CN113276855A - 一种稳定跟车系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种稳定跟车方法，包括1)激活跟随目标车行驶控制；2)设定跟随目标车，通过连接模块的信号传输，定位目标车且接收目标车行驶状态；3)通获取目标车车速、目标车加速度，判断本车与目标车的横、纵向距离；通过目标车行驶状态预测其行驶轨迹；4)目标车行驶状态变更，判断是否存在干扰本车状态变更的因素，本车状态变更被干扰时，本车进入等待保持状态，持续时间超过设定阈值，主动切断与跟随目标车的联系；通过传感器系统重新筛选跟随目标；本车状态变更未被干扰时，本车跟随变换状态；5)判断驾驶员是否存在接管操作。本发明通过判断不同跟车场景，对特殊场景进行避让绕行躲避等方式，最大程度上保持跟随目标车行驶的连续性。

Description

一种稳定跟车系统及方法

技术领域

本发明属于汽车驾驶辅助系统控制领域，具体涉及一种稳定跟车系统及方法。

技术背景

汽车智能化在近几年发展较快，各整车厂相继推出驾驶辅助巡航功能，通过控制本车加减速以及转向。公开号为CN110920610A的自动驾驶跟车方法公开了巡航控制基于目标(车道线/车辆)控制，当目标变更，则需要驾驶员干预控制的跟车技术方案。公开号为CN110962849A的一种弯道自适应巡航方法专利在纵向跟驰控制上增加了横向控制器，车辆可以在弯道工况跟随前车行驶并保证车辆的稳定性和路径跟踪能力，但该方法仅仅针对某特定场景进行控制。因此有必要开发一种跟车方法，使两辆车建立某种联系，使本车可确定目标车状态、行驶轨迹及位置，能使本车与目标车始终保持行驶相对稳定状态，同时通过车辆传感器(摄像头、雷达等)周期性广播信号探测行驶环境，对特殊场景进行避让绕行躲避等方式，最大程度上保持跟随目标车行驶的连续性。

发明内容：

本发明公开了一种稳定跟车方法，判断不同跟车场景，对特殊场景进行避让绕行躲避等方式，最大程度上保持跟随目标车行驶的连续性。

本发明公开的一种稳定跟车方法，包括以下步骤，

步骤1)激活跟随目标车行驶控制。

步骤2)有设定跟随目标车，通过连接模块的信号传输，定位设定目标车且接收目标车行驶状态；无设定跟随目标车，通过本车传感系统感知行驶环境，选取感兴趣目标车，将满足跟随目标车条件的车判断为目标。

步骤3)通过连接模块发送的目标车行驶状态获取目标车车速、目标车加速度；通过定位系统、本车传感器系统判断本车与目标车的横、纵向距离；通过目标车行驶状态预测其行驶轨迹。

步骤4)目标车行驶状态变更，

判断是否存在干扰本车状态变更的因素。

本车状态变更被干扰时，本车进入等待保持状态，若等待保持状态持续时间超过设定阈值，主动切断与跟随目标车的联系；通过传感器系统重新筛选跟随目标；进入步骤2)。

本车状态变更未被干扰时，本车跟随变换状态。

步骤5)判断驾驶员是否存在接管操作；若判断驾驶员存在接管本车的操作，则退出跟随目标车行驶状态。

进一步地，步骤4)中，本车跟随变换状态按如下方式：

方式1，本车加速；

随目标车加速行驶，跟随目标车速V_跟随目标大于本车车速V_本车时，则本车请求加速行驶。

若本车加速过程中，无干扰车辆，则本车按跟随目标车速与本车行驶车速差值V_跟随目标-V_本车进行加速；若本车加速过程中，存在切入车辆，则本车中断加速；切入车辆一直在本车行驶车道，则判断是否存在超越切入车辆的条件。

不满足超车条件，则保持当前行驶条件行驶。

满足超车条件，则判断超车道行驶后方是否有来车，且后方来车与本车车速差ΔV_{本车-后方来车}与后方来车与本车相对距离S_{本车-后方}计算出的时距：

T_{本车-后方来车}＝S_{本车-后方}/ΔV_{本车-后方来车}

若小于本车超越前方车辆的时间阀值：T_{本车-后方来车}﹤T_changelane，则中断超越前车，且进入等待状态；条件满足后继续超越前车。

进一步地，骤4)中，本车跟随变换状态按如下方式：

方式2，本车减速；

若目标车制动，使得跟随目标车速V_跟随目标小于本车车速V_本车，则本车跟随制动。

若相邻车道车辆切入，且切入车辆车速V_切入小于本车车速V_本车，则本车制动减速。

若行驶道路符合减速条件，则本车制动减速。

进一步地，步骤4)中，本车跟随变换状态按如下方式：

方式3，本车换道；

若前方车辆变更车，则本车跟随目标车换道；换道过程中，若本车换道时换道目标车道有行驶车辆，则本车保持当前行驶状态；当本车车速V_本车大于邻道车车速V_邻道时，则本车进行换道动作；若本车车速V_本车小于邻道车车速V_邻道时，则等待，当邻道车加速行驶过后，与本车的时距T_{本车-邻道}大于设定的换道安全阀值T_可换道时，则退出等待换道状态，进行换道。

若干扰车辆侵入，则判断本车车速V_本车与侵入车辆车速V_侵入的相对车速ΔV_{本车-侵入车辆}，结合后方来车与本车的距离S_{本车-侵入}，判段是否在设定的安全时距T_安全状态内：

T_{本车-侵入}＝S_{本车-后方}/ΔV_{本车-侵入车辆}。

若T_{本车-侵入}﹥T_安全状态，则本车保持当前车速行驶，若侵入车辆始终保持在前方行驶，则本车判断是否可通过绕行超越侵入车辆。

若T_{本车-侵入}﹤T_安全状态，则本车需进行制动减速，确保本车与前车在安全的时距T_安全状态。

进一步地，步骤4)中，本车跟随变换状态按如下方式：

方式4，紧急躲避；

当前方车辆车速V_前车和侵入车辆车速V_侵入小于本车车速V_本车时，本车减速制动。

当本车与邻道车辆的距离L_{本车-相邻车}小于设定的安全阀值L_安全距离时，判断邻道车靠近，本车通过横向位移保持相对安全距离。

本发明还公开了一种稳定跟车系统，包括车辆连接系统、感知传感器、地图定位系统、本车行驶状态模块、控制系统、执行系统、接管控制器及状态显示模块。

车辆连接系统，将跟随目标车的目标车车速、目标车加速度信息传输到本车，并通过地图定位系统准确定位跟随目标车位置。

感知传感器，探测行驶环境，行驶环境包括本车四周的车辆、行驶车道线以及行驶中障碍物。

地图定位系统，定位本车的位置信息，通过车辆连接系统定位跟随目标车位置信息，以及探测行驶路径前方的道路环境。

本车行驶状态模块，收集本车行驶状态，驾驶员操作按键/开关等状态。

控制系统，接收车辆连接系统、地图定位系统及本车行驶状态模块信息并处理，生成控制决策指令并输出。

执行系统，接收控制系统的控制决策指令，通过动力总成进行加速，制动系统进行减速，转向系统进行转向、换道。

接管控制，判断车辆是否被驾驶员接管控制。

状态显示模块，显示跟随目标车相关信息和行驶车流场景；通过声音、视觉、振动实现报警提示。

工作时，目标车行驶状态变更，本车状态变更未被干扰时，本车跟随变换状态按如下方式：

方式1，本车加速；

随目标车加速行驶，跟随目标车速V_跟随目标大于本车车速V_本车时，则本车请求加速行驶。

若本车加速过程中，无干扰车辆，则本车按跟随目标车速与本车行驶车速差值V_跟随目标-V_本车进行加速；若本车加速过程中，存在切入车辆，则本车中断加速；切入车辆一直在本车行驶车道，则判断是否存在超越切入车辆的条件。

不满足超车条件，则保持当前行驶条件行驶。

满足超车条件，则判断超车道行驶后方是否有来车，且来车与本车车速差ΔV与来车与本车相对距离S_{本车-后方}计算出的时距：

T_{本车-后方来车}＝S_{本车-后方}/ΔV_{本车-后方来车}

若小于本车超越前方车辆的时间阀值：T_{本车-后方来车}﹤T_changelane，则中断超越前车，且进入等待状态；条件满足后继续超越前车。

方式2，本车减速；

若目标车制动，使得跟随目标车速V_跟随目标小于本车车速V_本车，则本车跟随制动。

若相邻车道车辆切入，且切入车辆车速V_切入小于本车车速V_本车，则本车制动减速。

若行驶道路符合减速条件，则本车制动减速。

方式3，本车换道；

若前方车辆变更车，则本车跟随目标车换道；换道过程中，若本车换道时换道目标车道有行驶车辆，则本车保持当前行驶状态；当本车车速V_本车大于邻道车车速V_邻道时，则本车进行换道动作；若本车车速V_本车小于邻道车车速V_邻道时，则等待，当邻道车加速行驶过后，与本车的时距T_{本车-邻道}大于设定的换道安全阀值T_可换道时，则退出等待换道状态，进行换道。

若干扰车辆侵入，则判断本车车速V_本车与侵入车辆车速V_侵入的相对车速ΔV_{本车-侵入车辆}，结合后方来车与本车的距离S_{本车-后方}，判段是否在设定的安全时距T_安全状态内：

T_{本车-侵入}＝S_{本车-后方}/ΔV_{本车-侵入车辆}

若T_{本车-侵入}﹥T_安全状态，则本车保持当前车速行驶，若侵入车辆始终保持在前方行驶，则本车判断是否可通过绕行超越侵入车辆。

若T_{本车-侵入}﹤T_安全状态，则本车需进行制动减速，确保本车与前车在安全的时距T_安全状态。

方式4，紧急躲避；

当前方车辆车速V_前车和侵入车辆车速V_侵入车辆小于本车车速V_本车时，本车减速制动。

当本车与邻道车辆的距离L_{本车-相邻车}小于设定的安全阀值L_安全距离时，判断邻道车靠近，本车通过横向位移保持相对安全距离。

本发明有益技术效果为：

1)跟随目标车有两种状态，一是针对熟识车辆，可提前设置建立关联，保持本身对所跟随车辆保持跟踪。二是道路所遇车辆，则通过传感感知系统进行锁定跟随。行驶环境复杂场景，被干扰机率较大，可根据需要切换跟随目标车。

2)本车与跟随目标车行驶方向相同、行驶车速相同、行驶车道相同，跟随目标车加速、制动、换道等时，本车跟随一致动作，其中，不需要驾驶员干预辅助操作。

3)设定本车加速、本车减速、本车换道和紧急躲避特殊场景，实施不同跟车方法，保持跟随目标车行驶的连续性。

附图说明：

图1为本发明一种稳定跟车方法流程示意图；

图2为本发明一种稳定跟车系统结构示意图。

具体实施方式：

下面结合附图对本方法作详细说明。

参见图1，本发明公开的一种稳定跟车方法，包括以下步骤，

步骤1)激活跟随目标车行驶控制；

步骤2)有设定跟随目标车，通过连接模块的信号传输，定位设定目标车且接收目标车行驶状态；无设定跟随目标车，通过本车传感系统感知行驶环境，选取感兴趣目标车，将满足跟随目标车条件的车判断为目标；传感系统包括前向雷达、前视摄像头、环视摄像头、超声波雷达等。

步骤3)通过连接模块发送的目标车行驶状态获取目标车车速、目标车加速度；通过定位系统、本车传感器系统判断本车与目标车的横、纵向距离；通过目标车行驶状态预测其行驶轨迹；

步骤4)目标车行驶状态变更，

判断是否存在干扰本车状态变更的因素，

本车状态变更被干扰时，本车进入等待保持状态，若等待保持状态持续时间超过设定阈值，主动切断与跟随目标车的联系；通过传感器系统重新筛选跟随目标；进入步骤2)；判断本车状态变更被干扰时，如有邻道车切入阻止本车加速，车流较大阻止本车换道等情况判断为本车状态变更被干扰。

本车状态变更未被干扰时，本车按如下方式跟随变换状态；

方式1，本车加速；

随目标车加速行驶，跟随目标车速V_跟随目标大于本车车速V_本车时，则本车请求加速行驶；

若本车加速过程中，无干扰车辆，则本车按跟随目标车速与本车行驶车速差值V_跟随目标-V_本车进行加速；若本车加速过程中，存在切入车辆，则本车中断加速；切入车辆一直在本车行驶车道，则判断是否存在超越切入车辆的条件：

不满足超车条件，则保持当前行驶条件行驶；

满足超车条件，则判断超车道行驶后方是否有来车，且来车与本车车速差ΔV_{本车-后方来车}与来车与本车相对距离S_{本车-后方}计算出的时距：

T_{本车-后方来车}＝S_{本车-后方}/ΔV_{本车-后方来车}

若小于本车超越前方车辆的时间阀值：T_{本车-后方来车}﹤T_changelane，则中断超越前车，且进入等待状态；条件满足后继续超越前车。

方式2，本车减速；

若目标车制动，使得跟随目标车速V_跟随目标小于本车车速V_本车，则本车跟随制动；

若相邻车道车辆切入，且切入车辆车速V_切入小于本车车速V_本车，则本车制动减速；

若行驶道路符合减速条件，则本车制动减速。

方式3，本车换道；

若前方车辆变更车，则本车跟随目标车换道；换道过程中，若本车换道时换道目标车道有行驶车辆，则本车保持当前行驶状态；当本车车速V_本车大于邻道车车速V_邻道时，则本车进行换道动作；若本车车速V_本车小于邻道车车速V_邻道时，则等待，当邻道车加速行驶过后，与本车的时距T_{本车-邻道}大于设定的换道安全阀值T_可换道时，则退出等待换道状态，进行换道；

若干扰车辆侵入，则判断本车车速V_本车与侵入车辆车速V_侵入的相对车速ΔV_{本车-侵入车辆}，结合后方来车与本车的距离S_{本车-后方}，判段是否在设定的安全时距T_安全状态内：

T_{本车-侵入}＝S_{本车-后方}/ΔV_{本车-侵入车辆}

若T_{本车-侵入}﹥T_安全状态，则本车保持当前车速行驶，若侵入车辆始终保持在前方行驶，则本车判断是否可通过绕行超越侵入车辆；

若T_{本车-侵入}﹤T_安全状态，则本车需进行制动减速，确保本车与前车在安全的时距T_安全状态。

方式4，紧急躲避；

当前方车辆车速V_前车和侵入车辆车速V_侵入小于本车车速V_本车时，本车减速制动；

当本车与邻道车辆的距离L_{本车-相邻车}小于设定的安全阀值L_安全距离时，判断邻道车靠近，本车通过横向位移保持相对安全距离。

步骤5)判断驾驶员是否存在接管操作；若判断驾驶员存在接管本车的操作，则退出跟随目标车行驶状态。

驾驶员接管操作可以是驾驶员踩下制动踏板、踩下油门或接管方向盘等。

如：驾驶员踩制动踏板，当主缸压力超过设定的压力阈值P时，则系统直接退出跟随目标车行驶状态；当驾驶员未踩制动踏板，而是踩油门踏板，超过所述功能加速请求对应的油门开度时，跟随目标车行驶状态退出，驾驶员松开油门踏板后，系统重新对目标车处理和态势评估，进行跟车行驶控制。

若驾驶员未踩制动踏板和油门，自动紧急刹车功能触发，则退出跟随目标车行驶状态；若电子稳定控制系统触发时，并且持续触发超过设定的时间阈值T限值后，退出跟随目标车行驶状态退出。

参照图2，一种稳定跟车系统，包括车辆连接系统011、感知传感器012、地图定位系统013、本车行驶状态器014、控制系统015、执行系统016、接管控制器017及状态显示模块018。

车辆连接系统011，用于将跟随目标车的行驶信息传输到本车，以及在行驶环境复杂的情况下，通过定位系统准确定位跟随目标位置。其中，驾驶信息如目标车当前行驶车速、加速度减速度等信息，用于判断前车的驾驶趋势。车辆连接模块必须需安装在跟随目标车上，建立车对车的联系，同时也可通过开关切断联系。

传感感知模块012，用于探测周边车流以及行驶障碍，主要包括前雷达、侧雷达、前视摄像头、环视摄像头、地图。雷达主要分为毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达，毫米波雷达和激光雷达探测距离远，纵向识别精度高，可用于探测一定区域内目标的距离、速度、加速度；超声波雷达可用于对近端目标的识别；前视摄像头融合雷达前方区域目标信号，增加对目标横向距离、速度、加速度，以及目标姿态的识别；环视摄像头融合超声波雷达，可增强对近端目标的识别准确率和精度，环视摄像头融合前视摄像头可识别车道线，以及道路限速信息。

地图定位系统013，定位本车的位置信息，或结合车辆连接系统011信息定位跟随目标车位置信息。地图定位系统013可以探测行驶路径前方的道路环境，如提供前方行驶道路是否弯道，是否上坡路段，是否通过隧道、匝道等，以及前方是否雨雪天气等信息。

本车行驶状态器014，通过该模块可收集本车行驶状态(如：车速、横/纵加速度等)，关联系统的状态(转向控制执行系统、纵向加速/制动执行系统)，以及驾驶员操作按键/

开关等状态等系统激活条件。

控制系统015，融合本车行驶状态器014与传感感知模块012数据进行环境感知数据处理，生成决策控制指令，并将指令执行输出。其中，本车行驶状态器014包含车身传感模块、地图定位模块及驾驶员交互模块等信息。车辆状态，本文所述主要包含车身感知模块、地图定位模块和驾驶员交互模块。车身感知模块主要包括车辆本身自带传感器，如车速轮速轮向信息、车身姿态等信息；地图定位模块包含定位系统，实时定位本车的行驶位置，同时可定位行驶环境信息，如隧道、坡道、弯道、天气等信息；驾驶员交互模块包含驾驶员接管控制和驾驶员操作信息，如驾驶员对方向盘控制、对油门和制动踏板的控制，又如对报警提示信息的开启和关闭设置等。

执行系统016，根据控制系统015的控制输出，通过动力总成进行加速，制动系统进行减速，转向系统进行转向、换道等。

接管控制器017，判断车辆是否被驾驶员接管控制，其中包含制动踏板、油门踏板、方向盘转角以及开关的状态。

状态显示模块018，状态显示模块018跟随目标车相关信息显示，行驶车流场景显示，以及声音、视觉、振动等报警等提示。

以上所述模块，根据车辆实际配置不同，接收的输入信息不同，如所述的传感感知模块012配置不同，传感器不同，控制决策接收的感知信息不同。

Claims (6)

1.一种稳定跟车方法，其特征在于：包括以下步骤，

步骤1)激活跟随目标车行驶控制；

步骤2)有设定跟随目标车，通过连接模块的信号传输，定位目标车且接收目标车行驶状态；无设定跟随目标车，通过本车传感系统感知行驶环境，选取感兴趣目标车，将满足跟随目标车条件的车判断为目标；

步骤3)通过连接模块发送的目标车行驶状态获取目标车车速、目标车加速度；通过定位系统、本车传感器系统判断本车与目标车的横、纵向距离；通过目标车行驶状态预测其行驶轨迹；

步骤4)目标车行驶状态变更，

判断是否存在干扰本车状态变更的因素，

本车状态变更被干扰时，本车进入等待保持状态，若等待保持状态持续时间超过设定阈值，主动切断与跟随目标车的联系；通过传感器系统重新筛选跟随目标；进入步骤2)；

本车状态变更未被干扰时，本车跟随变换状态；

步骤5)判断驾驶员是否存在接管操作；若判断驾驶员存在接管本车的操作，则退出跟随目标车行驶状态。

2.如权利要求2所述的一种稳定跟车方法，其特征在于：步骤4)中，本车跟随变换状态按如下方式：

方式1，本车加速；

随目标车加速行驶，跟随目标车速V_跟随目标大于本车车速V_本车时，则本车请求加速行驶；

若本车加速过程中，无干扰车辆，则本车按跟随目标车速与本车行驶车速差值V_跟随目标-V_本车进行加速；若本车加速过程中，存在切入车辆，则本车中断加速；切入车辆一直在本车行驶车道，则判断是否存在超越切入车辆的条件：

不满足超车条件，则保持当前行驶条件行驶；

满足超车条件，则判断超车道行驶后方是否有来车，且后方来车与本车车速差ΔV_{本车-后方来车}与后方来车与本车相对距离S_{本车-后方}计算出的时距:

T_{本车-后方来车}＝S_{本车-后方}/ΔV_{本车-后方来车}

若小于本车超越前方车辆的时间阀值：T_{本车-后方来车}﹤T_changlane，则中断超越前车，且进入等待状态；条件满足后继续超越前车。

3.如权利要求2所述的一种稳定跟车方法，其特征在于：步骤4)中，本车跟随变换状态按如下方式：

方式2，本车减速；

若目标车制动，使得跟随目标车速V_跟随目标小于本车车速V_本车，则本车跟随制动；

若相邻车道车辆切入，且切入车辆车速V_切入小于本车车速V_本车，则本车制动减速；

若行驶道路符合减速条件，则本车制动减速。

4.如权利要求2所述的一种稳定跟车方法，其特征在于：步骤4)中，本车跟随变换状态按如下方式：

方式3，本车换道；

若前方车辆变更车道，则本车跟随目标车换道；换道过程中，若本车换道时换道目标车道有行驶车辆，则本车保持当前行驶状态；当本车车速V_本车大于邻道车车速V_邻道时，则本车进行换道动作；若本车车速V_本车小于邻道车车速V_邻道时，则等待，当邻道车加速行驶过后，与本车的时距T_{本车-邻道}大于设定的换道安全阀值T_可换道时，则退出等待换道状态，进行换道；

若干扰车辆侵入，则判断本车车速V_本车与侵入车辆车速V_侵入的相对车速ΔV_{本车-侵入}，结合后方来车与本车的距离S_{本车-后方}，判段是否在设定的安全时距T_安全状态内：

T_{本车-侵入}＝S_{本车-后方}/ΔV_{本车-侵入}

若T_{本车-侵入}﹥T_安全状态，则本车保持当前车速行驶，若侵入车辆始终保持在前方行驶，则本车判断是否可通过绕行超越侵入车辆；

若T_{本车-侵入}﹤T_安全状态，则本车需进行制动减速，确保本车与前车在安全的时距T_安全状态。

5.如权利要求2所述的一种稳定跟车方法，其特征在于：步骤4)中，本车跟随变换状态按如下方式：

方式4，紧急躲避；

当前方车辆车速V_前车和侵入车辆车速V_侵入小于本车车速V_本车时，本车减速制动；

当本车与邻道车辆的距离L_{本车-相邻车}小于设定的安全阀值L_安全距离时，判断邻道车靠近，本车通过横向位移保持相对安全距离。

6.一种稳定跟车系统，其特征在于：包括车辆连接系统(011)、感知传感器(012)、地图定位系统(013)、本车行驶状态模块(014)、控制系统(015)、执行系统(016)、接管控制器(017)及状态显示模块(018)；

车辆连接系统(011)，将跟随目标车的目标车车速、目标车加速度信息传输到本车，并通过地图定位系统(013)准确定位跟随目标车位置；

感知传感器(012)，探测行驶环境，行驶环境包括本车四周的车辆、行驶车道线以及行驶中障碍物；

地图定位系统(013)，定位本车的位置信息，通过车辆连接系统(011)定位跟随目标车位置信息，以及探测行驶路径前方的道路环境；

本车行驶状态模块(014)，收集本车行驶状态，驾驶员操作按键/开关等状态；

控制系统(015)，接收车辆连接系统(011)、地图定位系统(013)及本车行驶状态模块(014)信息并处理，生成控制决策指令并输出；

执行系统(016)，接收控制系统(015)的控制决策指令，通过动力总成进行加速，制动系统进行减速，转向系统进行转向、换道；

接管控制器(017)，判断车辆是否被驾驶员接管控制；

状态显示模块(018)，显示跟随目标车相关信息和行驶车流场景；通过声音、视觉、振动实现报警提示；

工作时，目标车行驶状态变更，本车状态变更未被干扰时，本车跟随变换状态按如下方式：

方式1，本车加速；

随目标车加速行驶，跟随目标车速V_跟随目标大于本车车速V_本车时，则本车请求加速行驶；

若本车加速过程中，无干扰车辆，则本车按跟随目标车速与本车行驶车速差值V_跟随目标-V_本车进行加速；若本车加速过程中，存在切入车辆，则本车中断加速；切入车辆一直在本车行驶车道，则判断是否存在超越切入车辆的条件：

不满足超车条件，则保持当前行驶条件行驶；

满足超车条件，则判断超车道行驶后方是否有来车，且后方来车与本车车速差ΔV_{本车-后方来车}与来车与本车相对距离S_{本车-后方}计算出的时距：

T_{本车-后方来车}＝S_{本车-后方}/ΔV_{本车-后方来车}

若小于本车超越前方车辆的时间阀值：T_{本车-后方来车}﹤T_changelane，则中断超越前车，且进入等待状态；条件满足后继续超越前车；

方式2，本车减速；

若目标车制动，使得跟随目标车速V_跟随目标小于本车车速V_本车，则本车跟随制动；

若相邻车道车辆切入，且切入车辆车速V_切入小于本车车速V_本车，则本车制动减速；

若行驶道路符合减速条件，则本车制动减速；

方式3，本车换道；

若前方车辆变更车，则本车跟随目标车换道；换道过程中，若本车换道时换道目标车道有行驶车辆，则本车保持当前行驶状态；当本车车速V_本车大于邻道车车速V_邻道时，则本车进行换道动作；若本车车速V_本车小于邻道车车速V_邻道时，则等待，当邻道车加速行驶过后，与本车的时距T_{本车-邻道}大于设定的换道安全阀值T_可换道时，则退出等待换道状态，进行换道；

若干扰车辆侵入，则判断本车车速V_本车与侵入车辆车速V_侵入车辆的相对车速ΔV_{本车-侵入车辆}，结合后方来车与本车的距离S_{本车-后方}，判段是否在设定的安全时距T_安全状态内：

T_{本车-侵入}＝S_{本车-后方}/ΔV_{本车-侵入车辆}

若T_{本车-侵入}﹥T_安全状态，则本车保持当前车速行驶，若侵入车辆始终保持在前方行驶，则本车判断是否可通过绕行超越侵入车辆；

若T_{本车-侵入}﹤T_安全状态，则本车需进行制动减速，确保本车与前车在安全的时距T_安全状态；

方式4，紧急躲避；

当前方车辆车速V_前车和侵入车辆车速V_侵入小于本车车速V_本车时，本车减速制动；

当本车与邻道车辆的距离L_{本车-相邻车}小于设定的安全阀值L_安全距离时，判断邻道车靠近，本车通过横向位移保持相对安全距离。

Images