ（図示しない）をドライバが操作することにより変更される。速度調整スイッチは、例えば、設定スイッチＳＷ１の近傍に設けられる。

キャンセルスイッチＳＷ２がドライバにより押されると、キャンセルスイッチＳＷ２は、ＡＣＣの実行を終了する終了信号ＳＣＮを走行支援ＥＣＵ４０に出力する。開始信号ＳＳＴが入力されている状態で、終了信号ＳＣＮが走行支援ＥＣＵ４０に更に入力されると、走行支援ＥＣＵ４０は、実行中のＡＣＣを終了する。

減速スイッチＳＷ３がドライバにより押されると、減速スイッチＳＷ３は、加速禁止信号ＳＰＡを走行支援ＥＣＵ４０に出力する。開始信号ＳＳＴが入力されている状態で、加速禁止信号ＳＰＡが走行支援ＥＣＵ４０に更に入力されると、走行支援ＥＣＵ４０は、車両ＶＨ１を惰性走行させる。開始信号ＳＳＴが入力されている状態で、加速禁止信号ＳＰＡが走行支援ＥＣＵ４０に更に入力されると、走行支援ＥＣＵ４０は、加速禁止信号ＳＰＡが入力される直前の速度Ｖ２を保つように車両ＶＨ１を制御してもよい。なお、「加速禁止信号ＳＰＡが入力される直前」には、加速禁止信号ＳＰＡが走行支援ＥＣＵ４０に入力されたタイミングが含まれる。なお、このタイミングは、加速禁止信号ＳＰＡが減速スイッチＳＷ３から出力されたタイミングと概ね一致する。

再開スイッチＳＷ４がドライバにより押されると、再開スイッチＳＷ４は、加速許可信号ＳＡＡを走行支援ＥＣＵ４０に出力する。開始信号ＳＳＴおよび加速禁止信号ＳＰＡが入力されている状態で、加速許可信号ＳＡＡが走行支援ＥＣＵ４０に更に入力されると、走行支援ＥＣＵ４０は、車両ＶＨ１の惰性走行を終了してＡＣＣの実行を再開する。加速許可信号ＳＡＡの入力により再開されるＡＣＣは、惰性走行が開始される直前まで実行されていたＡＣＣ（すなわち、ＡＣＣ＿Ｖ０）である。

走行支援ＥＣＵ４０は、開始信号ＳＳＴが入力されている場合、ＡＣＣの実行に必要な各種処理を行う。走行支援ＥＣＵ４０は、典型的には、プロセッサと、メモリと、入出力インタフェースと、を備えるマイクロコンピュータである。走行支援ＥＣＵ４０の構成例については後述される。

走行装置ＥＣＵ５０は、走行支援ＥＣＵ４０と同様の構成を有するマイクロコンピュータである。走行装置ＥＣＵ５０は、複数のＥＣＵから構成される。これらのＥＣＵは、走行支援ＥＣＵ４０から入力される情報に従って、走行装置６０を作動させるのに必要な各種処理を行う。走行装置６０は、電子制御式のものであり、走行駆動力出力装置、ステアリング装置およびブレーキ装置を含んでいる。走行駆動力出力装置は、走行駆動力を発生させる動力源（内燃機関、電動機など）である。ステアリング装置は、車輪を転舵する。ブレーキ装置は、制動力を発生させる。

なお、外部センサ１０および内部センサ２０は、本発明の「情報取得装置」を構成する。走行支援スイッチ３０は、本発明の「手動操作装置」を構成する。走行支援ＥＣＵ４０および走行装置ＥＣＵ５０は、本発明の「制御装置」を構成する。

２－２．走行支援ＥＣＵの構成例
図４は、走行支援ＥＣＵ４０の機能構成例を示すブロック図である。走行支援ＥＣＵ４０は、ＡＣＣに関連する機能ブロックとして、車両情報取得部４１と、車線情報取得部４２と、ＡＣＣ実行部４３と、を備えている。これらの機能ブロックは、走行支援ＥＣＵ４０のプロセッサがメモリに格納された制御プログラムを実行することにより実現される。制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納されていてもよい。

車両情報取得部４１は、ＡＣＣの実行に必要な車両情報を取得する。車両情報には、周辺車両情報が含まれる。「周辺車両」とは、車両ＶＨ１の前方を車両ＶＨ１と同じ方向に走行する車両である。周辺車両情報は、外部センサ１０からの外部情報と、内部センサ２０からの内部情報に基づいて取得される。周辺車両情報としては、周辺車両の車両ＶＨ１に対する相対速度、および、周辺車両から車両ＶＨ１までの距離の情報が例示される。

車線情報取得部４２は、ＡＣＣの実行に必要な車線情報を取得する。車線情報は、外部センサ１０からの外部情報に基づいて取得される。車線情報としては、車両ＶＨ１が現在走行している車線（すなわち、車線Ｌ１）の形状、当該車線の区画線、当該車線に隣接する車線（すなわち、車線Ｌ２）についての情報が例示される。なお、システム１００が車両ＶＨ１の周囲の地図情報および位置情報を別途取得可能な場合は、これらの情報に基づいて車線情報が取得されてもよい。

ＡＣＣ実行部４３は、周辺車両情報および車線情報に基づいてＡＣＣの実行に必要な走行装置６０の各制御量を計算し、これを走行装置ＥＣＵ５０に送信する。例えば、周辺車両情報から先行車両の減速動作が検出された場合、ＡＣＣ実行部４３は、設定距離Ｄ０を保つための走行駆動力出力装置とブレーキ装置の制御量を計算し、これを走行装置ＥＣＵ５０に送信する。別の例として、周辺車両情報から先行車両が検出されていない場合、ＡＣＣ実行部４３は、設定速度Ｖ０で走行するための走行駆動力出力装置の制御量を計算し、これを走行装置ＥＣＵ５０に送信する。

３．具体的処理
図５は、走行支援ＥＣＵ４０のプロセッサが行うＡＣＣに関する処理の流れを示すフローチャートである。なお、図５に示すルーチンは、開始信号ＳＳＴが走行支援ＥＣＵ４０に入力されている間、所定の制御周期で繰り返し実行されるものとする。ただし、ＡＣＣ＿Ｄ０の実行により車両ＶＨ１が減速されている間は、ステップＳ１３以降の処理の実行がキャンセルされてもよい。

図５に示すルーチンにおいて、プロセッサは、先ず、先行車両が認識されているか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１の処理は、周辺車両情報および車線情報に基づいて行われる。車両ＶＨ１が現在走行している車線上を走行する周辺車両のうち、車両ＶＨ１に最も近い車両が特定された場合、先行車両が認識されていると判定される。そうでない場合、先行車両が認識されていないと判定される。ステップＳ１１の判定結果が肯定的な場合、プロセッサは、ステップＳ１２の処理に進む。

ステップＳ１２において、プロセッサは、ＡＣＣ＿Ｄ０の実行のための制御量を計算する。具体的に、プロセッサは、先行車両の車両ＶＨ１に対する相対速度、および、先行車両から車両ＶＨ１までの距離の情報に基づいて、設定距離Ｄ０を保つために必要な走行駆動力出力装置およびブレーキ装置の制御量を計算する。

ステップＳ１１の判定結果が否定的な場合、プロセッサは、加速禁止信号ＳＰＡを受信しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。加速禁止信号ＳＰＡが減速スイッチＳＷ３の手動操作により出力されることは既に説明したとおりである。ステップＳ１３の判定結果が否定的な場合、プロセッサは、ステップＳ１４の処理に進む。

ステップＳ１４において、プロセッサは、ＡＣＣ＿Ｖ０の実行のための制御量を計算する。具体的に、プロセッサは、現在の速度Ｖ１と設定速度Ｖ０に基づいて、車両ＶＨ１を設定速度Ｖ０で走行させるために必要な走行駆動力出力装置およびブレーキ装置の制御量を計算する。

ステップＳ１３の判定結果が肯定的な場合、プロセッサは、車両ＶＨ１を惰性走行させる（ステップＳ１５）。具体的に、プロセッサは、ＡＣＣ＿Ｖ０の実行のための制御量の計算を停止し、または、計算した制御量の走行装置６０への出力を停止する。

ステップＳ１５の別の例として、プロセッサは、現在の速度Ｖ１で車両ＶＨ１を走行させるために必要な走行駆動力出力装置およびブレーキ装置の制御量を計算する。

ステップＳ１５に続いて、プロセッサは、加速許可信号ＳＡＡを受信したか否かを判定する（ステップＳ１６）。加速許可信号ＳＡＡが再開スイッチＳＷ４の手動操作により出力されることは既に説明したとおりである。ステップＳ１６の判定結果が肯定的な場合、プロセッサは、ステップＳ１４の処理に進む。

ステップＳ１６の別の例として、プロセッサは、アクセルペダルの操作信号を受信したか否かを判定する。アクセルペダルの操作信号は、車両ＶＨ１のドライバがアクセルペダルを踏み込むことで出力される。そのため、操作信号が出力されているということは、車両ＶＨ１の加速をドライバが許可していると推測される。よって、アクセルペダルの操作信号を受信したと判定された場合も、プロセッサは、ステップＳ１４の処理に進む。

ステップＳ１６の判定結果が否定的な場合、プロセッサは、先行車両が認識されているか否かを判定する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７の処理の内容は、ステップＳ１１のそれと同じである。ステップＳ１７の判定結果が肯定的であるということは、新たな先行車両が認識されたか、または、ステップＳ１１の判定時には認識されなかった先行車両の認識状態が回復したことを意味する。よって、ステップＳ１７の判定結果が肯定的な場合、プロセッサは、ステップＳ１２の処理に進む。

４．効果
以上説明した本実施の形態によれば、先行車両が認識されていない場合において、加速禁止信号ＳＰＡが出力されたときには、現在の速度Ｖ１以下で車両ＶＨ１が走行するように車両ＶＨ１が制御される。したがって、先行車両の認識状態の低下に起因した車両ＶＨ１の加速を回避することが可能となる。また、加速禁止信号ＳＰＡはＡＣＣの実行をキャンセルするものではなく、先行車両の認識状態が回復すればＡＣＣ＿Ｄ０の実行が再開される。したがって、ＡＣＣの実行中の快適性を高めることが可能となる。

ドライバによるブレーキペダルの踏み込みは、走行安全性の観点からＡＣＣの実行をキャンセルする。この点、本実施の形態によれば、減速スイッチＳＷ３を押したドライバが、その後に再開スイッチＳＷ４を押し、または、アクセルペダルを踏み込むことでＡＣＣ＿Ｄ０の実行を意図的に再開させることも可能となる。したがって、ドライバによる手動操作の選択肢を増やして、ＡＣＣの実行中の快適性を高めることも可能となる。

１０ 外部センサ
２０ 内部センサ
３０ 走行支援スイッチ
４０ 走行支援ＥＣＵ
４１ 車両情報取得部
４２ 車線情報取得部
４３ ＡＣＣ実行部
５０ 走行装置ＥＣＵ
６０ 走行装置
１００ 車両制御システム
Ｌ１，Ｌ２ 車線
ＶＨ１，ＶＨ２，ＶＨ３ 車両
ＳＷ１ 設定スイッチ
ＳＷ２ キャンセルスイッチ
ＳＷ３ 減速スイッチ
ＳＷ４ 再開スイッチ

Claims (1)

1. 車両に搭載される車両制御システムであって、
   前記車両の内部および外部情報を取得する情報取得装置と、
   前記車両のドライバにより手動操作される手動操作装置と、
   前記内部および外部情報と、前記手動操作に応答して前記手動操作装置から出力された信号と、に基づいて、追従対象と前記車両の間の距離を設定距離に保つ車間距離制御を実行する制御装置と、
   を備え、
   前記手動操作装置は、前記手動操作に応答して前記車両の自動加速を禁止する加速禁止信号を前記制御装置に出力するスイッチを含み、
   前記制御装置は、前記車間距離制御において、
   前記外部情報から前記追従対象が認識されず、かつ、前記加速禁止信号が入力されていない場合は、前記車両が設定速度で走行するように前記車両を制御し、
   前記設定速度は、前記車間距離制御の実行中における前記車両の上限速度であり、前記ドライバにより設定され、
   前記外部情報から前記追従対象が認識されず、かつ、前記加速禁止信号が入力されている場合は、前記加速禁止信号が入力される直前の速度以下で前記車両が走行するように前記車両を制御する
   ことを特徴とする車両制御システム。

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