CN111661042A - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置。动作确定部(78)构成为，在距离检测部(76)检测到第1距离(D1)以下的距离的时刻(t1)外界识别部(66)识别到表示停止指示的交通信号的情况下，在距离检测部(76)检测到比第1距离(D1)短的第2距离(D2)以下的距离的时刻(t2)，进行第1减速度(a1)的减速控制，在距离检测部(76)检测到第1距离(D1)以下的距离的时刻(t1)外界识别部(66)未识别到交通信号的情况下，在距离检测部(76)检测到第1距离(D1)以下的距离的时刻(t1)，进行比第1减速度(a1)小的第2减速度(a2)的减速控制。据此，能够以简单的结构对应所有的无法识别交通信号的状态。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种能够自动进行本车辆的驱动力输出控制、制动控制和操舵控制中的至少一种控制的车辆控制装置。
背景技术
日本发明专利公开公报特开2004-301833号公开了一种车间距离控制装置，其通过进行前方行驶车辆的高度越高则将目标车间距离设定得越大等控制，使驾驶员能视觉确认位于本车辆前方的交通信号灯。
发明内容
开发有一种自动驾驶车辆，其一边根据由摄像头等外界传感器获取的信息识别交通信号等外界信息，一边进行自主行驶。在自动驾驶车辆中，前方行驶车辆的高度越高，越难以从摄像头拍摄到的图像中获取前方的信息(交通信号的信息)。因此，日本发明专利公开公报特开2004-301833号的技术对于自动驾驶车辆也有效。
然而，在自动驾驶车辆中，无法识别交通信号的原因不仅仅是由于前方行驶车辆。例如，由于装置的故障、恶劣天气等，也会无法识别交通信号。假如在未识别到交通信号的情况下，确定其原因并进行处理，则运算负荷增大。
本发明是考虑到这样的技术问题而做出的，其目的在于提供一种车辆控制装置，即使在无法识别交通信号的情况下，也能够使车辆适当地行驶。
在第1发明所涉及的车辆控制装置的方式中，车辆控制装置具有外界识别部、距离检测部、动作确定部和车辆控制部，其中，所述外界识别部根据地图信息识别在本车辆的行进方向上存在交通信号灯，并且根据外界传感器或通信部所获取的信息来识别所述交通信号灯所表示的交通信号；所述距离检测部检测所述本车辆与所述交通信号灯之间的距离；所述动作确定部根据所述外界识别部的识别结果和所述距离检测部的检测结果来确定所述本车辆的动作；所述车辆控制部根据所述动作确定部所确定的动作来控制所述本车辆，所述动作确定部构成为：在所述距离检测部检测到第1距离以下的距离的时刻所述外界识别部识别到表示停止指示的所述交通信号的情况下，在所述距离检测部检测到比所述第1距离短的第2距离以下的距离的时刻，进行第1减速度的减速控制，在所述距离检测部检测到所述第1距离以下的距离的时刻所述外界识别部未识别到所述交通信号的情况下，在所述距离检测部检测到所述第1距离以下的距离的时刻，进行比所述第1减速度小的第2减速度的减速控制。
在第2发明所涉及的车辆控制装置的方式中，车辆控制装置具有外界识别部、距离检测部、动作确定部和告知控制部，其中，所述外界识别部根据地图信息识别在本车辆的行进方向上存在交通信号灯，并且根据外界传感器或通信部所获取的信息来识别所述交通信号灯所表示的交通信号；所述距离检测部检测所述本车辆与所述交通信号灯之间的距离；所述动作确定部根据所述外界识别部的识别结果和所述距离检测部的检测结果来确定所述本车辆的动作；所述告知控制部根据所述动作确定部所确定的动作来进行告知控制，在所述距离检测部检测到规定的距离的时刻所述外界识别部未识别到所述交通信号的情况下，所述动作确定部使所述告知控制部进行警告。
根据本发明，能够以简单的结构对应所有的无法识别交通信号的状态。
通过参照附图对以下实施方式所做的说明，上述的目的、特征及优点应易于被理解。
附图说明
图1是本实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。
图2是运算装置的功能框图。
图3A是表示在第1距离下识别到交通信号的状况的示意图，图3B是表示在第1距离下未识别到交通信号的状况的示意图。
图4是表示由车辆控制装置进行的基本处理的流程图。
图5是表示从本车辆到交通信号灯的距离的随着时间经过的推移、和本车辆的行驶速度的随着时间经过的推移的图。
图6是表示由车辆控制装置进行的第1确认处理的流程图。
图7是表示由车辆控制装置进行的第2确认处理的流程图。
图8是表示从本车辆到交通信号灯的距离的随着时间经过的推移、和本车辆的行驶速度的随着时间经过的推移的图。
具体实施方式
下面，参照附图，列举优选的实施方式，详细说明本发明所涉及的车辆控制装置。
[1.车辆控制装置10的概要]
图1所示的车辆控制装置10能够在由乘员进行本车辆90(图3A等)的行驶控制(加速、减速、操舵的车辆控制)的手动驾驶与自动进行行驶控制的至少一部分的自动驾驶之间进行切换。
[2.车辆控制装置10的结构]
使用图1说明车辆控制装置10的结构。车辆控制装置10设置于本车辆90。车辆控制装置10具有：控制部12；输入装置组，其向控制部12输入各种信息；和输出装置组，其根据从控制部12输出的各种信息使本车辆90动作。输入装置组包括外界传感器14、导航装置16、定位部18、通信部20、车体行为传感器22和操作传感器24。输出装置组包括驱动力输出装置28、制动装置30、操舵装置32和HMI(人机接口)34。
[2.1.输入装置组的结构]
外界传感器14包括一个以上的摄像头40、一个以上的雷达42和一个以上的LiDAR44。摄像头40拍摄本车辆90的周边环境，并将图像信息输出给控制部12。雷达42和LiDAR44检测本车辆90周边的目标，并将检测信息输出给控制部12。
导航装置16通过GPS等确定本车辆90的位置，参照第1地图46的地图信息，生成从本车辆90的位置到乘员指定的目的地的行驶路径，并将行驶路径信息输出给控制部12。
定位部18将表示由GNSS48和IMU50确定的本车辆90的位置的位置信息、以及第2地图52的地图信息输出给控制部12。此外，第2地图52具有比第1地图46精度更高且更详细的地图信息，例如，包括道路所包含的车道数、车道位置、车道宽度等信息。
通信部20具有接收广播电台广播的信息的通信设备、接收设置在道路上的路侧机发送的信息的通信设备、接收本车辆90以外的车辆发送的信息的通信设备，将接收到的各种信息输出给控制部12。
车体行为传感器22具有测定本车辆90的行为的各种传感器，例如，检测本车辆90的行驶速度的车速传感器、检测本车辆90的偏航角速率的偏航角速率传感器等。车体行为传感器22将检测到的各种信息输出给控制部12。
操作传感器24具有检测乘员进行的操作的各种开关、传感器，例如指示自动驾驶与手动驾驶的切换的自动驾驶开关、指示方向指示灯的闪烁方向的方向指示灯开关、检测加速踏板的操作量的加速踏板传感器、检测制动踏板的操作量的制动踏板传感器、检测方向盘的操舵角的舵角传感器、设置于方向盘的接触传感器等。操作传感器24将检测到的各种信息输出给控制部12。
[2.2.控制部12的结构]
控制部12由ECU构成。控制部12具有输入输出装置56、运算装置58和存储装置60。输入输出装置56由A/D转换电路、通信接口、驱动器等构成。运算装置58例如由具有CPU等的处理器构成。运算装置58通过执行被存储于存储装置60的程序来实现各种功能。关于运算装置58的各种功能，在下述[2.4]中进行说明。存储装置60由RAM、ROM等存储器构成。存储装置60存储各种程序和在运算装置58进行的处理中使用的数值信息等。
[2.3.输出装置组的结构]
驱动力输出装置28具有驱动力输出ECU和作为驱动力输出ECU的控制对象的执行机构(包括驱动马达、节气门等)。驱动力输出装置28根据乘员对加速踏板进行的操作或者从控制部12输出的指示信息(驱动指示)来调整驱动力。
制动装置30具有制动ECU和作为制动ECU的控制对象的执行机构(包括制动执行机构等)。制动装置30根据乘员对制动踏板进行的操作或者从控制部12输出的指示信息(制动指示)来调整制动力。
操舵装置32具有电动助力转向(EPS)ECU和作为EPSECU的控制对象的执行机构(包括EPS执行机构等)。操舵装置32根据乘员对方向盘进行的操作或者从控制部12输出的指示信息(操舵指示)来调整舵角。
HMI34具有显示装置62和扬声器装置64。显示装置62根据从控制部12输出的指示信息(告知指示)输出影像信息。显示装置62也可以是具有触摸面板的输入装置。扬声器装置64根据从控制部12输出的指示信息(告知指示)输出声音信息。
[2.4.运算装置58的各种功能]
参照图2说明运算装置58实现的各种功能。运算装置58作为外界识别部66、本车位置识别部68、行动计划部70、车辆控制部72、告知控制部74发挥功能。
外界识别部66进行使用从摄像头40输出的图像信息的图像处理、和使用雷达42及LiDAR44的检测信息的物体识别，来识别本车辆90的周围的状态。本车位置识别部68根据从导航装置16或定位部18输出的位置信息、和第1地图46及第2地图52中的至少一方的地图信息，来识别本车辆90的位置。
行动计划部70根据外界识别部66的识别结果和本车位置识别部68的识别结果，来生成包括本车辆90周边的静态信息和动态信息的本地地图(local map)(动态地图)。然后，行动计划部70基于本地地图和本车辆90的状态(行驶速度、舵角、位置)来判断最优行动，并计算用于实现该行动的行驶速度(或加减速度)，并且生成行驶轨迹。在本实施方式中，行动计划部70作为检测本车辆90与交通信号灯92(图3A等)之间的距离的距离检测部76、以及根据外界识别部66的识别结果和距离检测部76的检测结果来确定本车辆90的动作的动作确定部78发挥功能。
车辆控制部72计算用于使本车辆90以由行动计划部70计算出的行驶速度进行动作的加减速度、和用于使本车辆90沿着由行动计划部70生成的行驶轨道行驶的舵角。车辆控制部72将指示加减速度和舵角的指示信息经由输入输出装置56输出给驱动力输出装置28、制动装置30和操舵装置32。
在伴随着由行动计划部70确定的动作而需要进行告知的情况下，告知控制部74经由输入输出装置56将表示告知内容的指示信息输出给HMI34。
[3.由车辆控制装置10进行的处理]
在本实施方式中，外界识别部66根据第1地图46或第2地图52的地图信息，识别在本车辆90的行进方向上存在的最近的交通信号灯92。
如图3A所示，在本车辆90到达距交通信号灯92第1距离D1的近前位置的时刻，外界识别部66识别出表示停止指示的交通信号的情况下，本车辆90保持原状态行驶。然后，本车辆90在到达第2距离D2(D2＜D1)的时刻，开始第1减速度a1的减速。
另一方面，如图3B所示，在本车辆90到达距交通信号灯92第1距离D1的近前位置的时刻，外界识别部66未识别到交通信号本身的情况下，本车辆90在该时刻开始第2减速度a2(a2＜a1)的减速。并且，本车辆90在到达第3距离D3(D3＜D1)的时刻，开始第3减速度a3(a1≤a3)的减速。
作为第1距离D1，例如设定外界传感器14或通信部20能获取到交通信号的信息的极限距离。在外界识别部66根据由摄像头40获取的图像信息识别交通信号的情况下，作为第1距离D1，设定外界识别部66能识别到交通信号灯92的亮灯部位或显示颜色的极限距离。在外界识别部66根据由通信部20获取的信号信息识别交通信号的情况下，作为第1距离D1，设定接收范围的极限距离。另外，作为第1距离D1，也可以设定根据能以第1减速度a1停止的距离而确定的距离(设计值)。但是，该距离必须比外界传感器14或通信部20能获取到交通信号的信息的极限距离短。另外，作为第1距离D1，也可以设定其他规定值。另外，第1距离D1也可以是根据本车辆90的行驶速度而变动的变动值。在第1距离D1为变动值的情况下，将外界传感器14或通信部20能获取到交通信号的信息的极限距离设为上限值。
此外，第1减速度a1～第3减速度a3被预先设定。另外，第2距离D2、第3距离D3根据以本车辆90的行驶速度和由减速控制设定的减速度(第1减速度a1或第3减速度a3)为输入参数的映射而求出。映射预先被存储在存储装置60中。
[3.1.基本处理]
参照图4和图5对由车辆控制装置10执行的处理进行说明。在图5中，线A1、A2表示本车辆90的行驶速度的随时间经过的推移，线B1、B2表示本车辆90的位置与交通信号灯92的位置之间的距离的随时间经过的推移。此外，线A1、B1表示外界识别部66识别到交通信号的情况下的推移，线A2、B2表示外界识别部66未识别到交通信号的情况下的推移。
在以下说明的处理中，距离检测部76在外界识别部66识别到交通信号灯92的状态下，始终或者每隔一定时间检测从本车辆90的位置到交通信号灯92的位置的距离。此时，距离检测部76根据由导航装置16或定位部18检测到的位置信息来判断本车辆90的位置，根据第1地图46或第2地图52的地图信息或由通信部20获取的信息来判断交通信号灯92的位置，并计算这两个位置之间的距离。或者，距离检测部76根据由外界传感器14获取的信息来判断从本车辆90的位置到交通信号灯92的位置的距离。以下说明的一系列处理在自动进行减速控制的情况下，每隔规定时间进行。
在步骤S1中，动作确定部78判定由距离检测部76检测到的距离是否为第1距离D1以下，即，判定本车辆90和交通信号灯92之间的距离是否为第1距离D1以下。在距离为第1距离D1以下的情况下(步骤S1：是)，处理转移到步骤S2。另一方面，在距离比第1距离D1大的情况下(步骤S1：否)，处理暂时结束。
在步骤S2中，外界识别部66判定能否识别出交通信号灯92所表示的交通信号。外界识别部66根据由摄像头40获取的图像信息来识别交通信号，或者根据由通信部20获取的信号信息来识别交通信号。在能够识别出交通信号的情况下(步骤S2：是)，处理转移到步骤S3。此时，动作确定部78确定进行等速控制，车辆控制部72根据该确定结果来控制驱动力输出装置28、制动装置30和操舵装置32。于是，如图5所示的线A1那样，本车辆90在时刻t1等速行驶。另一方面，在由于前方的大型车辆引起的视野不畅、交通信号灯92的故障、装置的故障、恶劣天气等某些原因而无法识别交通信号的情况下(步骤S2：否)，处理转移到步骤S6。
在步骤S3中，动作确定部78判定由距离检测部76检测到的距离是否为第2距离D2以下，即，判定本车辆90和交通信号灯92之间的距离是否为第2距离D2以下。在距离为第2距离D2以下的情况下(步骤S3：是)，处理转移到步骤S4。另一方面，在距离大于第2距离D2的情况下(步骤S3：否)，重复执行步骤S3的处理。
在步骤S4中，动作确定部78判定由外界识别部66识别到的交通信号是否为停止指示。在交通信号为停止指示的情况下(步骤S4：是)，处理转移到步骤S5。另一方面，在交通信号为允许行进的情况下(步骤S4：否)，处理暂时结束。此时，动作确定部78确定进行等速控制，车辆控制部72根据该确定结果来控制驱动力输出装置28、制动装置30和操舵装置32。于是，如图5所示的虚线A1a那样，本车辆90在时刻t2等速行驶。
在步骤S5中，动作确定部78确定进行第1减速度a1的减速控制。车辆控制部72根据该确定结果来控制驱动力输出装置28、制动装置30和操舵装置32。于是，如图5所示的线A1那样，本车辆90在时刻t2开始减速，在交通信号灯92的近前停止(行驶速度为零)。在本车辆90停止后，处理暂时结束。
另一方面，若从步骤S2转移到步骤S6，则动作确定部78确定进行警告，以向乘员告知无法识别出交通信号。告知控制部74根据该确定结果来控制HMI34。于是，从显示装置62和扬声器装置64向乘员输出警告消息。处理转移到步骤S7。
在步骤S7中，动作确定部78确定进行第2减速度a2的减速控制。车辆控制部72根据该确定结果来控制驱动力输出装置28、制动装置30和操舵装置32。于是，如图5所示的线A2那样，本车辆90在时刻t1开始减速。处理转移到步骤S8。
在步骤S8中，动作确定部78判定由距离检测部76检测到的距离是否为第3距离D3(D3＜D2)以下，即，判定本车辆90与交通信号灯92之间的距离是否为第3距离D3以下。在距离为第3距离D3以下的情况下(步骤S8：是)，处理转移到步骤S9。另一方面，在距离大于第3距离D3的情况下(步骤S8：否)，重复执行步骤S8的处理。
在步骤S9中，动作确定部78确定进行第3减速度a3的减速控制。车辆控制部72根据该确定结果来控制驱动力输出装置28、制动装置30和操舵装置32。于是，如图5所示的线A2那样，本车辆90在时刻t3开始减速。在图5中，第3减速度a3是与第1减速度a1相等的值。处理转移到步骤S10。
在步骤S10中，动作确定部78判定由距离检测部76检测到的距离是否为临近距离D4(D4＜D3)以下，即判定本车辆90与交通信号灯92之间的距离是否为临近距离D4以下。作为临近距离D4设定规定值，并预先存储在存储装置60中。在距离为临近距离D4以下的情况下(步骤S10：是)，处理转移到步骤S11。另一方面，在距离比临近距离D4大的情况下(步骤S10：否)，重复执行步骤S10的处理。
在步骤S11中，动作确定部78确定进行使本车辆90移动到路肩的退避控制，车辆控制部72根据该确定结果来控制驱动力输出装置28、制动装置30和操舵装置32。于是，本车辆90移动到路肩，如图5所示的线A2那样，在交通信号灯92的近前停止(行驶速度为零)。
步骤S10和步骤S11是用于在尽管交通信号灯92为允许行进但本车辆90停止的情况下，使本车辆90不妨碍交通的处理。此外，动作确定部78也可以不进行步骤S10和步骤S11的处理，而使本车辆90在交通信号灯92的近前停止。
[3.2.交通信号确认处理]
当本车辆90以自动驾驶方式行驶时，车辆控制装置10进行与最新的交通信号对应的车辆控制。在本实施方式中，在进行减速控制的期间，可以进行以下交通信号确认处理(第1确认处理和第2确认处理)。
参照图6说明第1确认处理。第1确认处理与第1减速度a1的减速控制及第3减速度a3的减速控制并行进行。另外，每隔规定时间进行第1确认处理。
在步骤S21中，外界识别部66判定交通信号是否为允许行进。在交通信号为允许行进的情况下(步骤S21：是)，处理转移到步骤S22。另一方面，在交通信号为停止指示的情况下或未识别到交通信号的情况下(步骤S21：否)，重复执行步骤S21的处理。
在步骤S22中，动作确定部78确定解除减速控制。车辆控制部72根据该确定结果来控制驱动力输出装置28、制动装置30和操舵装置32。于是，本车辆90开始加速。在这种情况下，并行进行的第1减速度a1的减速控制或第3减速度a3的减速控制结束。
参照图7说明第2确认处理。第2确认处理与第2减速度a2的减速控制并行进行。另外，第2确认处理每隔规定时间进行。
在步骤S31中，外界识别部66判定交通信号是否为允许行进。在交通信号为允许行进的情况下(步骤S31：是)，处理转移到步骤S32。步骤S32的处理与步骤S22的处理相同，因此省略其说明。另一方面，在交通信号是停止指示的情况下或者未识别到交通信号的情况下(步骤S31：否)，处理转移到步骤S33。
在步骤S33中，外界识别部66判定交通信号是否为停止指示。在交通信号为停止指示的情况下(步骤S33：是)，处理转移到步骤S34。另一方面，在交通信号不是停止指示的情况下，即没有识别到交通信号的情况下(步骤S33：否)，处理返回步骤S31。
在步骤S34中，动作确定部78确定进行第4减速度a4(a2＜a4≤a1)的减速控制。车辆控制部72根据该确定结果来控制驱动力输出装置28、制动装置30和操舵装置32。于是，如图5所示的虚线A2a那样，本车辆90在时刻t4开始第4减速度a4的减速。此外，根据本车辆90的行驶速度和本车辆90与交通信号灯92之间的距离，设定本车辆90能够在交通信号灯92的位置停止的减速度作为第4减速度a4。若进行步骤S34的处理，则不执行图4的步骤S8以后的处理，而继续进行第4减速度a4的减速控制。此时，也可以并行进行图6所示的第1确认处理。
[4.变形例]
[4.1.第1变形例]
在图8中，线A2'表示本车辆90的行驶速度的随着时间经过的推移，线B2'表示本车辆90的位置与交通信号灯92的位置之间的距离的随着时间经过的推移。此外，与线A2、B2相同，线A2'、B2'表示外界识别部66未识别到交通信号的情况下的推移。
如果在图4所示的步骤S9的处理中允许较大的第3减速度a3，则也能够缩短第1距离D1。即，第1距离D1也能够根据第3减速度a3来设定。在使用比第1距离D1短的第1距离D1'的情况下，时间和行驶速度之间的关系如图8中的线A2'所示。
本车辆90在时间点t1'到达第1距离D1'(D1'＜D1)，此时开始第2减速度a2的减速控制。本车辆90以第2减速度a2减速，并且在时间点t3'到达第3距离D3'(D3'＜D3)，此时开始较大的第3减速度a3的减速控制。在该变形例中，本车辆90能够使第2减速度a2的减速控制的开始时刻延迟，另一方面，以较大的第3减速度a3减速。
通过延迟第2减速度a2的减速控制的开始时刻，能够以对车辆行为影响较小的状态(减速小的状态)下较长时间等待在无法识别交通信号灯92时进行的从自动驾驶向手动驾驶的转换。
[4.2.第2变形例]
动作确定部78也可以在根据从操作传感器24输出的信号检测到乘员的操作意图或者监视意图的情况下，解除执行中的减速控制。
[4.3.第3变形例]
在图4所示的处理中，也可以不进行步骤S3～步骤S5、步骤S7～步骤S11，而仅进行警告(步骤S6)。
[4.4.第4变形例]
在上述实施方式中，假定在各减速控制中减速度恒定。但是，减速度也可以随着时间经过而变动。例如，也可以在开始减速控制时以较小的减速度进行减速，随着时间经过而增大减速度。相反，也可以在开始减速控制时以较大的减速度进行减速，随着时间经过而减小减速度。
[4.5.第5变形例]
在上述实施方式中，动作确定部78在步骤S6的时刻确定进行警告，以向乘员告知无法识别交通信号。但是，动作确定部78也可以确定在步骤S6以后的时刻进行警告。例如，动作确定部78也可以确定在步骤S7与步骤S8之间、步骤S8与步骤S9之间、步骤S9与步骤S10之间、步骤S10与步骤S11之间、步骤S11以后的任意一时刻进行警告。
[5.从实施方式得到的技术思想]
以下记载能够从上述实施方式掌握的技术思想。
第1发明所涉及的车辆控制装置10具有外界识别部66、距离检测部76、动作确定部78和车辆控制部72，其中，外界识别部66根据地图信息识别在本车辆90的行进方向上存在交通信号灯92，并且根据外界传感器14或者通信部20所获取的信息来识别所述交通信号灯92所表示的交通信号；距离检测部76检测所述本车辆90与所述交通信号灯92之间的距离；动作确定部78根据所述外界识别部66的识别结果和所述距离检测部76的检测结果来确定所述本车辆90的动作；车辆控制部72根据所述动作确定部78所确定的动作来控制所述本车辆90，所述动作确定部78构成为，在所述距离检测部76检测到第1距离D1(包括D1')以下的距离的时刻t1(包括t1')所述外界识别部66识别到表示停止指示的所述交通信号的情况下，在所述距离检测部76检测到比所述第1距离D1短的第2距离D2以下的距离的时刻t2进行第1减速度a1的减速控制，在所述距离检测部76检测到所述第1距离D1以下的距离的时刻t1所述外界识别部66未识别到所述交通信号的情况下，在所述距离检测部76检测到所述第1距离D1以下的距离的时刻t1进行比所述第1减速度a1小的第2减速度a2的减速控制。
根据上述结构，当尽管存在交通信号灯92，但无法识别交通信号时，能够识别到无法识别交通信号的状态。另外，当识别到无法识别交通信号的状态时，开始本车辆90的减速控制，而不考虑其原因，因此，不需要确定无法识别交通信号的原因的处理。因此，能够以简单的结构对应所有的无法识别状态。
在本发明的方式中，也可以是，所述动作确定部78在进行所述第2减速度a2的减速控制期间，在所述距离检测部76检测到第3距离D3(包括D3')以下的距离的时刻t3(包括t3')，进行所述第1减速度a1以上的第3减速度a3的减速控制，所述第3距离D3为在开始所述第3减速度a3的减速控制的情况下能在所述交通信号灯92的位置停止的距离。
根据上述结构，到第3距离D3的地点之前进行较小减速度的第2减速度a2的减速控制。例如，在本车辆90到达第3距离D3之前能够识别到交通信号为允许行进的情况下进行加速控制，但此时能够抑制加速度。另一方面，在本车辆90到达第3距离D3之前能够识别到交通信号为停止指示的情况下，能够使本车辆90在交通信号灯92的位置停止。
在本发明的方式中，也可以是，所述动作确定部78在进行所述第2减速度a2的减速控制期间，所述外界识别部66识别到表示停止指示的所述交通信号的情况下，进行比所述第2减速度a2大且在所述第1减速度a1以下的第4减速度a4的减速控制。
根据上述结构，由于从已经进行的第2减速度a2的减速控制开始，进行比第2减速度a2大且在第1减速度a1以下的第4减速度a4的减速控制，因此，能够不进行极端的减速而使本车辆90在交通信号灯92的位置停止。
在本发明的方式中，也可以为，所述动作确定部78在进行减速控制期间，在所述外界识别部66识别到表示允许行进的所述交通信号的情况下，解除减速控制。
根据上述结构，能够进行按照交通信号的行驶控制。
在本发明的方式中，也可以为，所述第1距离D1根据所述第3减速度a3的值来设定。
根据上述结构，能够适当地进行减速控制。
在本发明的方式中，也可以为，所述第1距离D1为所述外界传感器14或所述通信部20能获取所述交通信号的信息的极限距离。
根据上述结构，能够在离交通信号灯92比较远的地点识别到是无法识别交通信号的状态。因此，能够不进行极端的减速而使本车辆90在交通信号灯92的位置停止。
在本发明的方式中，也可以为，所述第1距离D1是根据能以所述第1减速度a1停止的距离而确定的距离。
在本发明的方式中，也可以为，在所述距离检测部76检测到作为所述交通信号灯92的附近而被预先设定的临近距离D4的时刻，所述外界识别部66未识别到所述交通信号的情况下，所述动作确定部78进行使所述本车辆90向路肩移动的退避控制。
根据上述结构，无论是怎样的交通信号，进行减速控制的本车辆90均不会成为交通障碍。
在本发明的方式中，也可以为，在进行所述第2减速度a2的减速控制期间乘员进行规定操作的情况下，所述动作确定部78解除所述第2减速度a2的减速控制。
根据所述结构，能够将交通信号灯92近前的行驶控制移交给乘员。
第2发明所涉及的车辆控制装置10具有外界识别部66、距离检测部76、动作确定部78和告知控制部74，其中，外界识别部66根据地图信息识别在本车辆90的行进方向上存在交通信号灯92，并且根据外界传感器14或通信部20所获取的信息来识别所述交通信号灯92所表示的交通信号；距离检测部76检测所述本车辆90与所述交通信号灯92之间的距离；动作确定部78根据所述外界识别部66的识别结果和所述距离检测部76的检测结果来确定所述本车辆90的动作；告知控制部74根据所述动作确定部78所确定的动作来进行告知控制，在所述距离检测部76检测到规定的距离(第1距离D1)的时刻所述外界识别部66未识别到所述交通信号的情况下，所述动作确定部78使所述告知控制部74进行警告。
根据上述结构，当尽管存在交通信号灯92，但无法识别交通信号时，能够将无法识别交通信号的状态告知乘员。此时，由乘员进行驾驶，因此不需要确定无法识别交通信号的原因的处理。因此，能够以简单的结构对应所有的无法识别状态。
此外，本发明所涉及的车辆控制装置不限于上述实施方式，当然可以在不脱离本发明的主旨的情况下采用各种结构。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，
具有外界识别部(66)、距离检测部(76)、动作确定部(78)和车辆控制部(72)，其中，
所述外界识别部(66)根据地图信息识别在本车辆(90)的行进方向上存在交通信号灯(92)，并且根据外界传感器(14)或通信部(20)所获取的信息来识别所述交通信号灯所表示的交通信号；
所述距离检测部(76)检测所述本车辆与所述交通信号灯之间的距离；
所述动作确定部(78)根据所述外界识别部的识别结果和所述距离检测部的检测结果来确定所述本车辆的动作；
所述车辆控制部(72)根据所述动作确定部所确定的动作来控制所述本车辆，
所述动作确定部构成为：
在所述距离检测部检测到第1距离(D1)以下的距离的时刻(t1)所述外界识别部识别到表示停止指示的所述交通信号的情况下，在所述距离检测部检测到比所述第1距离短的第2距离(D2)以下的距离的时刻(t2)，进行第1减速度(a1)的减速控制，
在所述距离检测部检测到所述第1距离以下的距离的时刻所述外界识别部未识别到所述交通信号的情况下，在所述距离检测部检测到所述第1距离以下的距离的时刻，进行比所述第1减速度小的第2减速度(a2)的减速控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述动作确定部在进行所述第2减速度的减速控制期间，在所述距离检测部检测到第3距离(D3)以下的距离的时刻(t3)，进行所述第1减速度以上的第3减速度(a3)的减速控制，
所述第3距离为在开始所述第3减速度的减速控制的情况下能在所述交通信号灯的位置停止的距离。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在进行所述第2减速度的减速控制期间所述外界识别部识别到表示停止指示的所述交通信号的情况下，所述动作确定部进行比所述第2减速度大且在所述第1减速度以下的第4减速度(a4)的减速控制。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在进行减速控制期间所述外界识别部识别到表示允许行进的所述交通信号的情况下，所述动作确定部解除减速控制。
5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述第1距离根据所述第3减速度的值来设定。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述第1距离为所述外界传感器或所述通信部能获取所述交通信号的信息的极限距离。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述第1距离是根据能以所述第1减速度停止的距离而确定的距离。
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述距离检测部检测到作为所述交通信号灯的附近而被预先设定的临近距离(D4)的时刻，所述外界识别部未识别到所述交通信号的情况下，所述动作确定部进行使所述本车辆向路肩移动的退避控制。
9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在进行所述第2减速度的减速控制期间由乘员进行规定操作的情况下，所述动作确定部解除所述第2减速度的减速控制。
10.一种车辆控制装置，其特征在于，
具有外界识别部(66)、距离检测部(76)、动作确定部(78)和告知控制部(74)，其中，
所述外界识别部(66)根据地图信息识别在本车辆(90)的行进方向上存在交通信号灯(92)，并且根据外界传感器(14)或通信部(20)所获取的信息来识别所述交通信号灯所表示的交通信号；
所述距离检测部(76)检测所述本车辆与所述交通信号灯之间的距离；
所述动作确定部(78)根据所述外界识别部的识别结果和所述距离检测部的检测结果来确定所述本车辆的动作；
所述告知控制部(74)根据所述动作确定部所确定的动作来进行告知控制，
在所述距离检测部检测到规定的距离(D1)的时刻，所述外界识别部未识别到所述交通信号的情况下，所述动作确定部使所述告知控制部进行警告。
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