JP7491326B2

JP7491326B2 - 減速支援装置、減速支援方法、減速支援プログラム及び車両

Info

Publication number: JP7491326B2
Application number: JP2022007946A
Authority: JP
Inventors: 佑太池澤; 康平栃木
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2022-01-21
Filing date: 2022-01-21
Publication date: 2024-05-28
Anticipated expiration: 2042-01-21
Also published as: CN116476789A; KR20230113162A; JP2023106930A; EP4215425A1; US20230234567A1

Description

本発明は、自動車などの車両の減速支援装置、減速支援方法、減速支援プログラム及び車両に係る。

減速支援装置は、車両（自車両）を減速させることが必要な対象、例えば低車速の他車両や停止車両などが自車両の前方に検出されると、減速装置を制御することにより車両を自動的に減速させる。

減速支援装置は、車両を自動的に減速させている状況において、運転者により駆動操作が行われると、自動的な減速を中断する。例えば、下記の特許文献１には、オートクルーズ制御による自動減速制御中に、運転者がアクセルペダルを踏み込むと、自動的な減速制御を一時的に停止することが記載されている。この種の減速支援装置によれば、運転者が自動的な減速を希望しないにも拘らず、自動的な減速により運転者の意思に反して車両が減速されることを防止することができる。

特開平０８－１８３３７１号公報

〔発明が解決しようとする課題〕
上記特許文献１に記載された減速支援装置のような従来の減速支援装置においては、運転者により駆動操作が解除されると、車両を減速させることが必要な対象が検出されていれば、自動的な減速が再開される。

しかし、検出されている対象によっては、自動的な減速が再開されないことが好ましく、自動的な減速の再開によって運転者が煩わしさを感じることがある。例えば、検出されている対象が低車速の他車のような場合には、自動的な減速が再開されることが好ましいが、検出されている対象が一時停止のような標識である場合や交差点を右左折するような場合には、運転者が自動的な減速の再開を望まないことがある。

本発明の主要な課題は、自動的な減速が中断されている状況において、運転者が駆動操作を解除した場合に、運転者が自動的な減速の再開に起因して煩わしさを感じることを防止することである。

〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
本発明によれば、車両（５０）の少なくとも前方の対象を検出する対象検出装置（１０）と、運転者による制駆動操作を検出する制駆動操作検出装置と、前記車両を減速する減速装置（２０）と、前記減速装置を制御する制御ユニット（３０）と、を含み、前記制御ユニットは、前記対象検出装置により前記車両の減速が必要な対象が検出されており且つ前記制駆動操作検出装置により制駆動操作が検出されていないときには（Ｓ２０、Ｓ３０）、前記減速装置を制御することにより前記車両を自動的に減速させる自動減速制御を実行し（Ｓ１００）、前記自動減速制御を実行している状況において（Ｓ１０）、前記制駆動操作検出装置により駆動操作が検出されたときには（Ｓ９０）、前記自動減速制御を中断する（Ｓ１１０）よう構成された減速支援装置が提供される。

車両（５０）の減速が必要な対象であって、車両が当該対象の位置を通過することを阻害しない対象を特定の対象として、制御ユニット（３０）は、前記自動減速制御を中断している状況において（Ｓ４０）、前記制駆動操作検出装置により駆動操作が検出されなくなったときには（Ｓ３０）、前記対象が前記特定の対象でないと判定した場合には（Ｓ５０）、前記自動減速制御を再開する（Ｓ１００）が、前記対象が前記特定の対象であると判定した場合には、前記自動減速制御を再開しない（Ｓ８０）よう構成される。

また、本発明によれば、車両（５０）の少なくとも前方の対象を検出する対象検出装置（１０）により車両の減速が必要な対象が検出されており且つ運転者による制駆動操作を検出する制駆動操作検出装置（アクセル開度センサ４８）により制駆動操作が検出されていないときには（Ｓ２０、Ｓ３０）、車両を自動的に減速させる自動減速制御を実行するステップ（Ｓ１００）と、自動減速制御を実行している状況において（Ｓ１０）、対象検出装置により車両の減速が必要な対象が検出されており且つ制駆動操作検出装置により駆動操作が検出されたときには（Ｓ７０、Ｓ９０）、自動減速制御を中断するステップ（Ｓ１１０）と、を含む減速支援方法が提供される。

車両（５０）の減速が必要な対象であって、車両が当該対象の位置を通過することを阻害しない対象を特定の対象として、自動減速制御を中断している状況において（Ｓ４０）、制駆動操作検出装置（アクセル開度センサ４８）により駆動操作が検出されなくなったときには（Ｓ３０）、対象が特定の対象でないと判定された場合には（Ｓ５０）、自動減速制御を再開するが、対象が特定の対象であると判定された場合には、自動減速制御を再開しないステップ（Ｓ８０）と、を含む。

更に、本発明によれば、車両（５０）の少なくとも前方の対象を検出する対象検出装置（１０）により車両の減速が必要な対象が検出されており且つ運転者による制駆動操作を検出する制駆動操作検出装置（アクセル開度センサ４８）により制駆動操作が検出されていないときには（Ｓ２０、Ｓ３０）、車両を自動的に減速させる自動減速制御を実行するステップ（Ｓ１００）と、自動減速制御を実行している状況において（Ｓ１０）、対象検出装置により車両の減速が必要な対象が検出されており且つ制駆動操作検出装置により駆動操作が検出されたときには（Ｓ７０、Ｓ９０）、自動減速制御を中断するステップ（Ｓ１１０）と、を車両に搭載された電子制御装置（３０）に実行させる減速支援プログラムが提供される。

上記の減速支援装置、減速支援方法及び減速支援プログラムによれば、対象検出装置により車両の減速が必要な対象が検出されており且つ制駆動操作検出装置により制駆動操作が検出されていないときには、自動減速制御が実行され、自動減速制御が実行されている状況において、制駆動操作検出装置により駆動操作が検出されたときには、自動減速制御は中断される。よって、自動減速制御が実行されている状況において、運転者により駆動操作が行われると、自動減速制御は中断される。

また、自動減速制御が中断されている状況において、制駆動操作検出装置により駆動操作が検出されなくなったときには、対象が特定の対象でないと判定された場合には、自動減速制御が再開されるが、対象が特定の対象であると判定された場合には、自動減速制御は再開されない。従って、対象が特定の対象であると判定された場合には、自動減速制御は再開されないので、運転者が自動的な減速の再開に起因して煩わしさを感じることを防止することができる。なお、上記後者の場合には、運転者は自らの意思に基づいて制駆動操作により車両の加減速を行うことができる。

〔発明の態様〕
本発明の一つの態様においては、制御ユニット（３０）は、対象検出装置（１０）により車両（５０）の減速が必要な複数の対象が検出されており且つ自動減速制御を中断している状況において（Ｓ２０、Ｓ４０）、制駆動操作検出装置（アクセル開度センサ４８）により駆動操作が検出されなくなったときには（Ｓ３０）、複数の対象に特定の対象ではない対象が含まれていると判定した場合には、自動減速制御を再開する（Ｓ１００）が、複数の対象の全てが特定の対象であると判定した場合には、自動減速制御を再開しない（Ｓ８０）よう構成される。

上記態様によれば、対象検出装置により車両の減速が必要な複数の対象が検出されており且つ自動減速制御が中断されている状況において、制駆動操作検出装置（アクセル開度センサ４８）により駆動操作が検出されなくなったときには、複数の対象に特定の対象ではない対象が含まれている場合には、自動減速制御が再開されるが、複数の対象の全てが特定の対象である場合には、自動減速制御は再開されない。

よって、複数の対象に特定の対象ではない対象が含まれているときには、自動減速制御が再開されるので、自動減速制御によって車両を減速し、車両が特定の対象ではない対象と衝突することを防止することができる。これに対し、複数の対象の全てが特定の対象であるときには、自動減速制御は再開されないので、運転者が自動的な減速の再開に起因して煩わしさを感じることを防止することができる。

本発明の他の一つの態様においては、特定の対象は、車両が走行する道路に対し変位しない対象であって、車両が衝突することなく通過することができる対象である。

上記態様によれば、車両が走行する道路に対し変位しない対象であっても、道路上に静止状態にて存在する物体、例えば路上に停止する車両、路上落下物、倒木などが特定の対象と判定されることを防止することができる。

更に、本発明の他の一つの態様においては、制御ユニット（３０）は、自動減速制御を中断している状況において（Ｓ４０）、制駆動操作検出装置により駆動操作が検出されなくなったときには（Ｓ３０）、対象が前記特定の対象ではないと判定した場合には（Ｓ５０）、自動減速制御を再開し（Ｓ１００）、対象か特定の対象であると判定したときには（Ｓ５０）、自動減速制御を終了する（Ｓ８０）よう構成される。

上記態様によれば、自動減速制御が中断されている状況において、制駆動操作検出装置により駆動操作が検出されなくなったときには、対象が特定の対象ではない対象と判定された場合には、自動減速制御が再開される。従って、自動減速制御によって車両を減速し、車両が特定の対象ではない対象と衝突することを防止することができる。また、自動減速制御が中断されている状況において、制駆動操作検出装置により駆動操作が検出されなくなったときには、対象が特定の対象である対象と判定された場合には、自動減速制御が終了される。従って、運転者が自動的な減速の再開に起因して煩わしさを感じることを防止することができる。

更に、本発明の他の一つの態様においては、制御ユニット（３０）は、対象が特定の対象であると判定した場合において（Ｓ５０）、車両から対象までの距離（Ｌ）が基準距離（Ｌc）以上であると判定したときには（Ｓ５５）、自動減速制御を再開し（Ｓ１００）、車両から対象までの距離が基準距離未満であると判定したときには（Ｓ５５）、自動減速制御を終了する（Ｓ８０）よう構成される。

上記態様によれば、特定の対象が検出された場合において、車両から対象までの距離が基準距離以上であると判定されたときには、自動減速制御が再開される。自動減速制御が中断されており、特定の対象が検出されている状況において、車両から対象までの距離が基準距離以上であり、運転者が駆動操作をしていない場合には、自動減速制御が再開されても、運転者が自動的な減速の再開に起因して煩わしさを感じることはない。

これに対し、特定の対象が検出されており且つ駆動操作が検出されていない場合において、車両から対象までの距離が基準距離未満であると判定されたときには、自動減速制御は終了される。従って、運転者が自動的な減速の再開に起因して煩わしさを感じることを防止することができる。

更に、本発明の他の一つの態様においては、制御ユニット（３０）は、車両（５０）の車速が高いほど基準距離（Ｌc）が大きくなるよう、車両の車速に応じて基準距離を可変設定するよう構成される。

車両が特定の対象の位置に到達するまでの時間は、車両から特定の対象までの距離が短いほど小さく、車両の車速が高いほど小さい。よって、自動減速制御を再開すべきか否かを判定するための基準距離は、車両の車速が高いほど大きいことが好ましい。

上記態様によれば、基準距離は、車両の車速が高いほど大きくなるよう、車両の車速に応じて可変設定される。よって、対象が特定の対象であると判定されている状況において、自動減速制御を再開すべきか否かの判定を、車両の車速に関係なく適正に行うことができる。

更に、本発明によれば、上記の減速支援装置を備えた車両が提供される。この車両によれば、上記の減速支援装置、減速支援方法及び減速支援プログラムと同様の作用効果を得ることができる。

なお、本願において、「車両の減速が必要な対象」とは、車両が走行する道路及びその周辺に存在する対象であって、車両が安全に走行するために、また車両が道路交通法に適合する走行をするために、車両の減速が求められる対象を意味する。「車両の減速が必要な対象」は、車両が走行する道路に対し変位する対象と、車両が走行する道路に対し変位しない対象とに分類される。車両が走行する道路に対し変位する対象は、例えば先行車両、自転車、歩行者などである。車両が走行する道路に対し変位しない対象は、更に道路上に静止状態にて存在する物体と、道路上に静止状態にて存在する物体ではない対象とに分類される。道路上に静止状態にて存在する物体は、例えば停止車両、路上落下物、倒木などである。道路上に静止状態にて存在する物体ではない対象は、例えば赤又は黄色にて点灯時の信号機、「徐行」、「一時停止」などの道路標識、「速度落せ」、「一時停止」などの路面標識、交差点、丁字路、道路のカーブなどである。

また、「車両が当該対象の位置を通過することを阻害しない」とは、車両が当該対象により走行することを阻止されることなく当該対象の位置を通過することができることを意味する。よって、「特定の対象」は、例えば赤又は黄色にて点灯時の信号機、「徐行」、「一時停止」などの道路標識、「速度落せ」、「一時停止」などの路面標識、交差点、丁字路、道路のカーブなどである。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いられる名称及び／又は符号が括弧書きで添えられている。しかし、本発明の各構成要素は、括弧書きで添えられた名称及び／又は符号に対応する実施形態の構成要素に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

本発明による減速支援装置の実施形態を示す概略構成図である。実施形態における減速支援制御ルーチンを示すフローチャートである。修正例における減速支援制御ルーチンの要部を示すフローチャートである。車速Ｖに基づいて基準距離Ｌcを演算するためのマップである。自車両の自動減速制御が中断されており、自車両がその前方の停車している他車両に接近している状況を示している。自車両の自動減速制御が中断されており、自車両がその前方の停車している他車両及び横断歩道に接近している状況を示している。自車両の自動減速制御が中断されており、自車両がその前方の横断歩道に接近している状況を示している。自車両の自動減速制御が中断されており、自車両がその前方の横断歩道及び信号機に接近している状況を示している。

以下に添付の図を参照して、本発明の実施形態にかかる減速支援装置について詳細に説明する。
＜構成＞

図１に示されているように、実施形態にかかる減速支援装置１００は、車両５０に適用され、車両５０の少なくとも前方の対象を検出する対象検出装置１０と、車両を減速する減速装置２０と、減速装置を制御する減速支援電子制御装置３０と、を含んでいる。よって、車両５０は減速支援装置１００を備えている。電子制御装置３０には、メインスイッチ３２及び車速センサ３４及び前後加速度センサ３６が接続されている。

減速支援装置１００は、メインスイッチ３２がオンであるときに動作する。なお、本願においては、「電子制御装置」は、Electronic Control Unitの略称である「ＥＣＵ」と表記される。

対象検出装置１０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）５２に接続されたカメラセンサ１２及びレーダセンサ１４を含んでいる。カメラセンサ１２は、カメラ部と、カメラ部によって撮影して得られた画像データを解析して車両５０の減速が必要な対象を認識する認識部とを備えている。カメラセンサ１２のカメラ部は、車両５０の前方の風景を撮影し、カメラセンサ１２の認識部は、認識した車両の減速が必要な対象に関する情報を所定の演算周期が経過する毎に繰り返し減速支援ＥＣＵ３０に供給する。

なお、カメラセンサ１２及びレーダセンサ１４に加えて、ナビケーション装置が車両の減速が必要な対象を検出するための補助的な検出装置として使用されてもよい。また、カメラセンサ１２に代えて、LiDAR（Light Detection And Ranging）が使用されてもよい。これ以降の説明においては、「車両の減速が必要な対象」は、「減速対象」と表記される。減速対象は、例えば停止車両、道路脇を移動する歩行者や自転車、信号機、横断歩道、「徐行」などの道路標識、「速度落せ」などの路面標識、交差点、丁字路、道路のカーブなどである。

レーダセンサ１４は、レーダ送受信部及び信号処理部（図示せず）を備えており、レーダ送受信部が、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する）を放射し、放射範囲内に存在する立体物（例えば、他車両、自転車、ガードレール、路側の構造物など）によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間などに基づいて、自車両と立体物との距離、自車両と立体物との相対速度、自車両に対する立体物の相対位置（方向）などを表す情報を所定時間の経過毎に取得して減速支援ＥＣＵ１０に供給する。

減速装置２０は、図１には示されていない車輪に制動力を付与することにより車両５０を減速させる制動装置２２と、制動装置２２を制御する減速ＥＣＵ２４と、を含んでいる。減速ＥＣＵ２４には、運転者の制動操作量としてマスタシリンダ圧力Ｐmを検出する圧力センサ２６が接続されている。減速ＥＣＵ２４は、通常時にはマスタシリンダ圧力Ｐmに基づいて制動装置２２を制御する。

図１に示されているように、車両５０は加速装置４０を備えている。加速装置４０は、図１には示されていない駆動輪に駆動力を付与することにより車両５０を加速させる駆動装置４２と、駆動装置４２を制御する加速ＥＣＵ４４と、を含んでいる。加速ＥＣＵ４４には、アクセル開度センサ４６が接続されており、アクセル開度センサ４６は、運転者の駆動操作量としてアクセル開度Ａccを検出する。加速ＥＣＵ４４は、通常時にはアクセル開度Ａccに基づいて駆動装置４２を制御する。

圧力センサ２６及びアクセル開度センサ４６は、それぞれ運転者による制動操作及び駆動操作を検出するので、運転者による制駆動操作（制動操作及び駆動操作）を検出する制駆動操作検出装置として機能し、減速支援装置１００の一部を構成している。運転者による制動操作を検出する制動操作検出装置として、圧力センサ２６に代えて、ブレーキランプスイッチが採用されてもよい。

なお、駆動装置４２は、ガソリンエンジンのような内燃機関及び変速機の組合せ、内燃機関及びモータの組合せである所謂ハイブリッドシステム、所謂プラグインハイブリッドシステム、燃料電池及びモータの組合せ、モータのように、当技術分野において公知の任意の駆動装置であってよい。

減速支援ＥＣＵ３０、減速ＥＣＵ２４及び加速ＥＣＵ４４は、マイクロコンピュータを主要部として備える電子制御装置であり、ＣＡＮ５２を介して相互に情報を送受信可能に接続されている。各マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースなどを含んでいる。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。これらのＥＣＵは、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。

特に、減速支援ＥＣＵ３０のＲＯＭは、図２に示されたフローチャートに対応する減速支援制御プログラムを記憶しており、ＣＰＵは、該プログラムに従って減速支援制御を実行する。

後に詳細に説明するように、減速支援ＥＣＵ３０は、検出装置１０により減速対象が検出されており且つ圧力センサ２６及びアクセル開度センサ４６により運転者による制駆動操作が検出されていないときには、車両５０を自動的に減速させる自動減速制御を実行する。これに対し、減速支援ＥＣＵ３０は、検出装置１０により減速対象が検出されていても、圧力センサ２６及びアクセル開度センサ４８により運転者による制動操作又は駆動操作が検出されているときには、自動減速制御を行わない。

なお、自動減速制御は、運転者の制動操作を要することなく、減速装置２０を制御して車輪に自動的に制動力を付与することにより車両５０を自動的に減速させる制御である。更に、自動減速制御は、減速支援ＥＣＵ３０から減速ＥＣＵ２４へ自動減速制御の実行指令が出力されることにより実行される。

また、減速対象であって、車両が当該対象の位置を通過することを阻害しない（衝突などを生じることなく通過することができる）対象を「特定の対象」とする。特定の対象は、例えば信号機、横断歩道、道路標識、路面標識、交差点、丁字路、道路のカーブなどである。

減速支援ＥＣＵ３０は、自動減速制御を実行している状況において、アクセル開度センサ４６により駆動操作が検出されたときには、自動減速制御を中断する。更に、減速支援ＥＣＵ３０は、自動減速制御を中断している状況において、アクセル開度センサ４６により駆動操作が検出されなくなったときには、減速対象が特定の対象でないと判定した場合には、自動減速制御を再開する。しかし、減速対象が特定の対象であると判定した場合には、自動減速制御を再開せずに終了する。

＜減速支援制御ルーチン＞
次に、図２に示されたフローチャートを参照して実施形態における減速支援制御ルーチンについて説明する。図２に示されたフローチャートによる減速支援制御は、メインスイッチ３２がオンであるときに、所定の制御周期にて繰返し減速支援ＥＣＵ３０のＣＰＵにより実行される。なお、以下の説明においては、減速支援制御を単に「制御」と指称する。

まず、ステップＳ１０においては、ＣＰＵは、自動減速制御を実行しているか否かの判定を行う。ＣＰＵは、肯定判定をしたときには、制御をステップＳ６０へ進め、否定判定をしたときには、制御をステップＳ２０へ進める。なお、自動減速制御が実行されているときには、図１には示されていない表示装置にその旨が表示されてよい。

ステップＳ２０においては、ＣＰＵは、カメラセンサ１２及び／又はレーダセンサ１４により減速対象が検出されているか否かの判定を行う。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、制御を一旦終了し、肯定判定をしたときには、制御をステップＳ３０へ進める。なお、減速対象が検出されているときには、図１には示されていない表示装置にその旨が表示されてよい。

ステップＳ３０においては、ＣＰＵは、運転者により制動操作又は駆動操作が行われているか否かの判定を行う。ＣＰＵは、肯定判定をしたときには、制御を一旦終了し、否定判定をしたときには、即ち運転者により制駆動操作が行われていないときには、制御をステップＳ４０へ進める。なお、圧力センサ２６により検出されるマスタシリンダ圧力Ｐmが基準値以上であるときに、運転者により制動操作が行われていると判定されてよい。また、アクセル開度センサ４６により検出されるアクセル開度Ａccが基準値以上であるときに、運転者により駆動操作が行われていると判定されてよい。

ステップＳ４０においては、ＣＰＵは、自動減速制御を中断しているか否かの判定を行う。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、制御をステップＳ１００へ進め、肯定判定をしたときには、制御をステップＳ５０へ進める。なお、自動減速制御が中断されているときには、図１には示されていない表示装置にその旨が表示されてよい。

ステップＳ５０においては、ＣＰＵは、検出されている減速対象は特定の対象であるか否かの判定を行う。ＣＰＵは、肯定判定をしたときには、制御をステップＳ８０へ進め、否定判定をしたときには、制制御をステップＳ１００へ進める。なお、減速対象が特定の対象であるときには、図１には示されていない表示装置にその旨が表示されてよい。

なお、複数の減速対象が検出されている場合には、ＣＰＵは、複数の減速対象に特定の対象ではない対象が含まれているときには、否定判定を行い、複数の減速対象の全てが特定の対象であるときに、肯定判定を行う。

ステップＳ６０においては、ＣＰＵは、自動減速制御の終了条件が成立したか否か、即ち減速は完了したか否かの判定を行う。ＣＰＵは、肯定定判定をしたときには、制御をステップＳ８０へ進め、否定判定をしたときには、制御をステップＳ７０へ進める。

例えば、減速対象が先行車両である場合には、先行車両に対する自車両５０の相対速度が０km/h以下であり、先行車両と自車両との間の相対距離が車速Ｖに応じて決定される基準相対距離以上になったときに、自動減速制御の終了条件が成立したと判定される。減速対象が赤信号、一時停止などの路面標識である場合には、停止線位置又はその手前における車両５０の車速Ｖが０km/hになったときに、自動減速制御の終了条件が成立したと判定される。減速対象が交差点、丁字路などである場合には、交差点、丁字路などの直前の位置における車両５０の車速Ｖが所定の速度になったときに、自動減速制御の終了条件が成立したと判定される。更に、減速対象が道路のカーブである場合には、カーブ走行中における車両５０の横加速度の大きさが所定値以下になったときに、自動減速制御の終了条件が成立したと判定される。

ステップＳ７０においては、ＣＰＵは、ステップＳ２０と同様に、カメラセンサ１２及び／又はレーダセンサ１４により減速対象が検出されているか否かの判定を行う。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、制御をステップＳ８０へ進め、肯定判定をしたときには、制御をステップＳ９０へ進める。なお、このステップにおいても、減速対象が検出されているときには、図１には示されていない表示装置にその旨が表示されてよい。

ステップＳ８０においては、ＣＰＵは、減速ＥＣＵ２４へ自動減速制御を終了する指令を出力することにより、自動減速制御を終了する。よって、車輪に制動力が付与されなくなることにより、車両５０の自動的な減速が終了する。

ステップＳ９０においては、ＣＰＵは、運転者により駆動操作が行われているか否かの判定を行う。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、制御をステップＳ１００へ進め、肯定判定をしたときには、制御をステップＳ１１０へ進める。

ステップＳ１００においては、ＣＰＵは、減速ＥＣＵ２４へ自動減速制御を実行する指令を出力することにより、車両５０が自動的に減速するように制動装置２２を制御する自動減速制御を実行する。自動減速制御は、当技術分野において公知の任意の要領にて行われてよい。なお、複数の減速対象が検出されている場合には、優先順位が高い減速対象に基づいて自動減速制御が実行されてよい。

例えば、減速対象が先行車両である場合には、先行車両に対する自車両５０の相対速度が０km/h以下であり、先行車両と自車両との間の相対距離が車速Ｖに応じて決定される基準相対距離以上になるよう、自車両が自動的に減速される。減速対象が赤信号、一時停止などである場合には、停止線位置における車両５０の車速Ｖが０km/hになるよう、自車両が自動的に減速される。減速対象が交差点、丁字路などである場合には、交差点、丁字路などの直前の位置における車両５０の車速Ｖが所定の速度になるよう、自車両が自動的に減速される。更に、減速対象が道路のカーブである場合には、カーブ走行中における車両５０の横加速度の大きさが所定値以下になるよう、自車両が自動的に減速される。

ステップＳ１１０においては、ＣＰＵは、減速ＥＣＵ２４へ自動減速制御を中断する指令を出力することにより、自動減速制御を中断する。よって、車輪に制動力が付与されなくなることにより、車両５０の自動的な減速が中断する。なお、このステップにおいても、自動減速制御が中断されているときには、図１には示されていない表示装置にその旨が表示されてよい。

＜実施形態の作動＞
次に、減速対象が検出されているが、自動減速制御が実行又は中断されているか否か、減速対象が特定の対象であるか否か、運転者により制駆動操作が行われているか否かなどが異なる種々の場合について、実施形態の作動を説明する。

＜Ａ．自動減速制御の中断中ではなく、自動減速制御が実行されていない場合＞
＜Ａ１．減速対象が検出されており、制駆動操作が行われていない場合＞
ステップＳ１０、Ｓ２０及びＳ３０において、それぞれ否定判定、肯定判定及び否定判定が行われる。自動減速制御が中断されていないので、ステップＳ４０において、否定判定が行われ、ステップＳ１００において、自動減速制御が実行される。よって、減速対象が特定の対象であるか否かに関係なく、車両５０は自動的に減速される。

＜Ａ２．減速対象が検出されているが、制動操作又は駆動操作が行われている場合＞
ステップＳ１０及びＳ２０において、それぞれ否定判定及び肯定判定が行われ、ステップＳ３０において、肯定判定が行われる。よって、ステップＳ１００は実行されないので、自動減速制御は実行されない。従って、車両５０は運転者による制駆動操作に応じて減速され加速される。

＜Ｂ．自動減速制御の中断中であり、減速対象が検出され、制駆動操作が行われていない場合＞
＜Ｂ１．減速対象が特定の対象ではない場合＞
ステップＳ１０、Ｓ２０及びＳ３０において、それぞれ否定判定、肯定判定及び否定判定が行われる。自動減速制御が中断されているので、ステップＳ４０において、肯定判定が行われるが、減速対象が特定の対象ではないので、ステップＳ５０において、否定判定が行われる。よって、ステップＳ１００において、自動減速制御が再開され、車両５０は自動的に減速される。
後述のように、特定の対象ではない減速対象が検出されている状況において、運転者により駆動操作が行われると、自動減速制御が中断される（Ｃ４）。更に、自動減速制御が中断されている状況において、運転者により駆動操作が行われなくなったときには、減速対象が特定の対象ではないので、自動減速制御が再開される。
例えば、図５は、自車両５０の自動減速制御が中断されており、自車両５０がその前方に渋滞で停車している他車両６０及び６２に接近している状況を示している。他車両６０及び６２は特定の対象ではないので、運転者により駆動操作が行われなくなると、自動減速制御が再開される。
なお、図５においては、減速対象は特定の対象ではない他車両６０及び６２である。しかし、図６に示されているように、減速対象は特定の対象ではない他車両６０及び特定の対象である例えば横断歩道６４のように、複数の減速対象が存在し、それらの減速対象に特定の対象ではない対象が含まれている場合にも、自動減速制御が再開される。

＜Ｂ２．減速対象が特定の対象である場合＞
上記Ｂ１．の場合と同様に、ステップＳ１０、Ｓ２０及びＳ３０において、それぞれ否定判定、肯定判定及び否定判定が行われ、ステップＳ４０において、肯定判定が行われる。減速対象が特定の対象であるので、ステップＳ５０において、肯定判定が行われ、ステップＳ８０において、自動減速制御は再開されることなく終了される。従って、車両５０が運転者の意思に反して自動的に減速されることはない。
例えば、自動減速制御が中断されている状況において（Ｃ４）、運転者により駆動操作が行われなくなったときには、減速対象が特定の対象であるので、自動減速制御が終了される。
図７は、自車両５０の自動減速制御が中断されており、自車両５０がその前方にある横断歩道６４に接近している状況を示している。横断歩道は特定の対象であるので、運転者により駆動操作が行われなくなると、自動減速制御が終了される。
なお、図７においては、減速対象は一つの特定の対象である。しかし、図８に示されているように、例えば横断歩道６４及び信号機６６のように、複数の減速対象が存在し、それらの減速対象の全てが特定の対象である場合にも、自動減速制御が終了される。

＜Ｃ．自動減速制御が実行されている場合＞
＜Ｃ１．自動減速制御が完了した場合＞
ステップＳ１０及びＳ６０において、肯定判定が行われる。よって、ステップＳ８０において、自動減速制御は終了される。

＜Ｃ２．自動減速制御が完了しておらず、減速対象が検出されていない場合＞
ステップＳ１０及びＳ６０において、それぞれ肯定判定及び否定判定が行われ、減速対象が検出されていないので、ステップＳ７０において、否定判定が行われる。よって、上記Ｃ１の場合と同様に、ステップＳ８０において、自動減速制御は終了される。

＜Ｃ３．自動減速制御が完了しておらず、減速対象が検出されており、駆動操作が行われていない場合＞
ステップＳ１０、Ｓ６０及びＳ７０において、それぞれ肯定判定、否定判定及び肯定判定が行われる。駆動操作が行われていないので、ステップＳ９０において、否定判定が行われ、ステップＳ１００において、自動減速制御が実行される。

＜Ｃ４．自動減速制御が完了しておらず、減速対象が検出されており、駆動操作が行われている場合＞
ステップＳ１０、Ｓ６０及びＳ７０において、それぞれ肯定判定、否定判定及び肯定判定が行われる。駆動操作が行われているので、ステップＳ９０において、肯定判定が行われる。よって、ステップＳ１１０において、自動減速制御が中断される。よって、車両５０が運転者の意思に反して自動的に減速されることはない。

[修正例]
図３は、修正例における減速支援制御ルーチンの要部を示すフローチャートである。なお、図３において、図２に示されたステップと同一のステップには、図２において付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されている。

修正例においては、ＣＰＵは、ステップ５０において、否定判定をしたときには、制御をステップＳ１００へ進め、肯定判定をしたときには、制御をステップＳ５５へ進める。

ステップＳ５５においては、ＣＰＵは、車速Ｖに基づいて図４に示されたマップを参照することにより、基準距離Ｌcを演算する。図４に示されているように、基準距離Ｌcは車速Ｖが高いほど大きくなるよう、車速Ｖに応じて可変設定される。

更に、ＣＰＵは、ステップＳ５５において、車両５０から減速対象（特定の対象）までの距離Ｌが基準距離Ｌc以上であるか否かを判定する。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、制御をステップＳ８０へ進め、自動減速制御を再開することなく終了する。これに対し、ＣＰＵは、肯定判定をしたときには、制御をステップＳ１００へ進め、自動減速制御を再開する。よって、自動減速制御が中断されている状況において、特定の対象が検出されても、車両５０から特定の対象までの距離Ｌが基準距離Ｌc以上であるときには、自動減速制御を実行することができる。なお、複数の特定の対象がある場合には、距離Ｌは車両５０から車両に最も近い特定の対象までの距離である。

以上の説明から解るように、実施形態及び修正例によれば、自動減速制御が中断されている状況において（Ｓ４０）、アクセル開度センサ４６により駆動操作が検出されなくなったときには（Ｓ３０）、減速対象が特定の対象でないと判定された場合には（Ｓ５０）、自動減速制御が再開される（Ｓ１００）が、減速対象が特定の対象であると判定された場合には（Ｓ５０）、自動減速制御は再開されることなく終了される（Ｓ８０）。

よって、駆動操作が検出されなくなり、減速対象が特定の対象でないと判定された場合には、自動減速制御が再開されて実行される。従って、自動減速制御によって車両を減速し、車両が対象と衝突することを防止することができる。これに対し、駆動操作が検出されなくなり、減速対象が特定の対象であると判定された場合には、自動減速制御は再開されることなく終了される。従って、運転者が自動的な減速の再開に起因して煩わしさを感じることを防止することができる。なお、上記後者の場合にも、運転者は自らの意思に基づいて制動操作及び駆動操作により車両の加減速を行うことができる。

また、実施形態及び修正例によれば、対象検出装置１０により車両の減速が必要な複数の対象が検出されており且つ自動減速制御が中断されている状況において、駆動操作が検出されなくなったときには、複数の対象に特定の対象ではない対象が含まれていると判定された場合には、自動減速制御が再開されるが、複数の対象の全てが特定の対象であると判定された場合には、自動減速制御は再開されない。

よって、複数の対象に特定の対象ではない対象が含まれている場合には、自動減速制御が再開されるので、自動減速制御によって車両を減速し、車両が特定の対象ではない対象と衝突することを防止することができる。これに対し、複数の対象の全てが特定の対象である場合には、自動減速制御は再開されない。従って、運転者が自動的な減速の再開に起因して煩わしさを感じることを防止することができる。

また、実施形態及び修正例によれば、特定の対象は、車両５０が走行する道路に対し変位しない対象であって、車両が衝突することなく通過することができる対象である。よって、車両が走行する道路に対し変位しない対象であっても、道路上に静止状態にて存在する物体、例えば路上に停止する車両、路上落下物、倒木などが特定の対象と判定されることを防止することができる。

更に、実施形態及び修正例によれば、自動減速制御が中断されている状況において（Ｓ４０）、制駆動操作検出装置により駆動操作が検出されなくなったときには（Ｓ３０）、対象が前記特定の対象ではないと判定した場合には（Ｓ５０）、自動減速制御が再開される（Ｓ１００）。従って、自動減速制御によって車両を減速し、車両が特定の対象ではない対象と衝突することを防止することができる。

また、自動減速制御が中断されている状況において（Ｓ４０）、制駆動操作検出装置により駆動操作が検出されなくなったときには（Ｓ３０）、対象が前記特定の対象であると判定された場合には（Ｓ５０）、自動減速制御は再開されることなく終了される（Ｓ８０）。従って、運転者が自動的な減速の再開に起因して煩わしさを感じることを防止することができる。

更に、修正例によれば、減速対象が特定の対象であると判定された場合において（Ｓ５０）、車両から減速対象までの距離Ｌが基準距離Ｌc以上であると判定されたときには（Ｓ５５）、自動減速制御が再開される（Ｓ１００）。自動減速制御が中断されており、特定の対象が検出されている状況において、車両から減速対象までの距離が基準距離以上であり、運転者が駆動操作をしていない場合には、自動減速制御が再開されても、運転者が自動的な減速の再開に起因して煩わしさを感じることはない。

特に、車両５０から減速対象までの距離Ｌが大きい状況において、運転者が一旦駆動操作をした後に駆動操作を解除した場合には、駆動操作が自動減速制御を開始させないために行われたのか、他の目的で行われたのかの判定が困難である。よって、自動減速制御が再開されることが好ましい。

これに対し、特定の対象が検出されており且つ駆動操作が検出されていない場合において（Ｓ３０、Ｓ５０）、車両から減速対象までの距離Ｌが基準距離Ｌc未満であると判定されたときには（Ｓ５５）、自動減速制御は終了される。従って、運転者が自動的な減速の再開に起因して煩わしさを感じることを防止することができる。

更に、実施形態及び修正例によれば、自動減速制御が中断されている状況において（Ｓ４０）、特定の対象が検出されており且つ駆動操作が検出されていない場合には（Ｓ３０、Ｓ５０）、自動減速制御が終了される（Ｓ８０）。よって、特定の対象が検出されており、運転者が駆動操作していない場合に、自動減速制御が再開され、運転者が自動的な減速の再開に起因して煩わしさを感じることを防止することができる。

更に、修正例によれば、基準距離Ｌcは、車両５０の車速Ｖが高いほど大きくなるよう、車両の車速に応じて可変設定される（Ｓ５５）。よって、減速対象が特定の対象であると判定されている状況において、自動減速制御を実行すべきか否かの判定を、車両の車速に関係なく適正に行うことができる。

以上においては、本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。

例えば、上述の実施形態及び修正例においては、アクセル開度センサ４６により検出されるアクセル開度Ａccが基準値以上であるときに、運転者により駆動操作が行われていると判定される。しかし、運転者によりアクセルペダルが操作されると、オンになるスイッチがアクセルペダルに設けられ、スイッチがオンであるときに運転者により駆動操作が行われていると判定されてもよい。

また、上述の修正例においては、基準距離Ｌcは、車両５０の車速Ｖが高いほど大きくなるよう、車両の車速に応じて可変設定されるが、一定の値であってもよい。

１０…対象検出装置、１２…カメラセンサ、１４…レーダセンサ、２０…減速装置、２２…制動装置、２４…減速ＥＣＵ、２６…圧力センサ、３０…減速支援ＥＣＵ、３２…メインスイッチ、４０…加速装置、４２…駆動装置、４４…加速ＥＣＵ、４６…アクセル開度センサ、５０…車両、１００…減速支援装置

Claims

車両の少なくとも前方の対象を検出する対象検出装置と、運転者による制駆動操作を検出する制駆動操作検出装置と、前記車両を減速する減速装置と、前記減速装置を制御する制御ユニットと、を含み、前記制御ユニットは、前記対象検出装置により前記車両の減速が必要な対象が検出されており且つ前記制駆動操作検出装置により制駆動操作が検出されていないときには、前記減速装置を制御することにより前記車両を自動的に減速させる自動減速制御を実行し、前記自動減速制御を実行している状況において、前記制駆動操作検出装置により駆動操作が検出されたときには、前記自動減速制御を中断するよう構成された減速支援装置において、
前記車両の減速が必要な対象であって、前記車両が当該対象の位置を通過することを阻害しない対象を特定の対象として、前記制御ユニットは、前記自動減速制御を中断している状況において、前記制駆動操作検出装置により駆動操作が検出されなくなったときには、前記対象が前記特定の対象でないと判定した場合には、前記自動減速制御を再開するが、前記対象が前記特定の対象であると判定した場合には、前記自動減速制御を再開しないよう構成された減速支援装置。
請求項１に記載の減速支援装置において、前記制御ユニットは、前記対象検出装置により前記車両の減速が必要な複数の対象が検出されており且つ前記自動減速制御を中断している状況において、前記制駆動操作検出装置により駆動操作が検出されなくなったときには、前記複数の対象に前記特定の対象ではない対象が含まれていると判定した場合には、前記自動減速制御を再開するが、前記複数の対象の全てが前記特定の対象であると判定した場合には、前記自動減速制御を再開しないよう構成された、減速支援装置。
請求項１又は２に記載の減速支援装置において、前記特定の対象は、前記車両が走行する道路に対し変位しない対象であって、前記車両が衝突することなく通過することができる対象である、減速支援装置。
請求項１乃至３の何れか一つに記載の減速支援装置において、前記制御ユニットは、前記自動減速制御を中断している状況において、前記制駆動操作検出装置により駆動操作が検出されなくなったときには、前記対象が前記特定の対象ではないと判定した場合には、前記自動減速制御を再開し、前記対象が特定の対象であると判定した場合には、前記自動減速制御を終了するよう構成された、減速支援装置。
請求項４に記載の減速支援装置において、前記制御ユニットは、前記対象が前記特定の対象であると判定した場合において、前記車両から前記対象までの距離が基準距離以上であると判定したときには、前記自動減速制御を再開し、前記車両から前記対象までの距離が前記基準距離未満であると判定したときには、前記自動減速制御を終了するよう構成された、減速支援装置。
請求項５に記載の減速支援装置において、前記制御ユニットは、前記車両の車速が高いほど前記基準距離が大きくなるよう、前記車両の車速に応じて前記基準距離を可変設定するよう構成された、減速支援装置。
車両の少なくとも前方の対象を検出する対象検出装置により前記車両の減速が必要な対象が検出されており且つ運転者による制駆動操作を検出する制駆動操作検出装置により制駆動操作が検出されていないときには、前記車両を自動的に減速させる自動減速制御を実行するステップと、前記自動減速制御を実行している状況において、前記制駆動操作検出装置により駆動操作が検出されたときには、前記自動減速制御を中断するステップと、を含む減速支援方法において、
前記車両の減速が必要な対象であって、前記車両が当該対象の位置を通過することを阻害しない対象を特定の対象として、前記自動減速制御を中断している状況において、前記制駆動操作検出装置により駆動操作が検出されなくなったときには、前記対象が前記特定の対象でないと判定された場合には、前記自動減速制御を再開するが、前記対象が前記特定の対象であると判定された場合には、前記自動減速制御を再開しないステップと、を含む車両用減速支援方法。
車両の少なくとも前方の対象を検出する対象検出装置により前記車両の減速が必要な対象が検出されており且つ運転者による制駆動操作を検出する制駆動操作検出装置により制駆動操作が検出されていないときには、前記車両を自動的に減速させる自動減速制御を実行するステップと、前記自動減速制御を実行している状況において、前記制駆動操作検出装置により駆動操作が検出されたときには、前記自動減速制御を中断するステップと、を前記車両に搭載された電子制御装置に実行させる減速支援プログラムにおいて、
前記車両の減速が必要な対象であって、前記車両が当該対象の位置を通過することを阻害しない対象を特定の対象として、前記自動減速制御を中断している状況において、前記制駆動操作検出装置により駆動操作が検出されなくなったときには、前記対象が前記特定の対象でないと判定された場合には、前記自動減速制御を再開するが、前記対象が前記特定の対象であると判定された場合には、前記自動減速制御を再開しないステップと、を含む減速支援プログラム。
請求項１乃至６の何れか一つに記載の減速支援装置を備えた車両。