JPH1081156A - 車間距離制御型定速走行装置 - Google Patents
車間距離制御型定速走行装置Info
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- JPH1081156A JPH1081156A JP8239349A JP23934996A JPH1081156A JP H1081156 A JPH1081156 A JP H1081156A JP 8239349 A JP8239349 A JP 8239349A JP 23934996 A JP23934996 A JP 23934996A JP H1081156 A JPH1081156 A JP H1081156A
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 天候や道路状況によっては車間距離制御また
は定速走行制御を中止する。 【解決手段】 先行車との車間距離を検出するととも
に、自車両の走行速度（自車速）を検出し、車間距離検
出値と自車速検出値とに基づいて先行車の速度を演算す
る。この先行車速度演算値が自車両の走行速度指令値よ
り低い場合には、先行車速度演算値に応じた車間距離を
設定し、この車間距離設定値を維持するように自車速を
制御する。そして、雨量を検出し、雨量検出値が所定値
以上の時は、車間距離制御または定速走行制御を中止す
る。
は定速走行制御を中止する。 【解決手段】 先行車との車間距離を検出するととも
に、自車両の走行速度（自車速）を検出し、車間距離検
出値と自車速検出値とに基づいて先行車の速度を演算す
る。この先行車速度演算値が自車両の走行速度指令値よ
り低い場合には、先行車速度演算値に応じた車間距離を
設定し、この車間距離設定値を維持するように自車速を
制御する。そして、雨量を検出し、雨量検出値が所定値
以上の時は、車間距離制御または定速走行制御を中止す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、予め設定した車間
距離を維持するように先行車に追従制御する車間距離制
御型定速走行装置に関する。
距離を維持するように先行車に追従制御する車間距離制
御型定速走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】レーザレーダとＣＣＤカメラによって先
行車を認識し、先行車との車間時間（＝車間距離／走行
速度）が約２秒になるように自車両の走行速度を制御す
る車間距離制御型定速走行装置が知られている（例え
ば、特開平７−６５２９７号公報参照）。この装置で
は、例えば、自車両の走行速度指令値（以下、設定車速
と呼ぶ）が１００ｋｍ／ｈで、先行車の速度が８０ｋｍ
／ｈの場合には、自車速も８０ｋｍ／ｈになるように先
行車に追従制御している。この場合、車間時間を約２秒
としているから、車間距離はおよそ４４．４ｍとなり、
その車間距離を維持するように自車両の走行速度が制御
される。また、上記の条件で追従制御を行なっている時
に、先行車が車線変更したり、あるいは自車が車線変更
して自車線上に先行車がいなくなった場合には、追従制
御を終了し、１００ｋｍ／ｈの設定車速まで加速して定
速走行制御に入る。
行車を認識し、先行車との車間時間（＝車間距離／走行
速度）が約２秒になるように自車両の走行速度を制御す
る車間距離制御型定速走行装置が知られている（例え
ば、特開平７−６５２９７号公報参照）。この装置で
は、例えば、自車両の走行速度指令値（以下、設定車速
と呼ぶ）が１００ｋｍ／ｈで、先行車の速度が８０ｋｍ
／ｈの場合には、自車速も８０ｋｍ／ｈになるように先
行車に追従制御している。この場合、車間時間を約２秒
としているから、車間距離はおよそ４４．４ｍとなり、
その車間距離を維持するように自車両の走行速度が制御
される。また、上記の条件で追従制御を行なっている時
に、先行車が車線変更したり、あるいは自車が車線変更
して自車線上に先行車がいなくなった場合には、追従制
御を終了し、１００ｋｍ／ｈの設定車速まで加速して定
速走行制御に入る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、雨天などの
悪天候下ではレーダの距離検出性能が低下する。例え
ば、晴天時に１３０ｍまで車間距離を検出できるレーザ
レーダでも雨天時には３０ｍから４０ｍ位まで距離検出
性能が低下し、その結果、先行車が存在しないものとし
て設定車速で定速走行制御を行なう。また、例えば高速
道路などを走行中に、前方に渋滞のために停止している
車両がある場合に、レーダの最大検出距離が１３０ｍ程
度であるため、レーダが前方の停止車両を検出してから
車速制御を行なって減速しても、エンジンブレーキによ
る減速では不足な場合には乗員によるブレーキ操作が必
要となる。
悪天候下ではレーダの距離検出性能が低下する。例え
ば、晴天時に１３０ｍまで車間距離を検出できるレーザ
レーダでも雨天時には３０ｍから４０ｍ位まで距離検出
性能が低下し、その結果、先行車が存在しないものとし
て設定車速で定速走行制御を行なう。また、例えば高速
道路などを走行中に、前方に渋滞のために停止している
車両がある場合に、レーダの最大検出距離が１３０ｍ程
度であるため、レーダが前方の停止車両を検出してから
車速制御を行なって減速しても、エンジンブレーキによ
る減速では不足な場合には乗員によるブレーキ操作が必
要となる。
【０００４】本発明の目的は、天候や道路状況によって
は車間距離制御または定速走行制御を中止するようにし
た車間距離制御型定速走行装置を提供することにある。
は車間距離制御または定速走行制御を中止するようにし
た車間距離制御型定速走行装置を提供することにある。
【０００５】
（１） 請求項１の発明は、先行車との車間距離を検出
するとともに、自車両の走行速度（自車速）を検出し、
車間距離検出値と自車速検出値とに基づいて先行車の速
度を演算する。この先行車速度演算値が自車両の走行速
度指令値より低い場合には、先行車速度演算値に応じた
車間距離を設定し、この車間距離設定値を維持するよう
に自車速を制御する。そして、雨量を検出し、雨量検出
値が所定値以上の時は、車間距離制御または定速走行制
御を中止する。 （２） 請求項２の車間距離制御型定速走行装置は、雨
滴センサにより雨量を検出する。 （３） 請求項３の車間距離制御型定速走行装置は、所
定時間以上継続してワイパーの連続運転状態が検出され
た時は、所定値以上の雨量があるとして車間距離制御ま
たは定速走行制御を中止する。 （４） 請求項４の車間距離制御型定速走行装置は、所
定時間以上継続してワイパーの間欠運転状態が検出さ
れ、且つワイパー間欠運転における間欠時間が所定時間
以下の時は、所定値以上の雨量があるとして車間距離制
御または定速走行制御を中止する。 （５） 請求項５の発明は、先行車との車間距離を検出
するとともに、自車両の走行速度（自車速）を検出し、
車間距離検出値と自車速検出値とに基づいて先行車の速
度を演算する。この先行車速度演算値が自車両の走行速
度指令値より低い場合には、先行車速度演算値に応じた
車間距離を設定し、この車間距離設定値を維持するよう
に自車速を制御する。そして、外気温を検出し、外気温
検出値が所定値以下の時は、車間距離制御または定速走
行制御を中止する。 （６） 請求項６の発明は、先行車との車間距離を検出
するとともに、自車両の走行速度（自車速）を検出し、
車間距離検出値と自車速検出値とに基づいて先行車の速
度を演算する。この先行車速度演算値が自車両の走行速
度指令値より低い場合には、先行車速度演算値に応じた
車間距離を設定し、この車間距離設定値を維持するよう
に自車速を制御する。そして、渋滞情報を入手し、渋滞
情報による渋滞の後尾が現在地から所定距離以下の時は
定速走行制御を中止する
するとともに、自車両の走行速度（自車速）を検出し、
車間距離検出値と自車速検出値とに基づいて先行車の速
度を演算する。この先行車速度演算値が自車両の走行速
度指令値より低い場合には、先行車速度演算値に応じた
車間距離を設定し、この車間距離設定値を維持するよう
に自車速を制御する。そして、雨量を検出し、雨量検出
値が所定値以上の時は、車間距離制御または定速走行制
御を中止する。 （２） 請求項２の車間距離制御型定速走行装置は、雨
滴センサにより雨量を検出する。 （３） 請求項３の車間距離制御型定速走行装置は、所
定時間以上継続してワイパーの連続運転状態が検出され
た時は、所定値以上の雨量があるとして車間距離制御ま
たは定速走行制御を中止する。 （４） 請求項４の車間距離制御型定速走行装置は、所
定時間以上継続してワイパーの間欠運転状態が検出さ
れ、且つワイパー間欠運転における間欠時間が所定時間
以下の時は、所定値以上の雨量があるとして車間距離制
御または定速走行制御を中止する。 （５） 請求項５の発明は、先行車との車間距離を検出
するとともに、自車両の走行速度（自車速）を検出し、
車間距離検出値と自車速検出値とに基づいて先行車の速
度を演算する。この先行車速度演算値が自車両の走行速
度指令値より低い場合には、先行車速度演算値に応じた
車間距離を設定し、この車間距離設定値を維持するよう
に自車速を制御する。そして、外気温を検出し、外気温
検出値が所定値以下の時は、車間距離制御または定速走
行制御を中止する。 （６） 請求項６の発明は、先行車との車間距離を検出
するとともに、自車両の走行速度（自車速）を検出し、
車間距離検出値と自車速検出値とに基づいて先行車の速
度を演算する。この先行車速度演算値が自車両の走行速
度指令値より低い場合には、先行車速度演算値に応じた
車間距離を設定し、この車間距離設定値を維持するよう
に自車速を制御する。そして、渋滞情報を入手し、渋滞
情報による渋滞の後尾が現在地から所定距離以下の時は
定速走行制御を中止する
【０００６】
（１） 請求項１の発明によれば、雨量検出値が所定値
以上の時は、車間距離制御または定速走行制御を中止す
るようにしたので、雨天によりレーザレーダの距離検出
性能が低下したままの状態で車間距離制御または定速走
行制御を継続することが避けられる。 （２） 請求項２の発明によれば、雨滴センサによる雨
量検出値が所定値以上の時は、車間距離制御または定速
走行制御を中止するようにしたので、請求項１と同様な
効果が得られる。 （３） 請求項３の発明によれば、所定時間以上継続し
てワイパーの連続運転状態が検出された時は、所定値以
上の雨量があるとして車間距離制御または定速走行制御
を中止するようにしたので、雨滴センサを設けなくても
雨量を判断することができ、雨天によりレーザレーダの
距離検出性能が低下したままの状態で、車間距離制御ま
たは定速走行制御を継続することが避けられる。 （４） 請求項４の発明によれば、所定時間以上継続し
てワイパーの間欠運転状態が検出され、且つワイパー間
欠運転における間欠時間が所定時間以下の時は、所定値
以上の雨量があるとして車間距離制御または定速走行制
御を中止するようにしたので、請求項３と同様な効果が
得られる。 （５） 請求項５の発明によれば、外気温を検出し、外
気温検出値が所定値以下の時は、車間距離制御または定
速走行制御を中止するようにしたので、路面の凍結によ
って制動能力が低下したままの状態で車間距離制御また
は定速走行制御を継続することが避けられる。 （６） 請求項６の発明によれば、渋滞情報を入手し、
渋滞情報による渋滞の後尾が現在地から所定距離以下の
時は定速走行制御を中止するようにしたので、車間距離
制御型定速走行制御をしたまま渋滞の後尾に到達するこ
とが避けられる。
以上の時は、車間距離制御または定速走行制御を中止す
るようにしたので、雨天によりレーザレーダの距離検出
性能が低下したままの状態で車間距離制御または定速走
行制御を継続することが避けられる。 （２） 請求項２の発明によれば、雨滴センサによる雨
量検出値が所定値以上の時は、車間距離制御または定速
走行制御を中止するようにしたので、請求項１と同様な
効果が得られる。 （３） 請求項３の発明によれば、所定時間以上継続し
てワイパーの連続運転状態が検出された時は、所定値以
上の雨量があるとして車間距離制御または定速走行制御
を中止するようにしたので、雨滴センサを設けなくても
雨量を判断することができ、雨天によりレーザレーダの
距離検出性能が低下したままの状態で、車間距離制御ま
たは定速走行制御を継続することが避けられる。 （４） 請求項４の発明によれば、所定時間以上継続し
てワイパーの間欠運転状態が検出され、且つワイパー間
欠運転における間欠時間が所定時間以下の時は、所定値
以上の雨量があるとして車間距離制御または定速走行制
御を中止するようにしたので、請求項３と同様な効果が
得られる。 （５） 請求項５の発明によれば、外気温を検出し、外
気温検出値が所定値以下の時は、車間距離制御または定
速走行制御を中止するようにしたので、路面の凍結によ
って制動能力が低下したままの状態で車間距離制御また
は定速走行制御を継続することが避けられる。 （６） 請求項６の発明によれば、渋滞情報を入手し、
渋滞情報による渋滞の後尾が現在地から所定距離以下の
時は定速走行制御を中止するようにしたので、車間距離
制御型定速走行制御をしたまま渋滞の後尾に到達するこ
とが避けられる。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１に一実施形態の構成を示す。
レーザレーダ装置１はレーザ光を送出して物体からの反
射光を受光し、送光から受光までの時間を計測すること
によって前方物体との距離を検出する。もちろん、前方
物体には先行車が含まれる。ＣＣＤカメラ２は車両前方
の道路風景を撮像し、画像データを出力する。また、車
速センサ３は自車両の走行速度Ｖｆ（自車速）を検出
し、スロットルセンサ４はスロットルバルブの開度を検
出する。さらに、操作スイッチ５は、システムの起動と
解除、自車両の走行速度指令値（設定車速）の設定など
を行なうための操作部材である。
レーザレーダ装置１はレーザ光を送出して物体からの反
射光を受光し、送光から受光までの時間を計測すること
によって前方物体との距離を検出する。もちろん、前方
物体には先行車が含まれる。ＣＣＤカメラ２は車両前方
の道路風景を撮像し、画像データを出力する。また、車
速センサ３は自車両の走行速度Ｖｆ（自車速）を検出
し、スロットルセンサ４はスロットルバルブの開度を検
出する。さらに、操作スイッチ５は、システムの起動と
解除、自車両の走行速度指令値（設定車速）の設定など
を行なうための操作部材である。
【０００８】定速走行コントローラ６は、マイクロコン
ピュータとその周辺部品から構成され、天候や道路状況
に応じて先行車との車間距離を維持しながら定速走行を
行なう。この定速走行コントローラ６は、ソフトウエア
形態において先行車認識部６ａ、車速制御部６ｂおよび
警報演算部６ｃを備えている。先行車認識部６ａは、レ
ーザレーダ装置１により計測された距離とＣＣＤカメラ
２により撮像された画像データとに基づいて自車線上の
先行車を認識し、先行車との車間距離Ｌと、車間距離Ｌ
の時間変化から先行車との相対速度Ｖｒを演算する。
ピュータとその周辺部品から構成され、天候や道路状況
に応じて先行車との車間距離を維持しながら定速走行を
行なう。この定速走行コントローラ６は、ソフトウエア
形態において先行車認識部６ａ、車速制御部６ｂおよび
警報演算部６ｃを備えている。先行車認識部６ａは、レ
ーザレーダ装置１により計測された距離とＣＣＤカメラ
２により撮像された画像データとに基づいて自車線上の
先行車を認識し、先行車との車間距離Ｌと、車間距離Ｌ
の時間変化から先行車との相対速度Ｖｒを演算する。
【０００９】車速制御部６ｂは、最適な車間時間を維持
しながら先行車に追従するための自車速を演算し、スロ
ットルアクチュエータ７と自動変速機コントローラ８を
制御する。先行車の走行速度が自車両の設定車速より高
い場合は、自車速が設定車速となるようにスロットルア
クチュエータ７を制御する。逆に、先行車の走行速度が
自車両の設定車速より低い場合は、予め設定した車間時
間を維持するようにスロットルアクチュエータ７と自動
変速機コントローラ８を制御する。
しながら先行車に追従するための自車速を演算し、スロ
ットルアクチュエータ７と自動変速機コントローラ８を
制御する。先行車の走行速度が自車両の設定車速より高
い場合は、自車速が設定車速となるようにスロットルア
クチュエータ７を制御する。逆に、先行車の走行速度が
自車両の設定車速より低い場合は、予め設定した車間時
間を維持するようにスロットルアクチュエータ７と自動
変速機コントローラ８を制御する。
【００１０】先行車の走行速度が自車両の設定車速より
低い場合、すなわち先行車が自車両より遅い速度で走行
している場合には、車間距離Ｌを維持するようにスロッ
トルとシフトレンジを制御して、先行車と等速度で先行
車に追従走行する。この時、車間距離Ｌは、予め設定さ
れた車間時間ＴLと先行車速度Ｖ（＝自車速Ｖｆ）とに
基づいて次式により算出する。
低い場合、すなわち先行車が自車両より遅い速度で走行
している場合には、車間距離Ｌを維持するようにスロッ
トルとシフトレンジを制御して、先行車と等速度で先行
車に追従走行する。この時、車間距離Ｌは、予め設定さ
れた車間時間ＴLと先行車速度Ｖ（＝自車速Ｖｆ）とに
基づいて次式により算出する。
【数１】Ｌ［ｍ］＝ＴL［ｓ］・Ｖ［ｍ／ｓ］＝ＴL
［ｓ］・Ｖｆ［ｍ／ｓ］ ここで、先行車速度Ｖは自車両の速度Ｖｆと相対速度Ｖ
ｒとに基づいて演算されるが、先行車と等速で先行車に
追従走行する場合には相対速度Ｖｒは０であり、先行車
速度Ｖは自車速度Ｖｆに等しい。
［ｓ］・Ｖｆ［ｍ／ｓ］ ここで、先行車速度Ｖは自車両の速度Ｖｆと相対速度Ｖ
ｒとに基づいて演算されるが、先行車と等速で先行車に
追従走行する場合には相対速度Ｖｒは０であり、先行車
速度Ｖは自車速度Ｖｆに等しい。
【００１１】警報演算部６ｃは、先行車との相対速度が
大きい場合に、乗員による減速操作の要否を判断して表
示装置９および警報装置１０により警報を行なう。先行
車が急に減速して大きな相対速度で先行車に接近するよ
うな場合には、先行車認識部６ａから送られる車間距離
Ｌと相対速度Ｖｒ、および車速センサ３により検出され
る自車速Ｖｆに基づいて危険性を判断し、危険性があれ
ば乗員によるブレーキ操作を促すために表示装置９およ
び警報装置１０により警報する。
大きい場合に、乗員による減速操作の要否を判断して表
示装置９および警報装置１０により警報を行なう。先行
車が急に減速して大きな相対速度で先行車に接近するよ
うな場合には、先行車認識部６ａから送られる車間距離
Ｌと相対速度Ｖｒ、および車速センサ３により検出され
る自車速Ｖｆに基づいて危険性を判断し、危険性があれ
ば乗員によるブレーキ操作を促すために表示装置９およ
び警報装置１０により警報する。
【００１２】スロットルアクチュエータ７はコントロー
ラ６からの自車速指令値に基づいて不図示のスロットル
バルブを開閉し、自動変速機コントローラ８はコントロ
ーラ６からの自車速指令値に基づいて不図示の自動変速
機のシフトレンジを制御する。
ラ６からの自車速指令値に基づいて不図示のスロットル
バルブを開閉し、自動変速機コントローラ８はコントロ
ーラ６からの自車速指令値に基づいて不図示の自動変速
機のシフトレンジを制御する。
【００１３】ナビゲーション装置１１はＧＰＳ受信機を
備え、車両の現在位置、進行方位などの検出機能、目的
地までの経路探索機能、現在地周辺の道路地図上に目的
地までの経路を表示して乗員を誘導する機能を有する。
ナビゲーション装置１１はまたＶＩＣＳユニット１１ａ
を備えており、路上ビーコンから渋滞や規制などの道路
交通情報を受信し、車両の進路前方の渋滞情報を定速走
行コントローラ６へ送る。
備え、車両の現在位置、進行方位などの検出機能、目的
地までの経路探索機能、現在地周辺の道路地図上に目的
地までの経路を表示して乗員を誘導する機能を有する。
ナビゲーション装置１１はまたＶＩＣＳユニット１１ａ
を備えており、路上ビーコンから渋滞や規制などの道路
交通情報を受信し、車両の進路前方の渋滞情報を定速走
行コントローラ６へ送る。
【００１４】図２は、ナビゲーション装置１１の渋滞情
報のデータフォーマットを示す。この送信データは３個
のブロックに分れている。最初のブロックのＤＡＴＡ１
は、当該車両の走行路線上における渋滞発生の有無に関
する１ビットデータであり、所定距離以内（例えば５ｋ
ｍ以内）の前方に渋滞が発生している場合には１、発生
していない場合には０となる。次のブロックのＤＡＴＡ
２は渋滞キロ数を表わす１バイトデータであり、最後の
ブロックのＤＡＴＡ３は当該車両の現在地から渋滞の後
尾までの距離を表わす２バイトデータである。
報のデータフォーマットを示す。この送信データは３個
のブロックに分れている。最初のブロックのＤＡＴＡ１
は、当該車両の走行路線上における渋滞発生の有無に関
する１ビットデータであり、所定距離以内（例えば５ｋ
ｍ以内）の前方に渋滞が発生している場合には１、発生
していない場合には０となる。次のブロックのＤＡＴＡ
２は渋滞キロ数を表わす１バイトデータであり、最後の
ブロックのＤＡＴＡ３は当該車両の現在地から渋滞の後
尾までの距離を表わす２バイトデータである。
【００１５】この実施形態では、渋滞地点に接近し、現
在地から渋滞後尾までの距離が所定距離以下（例えば３
００ｍ以下）となった場合には、車間距離制御のみなら
ず、定速走行制御をも解除する。これにより、前方に渋
滞が発生している地点に差しかかっても、余裕をみて定
速走行制御を解除するため、乗員による大きな減速度の
ブレーキ操作の頻度を低減できる。
在地から渋滞後尾までの距離が所定距離以下（例えば３
００ｍ以下）となった場合には、車間距離制御のみなら
ず、定速走行制御をも解除する。これにより、前方に渋
滞が発生している地点に差しかかっても、余裕をみて定
速走行制御を解除するため、乗員による大きな減速度の
ブレーキ操作の頻度を低減できる。
【００１６】ワイパー装置１２は、ワイパーの連続運転
信号ＬＯ、ＨＩ、または間欠運転信号ＩＮＴおよび間欠
時間の情報を定速走行コントローラ６へ送る。この実施
形態では、間欠時間情報を図３に示すような間欠時間に
応じた電圧信号とする。なお、ワイパーの間欠作動時間
は雨量に応じて設定されるので、ワイパーの間欠時間情
報の代わりに雨滴センサからの雨量情報を用いてもよ
い。
信号ＬＯ、ＨＩ、または間欠運転信号ＩＮＴおよび間欠
時間の情報を定速走行コントローラ６へ送る。この実施
形態では、間欠時間情報を図３に示すような間欠時間に
応じた電圧信号とする。なお、ワイパーの間欠作動時間
は雨量に応じて設定されるので、ワイパーの間欠時間情
報の代わりに雨滴センサからの雨量情報を用いてもよ
い。
【００１７】雨天時にワイパーが作動している場合の動
作を説明する。ワイパー装置１２からの連続運転信号Ｌ
ＯまたはＨＩを所定時間（例えば１０秒間）連続して受
信した場合には、ワイパーが所定時間以上連続して作動
するような雨天ではレーザレーダの距離検出性能が低下
すると判断し、車間距離制御を中止し、その時点での車
速を維持した定速走行制御に移行する。なおこの場合、
定速走行制御をも解除して乗員のアクセル操作による手
動運転に移行するようにしてもよい。
作を説明する。ワイパー装置１２からの連続運転信号Ｌ
ＯまたはＨＩを所定時間（例えば１０秒間）連続して受
信した場合には、ワイパーが所定時間以上連続して作動
するような雨天ではレーザレーダの距離検出性能が低下
すると判断し、車間距離制御を中止し、その時点での車
速を維持した定速走行制御に移行する。なおこの場合、
定速走行制御をも解除して乗員のアクセル操作による手
動運転に移行するようにしてもよい。
【００１８】なお、ワイパー装置からの連続運転信号ま
たは間欠運転信号に基づいて雨量を検出する代わりに、
雨滴センサにより直接雨量を測定する場合には、測定雨
量が所定値を超えたら車間距離制御または定速走行制御
を中止するようにしてもよい。
たは間欠運転信号に基づいて雨量を検出する代わりに、
雨滴センサにより直接雨量を測定する場合には、測定雨
量が所定値を超えたら車間距離制御または定速走行制御
を中止するようにしてもよい。
【００１９】一方、ワイパー装置１２から間欠運転信号
ＩＮＴと間欠時間の情報を受信した場合には、間欠運転
の継続時間と間欠時間とに基づいて雨量を判断する。例
えば、１．５秒以下（入力電圧２Ｖ以下）の間欠時間に
よる間欠運転が１０秒間以上続いた場合には、雨量が比
較的多くレーザレーダの距離検出能力が低下すると判断
し、車間距離制御を中止し、その時点での車速を維持し
た定速走行制御に移行する。なおこの場合、定速走行制
御をも解除して乗員のアクセル操作による手動運転に移
行するようにしてもよい。
ＩＮＴと間欠時間の情報を受信した場合には、間欠運転
の継続時間と間欠時間とに基づいて雨量を判断する。例
えば、１．５秒以下（入力電圧２Ｖ以下）の間欠時間に
よる間欠運転が１０秒間以上続いた場合には、雨量が比
較的多くレーザレーダの距離検出能力が低下すると判断
し、車間距離制御を中止し、その時点での車速を維持し
た定速走行制御に移行する。なおこの場合、定速走行制
御をも解除して乗員のアクセル操作による手動運転に移
行するようにしてもよい。
【００２０】また、外気温センサー１３は外気温を測定
して定速走行コントローラ６へ出力する。ここで、外気
温情報は図示を省略するが外気温に応じた電圧信号であ
る。この実施形態では、外気温センサ１３により所定温
度以下（この実施形態では０℃以下）の外気温が連続し
て所定時間以上（この実施形態では１０秒間以上）検出
された場合には、路面が凍結していて十分な制動力を出
すことができないおそれがあると判断し、車間距離制御
を中止し、その時点での車速を維持した定速走行制御に
移行する。
して定速走行コントローラ６へ出力する。ここで、外気
温情報は図示を省略するが外気温に応じた電圧信号であ
る。この実施形態では、外気温センサ１３により所定温
度以下（この実施形態では０℃以下）の外気温が連続し
て所定時間以上（この実施形態では１０秒間以上）検出
された場合には、路面が凍結していて十分な制動力を出
すことができないおそれがあると判断し、車間距離制御
を中止し、その時点での車速を維持した定速走行制御に
移行する。
【００２１】図４は車間距離制御型定速走行制御を示す
フローチャートである。このフローチャートにより一実
施形態の動作を説明する。ステップ１において、操作ス
イッチ５により装置が起動されるとステップ２へ進み、
ワイパー装置１２からの連続運転信号ＬＯまたはＨＩを
入力する。ステップ３で、連続運転信号ＬＯまたはＨＩ
が１０秒以上継続して入力されたか、すなわちワイパー
の連続運転が１０秒間以上行なわれていればステップ１
４へ進み、そうでなければステップ４へ進む。所定時間
以上、ワイパーが連続運転されている場合は、雨量が多
くレーザレーダ装置１の距離検出性能が低下すると判断
し、ステップ１４で車間距離制御を中止し、その時点に
おける車速にて定速走行制御を行なう。なおこの時、設
定車速による定速走行制御を行なうか、あるいは、定速
走行制御を解除して手動に切り換えてもよい。
フローチャートである。このフローチャートにより一実
施形態の動作を説明する。ステップ１において、操作ス
イッチ５により装置が起動されるとステップ２へ進み、
ワイパー装置１２からの連続運転信号ＬＯまたはＨＩを
入力する。ステップ３で、連続運転信号ＬＯまたはＨＩ
が１０秒以上継続して入力されたか、すなわちワイパー
の連続運転が１０秒間以上行なわれていればステップ１
４へ進み、そうでなければステップ４へ進む。所定時間
以上、ワイパーが連続運転されている場合は、雨量が多
くレーザレーダ装置１の距離検出性能が低下すると判断
し、ステップ１４で車間距離制御を中止し、その時点に
おける車速にて定速走行制御を行なう。なおこの時、設
定車速による定速走行制御を行なうか、あるいは、定速
走行制御を解除して手動に切り換えてもよい。
【００２２】ワイパーが１０秒間以上、連続運転されて
いない場合には、ステップ４で、間欠運転信号ＩＮＴお
よび間欠時間情報を入力する。続くステップ５で、ワイ
パー間欠運転における間欠時間が１．５秒以下で、且
つ、間欠運転が１０秒以上継続しているか否かを確認
し、肯定されるステップ１４へ進み、否定されるとステ
ップ６へ進む。１．５秒以下の間欠時間で１０秒間以
上、間欠運転が継続されている場合には、ステップ１４
で車間距離制御を中止し、その時点における車速にて定
速走行制御を行なう。なおこの時、設定車速による定速
走行制御を行なうか、あるいは、定速走行制御を解除し
て手動に切り換えてもよい。
いない場合には、ステップ４で、間欠運転信号ＩＮＴお
よび間欠時間情報を入力する。続くステップ５で、ワイ
パー間欠運転における間欠時間が１．５秒以下で、且
つ、間欠運転が１０秒以上継続しているか否かを確認
し、肯定されるステップ１４へ進み、否定されるとステ
ップ６へ進む。１．５秒以下の間欠時間で１０秒間以
上、間欠運転が継続されている場合には、ステップ１４
で車間距離制御を中止し、その時点における車速にて定
速走行制御を行なう。なおこの時、設定車速による定速
走行制御を行なうか、あるいは、定速走行制御を解除し
て手動に切り換えてもよい。
【００２３】ワイパーが運転されていない場合は、ステ
ップ６で外気温センサ１３から外気温を入力し、続くス
テップ７で０℃以下の外気温が１０秒以上続いているか
否かを確認する。０℃以下の外気温が１０秒間以上続い
ている場合には、路面の凍結による制動能力の低下のお
それがあると判断し、ステップ１４で車間距離制御を中
止し、その時点における車速にて定速走行制御を行な
う。なおこの時、設定車速による定速走行制御を行なう
か、あるいは、定速走行制御を解除して手動に切り換え
てもよい。
ップ６で外気温センサ１３から外気温を入力し、続くス
テップ７で０℃以下の外気温が１０秒以上続いているか
否かを確認する。０℃以下の外気温が１０秒間以上続い
ている場合には、路面の凍結による制動能力の低下のお
それがあると判断し、ステップ１４で車間距離制御を中
止し、その時点における車速にて定速走行制御を行な
う。なおこの時、設定車速による定速走行制御を行なう
か、あるいは、定速走行制御を解除して手動に切り換え
てもよい。
【００２４】外気温が高い場合は、ステップ８でナビゲ
ーション装置１１から渋滞情報を入力し、続くステップ
９で現在地から渋滞後尾までの距離が３００ｍ以下かど
うかを確認する。渋滞の後尾まで３００ｍ以下に接近し
た場合には、ステップ１０で、定速走行制御を解除する
とともに、その旨を表示装置９および警報装置１０によ
り警報する。一方、渋滞後尾までの距離が３００ｍを超
える場合は、ステップ１２で、車間距離制御を行ないな
がら定速走行制御を続ける。
ーション装置１１から渋滞情報を入力し、続くステップ
９で現在地から渋滞後尾までの距離が３００ｍ以下かど
うかを確認する。渋滞の後尾まで３００ｍ以下に接近し
た場合には、ステップ１０で、定速走行制御を解除する
とともに、その旨を表示装置９および警報装置１０によ
り警報する。一方、渋滞後尾までの距離が３００ｍを超
える場合は、ステップ１２で、車間距離制御を行ないな
がら定速走行制御を続ける。
【００２５】以上の一実施形態の構成において、レーザ
レーダ装置１およびＣＣＤカメラ２が車間距離検出手段
を、操作スイッチ５が速度設定手段を、車速センサ３が
自車速検出手段を、定速走行コントローラ６が先行車速
度演算手段、車間距離設定手段および速度制御手段を、
ワイパー装置１２が雨量検出手段を、外気温センサ１３
が外気温検出手段を、ナビゲーション装置１１が渋滞情
報入手手段をそれぞれ構成する。
レーダ装置１およびＣＣＤカメラ２が車間距離検出手段
を、操作スイッチ５が速度設定手段を、車速センサ３が
自車速検出手段を、定速走行コントローラ６が先行車速
度演算手段、車間距離設定手段および速度制御手段を、
ワイパー装置１２が雨量検出手段を、外気温センサ１３
が外気温検出手段を、ナビゲーション装置１１が渋滞情
報入手手段をそれぞれ構成する。
【００２６】なお、上述した実施形態では、車間距離検
出手段にレーザレーダを用いた例を示したが、車間距離
検出手段はレーザレーダに限らず電波方式を含むあらゆ
る種類のレーダを用いることができる。
出手段にレーザレーダを用いた例を示したが、車間距離
検出手段はレーザレーダに限らず電波方式を含むあらゆ
る種類のレーダを用いることができる。
【図１】 一実施形態の構成を示す図である。
【図２】 ナビゲーション装置の渋滞情報のデータフォ
ーマットを示す図である。
ーマットを示す図である。
【図３】 ワイパーの間欠時間と入力電圧の関係を示す
図である。
図である。
【図４】 一実施形態の車間距離制御型定速走行制御を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
１ レーザレーダ装置 ２ ＣＣＤカメラ ３ 車速センサ ４ スロットルセンサ ５ 操作スイッチ ６ 定速走行コントローラ ６ａ 先行車認識部 ６ｂ 車速制御部 ６ｃ 警報演算部 ７ スロットルアクチュエータ ８ 自動変速機コントローラ ９ 表示装置 １０ 警報装置 １１ ナビゲーション装置 １１ａ ＶＩＣＳユニット １２ ワイパー装置 １３ 外気温センサ
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｃ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ Ｃ
Claims (6)
- 【請求項１】 先行車との車間距離を検出する車間距離
検出手段と、 自車両の走行速度指令値を設定する速度設定手段と、 自車両の走行速度（以下、自車速と呼ぶ）を検出する自
車速検出手段と、 前記車間距離検出値と前記自車速検出値とに基づいて先
行車の速度を演算する先行車速度演算手段と、 前記先行車速度演算値が前記走行速度指令値より低い場
合に、前記先行車速度演算値に応じた車間距離を設定す
る車間距離設定手段と、 前記車間距離設定値を維持するように自車速を制御する
速度制御手段とを備えた車間距離制御型定速走行装置で
あって、 雨量を検出する雨量検出手段を備え、 前記速度制御手段は、前記雨量検出値が所定値以上の時
は、車間距離制御または定速走行制御を中止することを
特徴とする車間距離制御型定速走行装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の車間距離制御型定速走
行装置において、 前記雨量検出手段は雨滴センサであることを特徴とする
車間距離制御型定速走行装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載の車間距離制御型定速走
行装置において、 前記雨量検出手段はワイパーの連続運転状態を検出し、 前記速度制御手段は所定時間以上継続してワイパーの連
続運転状態が検出された時は、車間距離制御または定速
走行制御を中止することを特徴とする車間距離制御型定
速走行装置。 - 【請求項４】 請求項１に記載の車間距離制御型定速走
行装置において、 前記雨量検出手段はワイパーの間欠運転状態を検出し、 前記速度制御手段は所定時間以上継続してワイパーの間
欠運転状態が検出され、且つワイパー間欠運転における
間欠時間が所定時間以下の時は、車間距離制御または定
速走行制御を中止することを特徴とする車間距離制御型
定速走行装置。 - 【請求項５】 先行車との車間距離を検出する車間距離
検出手段と、 自車両の走行速度指令値を設定する速度設定手段と、 自車両の走行速度（以下、自車速と呼ぶ）を検出する自
車速検出手段と、 前記車間距離検出値と前記自車速検出値とに基づいて先
行車の速度を演算する先行車速度演算手段と、 前記先行車速度演算値が前記走行速度指令値より低い場
合に、前記先行車速度演算値に応じた車間距離を設定す
る車間距離設定手段と、 前記車間距離設定値を維持するように自車速を制御する
速度制御手段とを備えた車間距離制御型定速走行装置で
あって、 外気温を検出する外気温検出手段を備え、 前記速度制御手段は、前記外気温検出値が所定値以下の
時は、車間距離制御または定速走行制御を中止すること
を特徴とする車間距離制御型定速走行装置。 - 【請求項６】 先行車との車間距離を検出する車間距離
検出手段と、 自車両の走行速度指令値を設定する速度設定手段と、 自車両の走行速度（以下、自車速と呼ぶ）を検出する自
車速検出手段と、 前記車間距離検出値と前記自車速検出値とに基づいて先
行車の速度を演算する先行車速度演算手段と、 前記先行車速度演算値が前記走行速度指令値より低い場
合に、前記先行車速度演算値に応じた車間距離を設定す
る車間距離設定手段と、 前記車間距離設定値を維持するように自車速を制御する
速度制御手段とを備えた車間距離制御型定速走行装置で
あって、 渋滞情報を入手する渋滞情報入手手段を備え、 前記速度制御手段は、前記渋滞情報による渋滞の後尾が
現在地から所定距離以下の時は、定速走行制御を中止す
ることを特徴とする車間距離制御型定速走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23934996A JP3644149B2 (ja) | 1996-09-10 | 1996-09-10 | 車間距離制御型定速走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23934996A JP3644149B2 (ja) | 1996-09-10 | 1996-09-10 | 車間距離制御型定速走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1081156A true JPH1081156A (ja) | 1998-03-31 |
| JP3644149B2 JP3644149B2 (ja) | 2005-04-27 |
Family
ID=17043431
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23934996A Expired - Fee Related JP3644149B2 (ja) | 1996-09-10 | 1996-09-10 | 車間距離制御型定速走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3644149B2 (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2777515A1 (fr) * | 1998-04-21 | 1999-10-22 | Peugeot | Systeme de controle d'allure adaptatif pour vehicule automobile |
| JP2000020899A (ja) * | 1998-06-29 | 2000-01-21 | Mitsubishi Motors Corp | 車両走行制御装置 |
| JP2000251198A (ja) * | 1999-03-01 | 2000-09-14 | Yazaki Corp | 車両用周辺監視装置 |
| JP2003030798A (ja) * | 2001-07-18 | 2003-01-31 | Hitachi Ltd | 車両制御装置 |
| JP2003044985A (ja) * | 2001-07-31 | 2003-02-14 | Mazda Motor Corp | 車両の走行制御装置 |
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| DE102017007504A1 (de) | 2016-09-13 | 2018-03-15 | Suzuki Motor Corporation | Fahrassistenzvorrichtung |
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-
1996
- 1996-09-10 JP JP23934996A patent/JP3644149B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP2019149178A (ja) * | 2014-11-19 | 2019-09-05 | エイディシーテクノロジー株式会社 | 自動運転制御装置 |
| JP2022111187A (ja) * | 2014-11-19 | 2022-07-29 | エイディシーテクノロジー株式会社 | 自動運転制御装置及び車両 |
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| US9932036B1 (en) | 2016-09-13 | 2018-04-03 | Suzuki Motor Corporation | Driving assistance device |
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| US11319018B2 (en) | 2018-10-30 | 2022-05-03 | Shimano Inc. | Control system for human-powered vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3644149B2 (ja) | 2005-04-27 |
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