CN115214660A - 驾驶员辅助系统及包括驾驶员辅助系统的车辆 - Google Patents

驾驶员辅助系统及包括驾驶员辅助系统的车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN115214660A
CN115214660A CN202210397436.3A CN202210397436A CN115214660A CN 115214660 A CN115214660 A CN 115214660A CN 202210397436 A CN202210397436 A CN 202210397436A CN 115214660 A CN115214660 A CN 115214660A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
information
acceleration
obstacle
travel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210397436.3A
Other languages
English (en)
Inventor
朴贤洙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Halla Creedong Electronics Co ltd
Original Assignee
Halla Creedong Electronics Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Halla Creedong Electronics Co ltd filed Critical Halla Creedong Electronics Co ltd
Publication of CN115214660A publication Critical patent/CN115214660A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/26—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using acoustic output
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
    • B60Q1/343—Manually actuated switching arrangements therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/52—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating emergencies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/18—Braking system
    • B60W2510/182—Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4045—Intention, e.g. lane change or imminent movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/55—External transmission of data to or from the vehicle using telemetry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B60Y2300/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9319—Controlling the accelerator
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及一种驾驶员辅助系统和包括驾驶员辅助系统的车辆。根据本发明的在第一车辆中执行巡航控制的驾驶员辅助系统包括：通信单元，与多个其他车辆执行通信；障碍物检测单元，检测周围的障碍物并输出关于检测到的障碍物的障碍物信息；以及控制单元，被配置为：在执行巡航控制模式时，基于由障碍物检测单元检测到的障碍物信息获取与障碍物中的在第一车辆周围行驶的第二车辆的距离信息，基于通过通信单元接收的信息获取在第二车辆周围行驶的第三车辆的行驶信息和位置信息，并且基于与第二车辆的距离信息、第三车辆的行驶信息和第三车辆的位置信息控制加速和减速。

Description

驾驶员辅助系统及包括驾驶员辅助系统的车辆
技术领域
本发明涉及一种用于防止在执行巡航控制模式时与障碍物碰撞的驾驶员辅助系统及包括驾驶员辅助系统的车辆。
背景技术
近来，为了防止因驾驶员疏忽造成的事故，正在开发各种驾驶员辅助系统(ADAS)，其将车辆的行驶信息传递给驾驶员，并促进自动驾驶以方便驾驶者。
作为一个示例，有一种在车辆上安装距离检测传感器以检测车辆周围的障碍物并警告驾驶员的技术。
作为另一示例，有一种使车辆在将行驶速度调节为一定速度的状态下行驶的巡航控制技术。近来，随着技术的发展，正在开发一种不仅自动控制行驶速度，而且控制与其他车辆的距离、停止和缓慢行驶等的巡航控制技术。
作为又一示例，有一种基于道路信息和当前位置信息自动驾驶到目的地，并且检测障碍物并在避开检测到的障碍物的同时自动驾驶到目的地的自动驾驶技术。
这种巡航控制技术或者自动驾驶技术使用障碍物传感器等识别车辆的前方情况，并且根据识别的前方情况操作发动机或者制动器来调节行驶速度和车辆间距而无需驾驶员干预。
即，现有的巡航控制技术或者自动驾驶技术在车辆预测行驶情况时，通过障碍物传感器识别在车辆的前方行驶的前车辆后跟随前车辆并调节车辆间距和行驶速度。
这种巡航控制技术或者自动驾驶技术控制加速以应对前车辆突然偏离行驶路径，此时发生与在前车辆的前方行驶的其他车辆碰撞的问题。此外，巡航控制技术或者自动驾驶技术存在当前车辆突然制动时与前车辆碰撞的问题。
发明内容
(一)要解决的技术问题
一个方面提供一种在执行巡航控制模式时基于行驶路径中的周围的至少两个其他车辆的行驶信息控制减速度的驾驶员辅助系统及包括驾驶员辅助系统的车辆。
另一方面提供一种在执行巡航控制模式时响应于识别在行驶路径中的处于静止状态的其他车辆而控制制动的驾驶员辅助系统及包括驾驶员辅助系统的车辆。
又一方面提供一种在执行巡航控制模式时基于行驶方向改变限制加速并请求用户减速的驾驶员辅助系统及包括驾驶员辅助系统的车辆。
(二)技术方案
根据一个方面的在第一车辆中执行巡航控制的驾驶员辅助系统包括：通信单元，与多个其他车辆执行通信；障碍物检测单元，检测周围的障碍物并输出关于检测到的障碍物的障碍物信息；以及控制单元，被配置为：在执行巡航控制模式时，基于由所述障碍物检测单元检测到的障碍物信息获取与障碍物中的在所述第一车辆周围行驶的第二车辆的距离信息，基于通过所述通信单元接收的信息获取在所述第二车辆周围行驶的第三车辆的行驶信息和位置信息，并且基于与所述第二车辆的距离信息、所述第三车辆的行驶信息和第三车辆的位置信息控制加速和减速。
驾驶员辅助系统的控制单元被配置为基于由障碍物检测单元检测到的障碍物信息判断第二车辆是否从行驶路径偏离，并且当判断第二车辆从行驶路径偏离时，基于第三车辆的行驶信息控制加速和减速。
驾驶员辅助系统进一步包括：速度检测单元，检测第一车辆的行驶速度并输出关于检测到的行驶速度的行驶速度信息，其中，通信单元接收第一车辆的当前位置信息，控制单元被配置为基于第一车辆的当前位置信息、第一车辆的行驶速度信息、与第二车辆的距离信息获取第一目标减速度，基于第一车辆的当前位置信息、第一车辆的行驶速度信息、第三车辆的行驶信息和第三车辆的位置信息获取第二目标减速度，并且基于第一目标减速度和第二目标减速度控制减速。
驾驶员辅助系统的控制单元被配置为当在第二车辆周围存在第三车辆时，以第一目标减速度和第二目标减速度中的较小的目标减速度控制减速。
驾驶员辅助系统进一步包括：速度检测单元，检测第一车辆的行驶速度并输出关于检测到的行驶速度的行驶速度信息，其中，通信单元接收第一车辆的当前位置信息，控制单元被配置为基于通过通信单元接收的道路环境信息获取在行驶路径中的处于静止状态的障碍物的位置信息，并且基于获取的障碍物的位置信息、第一车辆的当前位置信息和第一车辆的行驶速度信息控制减速。
根据另一方面的在车辆中执行巡航控制的驾驶员辅助系统包括：障碍物检测单元，检测周围的障碍物并输出关于检测到的障碍物的障碍物信息；速度检测单元，检测车辆的行驶速度并输出关于检测到的行驶速度的实际行驶速度信息；偏航率检测单元，检测车辆的偏航率并输出关于检测到的偏航率的偏航率信息；以及控制单元，被配置为：在执行巡航控制模式时，基于检测到的偏航率信息判断车辆是否处于转弯行驶状态，当判断车辆处于转弯行驶状态时，基于障碍物信息判断在周围是否存在障碍物，当判断在周围不存在障碍物时，基于偏航率信息获取偏航率值和偏航加速度值，并且基于获取的偏航率值、偏航加速度值和实际行驶速度信息控制加速限制。
根据另一方面的驾驶员辅助系统的控制单元被配置为基于获取的偏航率值、偏航加速度值和行驶速度信息判断加速限制条件，当判断满足加速限制条件时，基于目标加速度控制加速，并且当判断不满足加速限制条件时，基于预设的加速度控制加速。
根据另一方面的驾驶员辅助系统的加速限制条件包括获取的偏航率值大于或等于参考偏航率值，偏航加速度值大于或等于参考偏航加速度值，车辆的行驶速度超过第一参考行驶速度且小于第二参考行驶速度的条件。
根据另一方面的驾驶员辅助系统进一步包括：转向角检测单元，检测车辆的转向角并输出关于检测到的转向角的信息，其中，控制单元被配置为基于检测到的转向角信息判断车辆是否处于转弯行驶状态。
根据另一方面的驾驶员辅助系统进一步包括：杆信号接收单元，接收行驶方向指示杆的杆信号，其中，控制单元被配置为当判断车辆的实际行驶速度小于或等于目标行驶速度并且在车辆的周围不存在另一车辆，并且判断通过杆信号接收单元接收到转弯行驶命令时，判断加速限制条件。
根据另一方面的驾驶员辅助系统的控制单元被配置为当车辆的实际行驶速度小于或等于目标行驶速度并且在车辆的周围不存在其他车辆，并且判断任一个行驶方向指示灯被打开时，判断加速限制条件。
根据另一方面的驾驶员辅助系统的控制单元被配置为当判断两个行驶方向指示灯都被打开时，判断应急灯被点亮。
根据另一方面的驾驶员辅助系统控制单元被配置为当控制加速限制时控制显示单元、组合仪表和声音输出单元中至少一个以输出减速请求信息。
根据另一方面的驾驶员辅助系统控制单元被配置为当接收到与制动踏板的按压对应的压力信息时控制巡航控制模式的解除。
根据又一发明的车辆包括：通信单元，与多个其他车辆执行通信并接收当前位置信息；障碍物检测单元，检测周围的障碍物并输出关于检测到的障碍物的障碍物信息；速度检测单元，检测行驶速度并输出关于检测到的行驶速度的实际行驶速度信息；以及控制单元，被配置为：在执行巡航控制模式时，基于由障碍物检测单元检测到的障碍物信息获取与障碍物中的在行驶路径中的周围行驶的另一车辆的距离信息，基于通过通信单元接收的信息获取在另一车辆周围行驶的又一车辆的行驶信息和位置信息，并且基于当前位置信息、与另一车辆的距离信息、又一车辆的行驶信息和又一车辆的位置信息控制加速和减速。
车辆的控制单元被配置为基于当前位置信息、车辆的行驶速度信息、与另一车辆的距离信息获取第一目标减速度，基于当前位置信息、实际行驶速度信息、又一车辆的行驶信息和又一车辆的位置信息获取第二目标减速度，并且以第一目标减速度和第二目标减速度中的较小的目标减速度控制减速。
车辆进一步包括：偏航率检测单元，检测偏航率并输出关于检测到的偏航率的偏航率信息，其中，控制单元被配置为基于检测到的偏航率信息判断是否处于转弯行驶状态，当判断处于转弯行驶状态时，基于偏航率信息获取偏航率值和偏航加速度值，并且基于获取的偏航率值、偏航加速度值和实际行驶速度信息控制加速限制。
车辆的控制单元被配置为基于获取的偏航率值、偏航加速度值和实际行驶速度信息判断加速限制条件，当判断满足加速限制条件时，基于目标加速度控制加速，并且当判断不满足加速限制条件时，基于预设的加速度控制加速。
车辆的加速限制条件包括获取的偏航率值大于或等于参考偏航率值、偏航加速度值大于或等于参考偏航加速度值、车辆的行驶速度超过第一参考行驶速度且小于第二参考行驶速度的条件。
车辆进一步包括：杆信号接收单元，接收行驶方向指示杆的杆信号，其中，控制单元被配置为当判断实际行驶速度小于或等于目标行驶速度并且不存在另一车辆，并且判断通过杆信号接收单元接收到转弯行驶命令时，判断加速限制条件。
车辆的控制单元被配置为当控制加速限制时控制显示单元、组合仪表和声音输出单元中至少一个以输出减速请求信息。
(三)有益效果
在本发明中，在本车辆(即第一车辆)执行巡航控制时，可以在左转、右转和掉头情况下周围的其他车辆(第二车辆)改变行驶路径时限制加速来为驾驶员提供心理稳定性，并且可以减少与周围的其他车辆(第三车辆)的碰撞事故。在这种情况下，可以防止不必要的巡航控制模式的解除，并且可以基于解除防止来防止解除后的巡航控制模式的重新设定，从而可以提高驾驶员的便利性。
此外，在本发明中，在执行巡航控制模式时在左转、右转和掉头情况下请求驾驶员制动，从而当本车辆响应于周围的其他车辆(第二车辆)的行驶路径的改变而执行加速控制时，驾驶员可以直接减速。
在本发明中，在执行巡航控制模式时识别在第二车辆的前方行驶的第三车辆的行驶状态是低速行驶状态还是处于静止状态，从而即使在周围的第二车辆突然制动时，也可以防止与第二车辆或者第三车辆的碰撞。
在本发明中，由于在执行巡航控制模式时，在周围的其他车辆的行驶路径改变之前，基于针对周围的又一车辆(即，第三车辆)的所需减速度控制减速，因此可以防止与周围的又一车辆(第三车辆)的碰撞。因此，即使在驾驶员不注意周围环境的情况下也可以安全地驾驶。
在本发明中，最大限度地利用周围的又一车辆(第三车辆)的信息，从而可以改善此后的整体交通拥堵状况。
在本发明中，在不增加硬件配置的情况下，可以执行根据与周围的其他车辆(第二车辆、第三车辆)碰撞的可能性的制动控制，从而可以防止车辆成本的增加，提高车辆的稳定性。
如上所述，在本发明中，可以提高驾驶员辅助系统和包括驾驶员辅助系统的车辆的质量和适销性，可以提高用户满意度，并且可以确保产品竞争力。
附图说明
图1是根据实施例的车辆的配置图。
图2是根据实施例的设置在车辆中的驾驶员辅助系统的配置图。
图3是根据实施例的车辆的驾驶员辅助系统中包括的摄像头和雷达的检测区域的示例图。
图4是根据实施例的车辆的通信示例图。
图5是根据实施例的设置在车辆中的驾驶员辅助系统中的巡航控制装置的配置图。
图6是根据实施例的车辆的控制流程图，是在巡航控制模式下直行时的控制流程图。
图7a和图7b是根据实施例的当车辆在巡航控制模式下直行时的道路环境的示例图。
图8是根据实施例的车辆的控制流程图，是在巡航控制模式下转弯行驶时的控制流程图。
图9是根据实施例的当车辆在巡航控制模式下转弯行驶时的道路环境的示例图。
图10是根据实施例的当车辆在巡航控制模式下转弯行驶时的偏航率的输出曲线图。
附图标记说明
1：车辆
100：驾驶员辅助系统
110：前摄像头
120：前雷达
130：角雷达
131：第一角雷达
132：第二角雷达
133：第三角雷达
134：第四角雷达
140：第一控制单元
200：巡航控制装置
280：第二控制单元
281：存储单元
具体实施方式
在整个说明书中，相同的附图标记指代相同的组件。本说明书并未描述实施例的所有要素，并且省略了所公开的发明所属技术领域中的一般内容或者实施例之间重复的内容。
在说明书中使用的术语“单元、模块、部件、块”可以由软件或者硬件实现，并且根据实施例，多个“单元、模块、部件、块”可以由一个组件实现，或者一个“单元、模块、部件、块”可以包括多个组件。
在整个说明书中，当一个部分与另一部分“连接”时，这不仅包括直接连接的情况，而且包括间接连接的情况，间接连接包括通过无线通信网络的连接。
此外，当一个部分“包括”一个组件时，除非另有说明，否则意味着可以进一步包括其他组件，而不是排除其他组件。
在整个说明书中，当一个部件位于另一部件“上”时，这不仅包括一个部件与另一部件接触的情况，而且包括在两个部件之间存在其他部件的情况。
诸如第一、第二的术语用于区分一个组件与另一组件，并且组件不受上述术语的限制。
除非上下文中另有明确规定，否则单数表达包括复数表达。
在各步骤中，使用附图标记是为了描述方便，附图标记不描述各步骤的顺序，除非上下文中明确记载了特定顺序，各步骤的执行顺序可以与指定的顺序不同。
下面参照附图对公开的发明的工作原理和实施例进行说明。
图1是根据实施例的车辆的配置图。
根据实施例的车辆可以是执行根据驾驶员的驾驶意图进行驾驶的手动驾驶模式和在与其他车辆保持预定距离的状态下以设定速度行驶的巡航控制模式的车辆，并且可以是进一步执行基于车辆的当前位置信息和目的地信息自动驾驶到目的地的自动驾驶模式的车辆。
巡航控制模式是可以使第一车辆在保持一定速度的状态下继续行驶的模式，具有在长距离行驶时可以松开加速踏板的优点。
巡航控制还可以被称为主动巡航控制(Active Cruise Control,ACC)、自适应巡航控制(adaptive Cruise control)、智能巡航控制(Smart Cruise Control,SCC)、高级智能巡航控制(Advanced Smart Cruise Control)以及动态雷达巡航控制(DRCC)
根据实施例的车辆可以是内燃机车辆或者环保车辆。
在本实施例中，以内燃机车辆中执行巡航控制模式的车辆为例进行说明。
如图1所示，车辆1包括发动机10、变速器20、制动装置30和转向装置40。
发动机10包括气缸和活塞，并且可以产生用于驱动车辆1的动力。
变速器20包括多个齿轮，并且可以将由发动机10产生的动力传递到车轮。
制动装置30可以通过与车轮的摩擦使车辆1减速或者使车辆1停止。
转向装置40可以改变车辆1的行驶方向。
车辆1可以包括多个电子部件。
例如，车辆1进一步包括发动机管理系统(EMS)11、变速器控制单元(TCU)21、电子制动控制模块31、电子转向装置(EPS)41、车身控制模块(BCM)51和驾驶员辅助系统(DAS)100。
发动机管理系统11可以响应于通过加速踏板的驾驶员的加速意图或者驾驶员辅助系统100的请求而控制发动机10。例如，发动机管理系统11可以控制发动机10的扭矩。
变速器控制单元21可以响应于通过变速杆(也称为变速杆、换挡杆、变速挡)的驾驶员的变速命令和/或者车辆1的行驶速度而控制变速器20。例如，变速器控制单元21可以调节从发动机10到车轮的变速比。
电子制动控制模块31可以响应于通过制动踏板的驾驶员的制动意图和/或者车轮的打滑(slip)而控制制动装置30。例如，电子制动控制模块31可以响应于在车辆1制动时检测到的车轮的打滑而临时解除车轮的制动(防抱死制动系统(Anti-lock BrakingSystems,ABS))。
电子制动控制模块31可以响应于在车辆1转向时检测到的过度转向(oversteering)和/或者转向不足(understeering)而选择性地解除车轮的制动(电子稳定性控制(Electronic stability control,ESC))。
此外，电子制动控制模块31可以响应于在车辆1驱动时检测到的车轮的打滑而临时制动车轮(牵引力控制系统(Traction Control System,TCS))。
电子转向控制装置41可以响应于通过方向盘的驾驶员的转向意图而辅助转向装置40的操作，使得驾驶员能够容易地操纵方向盘。例如，电子转向控制装置41可以辅助转向装置40的操作，以在低速行驶或者驻车时减小转向力，并且在高速行驶时增加转向力。
车身控制模块51可以控制为驾驶员提供便利或者确保驾驶员安全的电子部件的操作。例如，车身控制模块51可以控制前照灯、雨刮器、组合仪表、多功能开关和方向指示灯等。
驾驶员辅助系统100可以辅助驾驶员操作(驱动、制动和转向)车辆1。例如，驾驶员辅助系统100检测车辆1周围的环境(例如，其他车辆、行人、骑车人(cyclist)、车道、道路标志等)，并且可以响应于检测到的环境而控制车辆1的驱动和/或者制动和/或者转向。
驾驶员辅助系统100可以向驾驶员提供各种功能。例如，驾驶员辅助系统100可以提供车道偏离警告(Lane Departure Warning,LDW)、车道保持辅助(Lane KeepingAssist,LKA)、远光灯辅助(High Beam Assist,HBA)、自动紧急制动(AutonomousEmergency Braking,AEB)、交通标志识别(Traffic Sign Recognition,TSR)、智能巡航控制(Smart Cruise Control,SCC)、盲区检测(Blind Spot Detection,BSD)等。
驾驶员辅助系统100可以包括自动驾驶控制装置，其通过车辆自身识别道路环境、判断障碍物和行驶情况，并在避开障碍物的同时根据计划的行驶路径控制车辆的驾驶，从而自动驾驶到目的地。
驾驶员辅助系统100包括获取车辆1周围的图像数据的摄像头模块101和获取车辆1周围的障碍物数据的雷达模块102。
摄像头模块101包括摄像头101a和控制器(Electronic Control Unit，ECU)101b，可以对车辆1的周围环境进行拍摄并识别其他车辆、行人、骑车人、车道、道路标志等。
雷达模块102包括雷达102a和控制器102b，可以获取车辆1周围的障碍物(例如，其他车辆、行人、骑车人等)的相对位置、相对速度等。
上述电子部件可以通过车辆通信网络(NT)相互通信。例如，电子部件可以通过以太网、媒体导向系统传输(MOST)、Flexray、控制器局域网(CAN)和局域互连网(LIN)等传送和接收数据。
驾驶员辅助系统100可以通过车辆通信网络(NT)分别向发动机管理系统11、电子制动控制模块31和电子转向控制装置41传送驱动控制信号、制动控制信号和转向控制信号。
图2是根据实施例的设置在车辆中的驾驶员辅助系统的配置图，图3是根据实施例的车辆的驾驶员辅助系统中包括的摄像头和雷达的检测区域的示例图。
本实施例的驾驶员辅助系统可以执行用于防止在驾驶时与障碍物碰撞的防碰撞功能。此时，驾驶员辅助系统可以控制制动以防止碰撞。即，本实施例的驾驶员辅助系统可以是防碰撞装置，也可以是制动控制装置。
如图2所示，车辆1可以包括制动系统32、转向系统42和驾驶员辅助系统100。
制动系统32包括结合图1描述的电子制动控制模块31(参照图1)和制动装置30(参照图1)，转向系统42包括电子转向控制装置41(参照图1)和转向装置40(参照图1)。
本实施例的驾驶员辅助系统100可以包括作为摄像头模块101的摄像头的前摄像头110，并且可以包括作为雷达模块102的雷达的前雷达120和多个角雷达130(131、132、133、134)。
如图3所示，驾驶员辅助系统100可以包括用于确保朝向车辆1前方的视野110a的前摄像头110、前雷达120和多个角雷达130。
前摄像头110可以安装在车辆1的前挡风玻璃上。
前摄像头110可以拍摄车辆1前方并获取车辆1前方的图像数据。车辆1前方的图像数据可以包括关于位于车辆1前方的其他车辆、行人、骑车人、车道、路缘石、护栏、行道树和路灯中的至少一个的位置信息。
前摄像头110可以包括多个透镜和图像传感器。图像传感器可以包括将光转换成电信号的多个光电二极管，并且多个光电二极管可以以二维矩阵的形式设置。
前摄像头110可以电连接到第一控制单元140。例如，前摄像头110可以通过车辆通信网络(NT)连接到第一控制单元140，或者可以通过硬线(hard wire)连接到第一控制单元140，或者可以通过印刷电路板(PCB)连接到第一控制单元140。
前摄像头110可以将车辆1前方的图像数据传送到第一控制单元140。
前雷达120可以具有朝向车辆1前方的感测视野120a。前雷达120可以安装在例如车辆1的格栅或者保险杠上。
前雷达120可以包括向车辆1前方发射发射波的发射天线(或者发射天线阵列)和接收由障碍物反射的反射波的接收天线(或者接收天线阵列)。
前雷达120可以从发射天线发射的发射波和接收天线接收的反射波获取前方雷达数据。
前方雷达数据可以包括关于位于车辆1前方的其他车辆或者行人或者骑车人的位置信息和速度信息。
前雷达120可以基于发射波与反射波之间的相位差(或者时间差)计算到障碍物的相对距离，并且可以基于发射波与反射波之间的频率差计算障碍物的相对速度。
前雷达120可以通过例如车辆通信网络(NT)或者硬线或者印刷电路板连接到第一控制单元140。前雷达120可以将前方雷达数据传送到第一控制单元140。
多个角雷达130包括安装在车辆1的右前侧的第一角雷达131、安装在车辆1的左前侧的第二角雷达132、安装在车辆1的右后侧的第三角雷达133和安装在车辆1的左后侧的第四角雷达134。
第一角雷达131可以具有朝向车辆1的右前侧的感测视野131a。第一角雷达131可以安装在车辆1的前保险杠的右侧。
第二角雷达132可以具有朝向车辆1的左前侧的感测视野132a，并且可以安装在车辆1的前保险杠的左侧。
第三角雷达133可以具有朝向车辆1的右后侧的感测视野133a，并且可以安装在车辆1的后保险杠的右侧。
第四角雷达134可以具有朝向车辆1的左后侧的感测视野134a，并且可以安装在车辆1的后保险杠的左侧。
第一角雷达131、第二角雷达132、第三角雷达133和第四角雷达134中的每一个可以包括发射天线和接收天线。
第一角雷达131、第二角雷达132、第三角雷达133和第四角雷达134可以分别获取第一角雷达数据、第二角雷达数据、第三角雷达数据和第四角雷达数据。
第一角雷达数据可以包括关于位于车辆1的右前侧的其他车辆、行人或者骑车人(以下称为“障碍物”)的距离信息和速度信息。
第二角雷达数据可以包括关于位于车辆1的左前侧的障碍物的距离信息和速度信息。
第三角雷达数据和第四角雷达数据可以分别包括关于位于车辆1的右后侧和车辆1的左后侧的障碍物的距离信息和速度信息。
第一角雷达131、第二角雷达132、第三角雷达133和第四角雷达134中的每一个可以通过车辆通信网络(NT)或者硬线或者印刷电路板连接到第一控制单元140。第一角雷达131、第二角雷达132、第三角雷达133和第四角雷达134可以分别将第一角雷达数据、第二角雷达数据、第三角雷达数据和第四角雷达数据传送到第一控制单元140。
第一控制单元140可以包括摄像头模块101(参照图1)的控制器101b(参照图1)和/或者雷达模块102(参照图1)的控制器102b(参照图1)和/或者单独的集成控制器。
第一控制单元140包括处理器141和存储器142。
处理器141可以处理前摄像头110的前方图像数据、前雷达120的前方雷达数据和多个角雷达130的角雷达数据，并且可以生成用于控制制动系统32和转向系统42的制动信号和转向信号。
例如，处理器141可以包括处理前摄像头110的前方图像数据的图像信号处理器和/或者处理雷达120、130的雷达数据的数字信号处理器和/或者生成制动信号和转向信号的微控制单元(MCU)。
处理器141可以基于前摄像头110的前方图像数据和前雷达120的前方雷达数据检测车辆1前方的障碍物(例如，其他车辆、行人、骑车人、路缘石、护栏、行道树、路灯等)。
具体地，处理器141可以基于前雷达120的前方雷达数据获取关于车辆1前方的障碍物的位置信息(距离和方向)和速度信息(相对速度)。处理器141可以基于前摄像头110的前方图像数据获取车辆1前方的障碍物的位置信息(方向)和类型信息(例如，障碍物是其他车辆、行人、骑车人、路缘石、护栏、行道树或路灯等)。
此外，处理器141可以将基于前方图像数据检测到的障碍物与基于前方雷达数据检测到的障碍物进行匹配，并且可以基于匹配结果获取车辆1前方的障碍物的类型信息、位置信息和速度信息。
处理器141可以基于前方的障碍物的类型信息、位置信息和速度信息生成制动信号和转向信号。
例如，处理器141可以基于前方的障碍物的位置信息(相对距离)和速度信息(相对速度)计算车辆1与前方的障碍物的碰撞时间(Time to Collision,TTC)，并且可以基于碰撞时间与预定的参考时间的比较结果，警告驾驶员碰撞或者将制动信号传送到制动系统32或者将转向信号传送到转向系统42。
响应于小于预定的第一参考时间的碰撞时间，处理器141可以通过音频和/或者显示器输出警报。
响应于小于预定的第二参考时间的碰撞时间，处理器141可以向制动系统32传送预制动信号。
响应于小于预定的第三参考时间的碰撞时间，处理器141可以向制动系统32传送紧急制动信号。此时，第二参考时间小于第一参考时间，第三参考时间小于第二参考时间。
处理器141可以基于前方的障碍物的位置信息中的方向信息向转向系统42传送转向信号。
作为另一示例，处理器141可以基于前方的障碍物的速度信息(即，相对速度)计算碰撞距离(Distance to Collision，DTC)，并且可以基于碰撞距离与到前方的障碍物的距离的比较结果，警告驾驶员碰撞或者向制动系统32传送制动信号。
处理器141可以基于多个角雷达130的角雷达数据获取车辆1侧方(右前侧、左前侧、右后侧、左后侧)的障碍物的位置信息(距离和方向)和速度信息(相对速度)。
存储器142可以存储处理器141用于处理图像数据的程序和/或者数据、用于处理雷达数据的程序和/或者数据、以及用于生成制动信号和/或者转向信号的程序和/或者数据。
存储器142可以临时存储从前摄像头110接收的图像数据和/或者从雷达120、130接收的雷达数据，并且可以临时存储处理器141的图像数据和/或者雷达数据的处理结果。
存储器142不仅可以包括诸如S-RAM、D-RAM的易失性存储器，而且可以包括诸如闪存、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)的非易失性存储器。
图4是根据实施例的车辆的通信配置图。
图4是用于说明第一车辆1、第二车辆2、第三车辆3、基础设施4、服务器5之间的通信的图。
第一车辆1可以与基础设施4执行通信(V2I communication)。此外，第一车辆1可以与作为其他车辆的第二车辆和第三车辆执行通信(V2V communication)。
第一车辆1可以与基础设施4执行通信并可以与服务器5执行通信。第一车辆1也可以通过道路的基础设施4与服务器5间接执行通信。
第一车辆1可以通过天线1a向外部发射电磁波。在这种情况下，天线1a可以发射与从设置在第一车辆1中的第二控制单元280传送的电信号对应的电磁波。
此时，第一车辆1通过天线1a接收从第二车辆2、第三车辆3以及基础设施4中的至少一个发射的电磁波并将接收的电磁波转换成电信号。
第一车辆1的天线1a的驱动模块对接收的电磁波进行解调并将其转换成电信号，并将其传送到第二控制单元280。此时，第一车辆1的第二控制单元280生成与转换后的电信号对应的控制信号，并将生成的控制信号用于控制第一车辆1。
基础设施4可以与在周围行驶的至少一个车辆1、2、3执行无线通信，并且可以与服务器5执行有线通信和无线通信中的至少一种。
基础设施4可以将从服务器5传送的各种信息传送到在周围行驶的至少一个车辆1、2、3。当向第一车辆1传送信息时，基础设施4可以将关于要传送的信息的电信号转换成电磁波，并且通过设置在基础设施中的天线发射转换后的电磁波。
基础设施4可以将从在周围行驶的至少一个车辆1、2、3接收的信息传送到服务器5。
基础设施4可以通过基础设施的天线接收从第一车辆1的天线1a发射的电磁波，并且可以利用与接收的电磁波对应的电信号获取第一车辆1提供的信息。例如，当从第一车辆1接收到车辆的位置信息时，基础设施4可以将车辆的位置信息和识别信息传送到服务器5。
服务器5可以是管理车辆1、2、3并且提供车辆的各种信息的服务器。服务器5可以是车辆制造商的服务器、位置共享服务中心的服务器、自动驾驶服务中心的服务器或者交通信息服务中心的服务器。
第一车辆可以包括位置接收单元，该位置接收单元接收车辆的位置信息并将接收的位置信息传送到第二控制单元280。位置接收单元可以设置在通信单元250中。
位置接收单元可以包括与多个卫星执行通信以计算车辆的位置的全球定位系统(GPS)接收器。
位置接收单元包括全球定位系统(GPS)信号接收单元和对GPS信号接收单元获取的GPS信号进行信号处理的信号处理单元。这里，GPS信号接收单元包括接收多个GPS卫星的信号的天线。该天线可以设置在车辆的外部。
位置接收单元的信号处理单元包括利用与多个GPS卫星的位置信号对应的距离信息和时间信息获取当前位置的软件以及输出获取的车辆的位置信息的输出单元。
第一车辆可以与车辆中的各种电子装置执行通信。
第一车辆可以包括能够与外部装置执行通信的一个或者多个组件，并且可以包括例如短距离通信模块、有线通信模块和无线通信模块中的至少一个。
短距离通信模块可以包括诸如蓝牙模块、红外线通信模块、射频识别(RFID)通信模块、无线局域网(WLAN)通信模块、NFC通信模块、Zigbee通信模块的在短距离内利用无线通信网络传送和接收信号的各种短距离通信模块。
有线通信模块可以包括诸如控制器局域网(CAN)通信模块、局域网(LAN)模块、广域网(WAN)模块或者增值网(VAN)模块的各种有线通信模块，以及诸如通用串行总线(USB)、高清晰度多媒体接口(HDMI)、数字视频接口(DVI)、推荐标准232(RS-232)、电力线通信或者普通老式电话服务(POTS)的各种电缆通信模块。
除了Wi-Fi模块和无线宽带模块之外，无线通信模块可以进一步包括支持诸如全球移动通信系统(GSM)、码分多址(CDMA)、宽带码分多址(WCDMA)、通用移动通信系统(UMTS)、时分多址(TDMA)、长期演进(LTE)的各种无线通信方式的无线通信模块。
图5是根据实施例的设置在车辆(即，第一车辆)中的驾驶员辅助系统100中的用于执行巡航控制模式的巡航控制装置200的配置图。
此外，巡航控制装置可以是第二控制单元，其可以与输入单元210、障碍物检测单元220、行驶信息检测单元230、杆信号接收单元240、通信单元250、显示单元260、组合仪表261、声音输出单元270、存储单元281执行通信。
在下面的描述中，将本车辆描述为第一车辆，将在本车辆周围行驶的其他车辆描述为第二车辆，并且将在第二车辆周围行驶的车辆描述为第三车辆。这里，周围可以包括前方。
驾驶员辅助系统100中的巡航控制装置200可以包括输入单元210、障碍物检测单元220、行驶信息检测单元230、杆信号接收单元240、通信单元250、显示单元260、组合仪表261、声音输出单元270、第二控制单元280和存储单元281，并且可以进一步包括制动系统32和转向系统42。
输入单元210接收用户输入。
输入单元210可以接收巡航控制模式的开启(on)命令和关闭(off)命令并将关于接收的命令的信号传送到第二控制单元280。
输入单元210可以接收第一车辆1中可以执行的功能中的任何一种功能的操作命令。例如，输入单元210可以接收无线电功能、音频功能、视频功能、地图显示功能、导航功能、DMB功能、内容播放功能和互联网搜索功能中的至少一个的操作命令。
输入单元210还可以接收用于执行巡航控制模式的目标行驶速度。
输入单元210可以接收指示与障碍物碰撞的可能性的碰撞危险通知模式的开启命令和关闭命令。
输入单元210可以设置在第一车辆1中的头部单元或者中央仪表板中，也可以设置在车辆终端中。输入单元210可以设置为按钮、键、开关、操作杆、拨盘等，或者可以设置为触摸板。
障碍物检测单元220检测第一车辆1的前方和左右侧方的障碍物并将关于检测到的障碍物的障碍物信息传送到第二控制单元280。这里，障碍物信息可以包括障碍物的位置信息，障碍物的位置信息可以包括与障碍物的距离信息和障碍物的方向信息。关于与障碍物的距离的距离信息可以是关于与障碍物的相对距离的距离信息。
障碍物检测单元220可以包括前雷达120以及第一角雷达131和第二角雷达132，并且可以进一步包括前摄像头。
此外，障碍物检测单元220可以包括激光雷达(LiDAR)传感器。LiDAR传感器是利用激光雷达原理的非接触式距离检测传感器。激光雷达传感器可以包括发射激光的发射单元和接收从传感器范围内存在的物体的表面反射回来的激光的接收单元。
障碍物检测单元220可以包括超声波传感器。
超声波传感器在产生超声波一定时间后检测从物体反射回来的信号。超声波传感器可以用于判断在短距离范围内是否存在诸如行人的障碍物。
障碍物检测单元220还可以检测第一车辆1后方的障碍物。
第一车辆1可以包括行驶信息检测单元230，该行驶信息检测单元230检测诸如行驶速度信息、行驶方向信息、偏航率信息、减速信息和加速信息的车辆的行驶信息。即，行驶信息检测单元230可以包括速度检测单元231、偏航率检测单元232、转向角检测单元233和压力检测单元234。
速度检测单元231可以包括多个轮速传感器。速度检测单元231可以包括加速度传感器。速度检测单元231可以包括多个轮速传感器和加速度传感器。
当速度检测单元231是加速度传感器时，第二控制单元280可以基于由加速度传感器检测到的信息获取第一车辆1的加速度，并且可以基于获取的加速度获取本车辆的行驶速度。
当速度检测单元231是加速度传感器和多个轮速传感器时，第二控制单元280可以基于由加速度传感器检测到的信息获取第一车辆1的加速度，并且可以基于由多个轮速传感器获取的速度信息获取第一车辆1的行驶速度。
偏航率检测单元232检测第一车辆1的偏航力矩。检测作为车辆的垂直轴方向的偏航率的转弯角速度。
偏航率检测单元232可以设置在第一车辆1的车身上，也可以设置在中控台下部、驾驶座椅等中，但不限于这些位置。
第一车辆1内部可以包括用于调节行驶方向的方向盘、用户(即驾驶员)根据用户的制动意图按压的制动踏板、以及用户根据用户的加速意图按压的加速踏板，并且可以进一步包括设置在方向盘周围并指示关于左转、右转和掉头的转弯方向的行驶方向指示杆22。
转向角检测单元233检测方向盘的角速度以检测车辆的转向角。即，转向角检测单元233可以包括角速度检测单元。
压力检测单元234检测施加到制动踏板的压力。
第一车辆1可以进一步包括检测施加到加速踏板(即，油门踏板)的压力的压力检测单元。
杆信号接收单元240接收与行驶方向指示杆22的操作方向对应的杆信号并将接收的杆信号传送到第二控制单元280。
与操作方向对应的杆信号可以包括关于左转的杆信号和关于右转的杆信号。
第一车辆1可以进一步包括灯信号接收单元(未示出)，该灯信号接收单元接收响应于行驶方向指示杆的操作而执行点亮或者熄灭的行驶方向指示灯的信号。
即，行驶方向指示杆22与左转指示灯和右转指示灯连接，可以执行响应于与左转对应的操作而打开左转指示灯并且响应于与右转对应的操作而打开右转指示灯的开关的功能。
行驶方向指示灯可以根据第二控制单元280的命令基于导航信息和当前位置信息执行点亮和熄灭。
通信单元250可以与周围的第二车辆2和第三车辆3执行通信，此时，可以接收第二车辆2和第三车辆3的识别信息、当前位置信息、行驶路径信息、目的地信息和行驶速度信息中的至少一个，并且可以将第一车辆的识别信息、当前位置信息、行驶路径信息、目的地信息和行驶速度信息中的至少一个传送到第二车辆2和第三车辆3。
通信单元250可以与基础设施4和服务器5中的至少一个执行通信以接收周围的其他车辆2、3的信息，也可以将第一车辆的信息传送到基础设施4和服务器5中的至少一个。例如，通信单元250可以从基础设施或者服务器接收第二车辆2和第三车辆3的识别信息、当前位置信息、行驶路径信息、目的地信息和行驶速度信息中的至少一个。
显示单元260显示正在执行的功能的操作信息。例如，显示单元260可以显示与电话呼叫有关的信息，或者可以显示与通过终端(未示出)输出的内容有关的信息，或者可以显示与音乐播放有关的信息，并且显示外部广播信息。
显示单元260可以显示地图信息，并且还可以显示与到目的地的路径匹配的地图信息和路径引导信息。显示单元260还可以显示作为行驶方向信息的关于诸如直行、左转、右转和掉头的信息。
显示单元260可以显示巡航控制模式的开启信息和关闭信息，并且可以显示碰撞危险通知模式的开启信息和关闭信息。
显示单元260可以显示道路的图像，或者可以显示行人的位置信息和其他车辆的位置信息。
显示单元260可以将指示与障碍物碰撞的碰撞危险信息显示为图像。
显示单元260可以将用于避开障碍物的减速信息和转向信息显示为图像。
显示单元260可以将用于防止与第三车辆3碰撞的减速引导信息和转向引导信息显示为图像。
显示单元260可以响应于第二控制单元280的控制命令而显示图像或者执行点亮和熄灭。
显示单元260可以是诸如LED的灯或者诸如LCD的平板显示装置。
显示单元260可以是设置在车辆终端中的显示面板。
显示单元260可以包括设置在第一车辆1中的组合仪表261。
组合仪表261可以包括指示碰撞危险信息的灯。组合仪表261可以响应于第二控制单元280的控制命令而点亮或者熄灭灯。
组合仪表261可以显示关于碰撞危险信息的图像。
组合仪表261可以包括转速表、速度表、冷却液温度表、燃油表、转向指示灯、远光灯指示灯、警告灯、安全带警告灯、里程表、里程记录表、变速杆指示灯、车门打开警告灯、机油警告灯、燃料不足警告灯等。
声音输出单元270响应于第二控制单元280的控制命令而输出声音，并且以与第二控制单元280的控制命令对应的水平的声音输出。
声音输出单元270可以将警告信息输出为声音以通知与障碍物碰撞的危险。声音输出单元270可以是一个或者两个或者更多个扬声器。
声音输出单元270可以输出请求减速以防止与前方的第二车辆2和第三车辆3碰撞的声音。
声音输出单元270可以输出通知与前方的第二车辆2和第三车辆3的碰撞危险的声音，并且可以输出不同的声音。
当通过输入单元210接收到关于巡航控制模式的开启命令的开启信号时，第二控制单元280执行巡航控制模式。
在执行巡航控制模式时，第二控制单元280可以控制车辆以预设的目标行驶速度行驶或者可以控制车辆以用户输入的目标行驶速度行驶，可以基于由障碍物检测单元220检测到的障碍物信息控制减速或者加速，并且可以控制碰撞危险信息的输出。
这里，根据用户是否选择了碰撞危险通知模式，可以输出或者不输出碰撞危险信息。
当在执行巡航控制模式时基于由障碍物检测单元220检测到的障碍物信息判断前方没有障碍物时，第二控制单元280可以基于由速度检测单元231检测到的行驶速度信息控制车辆以目标行驶速度行驶。
在执行巡航控制模式时，第二控制单元280可以基于在第一车辆的行驶路径的前方行驶的至少两个其他车辆的行驶信息控制加速或者减速。
在执行巡航控制模式时，第二控制单元280可以基于周围的第二车辆2的行驶信息、通过通信单元250接收的道路环境信息和第三车辆3的行驶信息控制制动，上述的周围的第二车辆为基于由障碍物检测单元220检测到的障碍物信息的障碍物。这里，周围可以包括前方。
在执行巡航控制模式时，第二控制单元280可以基于由障碍物检测单元220检测到的障碍物信息获取与第二车辆2的相对距离信息和相对速度信息，可以基于获取的与第二车辆2的相对距离信息和相对速度信息获取第一目标减速度，可以基于通过通信单元250接收的第三车辆3的位置信息和行驶速度信息并且基于与第三车辆3的相对距离信息和相对速度信息获取第二目标减速度，并且可以基于第一目标减速度和第二目标减速度控制制动。
第二控制单元280可以确认第一目标减速度和第二目标减速度中较小的目标减速度，并且可以基于确认的目标减速度控制制动。
第二控制单元280可以基于通过通信单元250接收的信息中的关于在第一车辆的行驶路径上存在的障碍物的障碍物信息控制制动。这里，障碍物信息可以是关于落石、行人、自行车或者拦道器等除了其他车辆之外的障碍物的信息。
在执行巡航控制模式时，第二控制单元280可以基于通过通信单元250接收的道路环境信息、第二车辆的行驶信息、第二车辆的位置信息、第三车辆3的位置信息和第三车辆的行驶信息控制制动。
在执行巡航控制模式时，第二控制单元280可以基于障碍物检测单元220检测到的障碍物信息、输入到输入单元210的目标行驶速度、由速度检测单元231检测到的行驶速度信息、杆信号接收单元240接收的杆信号控制加速限制，并且可以控制巡航控制模式的保持。
在执行巡航控制模式时，第二控制单元280可以基于障碍物检测单元220检测到的障碍物信息、输入到输入单元210的目标行驶速度、由速度检测单元231检测到的行驶速度信息、杆信号接收单元240接收的杆信号控制减速请求信息的输出，并且可以基于由压力检测单元234检测到的压力信息控制巡航控制模式的解除。
第二控制单元280可以基于由转向角检测单元233检测到的转向角信息或者由偏航率检测单元232检测到的偏航率信息判断行驶方向是否改变，并且可以基于左右车轮的轮速差判断行驶方向是否改变。这里，行驶方向改变可以包括行车道改变。
在执行巡航控制模式时，第二控制单元280可以基于是否行驶方向来控制减速请求信息的输出。
当在执行巡航控制模式时基于导航信息判断行驶方向并且当判断的行驶方向是左转、右转或者掉头方向时，第二控制单元280可以控制减速请求信息的输出，并且可以基于由压力检测单元234检测到的压力信息控制巡航控制模式的解除。
在控制制动时，第二控制单元280可以基于直到与第二车辆2或者第三车辆3碰撞的时间信息或者与第二车辆2或者第三车辆3的相对距离信息，控制制动系统32中的预填充单元32a、预制动单元32b和紧急制动单元32c中的任一个的操作。
例如，第二控制单元280可以基于第一制动距离、第二制动距离和第三制动距离以及与第二车辆2的相对距离信息控制预填充单元32a、预制动单元32b和紧急制动单元32c中的任一个的操作。
第一制动距离是用于控制预填充单元32a的制动距离，第二制动距离是用于控制预制动单元32b的制动距离，第三制动距离是用于控制紧急制动单元32c的制动距离，并且每个都可以是预设的制动距离。
稍后将参照流程图详细描述设置在巡航控制装置中的第二控制单元280的配置。
第二控制单元280可以实现为单个处理器。
第二控制单元280可以实现为存储器(未示出)和处理器(未示出)，存储器存储用于控制第一车辆中的部件的操作的算法或者再现该算法的程序的数据，处理器利用存储在存储器中的数据执行上述操作。此时，存储器和处理器可以分别实现为单独的芯片。或者，存储器和处理器可以实现为单个芯片。
存储单元281存储地图信息和道路信息。
地图信息可以包括道路的位置信息、道路周围建筑物的位置信息等。道路信息可以包括交叉路口或者能够左转、右转和掉头的道路周围的行道树的位置信息、建筑物的位置信息、建筑物品的装载信息、横幅的位置信息等。
存储单元281可以存储关于目标行驶速度的信息。
存储单元281可以存储用于处理雷达数据的程序和/或者数据、以及用于第二控制单元280生成制动信号和/或者警告信号的程序和/或者数据。
存储单元281可以临时存储从前摄像头110接收的图像数据和/或者从雷达120、130接收的雷达数据，并且可以临时存储第二控制单元280的图像数据和/或者雷达数据的处理结果。
存储单元281还可以存储关于为制动系统的每个制动单元预设的制动距离的信息。
更具体地，存储单元281可以存储关于预填充单元的第一制动距离、预制动单元的第二制动距离和紧急制动单元的第三制动距离的信息。
存储单元281可以存储与碰撞危险的警报对应的声音的类型和大小的信息。
存储单元281可以实现为诸如高速缓存、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)和闪存的非易失性存储设备或者诸如随机存取存储器(RAM)的易失性存储设备或者诸如硬盘驱动器(HDD)、CD-ROM的存储介质中的至少一个，但不限于此。
存储单元281可以是由与上述关于第二控制单元280的处理器分开的芯片实现的存储器，或者可以与处理器实现为单一的芯片。
图6是根据实施例的车辆(第一车辆、本车辆)的控制流程图，是在巡航控制模式下直行时的控制流程图。
当在执行巡航控制模式(301)时通过输入单元210接收到目的地信息时，车辆基于由位置接收单元获取的当前位置信息和目的地信息搜索从当前位置到目的地的路径，并且将关于搜索到的路径的路径信息与地图信息进行匹配以生成导航信息，并且基于生成的导航信息输出导航图像和路径引导信息。
在执行导航模式时，车辆还可以基于通过通信单元接收的道路环境信息搜索路径，并且将关于搜索到的路径的路径信息与地图信息进行匹配。
当在巡航控制模式下行驶时，车辆可以基于由位置接收单元接收的位置信息获取当前位置信息，并且可以基于获取的当前位置信息控制根据驾驶的导航信息的输出。在执行导航模式时，车辆可以基于导航信息获取关于车辆的行驶路径的行驶路径信息。
车辆可以基于由多个轮速传感器检测到的多个轮速获取车辆的行驶速度，可以基于由加速度传感器检测到的加速度获取车辆的行驶速度，并且可以基于由多个轮速传感器检测到的多个轮速和由加速度传感器检测到的加速度获取车辆的实际行驶速度信息。
在执行巡航控制模式时，车辆可以基于目标行驶速度信息和实际行驶速度信息控制加速和减速，并且可以基于由障碍物检测单元220检测到的障碍物信息控制减速或者加速。这里，障碍物可以是在作为本车辆的第一车辆的前方行驶的第二车辆，并且可以进一步包括道路上的除了第二车辆2之外的障碍物。
车辆可以基于障碍物信息控制碰撞危险信息的输出。这里，根据用户是否选择了碰撞危险通知模式，可以输出或者不输出碰撞危险信息。
更具体地，车辆可以基于由障碍物检测单元220检测到的障碍物信息识别在第一车辆的行驶路径中行驶的其他车辆。例如，车辆可以基于由前雷达检测到的障碍物信息识别第二车辆(302)。
在执行巡航控制模式时，车辆可以跟随第二车辆行驶(303)，并且可以基于由障碍物检测单元220检测到的障碍物信息跟随第二车辆行驶。这里，跟随行驶是指在保持与第二车辆的距离为一定距离的状态下行驶。
此时，车辆可以基于与第二车辆的距离信息获取与前方的第二车辆的相对距离信息。
此外，车辆可以基于由前摄像头获取的图像信息识别在前方行驶的第二车辆，并且还可以基于由障碍物检测单元220检测到的障碍物信息获取与由前摄像头识别的第二车辆的相对距离信息和相对速度信息。
车辆可以基于获取的与第二车辆的相对距离信息和第一车辆的行驶速度信息获取与第二车辆的相对速度信息。即，车辆可以确认随时间的变化的与第二车辆的相对距离信息，并且可以基于变化的相对距离信息和第一车辆的行驶速度信息获取与第二车辆的相对速度。
车辆可以基于前方的第二车辆的相对距离信息和相对速度信息获取与第二车辆2的碰撞时间(TTC)，并且可以基于碰撞时间与预定参考时间的比较结果，向驾驶员通知碰撞危险或者控制制动。
响应于小于预定的第一参考时间的碰撞时间，车辆可以通过声音输出单元和显示单元中的至少一个控制碰撞危险信息的输出。
响应于小于预定的第二参考时间的碰撞时间，车辆可以控制制动。这里，第二参考时间可以比第一参考时间短。
即，车辆可以控制显示单元和声音输出单元中的至少一个的操作，使得当与第二车辆的碰撞时间小于或等于第一参考时间并且超过第二参考时间时输出碰撞危险信息，并且当与第二车辆的碰撞时间小于或等于第二参考时间时，可以控制制动以防止碰撞。
作为另一示例，车辆可以基于前方的第二车辆的相对速度信息获取与第二车辆的碰撞距离(DTC)，并且可以基于到碰撞距离和与前方的第二车辆的距离的比较结果，通知驾驶员碰撞危险或者控制制动。
即，车辆控制显示单元和声音输出单元中的至少一个的操作，使得当与第二车辆的距离为第一参考距离时，输出碰撞危险信息，并且当与第二车辆的距离是第二参考距离时，可以控制制动以防止碰撞。这里，第二参考距离可以是比第一参考距离短的距离。第一参考距离和第二参考距离可以是预先存储的信息。
当判断不能通过制动来防止碰撞时，车辆可以获取第二车辆的方向，并且可以基于获取的第二车辆的方向输出关于第一车辆的行驶方向的引导信息以防止碰撞。
如上所述，车辆在执行巡航控制模式时跟随第二车辆2行驶，并且可以在行驶时防止与第二车辆碰撞。
在执行巡航控制模式时，车辆可以基于在第一车辆的行驶路径中行驶的其他车辆(例如，第三车辆)的行驶信息控制制动。
更具体地，车辆跟随第二车辆行驶时接收通过通信单元250接收的道路环境信息和多个其他车辆的信息。
通过通信单元250接收的道路环境信息可以包括关于处于静止状态的障碍物的信息。处于静止状态的障碍物可以包括落石、行道树、交通信号灯、拦路器和建筑物品。
其他车辆的信息可以包括位置信息、行驶信息和路径信息，并且可以进一步包括识别信息。
通过通信单元250接收的道路环境信息可以是从基础设施4、服务器5以及第二车辆2和第三车辆3中的至少一个传送的信息。
此外，车辆可以从第二车辆接收第三车辆的位置信息和行驶速度信息。
当通过通信单元250接收到其他车辆的行驶信息时，车辆可以识别在第一车辆的路径中存在的其他车辆中除了第二车辆之外的其他车辆的行驶信息。
车辆可以基于接收的信息中的多个其他车辆的位置信息和路径信息识别在与第一车辆相同的行驶路径上行驶的其他车辆，并且可以识别在识别的其他车辆中在第二车辆的前方行驶的第三车辆(304)。车辆可以通过通信单元250接收第三车辆的位置信息和行驶信息(305)。
车辆可以基于由障碍物检测单元检测到的障碍物信息获取与第二车辆的相对距离信息和相对速度信息，并且可以基于获取的与第二车辆的相对距离信息和相对速度信息获取第一目标减速度(306)。
车辆可以基于通过通信单元250接收的第三车辆的行驶信息和第一车辆的实际行驶速度信息获取与第三车辆的相对速度信息，可以基于第一车辆的位置信息和第三车辆的位置信息获取与第三车辆的相对距离信息，并且可以基于获取的与第三车辆的相对速度信息和相对距离信息获取第二目标减速度(307)。
车辆可以基于第一目标减速度和第二目标减速度控制减速和制动，可以通过比较第一目标减速度和第二目标减速度来确认第一目标减速度和第二目标减速度中较小的目标减速度(308)，并且可以基于确认的目标减速度控制减速和制动(309)。即，当第一目标减速度和第二目标减速度中第一目标减速度较小时，车辆可以基于第一目标减速度控制减速和制动，并且当第二目标减速度较小时，车辆可以基于第二目标减速度控制减速和制动。
因此，如图7a所示，当判断通过障碍物检测单元220没有检测到第二车辆2时，车辆可以判断第二车辆2的突然的路径改变(突然驶出(Cut out))。
突然的路径改变可以包括这样的状态，即，基于由障碍物检测单元检测到的障碍物信息获取的与障碍物的距离在预定时间内变化超过参考距离。
在现有技术中，在直行时在前方行驶的第二车辆改变行车道时如果当前车辆的实际行驶速度与目标行驶速度之间的差较大，则加速度值增加，与前方的第三车辆可能发生碰撞，此时，驾驶员的不安感增加。
此外，现有技术存在这样的问题：第一车辆随着第二车辆的行驶路径改变而加速，此时，如果在第二车辆的前方有第三车辆，则由驾驶员进行制动。此时，现有技术存着这样的麻烦：当巡航控制被解除并且之后驾驶变得安全时，驾驶员需要重新设定巡航控制模式。
然而，在本发明中，基于第三车辆的行驶信息减速或者执行制动，因此即使在前方行驶的第二车辆改变行驶路径，也可以稳定地行驶，并且可以为驾驶员提供心理稳定性。
在本发明中，在执行巡航控制模式时，可以在基于前方的第三车辆的行驶信息保持巡航控制模式的状态下执行减速和制动，从而可以防止巡航控制模式被解除。因此，可以消除需要驾驶员重新设定巡航控制模式的麻烦。
如上所述，即使第一车辆1由于在第一车辆的前方行驶的第二车辆2从第一车辆1的前方偏离而控制加速，由于第一车辆1的加速量是考虑到在第二车辆2的前方行驶的第三车辆3的行驶信息而得到的，因此第一车辆1可以防止与第三车辆3碰撞。
当判断不存在在第二车辆的前方行驶的第三车辆时，车辆可以基于由障碍物检测单元检测到的障碍物信息获取与第二车辆的相对距离信息和相对速度信息，可以基于获取的与第二车辆的相对距离信息和相对速度信息获取第一目标减速度，并且可以基于获取的第一目标减速度控制减速和制动。
不存在第三车辆包括不存在在与第二车辆的距离在设定距离内行驶的车辆。
在执行巡航控制模式时，车辆获取通过通信单元250接收的第二车辆的行驶信息和位置信息，从而可以获取第二车辆的相对距离信息和相对速度信息。
车辆可以基于通过通信单元250接收的道路环境信息判断在第一车辆的行驶路径中是否存在处于静止状态的障碍物，并且可以基于处于静止状态的障碍物的位置信息和第一车辆的位置信息获取与障碍物的相对距离信息，可以基于第一车辆的行驶速度信息获取与障碍物的相对速度信息，并且可以基于与障碍物的相对距离信息和相对速度信息调节目标减速度。
车辆可以基于前摄像头的前方图像数据获取车辆1前方的障碍物的位置信息(方向)和类型信息(例如，障碍物是其他车辆、行人、骑车人、路缘石、护栏、行道树或路灯等)。
车辆还可以基于通过通信单元250接收的第三车辆的行驶信息和位置信息判断第三车辆是否处于静止状态。
如图7b所示，车辆判断在行驶路径中是否存在处于静止状态的障碍物，当判断在路径中存在处于静止状态的障碍物时，可以基于处于静止状态的障碍物的位置信息和第一车辆的行驶速度信息获取目标减速度，并且可以基于获取的目标减速度控制减速和制动。
如上所述，即使第二车辆2由于第三车辆处于静止状态而在行驶路径中突然制动，由于第一车辆1考虑在第二车辆2的前方行驶的第三车辆3的行驶信息来执行减速和制动，因此可以防止与第二车辆2碰撞。
图8是根据实施例的车辆的控制流程图，是在巡航控制模式下转弯行驶时的控制流程图。
当在执行巡航控制模式时通过输入单元210接收到目的地信息时，车辆基于由位置接收单元获取的当前位置信息和目的地信息搜索从当前位置到目的地的路径，并且将关于搜索到的路径的路径信息与地图信息进行匹配以生成导航信息，并且基于生成的导航信息输出导航图像和路径引导信息。
车辆可以基于由位置接收单元接收的位置信息获取当前位置信息，并且可以基于获取的当前位置信息控制根据驾驶的导航信息的输出。
在执行导航模式时，车辆可以基于导航信息获取关于车辆的行驶路径的行驶路径信息。
车辆可以基于由多个轮速传感器检测到的多个轮速获取车辆的实际行驶速度，可以基于由加速度传感器检测到的加速度获取车辆的实际行驶速度，并且可以基于由多个轮速传感器检测到的多个轮速和由加速度传感器检测到的加速度获取车辆的实际行驶速度信息。
在执行巡航控制模式时，车辆基于目标行驶速度信息和实际行驶速度信息控制加速和减速的同时行驶，使得实际行驶速度达到目标行驶速度。
车辆可以基于由障碍物检测单元220检测到的障碍物信息控制减速或者加速。即，车辆可以基于由障碍物检测单元220检测到的障碍物信息判断是否存在在前方行驶的第二车辆，当判断不存在第二车辆时，控制车辆以目标行驶速度行驶，并且当判断存在第二车辆时，跟随第二车辆行驶。
此时，车辆可以基于由障碍物检测单元检测到的障碍物信息获取与第二车辆的相对距离信息，并且可以基于获取的与第二车辆的相对距离信息和第一车辆的实际行驶速度信息调节行驶速度的同时行驶。
在执行巡航控制模式(311)时，车辆判断是否接收到行驶方向改变命令。此时，在判断是否接收到行驶方向改变命令之前，车辆判断实际行驶速度是否小于或等于目标行驶速度(312)，并且判断在第一车辆的行驶路径中在第一车辆的前方是否存在第二车辆(313)。
此外，当判断实际行驶速度超过目标行驶速度时，可以判断行驶方向改变的可能性低。
当判断在第一车辆的行驶路径中存在第二车辆时，由于跟随第二车辆行驶，因此可以判断加速限制控制的可能性是不必要的。
即，当判断实际行驶速度小于或等于目标行驶速度并且不存在第二车辆时，车辆可以判断是否接收到行驶方向改变命令(314)。
车辆可以通过基于导航信息中的路径信息和当前位置信息判断车辆的当前位置是否是交叉路口来判断行驶方向是否改变。
在不执行导航模式时，车辆可以基于在行驶时由转向角检测单元233检测到的转向角信息和由偏航率检测单元232检测到的偏航率信息中的至少一个判断行驶方向是否改变。这里，行驶方向改变可以包括车道改变。
此外，车辆可以基于输入到杆信号接收单元240的杆信号判断行驶方向是否改变。此时，可以判断驾驶员的转弯意图。即，车辆判断驾驶员的驾驶意图是右转意图还是左转意图。
当从杆信号接收单元240接收到与左转对应的杆信号时，车辆控制左转指示灯的打开操作，并且当接收到与右转对应的杆信号时，控制右转指示灯的打开操作。此外，当从杆信号接收单元240接收到与关闭方向指示灯对应的杆信号时，车辆控制左转指示灯和右转指示灯的关闭操作。
此时，车辆可以通过确认左转指示灯和右转指示灯的打开和关闭状态来判断行驶方向是否改变。
此外，当判断左转指示灯和右转指示灯处于打开状态时，车辆可以将其识别为点亮应急灯的命令而不是转弯方向改变命令。
当判断驾驶员的驾驶意图被接收为行驶方向改变命令时，车辆可以判断第一车辆是否处于转弯行驶状态(315)，并且当判断处于转弯行驶状态时，车辆可以判断是否是加速限制条件(316)。
如图9所示，当判断在前方存在第二车辆时，车辆可以判断在转弯行驶时第二车辆的行驶路径是否改变，并且当判断第二车辆的行驶路径已经改变时，车辆可以终止跟随第二车辆行驶并且可以判断是否是加速限制条件。
判断是否处于转弯行驶状态包括判断由偏航率检测单元检测到的偏航率值是否发生变化。
判断是否处于转弯行驶状态包括判断由偏航率检测单元检测到的偏航率值的微分值是否发生变化。
如图10所示，在左转行驶时，偏航率值输出为正值，在右转行驶时，偏航率值输出为负值。
即，当通过偏航率检测单元输出的偏航率值为正值时，车辆可以判断正在左转行驶，当偏航率值为负值时，车辆可以判断正在右转行驶。
当检测到的偏航率值的微分值从正值变为负值时，车辆可以判断正在左转行驶，当偏航率值的微分值从负值变为正值时，车辆可以判断正在右转行驶。
判断是否是加速限制条件包括判断由偏航率检测单元检测到的偏航率值是否大于或等于参考偏航率值。
判断是否是加速限制条件包括通过对检测到的偏航率值进行微分来获取偏航加速度值并且判断获取的偏航加速度值是否大于或等于参考偏航加速度值。
此时，可以将偏航率的绝对值和参考偏航率值进行比较，并且可以将获取的偏航加速度值的绝对值和参考偏航加速度值进行比较。
参考偏航率值可以包括基于转向参数的第一偏移值。
参考偏航加速度值可以包括基于转向参数的第二偏移值。
第一偏移值和第二偏移值可以是通过实验获取并存储的值。
判断是否是加速限制条件包括将车辆的实际行驶速度信息和参考行驶速度信息进行比较。这里，参考行驶速度可以包括第一参考行驶速度和比第一参考行驶速度快的第二参考行驶速度。即，判断是否处于转弯行驶状态包括判断车辆的实际行驶速度是否超过第一参考行驶速度且小于第二参考行驶速度。
即，当判断检测到的偏航率值大于或等于参考偏航率值，获取的偏航加速度(YawAcceleration)值大于或等于参考偏航加速度值，车辆的实际行驶速度超过第一参考行驶速度且小于第二参考行驶速度时，车辆可以判断满足加速限制条件。
即，当判断不满足加速限制条件时，车辆可以基于预设的加速度控制加速(317)。这里，预设的加速度可以是在巡航控制模式下转弯行驶时控制的加速度。
接下来，当判断满足加速限制条件时，车辆可以基于目标加速度执行加速限制控制(318)。这里，目标加速度可以是大约0m/s2。
接下来，当执行加速限制控制时，车辆向用户输出请求减速的减速请求信息(319)。此时，可以通过显示单元、组合仪表和声音输出单元中的至少一个来输出减速请求信息。
车辆可以判断在转弯行驶时是否接收到制动命令(320)。即，车辆可以通过判断是否通过压力检测单元检测到压力来判断驾驶员是否按压制动踏板。
当判断在转弯行驶时接收到制动命令时，车辆控制减速，并且解除巡航控制模式(321)。
随后，车辆执行手动驾驶模式直到用户重新设定巡航控制模式，并且当在执行手动驾驶模式时重新设定巡航控制模式时，执行巡航控制模式(322)。
在执行巡航控制模式时，车辆基于偏航率信息判断转弯行驶是否完成(323)，并且当判断转弯行驶完成时，解除加速限制控制(324)。此后，车辆继续在巡航控制模式下行驶。
如果第一车辆在转弯行驶时在低速的情况下限制加速，则交通流可能会受到干扰，驾驶员可能会感到烦闷，相反，如果在高速的情况下限制加速，则可以解决事故发生可能性增加的问题。
当驾驶员依靠巡航控制模式进入左转和右转时，引导驾驶员减速，从而可以执行安全行驶。
在现有技术中，当在交叉路口要左转或者右转时，如果前方的第二车辆消失，则第一车辆就会加速，从而增加了驾驶员的不安感。此外，在现有技术中，当当前车辆的实际行驶速度与目标行驶速度之间的差较大时，加速度值增加，从而前方的碰撞危险可能会增加。
因此，本发明在这种情况下限制车辆的加速，从而可以为驾驶员提供心理稳定性并且降低与前方车辆碰撞的可能性。
现有技术存在这样的问题：在转弯行驶时执行加速，此时，如果前方存在其他车辆，则驾驶员会减速并因此巡航控制被解除，之后驾驶员需要重新设定巡航控制模式。
然而，在本发明中，通过在执行巡航控制时响应于前方的其他车辆的行驶方向改变而自动地限制加速，从而可以增加根据巡航控制模式的重新设定限制的用户的便利性。
另一方面，所公开的实施例可以以存储可由计算机执行的指令的记录介质的形式实现。指令可以以程序代码的形式存储，并且当由处理器执行指令时，可以创建程序模块来执行所公开的实施例的操作。记录介质可以实现为计算机可读记录介质。
计算机可读记录介质包括存储有计算机可读指令的所有类型的记录介质。例如，可以有只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储设备等。
已上参照附图描述了所公开的实施例。本发明所属领域的普通技术人员将理解，在不改变本发明的技术思想或者基本特征的情况下，本发明可以以不同于所公开的实施例的其他形式实施。所公开的实施例是示例性的并且不应被解释为限制性的。

Claims (21)

1.一种驾驶员辅助系统，其在第一车辆中执行巡航控制，所述驾驶员辅助系统包括：
通信单元，与多个其他车辆执行通信；
障碍物检测单元，检测周围的障碍物并输出关于检测到的障碍物的障碍物信息；以及
控制单元，被配置为：
在执行巡航控制模式时，基于由所述障碍物检测单元检测到的障碍物信息获取与障碍物中的在所述第一车辆周围行驶的第二车辆的距离信息，基于通过所述通信单元接收的信息获取在所述第二车辆周围行驶的第三车辆的行驶信息和位置信息，并且基于与所述第二车辆的距离信息、所述第三车辆的行驶信息和所述第三车辆的位置信息控制加速和减速。
2.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，
所述控制单元被配置为基于由所述障碍物检测单元检测到的障碍物信息判断所述第二车辆是否从所述行驶路径偏离，并且当判断所述第二车辆从所述行驶路径偏离时，基于所述第三车辆的行驶信息控制加速和减速。
3.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，进一步包括：
速度检测单元，检测所述第一车辆的行驶速度并输出关于检测到的行驶速度的行驶速度信息，
所述通信单元接收所述第一车辆的当前位置信息，
所述控制单元被配置为基于所述第一车辆的当前位置信息、所述第一车辆的行驶速度信息、与所述第二车辆的距离信息获取第一目标减速度，基于所述第一车辆的当前位置信息、所述第一车辆的行驶速度信息、所述第三车辆的行驶信息和所述第三车辆的位置信息获取第二目标减速度，并且基于所述第一目标减速度和所述第二目标减速度控制减速。
4.根据权利要求3所述的驾驶员辅助系统，其中，
所述控制单元被配置为当在所述第二车辆周围存在第三车辆时，以所述第一目标减速度和所述第二目标减速度中的较小的目标减速度控制减速。
5.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，进一步包括：
速度检测单元，检测所述第一车辆的行驶速度并输出关于检测到的行驶速度的行驶速度信息，
所述通信单元接收所述第一车辆的当前位置信息，
所述控制单元被配置为基于通过所述通信单元接收的道路环境信息获取在行驶路径中的处于静止状态的障碍物的位置信息，并且基于获取的所述障碍物的位置信息、所述第一车辆的当前位置信息和所述第一车辆的行驶速度信息控制减速。
6.一种驾驶员辅助系统，其在车辆中执行巡航控制，所述驾驶员辅助系统包括：
障碍物检测单元，检测周围的障碍物并输出关于检测到的障碍物的障碍物信息；
速度检测单元，检测所述车辆的行驶速度并输出关于检测到的行驶速度的实际行驶速度信息；
偏航率检测单元，检测所述车辆的偏航率并输出关于检测到的偏航率的偏航率信息；以及
控制单元，被配置为：
在执行巡航控制模式时，基于检测到的所述偏航率信息判断所述车辆是否处于转弯行驶状态，当判断所述车辆处于转弯行驶状态时，基于所述障碍物信息判断在周围是否存在障碍物，当判断在所述周围不存在障碍物时，基于所述偏航率信息获取偏航率值和偏航加速度值，并且基于获取的所述偏航率值、所述偏航加速度值和所述实际行驶速度信息控制加速限制。
7.根据权利要求6所述的驾驶员辅助系统，其中，
所述控制单元被配置为基于获取的所述偏航率值、所述偏航加速度值和所述行驶速度信息判断是否满足加速限制条件，当判断满足所述加速限制条件时，基于目标加速度控制加速，并且当判断不满足所述加速限制条件时，基于预设的加速度控制加速。
8.根据权利要求6所述的驾驶员辅助系统，其中，
所述加速限制条件包括获取的所述偏航率值大于或等于参考偏航率值，所述偏航加速度值大于或等于参考偏航加速度值，所述车辆的行驶速度超过第一参考行驶速度且小于第二参考行驶速度的条件。
9.根据权利要求6所述的驾驶员辅助系统，进一步包括：
转向角检测单元，检测所述车辆的转向角并输出关于检测到的转向角的转向角信息，
所述控制单元被配置为基于检测到的所述转向角信息判断所述车辆是否处于转弯行驶状态。
10.根据权利要求6所述的驾驶员辅助系统，进一步包括：
杆信号接收单元，接收行驶方向指示杆的杆信号，
所述控制单元被配置为当判断所述车辆的实际行驶速度小于或等于目标行驶速度并且在所述车辆的周围不存在第二车辆，并且判断通过所述杆信号接收单元接收到转弯行驶命令时，判断所述加速限制条件。
11.根据权利要求6所述的驾驶员辅助系统，其中，
所述控制单元被配置为当所述车辆的实际行驶速度小于或等于目标行驶速度并且在所述车辆的周围不存在其他车辆，并且判断任一个行驶方向指示灯被打开时，判断所述加速限制条件。
12.根据权利要求6所述的驾驶员辅助系统，其中，
所述控制单元被配置为当判断两个行驶方向指示灯都被打开时，判断应急灯被点亮。
13.根据权利要求6所述的驾驶员辅助系统，其中，
所述控制单元被配置为当控制所述加速限制时控制显示单元、组合仪表和声音输出单元中至少一个以输出减速请求信息。
14.根据权利要求6所述的驾驶员辅助系统，其中，
所述控制单元被配置为当接收到与制动踏板的按压对应的压力信息时控制巡航控制模式的解除。
15.一种车辆，包括：
通信单元，与多个其他车辆执行通信并接收当前位置信息；
障碍物检测单元，检测周围的障碍物并输出关于检测到的障碍物的障碍物信息；
速度检测单元，检测行驶速度并输出关于检测到的行驶速度的实际行驶速度信息；以及
控制单元，被配置为：
在执行巡航控制模式时，基于由所述障碍物检测单元检测到的障碍物信息获取与障碍物中的在行驶路径中的周围行驶的另一车辆的距离信息，基于通过所述通信单元接收的信息获取在所述另一车辆周围行驶的又一车辆的行驶信息和位置信息，并且基于所述当前位置信息、与所述另一车辆的距离信息、所述又一车辆的行驶信息和所述又一车辆的位置信息控制加速和减速。
16.根据权利要求15所述的车辆，其中，
所述控制单元被配置为基于所述当前位置信息、所述车辆的行驶速度信息、与所述另一车辆的距离信息获取第一目标减速度，基于所述当前位置信息、所述实际行驶速度信息、所述又一车辆的行驶信息和所述又一车辆的位置信息获取第二目标减速度，并且以所述第一目标减速度和所述第二目标减速度中的较小的目标减速度控制减速。
17.根据权利要求15所述的车辆，进一步包括：
偏航率检测单元，检测偏航率并输出关于检测到的偏航率的偏航率信息，
所述控制单元被配置为基于检测到的所述偏航率信息判断是否处于转弯行驶状态，当判断处于所述转弯行驶状态时，基于所述偏航率信息获取偏航率值和偏航加速度值，并且基于获取的所述偏航率值、所述偏航加速度值和所述实际行驶速度信息控制加速限制。
18.根据权利要求17所述的车辆，其中，
所述控制单元被配置为基于获取的所述偏航率值、所述偏航加速度值和所述实际行驶速度信息判断是否满足加速限制条件，当判断满足所述加速限制条件时，基于目标加速度控制加速，并且当判断不满足所述加速限制条件时，基于预设的加速度控制加速。
19.根据权利要求18所述的车辆，其中，
所述加速限制条件包括获取的所述偏航率值大于或等于参考偏航率值、所述偏航加速度值大于或等于参考偏航加速度值、所述车辆的行驶速度超过第一参考行驶速度且小于第二参考行驶速度的条件。
20.根据权利要求17所述的车辆，进一步包括：
杆信号接收单元，接收行驶方向指示杆的杆信号，
所述控制单元被配置为当判断所述实际行驶速度小于或等于目标行驶速度并且不存在所述另一车辆，并且判断通过所述杆信号接收单元接收到转弯行驶命令时，判断所述加速限制条件。
21.根据权利要求17所述的车辆，其中，
所述控制单元被配置为当控制所述加速限制时控制显示单元、组合仪表和声音输出单元中至少一个以输出减速请求信息。
CN202210397436.3A 2021-04-16 2022-04-15 驾驶员辅助系统及包括驾驶员辅助系统的车辆 Pending CN115214660A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210049691A KR20220144003A (ko) 2021-04-16 2021-04-16 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량
KR10-2021-0049691 2021-04-16

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115214660A true CN115214660A (zh) 2022-10-21

Family

ID=83447185

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210397436.3A Pending CN115214660A (zh) 2021-04-16 2022-04-15 驾驶员辅助系统及包括驾驶员辅助系统的车辆

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20220332319A1 (zh)
KR (1) KR20220144003A (zh)
CN (1) CN115214660A (zh)
DE (1) DE102022108963A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117360519A (zh) * 2023-12-04 2024-01-09 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司 一种自动驾驶车辆的决策与控制方法及系统

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220144918A (ko) * 2021-04-20 2022-10-28 주식회사 에이치엘클레무브 차량의 주행을 보조하는 장치 및 그 방법
WO2024054746A1 (en) * 2022-09-07 2024-03-14 Cummins Inc. Vehicle braking management systems and methods
CN116071958A (zh) * 2023-01-10 2023-05-05 深圳联友科技有限公司 一种车辆失控预警方法、预警系统、控制器、介质

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113056522B (zh) 2019-10-25 2023-09-29 株式会社Lg化学 聚芳硫醚树脂组合物、制备该树脂组合物的方法和使用该树脂组合物制造的绝热材料

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117360519A (zh) * 2023-12-04 2024-01-09 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司 一种自动驾驶车辆的决策与控制方法及系统
CN117360519B (zh) * 2023-12-04 2024-03-05 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司 一种自动驾驶车辆的决策与控制方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
DE102022108963A1 (de) 2022-10-20
US20220332319A1 (en) 2022-10-20
KR20220144003A (ko) 2022-10-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112061120B (zh) 高级驾驶员辅助系统、具有该系统的车辆及车辆控制方法
CN113060141B (zh) 高级驾驶员辅助系统、具有其的车辆及控制车辆的方法
US11472433B2 (en) Advanced driver assistance system, vehicle having the same and method for controlling the vehicle
US20210197824A1 (en) Advanced driver assistance system, vehicle having the same and method for controlling the vehicle
KR20210083462A (ko) 운전자 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
US20220332319A1 (en) Advanced driver assistance system, and vehicle having the same
US20210291836A1 (en) Vision system, vehicle having the same and method for controlling the vehicle
US11577730B2 (en) Vehicle and control method thereof
US20230294682A1 (en) Driver assistance system and vehicle including the same
US20230278552A1 (en) Driver assistance system and driver assistance method
KR20210124586A (ko) 운전자 보조 장치 및 차량
CN115440069B (zh) 信息处理服务器、信息处理服务器的处理方法、非易失性存储介质
KR20240083264A (ko) 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법
JP5251889B2 (ja) 減速支援システム
JP2022169056A (ja) 運転支援装置
US20230368543A1 (en) System and vehicle including the same
KR20230040388A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량
KR102253658B1 (ko) 차량 통신 시스템
US20240010231A1 (en) Apparatus for driver assistance and method of controlling the same
KR20230020030A (ko) 운전자 보조 장치 및 그를 가지는 차량
KR20230153557A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량
KR20220145971A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
KR20230106768A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량
KR20230000655A (ko) 차량 및 그 제어 방법
KR20230118727A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그의 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination