JP2020052751A - あおり運転検出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 車両の運転者が前方車両に対するあおり運転を行っているかどうかを検出して、例えばあおり運転の抑制を自動的に制御するために利用することを可能とする。【解決手段】 走行中の車両の前方を走行する前方車両に対する前記車両の運転者によるあおり運転を検出するあおり運転検出装置としてのAD−ECU10、前方センサ12、車速センサ13、ヘッドライト制御部14、後方センサ15及びカーナビ16の組合せを含んでなるあおり運転抑制装置1。【選択図】 図1
Description
本発明は、自動車等の車両の運転状態を検出する検出装置であって、特にあおり運転を検出するものに関する。
自動車等の車両においては、衝突防止装置として、走行中の前方車両との相対距離及び相対速度を検出して、これに基づき車両を減速させて車間距離を拡大する制御を行うもの技術が知られている。
更に、車両前方視界の状況に応じて、運転者がアクセルペダルを踏み込んだ場合であっても自動制動を行い、衝突防止効果を向上させるようにした技術が提案されている(例えば、特許文献1を参照)。
上記従来の技術は、主に運転者の過失に基づく運転により前方車両との車間距離が縮まることを想定するものであるが、近年、あおり運転、すなわち運転者の故意によって前方車両の運転者に対して威嚇ないし危機感を煽るような運転が問題となっている。更に、あおり運転は、将来において自動運転車と手動運転車とが混在する状況において、道路網単位での車両の運行状態に悪影響を与える恐れもある。
しかしながら、上記従来の技術は、運転者の故意と過失とを切り分けた判断に基づくものではなく、直接的にあおり運転の抑制に繋がるものとはいえなかった。
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、車両の運転者が前方車両に対するあおり運転を行っているかどうかを検出することを可能とし、ひいては、例えばあおり運転の抑制を自動的に制御するために利用することが可能なあおり運転検出装置を提供することを目的とする。
上記の目的を達成するために、本発明の側面は、走行中の車両の前方を走行する前方車両に対する前記車両の運転者によるあおり運転を検出するあおり運転検出装置である。
なお、本発明は他の側面として、上記本発明のあおり運転検出装置と、前記あおり運転検出装置があおり運転を検出した場合に、前記車両の運転者の操作に拘わらず前記車両の動作を抑制する制御を行う制御手段とを備えた、あおり運転抑制装置であってもよい。
以上のような本発明は、車両の運転者が前方車両に対するあおり運転を行っているかどうかを検出して、例えばあおり運転の抑制を自動的に制御するために利用することが可能になるという効果を奏する。
図1は、本発明の実施の形態に係る、車両としての四輪自動車に実装されるあおり運転抑制装置の構成を示すブロック図である。
図1に示すように、本実施の形態のあおり運転抑制装置1において、AD−ECU10は、CPU、メモリ、通信バス40を介して後述するVSC−ECU20、EFI−ECU30他のECUと通信する通信装置等を有し、入力インタフェース(I/F)であるON/OFFスイッチ11からの入力並びに前方センサ12、車速センサ13、後方センサ15、カーナビゲーションシステム(カーナビ)16及びヘッドライト制御部14から取得した情報に基づいて、VSC−ECU20、EFI−ECU30及び表示機器17の動作を制御する手段である。
ON/OFFスイッチ11は、あおり運転抑制装置1の動作のON/OFFの切り替えスイッチである。なお、このスイッチは、専用のハードウェアとして設けてもよいし、自車両に実装されたカーオーディオ又はカーナビ16の操作スイッチ類等と兼用させるようにしてもよい。
前方センサ12は、例えばカメラやレーダ、ソナーとして実現され、あおり運転抑制装置1が実装される車両(以下、自車両と称す)の前方に位置又は走行する前方車両の位置及び車速を検出する手段である。車速センサ13は自車両の速度を検出する手段である。ヘッドライト制御部14は自車両のヘッドライトの点灯のON/OFF及びハイビーム/ロービームの切替えを制御する手段である。後方センサ15は、前方センサ12と同様、カメラやレーダ、ソナーとして実現され、あおり運転抑制装置1が実装される車両の後方に位置又は走行する前方車両の位置及び車速を検出する手段である。カーナビ16は、自車両の位置情報及び、走行車線や道路の種別その他自車両の周囲の地理的情報を取得するための手段である。
VSC−ECU20は、AD−ECU10と同様、CPU、メモリ、通信バス40を介して他のECUと通信する通信装置等を有し、AD−ECU10からの命令に応じて自車両のブレーキ制御を実行する手段である。EFI−ECU30は、VSC−ECU20と同様、CPU、メモリ、通信バス40を介して他のECUと通信する通信装置等を有し、AD−ECU10からの命令に応じて自車両のアクセル制御を実行する手段である。表示機器17は、例えば自車両のダッシュボード上に設けられた専用品、カーオーディオ又はカーナビ16のディスプレイとして実現され、AD−ECU10により直接制御されて動作し、AD−ECU10による、後述するあおり運転検出動作及びあおり運転抑制動作に際して運転者に必要な情報を表示する手段である。
以上の構成において、AD−ECU10、前方センサ12、車速センサ13、ヘッドライト制御部14、後方センサ15及びカーナビ16の組合せは本発明のあおり運転検出装置に相当する。また、あおり運転抑制装置1は本発明のあおり運転抑制装置に相当する。
本実施の形態のあおり運転抑制装置1は、上記の構成を備えたことにより、前方車両に対する自車両の挙動を前方センサ12及び車速センサ13により検知し、自車両があおり運転を行っているどうかを検出するとともに、あおり運転を行っている場合は、走行抑制制御として、自車両の運転者の操作にかかわらず、自車両に対しあおり運転を抑制するようなアクセル及び/又はブレーキの制御動作を実行する。
以下、図2〜6のフローチャートを参照して、本実施の形態のあおり運転抑制装置1の動作を詳しく説明する。
(1.全体動作)
はじめに、図2に示すように、全体動作として、ON/OFFスイッチ11をON状態とすることにより動作は開始し、車速センサ13の検知及びカーナビ16から取得した情報に基づき、AD−ECU10は自車両が高速道路上を走行しているか又は一定車速以上であるかどうかを判定する(S1)。判定がYESである場合は自車両があおり運転状態にあるかどうかを更に判定し(S2)、あおり運転状態である場合は、当該あおり運転状態が運転者による緊急回避運転の結果であるかどうかを更に判定し(S3)、NOである場合はあおり運転状態が運転者による故意の操作の結果であるとして、自車両の走行抑制制御を実行する(S4)。
はじめに、図2に示すように、全体動作として、ON/OFFスイッチ11をON状態とすることにより動作は開始し、車速センサ13の検知及びカーナビ16から取得した情報に基づき、AD−ECU10は自車両が高速道路上を走行しているか又は一定車速以上であるかどうかを判定する(S1)。判定がYESである場合は自車両があおり運転状態にあるかどうかを更に判定し(S2)、あおり運転状態である場合は、当該あおり運転状態が運転者による緊急回避運転の結果であるかどうかを更に判定し(S3)、NOである場合はあおり運転状態が運転者による故意の操作の結果であるとして、自車両の走行抑制制御を実行する(S4)。
一方、S1において自車両が高速道路外を走行している場合又は一定速度未満で走行している場合、S2においてあおり運転状態にないと判定した場合、及びS3においてあおり運転状態が運転者による緊急回避運転の結果であると判定した場合は、AD−ECU10は運転者があおり運転を行っていないと判断して、一連の動作を終了する。
以下、S2〜S4の各々の詳細なルーチンを説明する。
(2.あおり運転状態判定動作(1))
図3を参照して、S2のあおり運転状態判定のルーチンを説明する。はじめに、AD−ECU10は自らのメモリに初期設定としてあおり運転=NOのフラグ(自車両はあおり運転状態にない)を設定し(S21)、前方センサ12の検知により前方車両の自車両に対する位置(進行方向に沿った奥行き方向及び進行方向に直交する幅方向)及び走行車線に関する情報を取得する(S22)。なお、走行車線に関する情報は、カーナビ16から地図情報を取得して行ってもよいし、前方センサ12としてカメラを用いる場合は、画像解析により車両の座標、風景等の画像情報を解析しても求めてもよい。
図3を参照して、S2のあおり運転状態判定のルーチンを説明する。はじめに、AD−ECU10は自らのメモリに初期設定としてあおり運転=NOのフラグ(自車両はあおり運転状態にない)を設定し(S21)、前方センサ12の検知により前方車両の自車両に対する位置(進行方向に沿った奥行き方向及び進行方向に直交する幅方向)及び走行車線に関する情報を取得する(S22)。なお、走行車線に関する情報は、カーナビ16から地図情報を取得して行ってもよいし、前方センサ12としてカメラを用いる場合は、画像解析により車両の座標、風景等の画像情報を解析しても求めてもよい。
更に、AD−ECU10は、S22で取得した前方車両に関する情報から、前方車両と自車両との車間距離を算出して、これが一定未満であるかどうかを判定する(S23)。一定未満である場合は、更に加重要件として自車両の他の走行状態を検出、判定することによりあおり運転状態に該当するかどうかの判定を行い(S24)、該当する場合はあおり運転=YESのフラグ(自車両はあおり運転状態にある)を設定し(S25)、図2のS4に移行する。
一方、S23において前方車両と自車両との車間距離が一定未満でない場合、S24の加重要件にて自車両があおり運転状態にないと判定した場合は、AD−ECU10は運転者があおり運転を行っていないと判断して、一連の動作を終了する。
(3.あおり運転状態判定動作(2))
更に、図4を参照して、S24のあおり運転状態の加重要件判定のルーチンを説明する。AD−ECU10はS23にて取得した車間距離が一定時間以上保たれているかどうかを判定する(S241)。車間距離が一定に保たれていると判定した場合は、自車両が前方車両の背後を追走している、いわゆる詰め寄り運転であってあおり運転状態の一種に該当するとして、図3のS25へ移行する。なお、S241における一定時間は任意に設定してよいが、例えば10sec程度に定めることができる。
更に、図4を参照して、S24のあおり運転状態の加重要件判定のルーチンを説明する。AD−ECU10はS23にて取得した車間距離が一定時間以上保たれているかどうかを判定する(S241)。車間距離が一定に保たれていると判定した場合は、自車両が前方車両の背後を追走している、いわゆる詰め寄り運転であってあおり運転状態の一種に該当するとして、図3のS25へ移行する。なお、S241における一定時間は任意に設定してよいが、例えば10sec程度に定めることができる。
一方、車間距離が一定時間未満で変化している場合は、AD−ECU10は前方センサ12、車速センサ13及びカーナビ16から各々の情報を取得し組み合わせて、更に自車両が車線変更を繰り返しているかどうかを判定する(S242)。車線変更が繰り返されていると判定した場合は、自車両が前方車両の背後を追走している、いわゆる詰め寄り運転であるか、自車両が前方車両の後方で蛇行して威嚇する運転であって、いずれもあおり運転状態の一種に該当するとして、図3のS25へ移行する。なお、S242における車線変更の回数は任意に設定してよいが、例えば2分間で2回以上程度に定めることができる。
一方、車線変更が繰り返されていない場合は、AD−ECU10はヘッドライト制御部14から自車両のヘッドライトの点灯状態に関する情報を取得して、更に自車両がパッシング行為を行っているかどうかを判定する(S243)。パッシング行為が繰り返されていると判定した場合は、いわゆるパッシング運転であって、あおり運転状態の一種に該当するとして、図3のS25へ移行する。なお、S243におけるパッシングの定義はヘッドライトの所定時間当りの点灯回数、点灯内容等に基づき任意に設定してよいが、例えばハイビーム/ロービームの切替えを5分間で3回以上行った場合程度に定めることができる。
一方、パッシングが行われていない場合は、AD−ECU10は、S242にて取得した各々の情報から前方車両に対する自車両の相対速度を推定し(S244)、これより衝突余裕時間(TTC:Time-To-Collision)を算出するとともに、一定時間内にTTCが一定値未満になる状態が繰り返されているかどうかを判定する(S245)。TTCが一定値未満になる状態が所定回数以上繰り返されていると判定した場合は、車間距離を周期的に詰めるいわゆる車間あおり運転であって、あおり運転状態の一種に該当するとして、図3のS25へ移行する。なお、S244におけるTTCに基づく判定における一定値、一定時間、繰り返しの所定回数は任意に設定してよいが、TTCの一定値は2秒、一定時間は2分、繰り返しの所定回数は3回、程度に定めることができる。
更に、S241〜S245の一連の判定においてNOであった場合は、AD−ECU10は運転者があおり運転を行っていないと判断して、一連の動作を終了する。
(4.緊急回避運転判定動作)
図5を参照して、S3の緊急回避運転判定のルーチンを説明する。緊急回避運転とは、形式的にはあおり運転又は危険運転に該当する操作であっても、運転者が自車両の危険を回避するために不可避的又は緊急避難的に行う運転行為を指す。
図5を参照して、S3の緊急回避運転判定のルーチンを説明する。緊急回避運転とは、形式的にはあおり運転又は危険運転に該当する操作であっても、運転者が自車両の危険を回避するために不可避的又は緊急避難的に行う運転行為を指す。
はじめに、AD−ECU10は後方センサ15の検知により自車両の後方に位置して走行する後方車両との車間距離を測定、取得する(S31)。更に、AD−ECU10は、S31で取得した後方車両との車間距離が一定距離未満であるかどうかを判定する(S32)。一定距離未満である場合は、AD−ECU10は、S2において判定したあおり運転状態は緊急回避運転の結果であると判定して、緊急回避運転=YESのフラグ(自車両は緊急回避運転を実行している)を設定し(S33)、一連の動作を終了する。
一方、S32において後方車両と自車両との車間距離が一定未満でない場合は、AD−ECU10は後方センサ15及びカーナビ16から各々取得した情報に基づき後方車両に対する自車両の相対速度を推定し(S34)、これよりTTCを算出するとともに、TTCが予め定めた一定値未満であるかどうかを判定する(S35)。
TTCが一定値未満でない場合は、車間距離は保たれており、S2において判定したあおり運転状態は緊急回避運転の結果でないと判定して、緊急回避運転=NOのフラグを設定し(S36)、運転者によるあおり運転を検出したとして、図2のS4へ移行する。一方、TTCが一定値未満である場合は、車間距離は保たれておらず、S2において判定したあおり運転状態は緊急回避運転の結果であると判定して、緊急回避運転=YESのフラグを設定し(S33)、一連の動作を終了する。
(5.走行抑制制御動作)
図6を参照して、S4の走行抑制制御動作のルーチンを説明する。はじめに、AD−ECU10は、運転者にあおり運転の自発的な解消を促すため表示機器17上に自車両があおり運転を行っている旨の通告を表示する(S41)。更に、AD−ECU10は、所定時間経過後(S42)、EFI−ECU30と通信を行い、自車両においてアクセルペダルの踏み込みが行われたどうかを確認する(S43)。アクセルペダルの踏み込みが確認された場合は、AD−ECU10は、アクセル抑制制御として、EFI−ECU30に対してアクセルペダルへの入力をスロットルの開度調節から切り離して、運転者による操作を無効化する制御を実行させる(S44)。
図6を参照して、S4の走行抑制制御動作のルーチンを説明する。はじめに、AD−ECU10は、運転者にあおり運転の自発的な解消を促すため表示機器17上に自車両があおり運転を行っている旨の通告を表示する(S41)。更に、AD−ECU10は、所定時間経過後(S42)、EFI−ECU30と通信を行い、自車両においてアクセルペダルの踏み込みが行われたどうかを確認する(S43)。アクセルペダルの踏み込みが確認された場合は、AD−ECU10は、アクセル抑制制御として、EFI−ECU30に対してアクセルペダルへの入力をスロットルの開度調節から切り離して、運転者による操作を無効化する制御を実行させる(S44)。
次いでAD−ECU10は、S245に取得済、あるいは前方センサ12、車速センサ13及びカーナビ16から各々の情報を取得し組み合わせて最新のTTCを算出して、これを予め設定した所定値に戻すための減速Gを算出し(S45)、最後に当該Gを与えるためのブレーキ制御をVSC−ECU20に実行させて(S46)、一連の動作を終了する。なお、S41〜S42において運転者によるブレーキ操作等が確認された場合は、あおり運転は解消されたとしてS43〜S46の動作を省略してもよい。
以上のように、本発明の実施の形態のあおり運転抑制装置によれば、前方車両に対する自車両の挙動の検知に基づき各種判定を行うことにより自車両があおり運転を行っているどうかを検出するとともに、あおり運転を行っている場合は、自車両の運転者の操作にかかわらず、自車両に対しあおり運転を抑制するような制御動作を実行する。これにより、運転者のあおり運転を抑制して、自車両にも前方車両にも安全な走行を実現することが可能となる。
更に、本実施の形態のあおり運転抑制装置によれば、あおり運転の判定において、緊急回避運転判定動作を実行させることにより、形式的に車両があおり運転状態にある場合であっても、走行抑制制御が実行される恐れを軽減するようにしている。これにより、あおり運転検出の精度を高めることが可能となる。
しかしながら、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではない。
上記の説明においては、本発明のあおり運転抑制装置の一実施の形態としてのあおり運転抑制装置1を例にしたが、本発明は、あおり運転検出装置として、走行抑制制御動作又は動作のための構成を省略したものとしてもよい。これにより、車両の運転者が前方車両に対するあおり運転を行っているかどうかを検出することができる。検出結果は上述のように走行抑制制御動作に用いることができるほか、運転者の履歴情報として用いることができ、車両の商業利用等に際しての運転の品質向上や、道路網における車両の運行状態の品質を向上させることが可能となり、有用である。
更に、上記の説明においては、あおり運転状態判定動作と走行抑制動作との間に緊急回避運転判定動作を行わせるものとしたが、緊急回避運転判定動作はあおり運転状態判定動作の前に実行してもよいし、そのための構成を含めて省略するものとしてもよい。さらに、あおり運転状態判定動作における加重要件判定ルーチンS241〜245は順序を入れ替えてもよいし、一部を省略して実行してもよい。
更に、上記の説明においては、本発明の四輪自動車である車両に組み込んだ例としたが、本発明は、二輪車その他の車両に適用して実施してもよい。
以上のように、本発明は、あおり運転検出装置であって、走行中の車両の前方を走行する前方車両に対する前記車両の運転者によるあおり運転を検出するものであればよく、その他の具体的な目的、用途、構成によって限定されるものではない。
したがって、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲内であれば、以上説明したものを含め、上記実施の形態に種々の変更を加えたものとして実施してもよい。
以上のような本発明は、車両の運転者が前方車両に対するあおり運転を行っているかどうかを検出して、例えばあおり運転の抑制を自動的に制御するために利用することが可能になるという効果を奏し、例えば四輪自動車等の車両への適用において有用である。
1 あおり運転抑制装置
10 AD−ECU
11 ON/OFFスイッチ
12 前方センサ
13 車速センサ
14 ヘッドライト制御部
15 後方センサ
16 カーナビ
17 表示機器
20 VSC−ECU
30 EFI−ECU
40 通信バス
10 AD−ECU
11 ON/OFFスイッチ
12 前方センサ
13 車速センサ
14 ヘッドライト制御部
15 後方センサ
16 カーナビ
17 表示機器
20 VSC−ECU
30 EFI−ECU
40 通信バス
Claims (1)
- 走行中の車両の前方を走行する前方車両に対する前記車両の運転者によるあおり運転を検出するあおり運転検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018181701A JP2020052751A (ja) | 2018-09-27 | 2018-09-27 | あおり運転検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018181701A JP2020052751A (ja) | 2018-09-27 | 2018-09-27 | あおり運転検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020052751A true JP2020052751A (ja) | 2020-04-02 |
Family
ID=69997263
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018181701A Pending JP2020052751A (ja) | 2018-09-27 | 2018-09-27 | あおり運転検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2020052751A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022038741A1 (ja) * | 2020-08-20 | 2022-02-24 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置および運転支援方法 |
JP7439696B2 (ja) | 2020-08-25 | 2024-02-28 | スズキ株式会社 | 運転評価装置 |
-
2018
- 2018-09-27 JP JP2018181701A patent/JP2020052751A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2022038741A1 (ja) * | 2020-08-20 | 2022-02-24 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置および運転支援方法 |
JPWO2022038741A1 (ja) * | 2020-08-20 | 2022-02-24 | ||
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