CN117062740A - 辅助系统的运行方法及辅助系统 - Google Patents

辅助系统的运行方法及辅助系统 Download PDF

Info

Publication number
CN117062740A
CN117062740A CN202280024615.0A CN202280024615A CN117062740A CN 117062740 A CN117062740 A CN 117062740A CN 202280024615 A CN202280024615 A CN 202280024615A CN 117062740 A CN117062740 A CN 117062740A
Authority
CN
China
Prior art keywords
path
sensor
sensors
auxiliary
safety
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202280024615.0A
Other languages
English (en)
Inventor
F·埃德林
S·赖辛格
H·马查特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Zhixing Germany Co ltd
Original Assignee
Continental Zhixing Germany Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Zhixing Germany Co ltd filed Critical Continental Zhixing Germany Co ltd
Publication of CN117062740A publication Critical patent/CN117062740A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/023—Avoiding failures by using redundant parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0095—Automatic control mode change
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/0215—Sensor drifts or sensor failures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/862—Combination of radar systems with sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明涉及一种车辆(1)辅助系统的运行方法，该方法包括：控制辅助系统的控制装置(2)、多个检测周围环境的传感器、包括多个周围环境检测传感器中至少一个传感器的第一传感器组，以及包括多个周围环境检测传感器中至少一个传感器的第二传感器组，其中，第一传感器组的传感器信号用于构建周围环境模型，根据该周围环境模型执行辅助系统的驾驶功能，并预先设置传感器信号路径开关，传感器信号路径开关将第二传感器组的传感器信号通过主路径传输到周围环境模型的信号处理装置中，或通过安全路径传输到所规划轨迹的可信度检查的信号处理装置中。

Description

辅助系统的运行方法及辅助系统
技术领域
本发明涉及一种根据权利要求1所述的用于运行辅助系统的方法和一种辅助系统。此外，本发明还涉及一种具有本发明所述辅助系统的车辆，以及一种用于执行所述方法的计算机程序及一种存储有实施所述方法的计算机程序的移动式计算机可读存储介质。
背景技术
例如乘用车(轿车)、重型货车(卡车)或摩托车等通用车辆越来越多地配置有辅助系统或驾驶员辅助系统，所述辅助系统或驾驶员辅助系统可借助传感器系统检测周围环境、识别交通情形并通过例如制动干预或转向干预或通过发出视觉警告、触觉警告或音频警告等对驾驶员提供支持。雷达传感器、激光雷达传感器、摄像装置传感器、超声波传感器或类似传感器常被用作检测周围环境的传感器系统。从传感器检测到的传感器数据中就可得出有关周围环境的结论，由此例如也可生成一所谓的周围环境模型。随后，可在此基础上发出驾驶员警告/驾驶员信息或控制转向、制动和加速的指令。通过处理传感器数据和周围环境数据的辅助功能例如可避免与其他交通参与者发生的事故，通过对驾驶任务或车辆导引的辅助或甚至(以半自动或全自动方式)完全接管驾驶任务或车辆导引，使复杂的驾驶操控变得轻松便捷。例如，车辆可借助一紧急制动辅助功能(EBA)进行自主紧急制动(AEB)，借助一时间间隔控制巡航定速功能或自适应巡航控制辅助功能(ACC)进行速度控制和跟随行驶控制，或借助一转向辅助功能将车辆保持在车辆的行驶车道上(LKA(车道保持辅助))。同时，还有诸如紧急制动辅助功能(EBA)之类的、通常自动激活或激活自动干预的辅助功能，或通常由驾驶员激活的诸如自适应巡航控制(ACC)等的辅助功能。
一般来说，通用辅助系统都是按照“感知—规划—行动(Sense-Plan-Act)”原则设计的静态架构，其中，不同传感器将数据输入一中央控制单元(ECU)，由中央控制单元构建一中央“周围环境模型”。该“周围环境模型”与一“驾驶功能”(操控规划、轨迹规划)相连后将所需数据输入中央控制单元上的一运动控制模块(Motion Control)。中央控制单元输出端被连接到不同的执行机构(制动系统、转向系统、动力总成)，以实施驾驶功能。在此，传感器架构是静态的。但如果需要冗余，则在控制功能的所谓的“主路径”上使用一组传感器(即一所谓的传感器组)，例如用于车道保持的一第一摄像装置。与此相反，一第二传感器组(例如用于识别第一摄像装置的车道估计错误的一第二摄像装置)则用于一安全路径(主路径的冗余)，以识别错误并使系统进入一安全状况。
从ISO26262“道路车辆—功能安全”中，已知一些指令，这些指令表示驾驶功能的主路径和安全功能“不受干扰”。在此，例如在一车道保持辅助框架中，例如用于为驾驶功能生成或检测车道的一摄像装置不能用于检查所生成车道的正确性。由于初始生成的车道可能会不正确，因此使用相同车道信息进行验证并不合适。因此，标准方法是构建完全冗余的单元：例如除了主路径外，用一单独的摄像装置构建一安全路径。然而，这种通过独立路径实现冗余的方案是“工本密集型”的，这是因为通常需要一第二传感器组，由此造成了额外的购置和安装工本。
从DE 10 2017 210 156 A1中已知车辆模块的一种控制装置，它包括一安全处理器，在安全处理器的一输入端有至少一个信息接口，在安全处理器的一输出端有至少一个控制接口，其中，安全处理器包括一第一内核、一第二内核和一第三内核。第一内核设计用于对通过信息接口传输给安全处理器的至少一个第一信息和通过信息接口传输给安全处理器的至少一个第二信息进行一第一可信度检查；第二内核设计用于对第一信息和第二信息实施一第二可信度检查，第三内核设计用于对转发到第三内核的第一内核上执行的第一可信度检查结果与转发到第三内核的第二内核上执行的第二可信度检查结果进行比较，并将已在第一可信度检查和第二可信度检查中确定可信度的信息转发到控制接口，其中，车辆模块可通过控制接口用确定为可信的信息进行控制。
此外，DE 10 2017 007 958 A1公布了一种车辆驾驶员辅助系统，该车辆驾驶员辅助系统具有用于监控一车辆侧面环境的、具有一第一监控区域的一第一监控系统，还具有用于监控车辆侧面环境的、具有一不同于第一监控区域的第二监控区域的不同于第一监控系统的一第二监控系统，所述车辆驾驶员辅助系统还具有设置用于评估第一监控系统的第一数据和第二监控系统的第二数据的一控制装置。在此预先规定，控制装置设置用于，用第一监控系统的第一数据和第二监控系统的第二数据构成第一监控区域和第二监控区域一几何交叠的共同表征。
发明内容
基于现有技术，本发明的任务是提供一种可以更简单、成本更经济合理的方式改进通用辅助系统的方法，从而克服现有技术的缺点，其中，为对安全至关重要的驾驶功能或应用情况提供足够的冗余。
上述任务通过权利要求1以及独立权利要求的总体理论来解决。在从属权利要求中，要求保护本发明的适宜的设计方案。
根据本发明所述，运行车辆辅助系统的方法包括控制辅助系统的一控制装置、多个检测周围环境的传感器、包括至少一个周围环境检测传感器的一第一传感器组以及包括至少一周围环境检测传感器的一第二传感器组，其中，第一传感器组的传感器信号用于构建周围环境模型，并根据周围环境模型执行辅助系统的轨迹规划和/或驾驶功能，并预先设置一传感器信号路径开关，其将第二传感器组的传感器信号通过一主路径传输到周围环境模型的信号处理装置中，或通过一安全路径传输到所规划轨迹的可信度检查的信号处理装置中。
由此获得的优点是，根据所激活功能和应用情况，确保(半)自动车辆中信号处理链有足够的冗余，以确保安全驾驶和防故障运行，同时，不会明显增加传感器及其安装、布线或维护的附加工本。
适宜地，可预先设置一模式管理器，该模式管理器设置用于识别辅助功能和要自动激活的辅助功能，并可根据所识别的辅助功能判断是否有必要采用一安全路径。
传感器信号路径开关优选根据模式管理器的判断切换传感器信号。
作为独立权利要求或从属权利要求，本发明要求保护一种运行车辆辅助系统的方法，所述方法包括以下步骤：
-确定一要执行的辅助功能，
-确定一要自动激活的辅助功能，
-确定是否有必要为所激活的功能设置一冗余传感器路径(＝安全路径)，
-如果需要冗余路径，则为系统主路径关闭冗余路径的传感器信号，
-如果需要冗余路径，则激活冗余路径，以用于检查系统主路径的输出，
-禁用在无冗余路径传感器(即第二传感器组)情况下无法实现的功能。
此外，还可根据所激活的功能(例如不手动干预、交通拥堵智驾)和当前车辆状况(静止、运动、车速)确定为所激活功能构建一冗余传感器路径的必要性。
优选根据驾驶员状况(手动干预或不手动干预)确定为所激活的功能构建一冗余传感器路径的必要性。
此外，冗余路径还可用于，将要行驶的主路径的输出轨迹相对于作为替代选择的一冗余路径道路模型进行可信度检查。
适宜地，主路径的轨迹不可信时，冗余路径可用于实现驾驶员交接和最低风险状态(尤其是在最后有效路径上制动到静止状态)。
此外，可根据冗余摄像装置(例如通常情况下只用于泊车的全景环视摄像系统)检测到的车道标记构建冗余路径的道路模型。
此外，本发明还包括带有程序代码的一计算机程序，如果在一计算机或一现有技术中已知的其他可编程计算装置中执行所述计算机程序，则该计算机程序用于实施根据本发明所述方法。因此，所述方法也可设置成纯粹的计算机实现方法，其中，本发明意义上的术语“计算机实现方法”指的是根据一计算机实现或实施的过程规划或方法步骤。在此，诸如一计算机、一计算机网络或现有技术中已知的另一可编程装置(例如包括一处理器、微控制器或类似装置的一计算机装置)等计算装置可借助可编程计算规则进行数据处理。
此外，本发明还包括含有指令的一计算机可读存储介质，所述指令使执行该指令的计算机实施根据上述权利要求中至少一权利要求所述的方法。
此外，本发明还包括一种车辆，该车辆包括一根据本发明所述的辅助系统、一根据本发明所述的计算机程序或一根据本发明所述的计算机可读存储介质。
本发明意义中，术语“USS”包括超声波传感器，它例如用于自动泊车、较低速度时防撞、识别自适应巡航控制(ACC)“自动启动”许可。术语“SRR”还包括短程雷达，它例如用于在辅助模式下的侧向防撞或改进自适应巡航控制(ACC)的切入识别。此外，本发明意义中流程图内的模块或单元可设计为具体组件(控制单元、集成电路(IC)组件或类似组件)或设计为软件组件。
附图说明
下面根据适宜的实施例对本发明进行更详细的解释。其中：
图1示出带有根据本发明所述辅助系统的一(自主)车辆的高度简化示意图；
图2示出根据现有技术的通用方法的流程规划的一高度简化示意图；
图3示出根据本发明所述方法的流程规划的设计方案的一高度简化示意图；
图4示出在一“不手动干预”和车速为每小时60公里的情形中，根据本发明所述方法的流程规划的设计方案的一高度简化示意图；
图5示出在一“不手动干预”和车速为每小时60公里的情形中，根据本发明所述方法的流程规划的另一设计方案的一高度简化示意图；
图6示出在一“不手动干预”和车速为每小时130公里的情形中，根据本发明所述方法的流程规划的另一设计方案的一高度简化示意图，以及
图7示出一可信度测试的高度简化概览图。
具体实施方式
图1中的附图标记1表示带有不同执行机构(转向器3、马达4、制动器5)的自主车辆/本车或车辆，所述自主车辆带有一控制装置2(电子控制装置(ECU)或辅助和自动驾驶控制单元(ADCU))，通过所述控制装置能以控制装置2访问执行机构的方式实现对车辆1的(半)自动控制。此外，车辆1具有周围环境检测传感器(前置摄像装置或摄像装置6、激光雷达传感器7、雷达传感器8(远程雷达传感器；LRR)或雷达传感器9a至9d(短程雷达传感器；SRR)、超声波传感器(USS)10a至10d以及全景环视摄像装置11a至11d)，该周围环境检测传感器的传感器数据用于周围环境识别和对象识别，从而可实现不同的辅助功能，如泊车辅助、紧急制动辅助(电子制动辅助(EBA))、跟随间距控制(自适应巡航控制(ACC))、车道保持控制或车道保持辅助(车道保持辅助(LKA))或类似功能。在此，辅助功能通过控制装置2或在控制装置中所存储的算法执行。此外，还可预先设置更多附属控制单元(电子控制装置(ECU))，例如用于控制全景环视系统。此外，在本发明框架中还包括不同的传感器布置，例如可预先设置四个以上的雷达传感器、全景环视摄像装置或超声波传感器，这些传感器可设置在车辆1的任意位置。
图2示出根据现有技术的一通用方法的流程规划。图3示出根据本发明所述方法的流程规划的一设计方案示例。
根据本发明，模式管理器和传感器信号路径开关具有特殊意义。模式管理器可识别由驾驶员激活的功能，如自适应巡航控制功能(ACC)(尤其是“走走停停”模式的车距调节速度控制功能)、TJC功能(交通拥堵智驾功能：交通拥堵时无需用手操作的驾驶功能、车道导引功能和“走走停停”模式自适应巡航控制(ACC)的车距调节速度控制功能)或车道保持辅助功能(Lane Keeping)。此外，模式管理器还能识别已自动激活的功能，如紧急制动辅助功能、车道偏离防护辅助功能，并识别应用情况；例如在静止状态准备驶离时致力于TJC(交通拥堵智驾功能)，在以低于每小时10公里的车速驶离时致力于TJC，或在以低于每小时10公里的车速运行期间致力于TJC。此外，模式管理器还发出如下命令，将第二传感器组(例如“SRR(短程雷达传感器)+超声波”)切换到“传感器信号路径开关”模块。
传感器信号路径开关(Sensor signal path switch)可分别根据所激活功能或识别到的应用情况，将一第二传感器切换至“周围环境表征、安全和巡航”模块或“转向轨迹可信度检查器”模块。
此外，还可通过一可信度检查，通过由第二传感器组构建的一冗余道路模型(例如根据超声波传感器10a至10d或短程雷达9a至9d的安全对象识别(其他车辆的)“集群车道”或根据雷达数据识别到的路径)检查轨迹可信度。此外，还要检查“巡航和安全规划”模块的车道是否在根据第二传感器组计算得出的车道限制范围内。根据这些数据，可判断轨迹是可信或者说有效的(然后转发给运动控制器)，还是不可信或者说无效的(然后实施的是：通过模式管理器激活最小风险操控，并通知驾驶员或向驾驶员发出警告)。
这样做的目的是，为“无手动干预驾驶”构建一冗余的“可信度检查路径”，以确保至少3秒钟(必要时也可更长：4秒、5秒等)的安全驾驶。这大致相当于从发出警告到驾驶员可接管(从无手动干预模式到手动干预模式)的接管持续时间。这方面的基本想法是，只有在“车道内无手动干预驾驶”功能处于激活状态，并存在需以冗余方式避免一物理受损风险的一特定应用情况(例如以大于每小时10公里且小于每小时60的车速行驶)时，才将传感器切换到一冗余路径。例如，在一传统手动干预模式下的自适应巡航控制(ACC)运行中不需要这类冗余，因此在此可使用第二传感器组为根据第一传感器组数据生成的周围环境模型提供额外的数据。
所述方法根据本发明所述一实施方式可按以下方式设计：
I.模式管理器(Mode Manager)：
-识别由驾驶员激活的功能
-自动识别已激活的功能
-检查已激活功能的禁用标准(例如自适应巡航控制(ACC)/巡航智驾等制动踏板通道)
-权衡功能(激活功能)
-识别驾驶员过度控制(方向盘、制动、油门踏板)
-测试，是否例如根据以下条件给出了可信路径的激活标准：
如果激活的功能是“不手动干预的交通拥堵智驾”，并且车速大于下限值(例如每小时10公里)，车速小于上限值(例如每小时60公里)，并识别到“无手动干预运行”，则要求传感器信号路径开关将第二传感器组的信号切换到可信度检查路径。
-由第二传感器组禁用/调整适配所需功能
-信号切换至“转向路径的可信度检查”；例如：禁用激活功能、避免侧面碰撞(无短程雷达传感器(SRR))、禁用“自适应巡航控制(ACC)自动启动检测”功能(无超声波传感器)、调整自适应巡航控制(ACC)的切入识别功能(无短程雷达传感器(SRR)切入的精准识别、更保守的设置)或类似功能。
II.传感器信号路径开关
当第二传感器组(例如超声波传感器(USS)+短程雷达传感器(SRR))的数据被发送到所需目标(“轨迹可信度检查”或“周围环境表征、安全和巡航”)时，通过将接口上的数据指定为“有效”，对模式管理器的输入加以检查。随后：将另一区块(非目标)的接口标记为“无效”。
III.检查轨迹可信度
查询模式管理器是否有要求。如果一要求被激活，并有来自传感器组的有效数据，则“检查轨迹是否在由第二传感器组所测定车道宽度的车道宽度范围内”。如果不在所测定车道宽度的车道宽度范围内，则不进行轨迹检查，也不向模式管理器发送查询。
IV.环境表征、安全和巡航
检查第二传感器组的数据是否有效，必要时在(第一传感器组的)传感器复合中使用这些数据。
图4展示根据本发明所述方法的一设计方案或架构：无手动干预方案的基础是，在最高每小时60公里的速度情况下，以所规划的本车轨迹相对于雷达传感器9a至9d以及作为选项的经由10a至10d的超声波检测的车道识别进行可信度检查。在此，短程雷达传感器(SRR)9a至9d及超声波探测器10a至10d被分配到第二传感器组，雷达传感器8和摄像装置6(必要时还有图4中未展示的激光雷达7)被分配到第一传感器组。系统发生功能故障时，最后一次有效的转向查询将保持不变，或最后一次的行驶轨迹或存储在系统中的轨迹会被继续追踪，车辆被制动，并要求驾驶员接管。
图5展示根据本发明所述方法的一设计方案或架构：无手动干预方案的基础是，在最高每小时60公里的速度情况下，以所规划的本车轨迹相对于全景环视摄像装置的车道识别进行可信度检查。在此，SV(全景环视)摄像装置11a至11d被分配到第二传感器组，雷达传感器8、雷达传感器9a至9d、超声波传感器10a至10d和摄像装置6(必要时还有图4中未展示的激光雷达7)被分配到第一传感器组。系统发生功能故障时，最后一次有效的转向查询将保持不变，或最后一次的行驶轨迹或存储在系统中的轨迹会被继续追踪，车辆被制动，并要求驾驶员接管。
图6展示根据本发明所述方法的一设计方案或架构：无手动干预方案的基础是，以在最高每小时130公里的速度情况下，所规划的本车轨迹相对于全景环视摄像装置的车道识别进行可信度检查。在此，SV(全景环视)摄像装置11a至11d被分配到第二传感器组，雷达传感器8、雷达传感器9a至9d、超声波传感器10a至10d和摄像装置6(必要时还有图4中未展示的激光雷达7)被分配到第一传感器组。系统发生功能故障时，最后一次有效的转向查询将保持不变，或最后一次的行驶轨迹或存储在系统中的轨迹会被继续追踪，车辆被制动，并要求驾驶员接管。通过这样一类设计方案可确保在车速较高时具有更高的安全性。
图7展示一可信度测试的设计方案。借助对要预测的本车车道可信度检查，可在早期阶段切换到手动驾驶。可信度范围的选择方式可使驾驶员在错误识别(例如错误车道识别)或因E/E(电气/电子)故障造成错误转向操控导致离开车道之前，获得一预定义的反应时间。如果可信度检查中所用输入数据间不兼容，则可在足够的准备时间内启动一升级方案，如果驾驶员未做出反应，则系统可进入一安全状态。此外，在可信度检查失败的情况下，还可启动例如延迟以延长允许的反应时间等包括额外系统反应在内的措施。
附图标记列表：
1 车辆
2 控制装置
3 转向装置
4 马达
5 制动装置
6 前置摄像装置
7 激光雷达传感器
8 雷达传感器(远程雷达(LRR))
9a至9d 雷达传感器(短程雷达(SRR))
10a至10d 超声波传感器(USS)
11a至11d 全景环视摄像装置(SVC)
12 人机界面(HMI)

Claims (10)

1.一种用于运行车辆(1)的辅助系统的方法，该方法包括：
用于控制辅助系统的控制装置(2)，
用于检测周围环境的多个传感器，其中，
确定第一传感器组，第一传感器组包括多个周围环境检测传感器的至少一个传感器，以及
确定第二传感器组，第二传感器组包括多个周围环境检测传感器的至少一个传感器，其中，
第一传感器组的传感器信号用于构建周围环境模型，
根据周围环境模型实施辅助系统的轨迹规划和/或驾驶功能，
预先设置传感器信号路径开关，传感器信号路径开关将第二传感器组的传感器信号通过主路径传输到周围环境模型的信号处理装置，或通过安全路径传输至所规划的轨迹的可信度检查的信号处理装置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预先设置模式管理器，模式管理器设置用于识别辅助功能和要自动激活的辅助功能，并能根据所识别的辅助功能判断是否有必要采用安全路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，传感器信号路径开关根据模式管理器的判断切换传感器信号。
4.一种用于运行车辆(1)的辅助系统的方法，尤其是根据上述权利要求中任一项所述的方法，该方法包括以下步骤：
-确定要执行的辅助功能，
-确定要自动激活的辅助功能，
-确定为所激活功能构建安全路径的必要性，
-如果安全路径是必要的，则为系统主路径关闭安全路径的传感器信号，
-如果安全路径是必要的，则激活安全路径，检查系统主路径的输出，
-禁用在无安全路径传感器的情况下无法实现的辅助功能。
5.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，根据当前车辆状况的所激活功能，确定为所激活功能构建安全路径的必要性。
6.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，根据车辆状况，确定为所激活功能构建安全路径的必要性。
7.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，安全路径用于，将要行驶的主路径的输出轨迹相对于作为替代选择的安全路径道路模型进行可信度检测。
8.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，安全路径用于，在主路径轨迹不可信的情况下实现驾驶员接管和最小风险状况。
9.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，根据冗余摄像装置检测到的车道标记构建安全路径的道路模型。
10.一种辅助系统、优选通过根据上述权利要求中任一项所述的方法运行的辅助系统，辅助系统包括：
用于控制辅助系统的控制装置(2)，
多个周围环境检测传感器，其中，
确定第一传感器组，第一传感器组包括多个周围环境检测传感器的至少一个传感器，
确定第二传感器组，第二传感器组包括多个周围环境检测传感器的至少一个传感器，其中，
第一传感器组的传感器信号用于构建周围环境模型，
根据周围环境模型实施辅助系统的轨迹规划和/或驾驶功能，
预先设置传感器信号路径开关，传感器信号路径开关将第二传感器组的传感器信号通过主路径传输到周围环境模型的信号处理装置，或通过安全路径传输至所规划轨迹的可信度检查的信号处理装置。
CN202280024615.0A 2021-04-09 2022-03-18 辅助系统的运行方法及辅助系统 Pending CN117062740A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021203541.8 2021-04-09
DE102021203541 2021-04-09
PCT/DE2022/200046 WO2022214148A1 (de) 2021-04-09 2022-03-18 Verfahren zum betrieb eines assistenzsystems sowie assistenzsystem

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN117062740A true CN117062740A (zh) 2023-11-14

Family

ID=81328124

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202280024615.0A Pending CN117062740A (zh) 2021-04-09 2022-03-18 辅助系统的运行方法及辅助系统

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP4320021A1 (zh)
JP (1) JP2024509206A (zh)
CN (1) CN117062740A (zh)
DE (1) DE102021204239A1 (zh)
WO (1) WO2022214148A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022110551A1 (de) 2022-04-29 2023-11-02 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und vorrichtung zum betreiben einer hands-off-fahrunktion eines automatisierten kraftfahrzeugs

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014220925A1 (de) * 2014-10-15 2016-04-21 Conti Temic Microelectronic Gmbh System und Vorrichtung zur funktionalen Plausibilisierung von Sensordaten und Sensoranordnung mit funktionaler Plausibilisierung von Sensordaten
DE102017210156B4 (de) 2017-06-19 2021-07-22 Zf Friedrichshafen Ag Vorrichtung und Verfahren zum Ansteuern eines Fahrzeugmoduls
DE102017007958A1 (de) 2017-08-23 2018-01-25 Daimler Ag Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug und Fahrzeug mit einem solchen Fahrerassistenzsystem
DE102018204598A1 (de) 2018-03-27 2019-10-02 Robert Bosch Gmbh Sensoranordnung
DE102018130815A1 (de) * 2018-12-04 2020-06-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug mit einem Sicherheitspfad für eine autonome Fahrt sowie Verfahren
DE102019210339A1 (de) * 2019-07-12 2021-01-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs, Computerprogramm, maschinenlesbares Speichermedium, Steuergerät und Fahrzeug
DE102019125401A1 (de) 2019-09-20 2021-03-25 Technische Universität Darmstadt Modul und Verfahren zur Absicherung von Solltrajektorien für automatisiertes Fahren

Also Published As

Publication number Publication date
WO2022214148A1 (de) 2022-10-13
EP4320021A1 (de) 2024-02-14
JP2024509206A (ja) 2024-02-29
DE102021204239A1 (de) 2022-10-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10435025B2 (en) Vehicle control device
CN108137054B (zh) 传感器测量数据的替换
US11396296B2 (en) Control system of vehicle, control method of the same, and non-transitory computer-readable storage medium
US10656641B2 (en) Method and system for controlling a driving function of a vehicle
US9008957B2 (en) Method and device for avoiding and/or reducing the consequences of collisions
EP3254919B1 (en) Adaptive cruise control system and vehicle comprising an adaptive cruise control system
CN110857096B (zh) 车辆和用于控制该车辆的方法
US20150307110A1 (en) Method for a Driver Assistance Application
US20110015818A1 (en) Device, Method, and Computer Program for Avoiding Collisions or Minimizing the Collision Severity in Case of a Collision, for Vehicles, Particularly Commercial Vehicles
CN110758284A (zh) 用于车辆的驾驶控制装置及方法
WO2019142284A1 (ja) 車両制御装置
JP6919056B2 (ja) 走行制御装置、走行制御方法およびプログラム
JP2019142246A (ja) 車両制御装置
US11348463B2 (en) Travel control device, travel control method, and storage medium storing program
US11377150B2 (en) Vehicle control apparatus, vehicle, and control method
CN115066364A (zh) 用于监控电动转向装置的方法和转向装置
US11524700B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and non-transitory computer-readable storage medium
JP2002175597A (ja) 自動車の走行制御システム
CN111661042A (zh) 车辆控制装置
CN108944949B (zh) 操作车辆的拥堵辅助系统的方法
CN117062740A (zh) 辅助系统的运行方法及辅助系统
US20200384992A1 (en) Vehicle control apparatus, vehicle, operation method of vehicle control apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium
US20210284148A1 (en) Travel control apparatus, vehicle, travel control method, and non-transitory computer-readable storage medium
WO2021002239A1 (ja) 車両用速度制御装置
JP2019043431A (ja) 走行制御装置、走行制御方法およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination