JP2003063272A - 車両の自動速度制御装置 - Google Patents

車両の自動速度制御装置

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JP2003063272A JP2001260583A JP2001260583A JP2003063272A JP 2003063272 A JP2003063272 A JP 2003063272A JP 2001260583 A JP2001260583 A JP 2001260583A JP 2001260583 A JP2001260583 A JP 2001260583A JP 2003063272 A JP2003063272 A JP 2003063272A
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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】自動速度制御の枠にとらわれずに、運転者が操
作をして制御が解除されても適切なクルーズ車速で自動
的に制御に復帰させることで、運転者の意志を尊重する
違和感のない制御を継続し、運転者になるべく不満を与
えることをなくす。 【解決手段】車間距離を所定に保つ車両の自動速度制御
装置において、運転者の制御解除意志に基づくキャンセ
ルスイッチ及びメインスイッチ操作以外の所定操作によ
る制御解除後の所定操作終了時、そのときの走行環境に
応じてクルーズ車速を選定し自動速度制御状態へ自動的
に復帰させる。 【効果】運転者の意志を尊重でき自動速度制御の使い勝
手がよくなるので、結果として車の商品性が向上する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】先行車との車間距離が設定値
以上の場合定速走行制御、設定値より小さい場合車間距
離制御を実行する車両の自動速度制御に関するもので、
特に制御解除時の自動復帰に関する。
【０００２】
【従来の技術】運転者の快適性を目的に、レーザレー
ダ，ミリ波レーダやカメラで先行車の挙動を認識して、
車間距離が設定値以上の場合は定速で走行し、追いつく
と設定した車間距離になるよう自動追従する自動速度制
御を採用する車がオプション設定で市販されてきてい
る。
【０００３】この自動速度制御（ＡＣＣ＝Adaptive Cru
ise Control)は高速道路使用を前提に所定速度内で設定
を可能とし、運転者がブレーキ操作や設定速度を越える
アクセル操作や変速操作等を行った場合に制御解除する
ように構成されている。
【０００４】再度ＡＣＣ制御に復帰するためには、クル
ーズ車速を所定速度内で再度設定し直すかリジュームス
イッチの操作が必要となる。この操作の煩わしさを解決
する目的で特開平９−２９０６６５号ではブレーキ操作
による制御解除後のアクセル操作を検出することで自動
で制御復帰させるシステムが提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのシス
テムでは、一義的に制御を復帰させるため、制御を解除
するつもりでブレーキを踏んだのに自動速度制御が維持
され違和感を覚えるといった問題を発生してしまう。こ
れは、レーザレーダやミリ波レーダといったセンサで先
行車との車間距離を検出してフィードバック制御する自
動速度制御に対し、多くの情報量に基づき自分の意志で
車を操る運転者が、更に高度な要求・期待感を持つため
に生じる。
【０００６】本発明はこの問題を解決するためになされ
たもので、自動速度制御の枠にとらわれずに、運転者が
操作をして制御が解除されても適切なクルーズ車速で自
動的に制御に復帰させることで、運転者の意志を尊重す
る違和感のない制御を継続し、運転者になるべく不満を
与えることのない自動速度制御装置を提供することを目
的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的は、制御解除後
の走行環境に応じたクルーズ車速を選定して制御を自動
復帰させることによって達成される。
【０００８】自動速度制御の速度範囲が制約されている
もの（例えば、高速道路での使用が前提されているも
の）では、運転者の意志と無関係に自動速度制御が解除
される場合が在り得る（例えば、車間距離制御時の先行
車の速度低下）。しかし、この場合において自動速度制
御の速度範囲まで車速が上昇したとき、そのときの走行
環境条件でクルーズ車速を選定して制御を自動復帰させ
ることによって達成される。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１に自動速度制御のシステム図
の一例を示す。
【００１０】本制御は、レーダ装置３で先行車の挙動を
認識して、車速センサ４の情報と合わせて車間距離が設
定値以上の場合は定速で走行し追いつくと設定した車間
距離で自動追従するような制御である。
【００１１】車両制御コントローラ１が自動速度制御を
行うメインのコントローラであり、制御に必要な入力
は、定速走行時のクルーズ車速を設定するセットスイッ
チ２ｂ，制御がキャンセルされたときの復帰に使うリジ
ュームスイッチ２ｃ，自動速度制御の機能を入断するメ
インスイッチ２ａ，一時中断に用いるキャンセルスイッ
チ２ｄ，先行車との車間時間を設定するタップスイッチ
２ｅが用いられ、設定したクルーズ車速と制御状況は表
示装置１５で運転者に伝えられる。ここで表示装置１５
は画面表示に限らず音声機能を含んでもよい。
【００１２】車両制御コントローラ１の目標指令により
エンジンコントローラ１６はスロットル開度を制御して
エンジンの吸入空気量すなわち出力を調整し、ブレーキ
コントローラ１７はブースタもしくは油圧アクチュエー
タを制御してブレーキ油圧を調整し最終的に車間距離フ
ィードバック制御することで自動速度制御が行われる。
【００１３】走行環境を検出する手段として、走行環境
モード選択スイッチ１８，車速センサ４，カーナビ５，
情報通信装置(ex.高速道路自動料金収受システム）６，
変速ギア７，ワイパースイッチ８，カメラ１９の信号を
車両制御コントローラに取込むとともに、運転者の意志
を自動速度制御に反映させるべく、運転者がブレーキペ
ダル操作時のみ作動し自動ブレーキ時は作動しないリリ
ーススイッチ１０，ブレーキ油圧１１，クラッチスイッ
チ１２，操舵角センサ１３，ターンシグナルスイッチ１
４の信号も取込む。
【００１４】図２〜図８は、制御の例を示すフローチャ
ートである。図２は制御概略を示しており、図３は自動
速度制御サブルーチンを、図４〜図８は更にその中のサ
ブルーチンを示している。図９はブレーキ操作時のタイ
ムチャートを示しており図４と対応している。図１０は
アクセル操作時のタイムチャートであり図５と対応して
いる。以後タイムチャートを用いて説明する。
【００１５】図９，図１０（ａ）の実線は高速道路上で
のオートクルーズ状態を想定している。
【００１６】緩減速時はブレーキで下げた車速に、加速
時は加速後保持した車速でクルーズ車速が置き換えられ
るため、容易に運転者の意図する車速でのオートクルー
ズが可能で運転者は気軽に使えるようになる。加速時は
安定した車速保持をクルーズ車速置き換えの条件として
いるため、クルーズ車速置き換わり時点での表示もしく
は音声で運転者に変化内容が伝わるよう構成される。
【００１７】もしクルーズ車速の上限値を越えて車速を
保持された場合はクルーズ車速は上限値になる。また一
点鎖線は急減速時を示しておりこの場合は運転者に制御
持続の意志がないのは明らかでありブレーキ圧力で判断
して制御を自動復帰しない。
【００１８】図９，図１０（ｂ）の実線は高速道路以外
でのオートクルーズ状態を想定しているが、加速時，緩
減速時はクルーズ車速を変えることなくオートクルーズ
に復帰するようにしている。急減速時は一点鎖線で示す
が高速道路モードと全く同様の考えで制御を自動復帰し
ない。これ以外の運転者の操作でも走行環境に応じて自
動速度制御をキャンセルする必要に応じて自動復帰させ
るか否かを適切に選択することで、運転者の意志を尊重
した違和感のない自動速度制御が可能となる。
【００１９】一例として、走行環境を取得する手段を運
転者が選択するスイッチとしたものが考えられる。走行
環境は、例えば「高速道路」「渋滞走行」「市街走行」
「郊外走行」「雨天走行」といった道路環境，天候によ
る区分けが考えられ、スイッチは区分した走行環境モー
ドに加え自動切換えモードが準備される。あるいは運転
者がスイッチを同時に複数選択できるようにして選択し
たモード内で自動的に切換わるようにすることも考えら
れる。
【００２０】また、別の例としては、走行環境を検出す
る手段を車速に基づくものとしたものが考えられる。或
る時間内での平均車速，最低車速，最高車速，走行パタ
ーンなどから特に渋滞走行を特定できる。
【００２１】また、別の例としては、走行環境を取得す
る手段をカーナビゲーションの地図情報に基づくものと
したものが考えられる。高速道路，自動車専用道路，市
街走行，郊外走行といった道路環境を特定できる。
【００２２】また、別の例としては、走行環境を取得す
る手段をインフラからの通信情報に基づくものとしたも
のが考えられる。例えば高速道路自動料金収受システム
の情報から確実に高速道路を特定できる。
【００２３】また、別の例としては、走行環境を取得す
る手段をギア位置に基づくものとしたものが考えられ
る。上記の車速に基づく手段と組合せることにより各走
行環境をより精度よく推定できる。
【００２４】また、別の例としては、走行環境を取得す
る手段をワイパースイッチとしたものが考えられる。雨
天もしくは降雪を特定できる。ＡＣＣセット車速上限値
が、ワイパー作動時は非作動時より低い値になるＡＣＣ
システムといったものが考えられる。現市販車ではＡＣ
Ｃ制御は維持されるかキャンセルされることとなる。
【００２５】また、走行環境を取得する手段を上記のう
ちの複数を組合わせて用いるもので、より確実に走行環
境を把握することができる。
【００２６】一方、自動速度制御を解除するに当たり、
一例として、ブレーキ操作によって自動速度制御が解除
されるとすることができる。
【００２７】一般に運転者は０.３Ｇ 以上といった急減
速のブレーキ操作時は無意識に制御解除の意志があると
みなせる。しかし０.１Ｇ 以下といった緩減速時は制御
解除の意志がないにも関わらず従来システム（ＡＣＣ）
ではブレーキスイッチの切換えで判断するため「ブレー
キ操作＝解除」の範疇に含まれてしまっており不満があ
った。そこで例えば、ＡＣＣ制御における８０km／ｈ定
速走行中であって運転者がフットブレーキ操作で自車速
を３０km／ｈまで下げた後にフットブレーキ操作をやめ
る（例えばブレーキから足を離す）場合において、減速
度が０.１Ｇ 以下のときはＡＣＣ制御を維持または自動
復帰し（クルーズ車速セット値は８０km／ｈのままでも
変更してもよい）、減速度が０.３Ｇ 以上のときはＡＣ
Ｃ制御がキャンセルされるＡＣＣシステムといったもの
が有効となる。
【００２８】更に減速度を判定すべく置き換える信号と
してブレーキ液圧を採用した場合には、渋滞走行時にブ
レーキ操作のみで追従が可能なシステムでは静止状態で
走行時に急減圧を発生するレベルまでブレーキペダルを
踏みこんでいるため、ブレーキ液圧のみで運転者の意志
を判断できないことになる。そこで例えば、ＡＣＣ制御
で車速０〜２０km／ｈで走行中に運転者がフットブレー
キ操作をしてもＡＣＣ制御を維持もしくは自動復帰する
ＡＣＣシステムといったものが考えられる（クルーズ車
速セット値はフットブレーキ操作前の値を維持しても変
更してもよい）。現市販車では３０km／ｈ以下でＡＣＣ
制御を実施している例はなく、現市販車の考え方の延長
上ではＡＣＣはキャンセルされることとなるので前記の
ような問題がある。
【００２９】このような点から自動速度制御では、ブレ
ーキ操作後走行環境に応じて適切なクルーズ車速で復帰
させることが運転者の満足度向上の面で大いに有効とな
る。
【００３０】また、別の例として、アクセル操作によっ
て自動速度制御が解除されるとすることができる。
【００３１】従来ＡＣＣシステムでは例えば追越時に運
転者がアクセルペダルを踏んで加速するとクルーズ車速
＋α（≒１０km／ｈ）で制御が解除されてしまうため追
越終了後に自動速度制御に復帰したい場合は再度設定し
直すかリジュームスイッチの操作が必要であり、またセ
ット車速を上げる場合も手動で設定し直す必要があり、
運転者はいちいち意識して操作しなければならないこと
から煩わしい感じを持ってしまう。これらの問題はアク
セル操作後に制御解除前のセット車速に自動復帰させ
る、アクセル操作でセット車速より高い速度で定常走行
したとき自動的にクルーズ車速を定常走行の速度に再設
定するといったことで解消できる。
【００３２】そこで例えば、ＡＣＣ制御で８０km／ｈ定
速走行中に運転者がアクセル操作で自車速を１２５km／
ｈまで上げた後にアクセル操作をやめる（例えばアクセ
ルから足を離す）場合には、ＡＣＣ制御が維持または自
動復帰されるＡＣＣシステム（クルーズ車速セット値は
８０km／ｈのままでも変更してもよい）といったものが
考えられる。現市販車でＡＣＣ制御はキャンセルされる
か元のクルーズ車速セット値（８０km／ｈ）の状態で維
持されるので前記のような問題がある。
【００３３】また、別の例として、変速操作によって自
動速度制御が解除されるとすることができる。
【００３４】これで従来ＡＣＣシステムのマニュアルト
ランスミッション車で自動速度制御中運転者に制御解除
意志がなくギアをシフトアップしたときに制御がキャン
セルされてしまうといった問題点を解消できる。
【００３５】そこで例えば、ＡＣＣ制御で８０km／ｈ定
速走行中において、運転者がギアチェンジでシフトアッ
プした場合はＡＣＣ制御が維持または自動復帰され、シ
フトダウンした場合はＡＣＣ制御がキャンセルされるＡ
ＣＣシステムといったものが考えられる。現市販車では
シフトダウン／アップによらずＡＣＣ制御はキャンセル
されるか維持されるものであり、前記のような問題があ
る。
【００３６】また別の例として、ステアリング操作によ
って自動速度制御が解除されるとすることができる。
【００３７】従来システム（ＡＣＣ）がステアリングと
無関係に制御しているために生じるカーブでセンサが先
行車を見失いクルーズ車速まで加速してしまうという問
題点を解消できる。
【００３８】そこで例えば、ＡＣＣ制御で４０km／ｈ定
速走行中において、運転者がステアリングを中立状態か
ら１０[deg］以下回したときはＡＣＣ制御が維持され、
４５[deg］以上回したときはＡＣＣ制御がキャンセルさ
れるＡＣＣシステムといったものが考えられる。現市販
車ではＡＣＣ制御が維持されるので、前記のような問題
がある。
【００３９】また別の例として、ターンシグナル操作に
よって自動速度制御が解除されるとすることができる。
【００４０】高速道路以外はこの操作で自動速度制御を
解消しエンジンブレーキでの減速状態にすることで市
街，郊外での低中速走行時の違和感を解消できる。
【００４１】そこで例えば、ＡＣＣ制御で定速走行中に
運転者がターンシグナル操作を行う場合において、８０
km／ｈのときはＡＣＣ制御が維持され、４０km／ｈのと
きはＡＣＣ制御がキャンセルされるＡＣＣシステムとい
ったものが考えられる。現市販車ではＡＣＣ制御は維持
されるので、前記のような問題がある。
【００４２】また、以上の複数を組合わせて用いれば、
より運転者の意志が尊重されて違和感のない自動速度制
御ができる。
【００４３】また、走行環境を取得する手段を上記のう
ちの複数を組合わせて用いると共に自動速度制御が解除
される基となる操作を上記のうちの複数を組合わせて用
いれば、適切に走行環境の把握ができて運転者の意志を
尊重した違和感のない自動速度制御が達成できる。
【００４４】本願にいう自動速度制御の解除は、運転者
などが解除スイッチを押すというような積極的な意思表
示によるものではなく、以上説明してきたような運転者
の消極的な意思による解除であり、別言すれば自動的な
解除であることを意味する。例えば、ブレーキを操作す
る／アクセル操作をする／変速操作をする等である。
【００４５】自動速度制御運転時に、運転者の運転操作
に対し一律キャンセルするあるいは無視するのではなく
走行環境に基づいて対応を行い、場合によってはキャン
セル後に制御を自動復帰させることで、運転者の意志を
尊重でき自動速度制御の使い勝手がよくなるので、結果
として車の商品性が向上する。
【００４６】また、以下の実施態様も考えられる。
【００４７】実施態様１ 走行環境を検出する手段は、運転者が選択するスイッチ
であることを特徴とする請求項１もしくは２もしくは３
記載の車両の自動速度制御装置。
【００４８】実施態様２ 走行環境を検出する手段は、車速に基づくものであるこ
とを特徴とする請求項１もしくは２もしくは３記載の車
両の自動速度制御装置。
【００４９】実施態様３ 走行環境を検出する手段は、カーナビゲーションの地図
情報（ＧＰＳを含む）に基づくものであることを特徴と
する請求項１もしくは２もしくは３記載の車両の自動速
度制御装置。
【００５０】実施態様４ 走行環境を検出する手段は、道路交通情報，自動料金収
受といったインフラから電波，光等の手段で車両が受け
取る情報に基づくものであることを特徴とする請求項１
もしくは２もしくは３記載の車両の自動速度制御装置。
【００５１】実施態様５ 走行環境を検出する手段は、ギア位置に基づくものであ
ることを特徴とする請求項１もしくは２もしくは３記載
の車両の自動速度制御装置。
【００５２】実施態様６ 走行環境を検出する手段は、ワイパーの作動スイッチで
あることを特徴とする請求項１もしくは２もしくは３記
載の車両の自動速度制御装置。
【００５３】実施態様７ 走行環境を検出する手段は、カメラの画像処理信号に基
づくものであることを特徴とする請求項１もしくは２も
しくは３記載の車両の自動速度制御装置。
【００５４】実施態様８ 走行環境を検出する手段は、実施態様１〜実施態様７に
示す複数の手段に基づくものであることを特徴とする請
求項１もしくは２もしくは３記載の車両の自動速度制御
装置。
【００５５】実施態様９ キャンセルスイッチ及びメインスイッチ操作以外の所定
操作は、ブレーキ操作であることを特徴とする請求項１
もしくは３記載の車両の自動速度制御装置。
【００５６】実施態様１０ キャンセルスイッチ及びメインスイッチ操作以外の所定
操作は、アクセル操作であることを特徴とする請求項１
もしくは３記載の車両の自動速度制御装置。
【００５７】実施態様１１ キャンセルスイッチ及びメインスイッチ操作以外の所定
操作は、変速操作であることを特徴とする請求項１もし
くは３記載の車両の自動速度制御装置。
【００５８】実施態様１２ キャンセルスイッチ及びメインスイッチ操作以外の所定
操作は、ステアリング操作であることを特徴とする請求
項１もしくは３記載の車両の自動速度制御装置。
【００５９】実施態様１３ キャンセルスイッチ及びメインスイッチ操作以外の所定
操作は、ターンシグナル操作であることを特徴とする請
求項１もしくは３記載の車両の自動速度制御装置。
【００６０】実施態様１４ キャンセルスイッチ及びメインスイッチ操作以外の所定
操作は、実施態様９〜実施態様１３に示す複数の手段で
あることを特徴とする請求項１もしくは３記載の車両の
自動速度制御装置。
【００６１】実施態様１５ 実施態様８に示す走行環境を検出する手段と、実施態様
１４に示すキャンセルスイッチ及びメインスイッチ操作
以外の所定操作を特徴とする請求項１もしくは３記載の
車両の自動速度制御装置。
【００６２】実施態様１６ 車速と、先行車までの車間距離と、走行環境を取得する
手段によって得られた走行環境と、に基づいて自動速度
制御を行う自動車の制御方法において、自動速度制御が
解除された場合、自動速度制御解除後の走行環境に基づ
いてクルーズ車速を選定し、自動的に、前記クルーズ車
速を上限とする自動速度制御に復帰する自動車の制御方
法。
【００６３】実施態様１７ 実施態様１６記載の自動車の制御方法において、クルー
ズ車速の設定できる車速範囲が設けられている場合にお
いて、自車速が前記目標車速の範囲外に出て自動制御が
解除されたあと自車速が前記車速範囲内に入ったとき、
そのときの走行環境に基づいてクルーズ車速を選定し、
自動的に、前記クルーズ車速を上限とする自動速度制御
に復帰する自動車の制御方法。
【００６４】実施態様１８ 実施態様１７記載の自動車の制御方法において、自車速
が前記クルーズ車速の設定できる車速範囲外に出るとき
の第一の値と範囲内に入るときの第二の値とで当該範囲
にオーバーラップする部分を持たせたことを特徴とする
自動車の制御方法。
【００６５】実施態様１９ 実施態様１６乃至実施態様１８の何れか１項記載の自動
車の制御方法において、前記走行環境を取得する手段
は、運転者が選択するスイッチ、車速に基づくもの、カ
ーナビゲーションの地図情報（ＧＰＳを含む）に基づく
もの、道路交通情報・自動料金収受といったインフラか
ら電波・光等の手段で車両が受け取る情報に基づくも
の、ギア位置に基づくもの、ワイパーの作動スイッチ、
カメラの画像処理信号に基づくもの、のうち何れか一つ
以上であることを特徴とする自動車の制御方法。
【００６６】実施態様２０ 実施態様１６記載の自動車の制御方法において、ブレー
キ操作，アクセル操作，変速操作，ステアリング操作，
ターンシグナル操作のうち何れか一つ以上の操作によっ
て自動速度制御が解除されることを特徴とする自動車の
制御方法。
【００６７】実施態様２１ 実施態様１６記載の自動車の制御方法において、前記自
動速度制御は、車間距離制御及び／又は定速走行制御で
あることを特徴とする自動車の制御方法。
【００６８】実施態様２２ 車速と、先行車までの車間距離と、走行環境を取得する
手段によって得られた走行環境と、に基づいて自動速度
制御を行う自動車において、自動速度制御が解除された
場合、自動速度制御解除後の走行環境に基づいてクルー
ズ車速を選定し、自動的に、前記クルーズ車速を上限と
する自動速度制御に復帰する自動車。
【００６９】実施態様２３ 実施態様２２記載の自動車において、クルーズ車速の設
定できる車速範囲が設けられている場合において、自車
速が前記車速範囲外に出て自動制御が解除されたあと自
車速が前記車速範囲内に入ったとき、そのときの走行環
境に基づいてクルーズ車速を選定し、自動的に、前記ク
ルーズ車速を上限とする自動速度制御に復帰する自動
車。
【００７０】実施態様２４ 実施態様２３記載の自動車において、自車速が前記クル
ーズ車速の設定できる車速範囲外に出るときの第一の値
と範囲内に入るときの第二の値とで当該範囲にオーバー
ラップする部分を持たせたことを特徴とする自動車。
【００７１】実施態様２５ 実施態様２２乃至実施態様２４の何れか１項記載の自動
車において、前記走行環境を取得する手段は、運転者が
選択するスイッチ、車速に基づくもの、カーナビゲーシ
ョンの地図情報（ＧＰＳを含む）に基づくもの、道路交
通情報・自動料金収受といったインフラから電波・光等
の手段で車両が受け取る情報に基づくもの、ギア位置に
基づくもの、ワイパーの作動スイッチ、カメラの画像処
理信号に基づくもの、のうち何れか一つ以上であること
を特徴とする自動車。
【００７２】実施態様２６ 実施態様２２記載の自動車において、ブレーキ操作，ア
クセル操作，変速操作，ステアリング操作，ターンシグ
ナル操作のうち何れか一つ以上の操作によって自動速度
制御が解除されることを特徴とする自動車。
【００７３】実施態様２７ 実施態様２２記載の自動車において、前記自動速度制御
は、車間距離制御及び／又は定速走行制御であることを
特徴とする自動車。
【００７４】実施態様２８ 車速と、先行車までの車間距離と、走行環境を取得する
手段によって得られた走行環境と、に基づいて自動速度
制御を行う自動車の制御装置において、自動速度制御が
解除された場合、自動速度制御解除後の走行環境に基づ
いてクルーズ車速を選定し、自動的に、前記クルーズ車
速を上限とする自動速度制御に復帰する自動車の制御装
置。
【００７５】実施態様２９ 実施態様２８記載の自動車の制御装置において、クルー
ズ車速の設定できる車速範囲が設けられている場合にお
いて、自車速が前記車速範囲外に出て自動制御が解除さ
れたあと自車速が前記車速範囲内に入ったとき、そのと
きの走行環境に基づいてクルーズ車速を選定し、自動的
に、前記クルーズ車速を上限とする自動速度制御に復帰
する自動車の制御装置。
【００７６】実施態様３０ 実施態様２９記載の自動車の制御装置において、自車速
が前記クルーズ車速の設定できる車速範囲外に出るとき
の第一の値と範囲内に入るときの第二の値とで当該範囲
にオーバーラップする部分を持たせたことを特徴とする
自動車の制御装置。
【００７７】実施態様３１ 実施態様２８乃至実施態様３０の何れか１項記載の自動
車の制御装置において、前記走行環境を取得する手段
は、運転者が選択するスイッチ、車速に基づくもの、カ
ーナビゲーションの地図情報（ＧＰＳを含む）に基づく
もの、道路交通情報・自動料金収受といったインフラか
ら電波・光等の手段で車両が受け取る情報に基づくも
の、ギア位置に基づくもの、ワイパーの作動スイッチ、
カメラの画像処理信号に基づくもの、のうち何れか一つ
以上であることを特徴とする自動車の制御装置。
【００７８】実施態様３２ 実施態様２８記載の自動車の制御装置において、ブレー
キ操作，アクセル操作，変速操作，ステアリング操作，
ターンシグナル操作のうち何れか一つ以上の操作によっ
て自動速度制御が解除されることを特徴とする自動車の
制御装置。
【００７９】実施態様３３ 実施態様２８記載の自動車の制御装置において、前記自
動速度制御は、車間距離制御及び／又は定速走行制御で
あることを特徴とする自動車の制御装置。
【００８０】
【発明の効果】運転者は自動速度制御の断続を意識する
必要がなく煩わしい操作から解放された快適な走行を得
ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】システム図の一実施例。
【図２】制御フローチャートの全体図の一実施例。
【図３】図２の自動速度制御サブルーチンの制御フロー
チャート。
【図４】図３のブレーキ操作サブルーチンの制御フロー
チャート。
【図５】図３のアクセル操作サブルーチンの制御フロー
チャート。
【図６】図３の変速操作サブルーチンの制御フローチャ
ート。
【図７】図３のステアリング操作の制御フローチャー
ト。
【図８】図３のターンシグナル操作の制御フローチャー
ト。
【図９】ブレーキ操作状態のタイムチャート。
【図１０】アクセル操作状態のタイムチャート。
【図１１】走行環境検出手段の一例。
【図１２】走行環境による自動速度制御復帰時のセット
車速の一例。
【符号の説明】
１…車両制御コントローラ、２ａ…メインスイッチ、２
ｂ…セットスイッチ、２ｃ…リジュームスイッチ、２ｄ
…キャンセルスイッチ、４…車速センサ、６…情報通信
装置、１０…リリーススイッチ、１５…表示装置、１８
…走行環境モード選択スイッチ、１９…カメラ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D044 AA14 AA21 AB01 AC19 AC22 AC24 AC26 AC31 AC39 AC56 AD04 AD21 AE15 3D046 BB18 GG02 HH02 HH06 HH07 HH08 HH16 HH20 HH22 3G093 AA01 BA23 CB03 CB07 CB08 CB09 CB12 CB13 DA06 DB05 DB10 DB11 DB15 DB16 DB18 EA09 EB04 FA07 5H180 AA01 CC04 CC14 LL01 LL04 LL09

Claims (19)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車速を検出する手段と先行車までの車間距
    離を検出する手段と車両を加減速する手段と走行環境を
    検出する手段を備え、上記先行車までの車間距離が設定
    値以上の場合は予め設定するクルーズ車速を保持し、上
    記先行車までの車間距離が上記設定値より小さい場合は
    車間距離を所定に保つ車両の自動速度制御装置におい
    て、運転者の制御解除意志に基づくキャンセルスイッチ
    及びメインスイッチ操作以外の所定操作による制御解除
    直後の所定操作終了時、そのときの走行環境に応じてク
    ルーズ車速を選定し自動速度制御状態へ自動的に復帰さ
    せることを特徴とする車両の自動速度制御装置。
  2. 【請求項２】車速を検出する手段と先行車までの車間距
    離を検出する手段と車両を加減速する手段と走行環境を
    検出する手段を備え、上記先行車までの車間距離が設定
    値以上の場合は予め設定するクルーズ車速を保持し、上
    記先行車までの車間距離が上記設定値より小さい場合は
    車間距離を所定に保ちかつ制御する速度範囲に制約を設
    けた車両の自動速度制御装置において、車間距離制御中
    先行車の減速で速度範囲外になり制御解除されその直後
    車速が速度範囲内に上昇した時にそのときの走行環境に
    応じてクルーズ車速を選定し自動速度制御状態へ自動的
    に復帰させることを特徴とする車両の自動速度制御装
    置。
  3. 【請求項３】車速を検出する手段と先行車までの車間距
    離を検出する手段と車両を加減速する手段と走行環境を
    検出する手段を備え、上記先行車までの車間距離が設定
    値以上の場合は予め設定するクルーズ車速を保持し、上
    記先行車までの車間距離が上記設定値より小さい場合は
    車間距離を所定に保ちかつ制御する速度範囲に制約を設
    けた車両の自動速度制御装置において、運転者の制御解
    除意志にもとづくキャンセルスイッチ及びメインスイッ
    チ操作以外の所定操作による制御解除直後の所定操作終
    了時、そのときの走行環境に応じてクルーズ車速を選定
    し自動速度制御状態へ自動的に復帰させるとともに、車
    間距離制御中先行車の減速で速度範囲外になり制御解除
    されその直後車速が速度範囲内に上昇した時にそのとき
    の走行環境に応じてクルーズ車速を選定し自動速度制御
    状態へ自動的に復帰させることを特徴とする車両の自動
    速度制御装置。
  4. 【請求項４】クルーズ車速セット値の上限が、ワイパー
    作動時は非作動時より低い値になるＡＣＣシステム。
  5. 【請求項５】ＡＣＣ制御で車速６０〜１００km／ｈ走行
    中に運転者がフットブレーキ操作で自車速を１０〜４０
    km／ｈ減速した後にフットブレーキ操作をやめる場合に
    おいて、減速度が０〜０.１Ｇ のときはＡＣＣ制御を維
    持または自動復帰し、減速度が０.３Ｇ以上のときはＡ
    ＣＣ制御がキャンセルされるＡＣＣシステム。
  6. 【請求項６】請求項５記載のＡＣＣシステムにおいて、 ＡＣＣ制御におけるクルーズ車速セット値をフットブレ
    ーキ操作前とは別の値に変更することを特徴とするＡＣ
    Ｃシステム。
  7. 【請求項７】ＡＣＣ制御で車速０〜２０km／ｈ走行中に
    運転者がフットブレーキ操作をしてもＡＣＣ制御を維持
    または自動復帰するＡＣＣシステム。
  8. 【請求項８】請求項７記載のＡＣＣシステムにおいて、 ＡＣＣ制御におけるクルーズ車速セット値をフットブレ
    ーキ操作前とは別の値に変更することを特徴とするＡＣ
    Ｃシステム。
  9. 【請求項９】ＡＣＣ制御で車速６０〜１００km／ｈ走行
    中に運転者がアクセル操作で自車速を１２５km／ｈ以上
    に上げた後にアクセル操作をやめた場合には、ＡＣＣ制
    御が維持または自動復帰されるＡＣＣシステム。
  10. 【請求項１０】請求項９記載のＡＣＣシステムにおい
    て、 ＡＣＣ制御におけるクルーズ車速セット値をアクセル操
    作前とは別の値に変更することを特徴とするＡＣＣシス
    テム。
  11. 【請求項１１】ＡＣＣ制御で車速６０〜１００km／ｈ走
    行中において、運転者がギアチェンジでシフトアップし
    た場合はＡＣＣ制御が維持または自動復帰され、シフト
    ダウンした場合はＡＣＣ制御がキャンセルされるＡＣＣ
    システム。
  12. 【請求項１２】ＡＣＣ制御で車速６０〜１００km／ｈ走
    行中において、運転者がステアリングを中立状態から０
    〜１０［deg］回したときはＡＣＣ制御が維持され、４
    ５［deg］以上回したときはＡＣＣ制御がキャンセルさ
    れるＡＣＣシステム。
  13. 【請求項１３】ＡＣＣ制御で走行中に運転者がターンシ
    グナル操作を行う場合において、車速が８０〜１００km
    ／ｈのときはＡＣＣ制御が維持され、車速が２０〜４０
    km／ｈのときはＡＣＣ制御がキャンセルされるＡＣＣシ
    ステム。
  14. 【請求項１４】車速を取得する手段と、 先行車までの車間距離を取得する手段と、 走行環境を取得する手段と、を備え、 自動速度制御機能を有する自動速度制御システムにおい
    て、 自動速度制御が解除された場合、自動速度制御解除後の
    走行環境に基づいてクルーズ車速を選定し、 自動的に、前記クルーズ車速を上限とする自動速度制御
    に復帰する自動速度制御システム。
  15. 【請求項１５】請求項１４記載の自動速度制御システム
    において、 クルーズ車速の設定できる車速範囲が設けられている場
    合において、前記車速取得手段で取得された自車速が前
    記車速範囲外に出て自動制御が解除されたあと前記車速
    取得手段で取得された自車速が前記車速範囲内に入った
    とき、そのときの走行環境に基づいてクルーズ車速を選
    定し、 自動的に、前記クルーズ車速を上限とする自動速度制御
    に復帰する自動速度制御システム。
  16. 【請求項１６】請求項１５記載の自動速度制御システム
    において、 前記車速取得手段で取得された自車速が前記クルーズ車
    速の設定できる車速範囲外に出るときの第一の値と範囲
    内に入るときの第二の値とで当該範囲にオーバーラップ
    する部分を持たせたことを特徴とする自動速度制御シス
    テム。
  17. 【請求項１７】請求項１４乃至１６の何れか１項記載の
    自動速度制御システムにおいて、 前記走行環境を取得する手段は、 運転者が選択するスイッチ、 車速に基づくもの、 カーナビゲーションの地図情報（ＧＰＳを含む）に基づ
    くもの、 道路交通情報・自動料金収受といったインフラから電波
    ・光等の手段で車両が受け取る情報に基づくもの、 ギア位置に基づくもの、 ワイパーの作動スイッチ、 カメラの画像処理信号に基づくもの、のうち何れか一つ
    以上であることを特徴とする自動速度制御システム。
  18. 【請求項１８】請求項１４記載の自動速度制御システム
    において、 ブレーキ操作，アクセル操作，変速操作，ステアリング
    操作，ターンシグナル操作のうち何れか一つ以上の操作
    によって自動速度制御が解除されることを特徴とする自
    動速度制御システム。
  19. 【請求項１９】請求項１４記載の自動速度制御システム
    において、 前記自動速度制御は、車間距離制御及び／又は定速走行
    制御であることを特徴とする自動速度制御システム。
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