CN111661041B - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车辆控制装置。在外界识别部(66)识别到在比本车辆(90)靠行进方向的前方的对向车道(102)上存在妨碍对向车辆(98)的行驶的障碍物(92)且识别到在比障碍物(92)靠行进方向的前方的位置存在前方车辆(96)，并且在行为判断部(76)判断出前方车辆(96)在距障碍物(92)的距离为规定距离(第1规定距离(D1t))以内的位置停止的情况下，动作确定部(78)使本车辆(90)在障碍物(92)的近前停止。据此，当本车辆和对向车辆交错通过时，能够给本车辆的乘员和对向车辆的乘员以安全感。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种能自动进行本车辆的驱动力输出控制、制动控制、操舵控制中的至少一种控制的车辆控制装置。
背景技术
当本车辆在本车车道上行驶时，有时对向车辆为了避让存在于对向车道上的障碍物而越过车道线局部进入本车车道。在这种状况下，担忧本车辆和对向车辆会发生相互接触。在国际公开第2015/198426号中公开一种车辆控制装置，该车辆控制装置使本车辆和对向车辆(移动物体)在存在障碍物(静止物体)的位置不会交错通过。根据该车辆控制装置，本车辆和对向车辆在障碍物所在的位置不会交错通过，因此能够防止由于障碍物而造成的车辆彼此接触等。
发明内容
根据国际公开第2015/198426号的车辆控制装置，即使在对向车道上存在障碍物，如果在对向车道上没有对向车辆行驶，则本车辆能够在障碍物的旁边行驶。但是，即使在这种情况下，有时本车辆也会由于交通堵塞等而在障碍物的周边暂时停车。此时，当对向车辆到达障碍物的位置而想要通过本车辆与障碍物之间时，对向车辆和本车辆相互接近。于是，本车辆的乘员和对向车辆的乘员会感觉到精神紧张。
本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能给本车辆的乘员和对向车辆的乘员以安全感的车辆控制装置。
本发明的方式具有外界识别部、行为判断部、动作确定部和车辆控制部，其中，
所述外界识别部根据从外界传感器输出的信息来识别本车辆行驶的本车车道的状况和与所述本车车道相邻的对向车道的状态；
所述行为判断部判断在所述本车车道上的前方车辆的行为；
所述动作确定部根据所述外界识别部的识别结果和所述行为判断部的判断结果来确定所述本车辆的动作；
所述车辆控制部根据所述动作确定部确定的动作来控制所述本车辆，
在所述外界识别部识别到在比所述本车辆靠行进方向的前方的所述对向车道上存在妨碍对向车辆的行驶的障碍物且识别到在比所述障碍物靠所述行进方向的前方的位置存在所述前方车辆的情况下，并且在由所述行为判断部判断出所述前方车辆在距所述障碍物的距离为规定距离以内的位置停止的情况下，所述动作确定部使所述本车辆在所述障碍物的近前停止。
根据本发明，当本车辆和对向车辆交错通过时，能够给本车辆的乘员和对向车辆的乘员以安全感。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是本实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。
图2是运算装置的功能框图。
图3是表示在本实施方式中设想的第1状况的示意图。
图4是表示在车辆控制装置进行的基本处理的流程的流程图。
图5是表示在本实施方式中设想的第2状况的示意图。
图6是表示在本实施方式中设想的第3状况的示意图。
图7是表示在本实施方式中设想的第4状况的示意图。
图8是表示在车辆控制装置中进行的附加处理的流程的流程图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置详细进行说明。
[1.车辆控制装置10的概要]
图1所示的车辆控制装置10能够切换乘员进行本车辆90(图3)的行驶控制(加速、减速、操舵的车辆控制)的手动驾驶和自动进行至少一部分行驶控制的自动驾驶。
[2.车辆控制装置10的结构]
使用图1说明车辆控制装置10的结构。车辆控制装置10被设置于本车辆90。车辆控制装置10具有控制部12、输入装置组和输出装置组，其中，所述输入装置组向控制部12输入各种信息；所述输出装置组根据从控制部12输出的各种信息使本车辆90进行动作。输入装置组包括外界传感器14、导航装置16、定位部18、通信部20、车体行为传感器22和操作传感器24。输出装置组包括驱动力输出装置28、制动装置30、操舵装置32和HMI34。
[2.1.输入装置组的结构]
外界传感器14包括1个以上的摄像头40、1个以上的雷达42和1个以上的LiDAR44。摄像头40拍摄本车辆90的周边环境，且将图像信息输出给控制部12。雷达42和LiDAR44检测本车辆90的周边的目标，且将检测信息输出给控制部12。
导航装置16通过GPS等确定本车辆90的位置，参照第1地图46的地图信息生成从本车辆90的位置开始至乘员所指定的目的地为止的行驶路径，且将行驶路径信息输出给控制部12。
定位部18将位置信息和第2地图52的地图信息输出给控制部12，其中所述位置信息表示由GNSS48和IMU50确定的本车辆90的位置。另外，第2地图52具有精度比第1地图46高且比第1地图46详细的地图信息，例如包括道路所包含的车道数、车道位置、车道宽度等信息。
通信部20具有接收广播站播放的信息的通信设备、接收被设置于道路的路侧机发送的信息的通信设备、和接收本车辆90以外的车辆发送的信息的通信设备，且将接收到的各种信息输出给控制部12。
车体行为传感器22具有测定本车辆90的行为的各种传感器，例如具有检测本车辆90的行驶速度的车速传感器、检测本车辆90的偏航角速率的偏航角速率传感器等。车体行为传感器22将检测到的各种信息输出给控制部12。
操作传感器24具有检测乘员进行的操作的各种开关或传感器，例如具有：自动驾驶开关，其指示自动驾驶和手动驾驶的切换；转向灯开关，其指示转向灯的闪烁方向；加速踏板传感器，其检测加速踏板的操作量；制动踏板传感器，其检测制动踏板的操作量；舵角传感器，其检测方向盘的操舵角；和设置于方向盘的接触传感器等。操作传感器24将检测到的各种信息输出给控制部12。
[2.2.控制部12的结构]
控制部12由ECU构成。控制部12具有输入输出装置56、运算装置58和存储装置60。输入输出装置56由A/D转换电路、通信接口、驱动器等构成。运算装置58例如由具有CPU等的处理器构成。运算装置58通过执行存储在存储装置60中的程序来实现各种功能。在下述[2.4]中对运算装置58的各种功能进行说明。存储装置60由RAM、ROM等存储器构成。存储装置60存储各种程序、在运算装置58进行的处理中使用的数值信息等。
[2.3.输出装置组的结构]
驱动力输出装置28具有驱动力输出ECU和作为驱动力输出ECU的控制对象的执行机构(包括驱动马达、节气门等)。驱动力输出装置28按照乘员对加速踏板进行的操作或者从控制部12输出的指示信息(驱动指示)来调整驱动力。
制动装置30具有制动ECU和作为制动ECU的控制对象的执行机构(包括制动执行机构等)。制动装置30按照乘员对制动踏板进行的操作或者从控制部12输出的指示信息(制动指示)来调整制动力。
操舵装置32具有电动助力转向(EPS)ECU和作为EPSECU的控制对象的执行机构(包括EPS执行机构等)。操舵装置32按照乘员对方向盘进行的操作或者从控制部12输出的指示信息(操舵指示)来调整舵角。
HMI34具有显示器装置62和扬声器装置64。显示器装置62按照从控制部12输出的指示信息(告知指示)来输出影像信息。显示器装置62也可以是具有触摸面板的输入装置。扬声器装置64按照从控制部12输出的指示信息(告知指示)来输出语音信息。
[2.4.运算装置58的各种功能]
使用图2对运算装置58实现的各种功能进行说明。运算装置58作为外界识别部66、本车位置识别部68、行动计划部70、车辆控制部72和告知控制部74发挥作用。
外界识别部66进行图像处理和物体识别，来识别本车辆90的周围的状态，其中，所述图像处理使用从摄像头40输出的图像信息，所述物体识别使用雷达42和LiDAR44的检测信息。本车位置识别部68根据从导航装置16或者定位部18输出的位置信息、第1地图46和第2地图52中的至少一种地图信息，来识别本车辆90的位置。
行动计划部70根据外界识别部66的识别结果和本车位置识别部68的识别结果，来生成包括本车辆90的周边的静态信息和动态信息的本地地图(动态地图)。然后，行动计划部70根据本地地图和本车辆90的状态(行驶速度、舵角、位置)来判断最优的行动，计算用于实现该行动的行驶速度(或者加减速度)，并且生成行驶轨迹。在本实施方式中，行动计划部70作为行为判断部76和动作确定部78来发挥作用，其中，所述行为判断部76判断在本车车道100(图3)上行驶的前方车辆96(图3)的行为，所述动作确定部78根据外界识别部66的识别结果和行为判断部76的判断结果来确定本车辆90的动作。
车辆控制部72计算加减速度和舵角，其中，所述加减速度用于使本车辆90以由行动计划部70计算出的行驶速度进行动作；所述舵角用于使本车辆90沿由行动计划部70生成的行驶轨迹进行行驶。车辆控制部72将指示加减速度和舵角的指示信息通过输入输出装置56输出给驱动力输出装置28、制动装置30和操舵装置32。
在伴随着由行动计划部70确定的动作而需要进行告知的情况下，告知控制部74将表示告知内容的指示信息通过输入输出装置56输出给HMI34。
[3.由车辆控制装置10进行的处理]
[3.1.基本处理]
如图3所示，在本实施方式中，在比本车辆90靠行进方向的前方(本车辆90的前方侧)的对向车道102上(在对向车道102上的位于本车辆90的前方的位置)存在妨碍对向车辆98的行驶的障碍物92、在比障碍物92靠行进方向前方的位置存在前方车辆96、且前方车辆96在距障碍物92的距离为第1规定距离D1t以内的位置停车的情况下，本车辆90在障碍物92的近前停车。另外，下面所谓的行进方向的前方是指本车辆90的行进方向的前方，意思是指以本车辆90为基准的前方。
使用图4说明由车辆控制装置10进行的基本处理。在本车辆90的驾驶状态为自动驾驶状态的情况下，每隔规定时间进行以下说明的一系列处理。另外，外界传感器14始终或者每隔规定时间获取各种信息，且将其输出控制部12。
在步骤S1中，外界识别部66判定在比本车辆90靠行进方向的前方的对向车道102上是否存在妨碍对向车辆98的行驶的障碍物92。妨碍对向车辆98的行驶的障碍物92是指，宽度在规定宽度以上或者高度在规定高度以上的处于停止状态的物体。外界识别部66识别到停止在对向车道102上的车辆(以下称为停止车辆94。)作为障碍物92。例如，如图3所示，外界识别部66识别到跨对向车道102和路肩106而停止的停止车辆94作为障碍物92。障碍物92除了包括在路上停车的停止车辆94之外，还包括为了驶入店铺、停车场、交叉路口等而在对向车道102的端部停止的停止车辆94。另一方面，如图5所示，外界识别部66在识别到障碍物92为停止车辆94、且识别到在停止车辆94的近前(本车辆90侧)有人行横道108的情况下，不将停止车辆94识别为障碍物92。在存在障碍物92的情况下(步骤S1：是)，处理转移到步骤S2。另一方面，在不存在障碍物92的情况下(步骤S1：否)，处理转移到步骤S7。
在步骤S2中，外界识别部66判定在比本车辆90靠行进方向的前方的本车车道100上是否存在前方车辆96。在存在前方车辆96的情况下(步骤S2：是)，处理转移到步骤S3。另一方面，在不存在前方车辆96的情况下(步骤S2：否)，处理转移到步骤S7。
在步骤S3中，行为判断部76根据外界识别部66的识别结果来判断前方车辆96的行为。在此，行为判断部76判断前方车辆96是否处于停止状态(停止状态还是预计将会停止的状态)，另外，在判断为处于停止状态的情况下判断(预计)停止位置。
在外界识别部66识别到已停止的前方车辆96的情况下，例如在前方车辆96的行驶速度为零的情况下，行为判断部76判断为前方车辆96处于停止状态。行为判断部76判断当前的前方车辆96的位置为停止位置。
在外界识别部66识别到即将停止的前方车辆96的情况下，例如在前方车辆96的行驶速度在规定速度以下且制动灯处于亮灯状态的情况下，行为判断部76判断(预计)为前方车辆96会停止。此时，行为判断部76根据前方车辆96的减速度来判断(预测)停止位置。
或者，在外界识别部66在比本车辆90靠行进方向的前方的规定范围内识别到交通信号灯110且识别到交通信号为停止指示的情况下，行为判断部76判断(预计)为前方车辆96会停止。外界识别部66根据第1地图46或者第2地图52来识别从本车辆90到交通信号灯110的距离，根据由摄像头40获取到的图像信息或者由通信部20获取到的信号信息来识别交通信号。此时，行为判断部76根据前方车辆96的减速度来判断(预测)停止位置。
或者，在外界识别部66识别到在比本车辆90靠行进方向的前方的本车车道100上发生交通堵塞的情况下，行为判断部76判断(预计)为前方车辆96会停止。外界识别部66根据由摄像头40获取到的图像信息或者由通信部20获取到的交通信息来识别发生交通堵塞的情况。此时，行为判断部76根据前方车辆96的减速度来判断(预测)停止位置。
在步骤S4中，行为判断部76判断前方车辆96是否停止在距障碍物92的距离为第1规定距离D1t以内的位置。行为判断部76计算在步骤S1中识别出的障碍物92的位置与在步骤S3中判断出的前方车辆96的停止位置之间的第1距离D1。如图3所示，第1距离D1被定义为，在与行进方向平行的线段上描绘出的障碍物92的规定部位(在图中为车辆中央)的位置与前方车辆96的规定部位(在图中为车辆后端)的位置之间的距离。然后，行为判断部76比较计算出的第1距离D1和第1规定距离D1t。第1规定距离D1t被预先设定为对向车辆98能轻松地通过前方车辆96与障碍物92之间的距离的下限值，且被保存在存储装置60中。在第1距离D1≦第1规定距离D1t的情况下，即前方车辆96停止在距障碍物92的距离为第1规定距离D1t以内的位置的情况下(步骤S4：是)，处理转移到步骤S5。另一方面，在第1距离D1＞第1规定距离D1t的情况下，即前方车辆96没有停止在距障碍物92的距离为第1规定距离D1t以内的位置的情况下(步骤S4：否)，处理转移到步骤S7。
在步骤S5中，外界识别部66识别中央线104与障碍物92之间的第2距离D2，该中央线104用于划分本车车道100和对向车道102。然后，动作确定部78根据外界识别部66的识别结果，判定第2距离D2是否比第2规定距离D2t小。第2规定距离D2t被预先设定为对向车辆98能不跨过中央线104而在障碍物92的旁边通过的距离的下限值，且被保存在存储装置60中。在第2距离D2＜第2规定距离D2t的情况下(步骤S5：是)，处理转移到步骤S6。另一方面，在第2距离D2≧第2规定距离D2t的情况下(步骤S5：否)，处理转移到步骤S7。
在步骤S6中，动作确定部78将本车辆90的停止位置设定在从由步骤S1识别出的障碍物92的位置向行进方向的相反方向远离第3规定距离D3t的位置上，且设定到停止位置为止的行驶轨迹。第3规定距离D3t被预先设定为对向车辆98能轻松地通过停止的本车辆90与障碍物92之间的距离的下限值，且被保存在存储装置60。车辆控制部72计算各种操作量以实现由动作确定部78确定的车辆动作，即，使本车辆90在所设定的停止位置停止的动作。车辆控制部72向驱动力输出装置28、制动装置30、操舵装置32输出指示信息，使本车辆90在障碍物92的近前停止。
当从步骤S1、步骤S2、步骤S4、步骤S5转移到步骤S7时，如图6所示，动作确定部78设定用于使本车辆90靠远离对向车道102的方向(靠远离对向车道102的本车道一侧)而行驶的行驶速度和行驶轨迹。车辆控制部72计算各种操作量以实现由动作确定部78确定的车辆动作。车辆控制部72向驱动力输出装置28、制动装置30、操舵装置32输出动作指示，使本车辆90进行行驶。
[3.2.附加处理]
如图7所示，在后续车辆112在比本车辆90靠行进方向的相反方向的前方(本车辆90的后方)的本车车道100上行驶的情况下，也可以按照后续车辆112的数量来改变是否使本车辆90停止的判定条件。使用图8说明其一例。在此，作为改变判定条件的例子，说明变更第1规定距离D1t的实施方式。在进行图4的步骤S4的处理之前进行以下说明的处理。
在步骤S11中，外界识别部66识别后续车辆112和后续车辆112的数量。在后续车辆112的数量大于0的情况下，即在存在后续车辆112的情况下(步骤S11：是)，处理转移到步骤S12。另一方面，在后续车辆112的数量为0的情况下，即不存在后续车辆112的情况下(步骤S11：否)，处理转移到步骤S14。
在步骤S12中，外界识别部66识别最前面的后续车辆112(距本车辆90最近的后续车辆)与本车辆90之间的车距D4。然后，外界识别部66将车距D4和规定车距D4t进行比较。规定车距D4t预先设定，且被保存在存储装置60中。在车距D4比规定车距D4t小的情况下(步骤S12：是)，处理转移到步骤S13。另一方面，在车距D4在规定车距D4t以上的情况下(步骤S12：否)，处理转移到步骤S14。
在步骤S13中，行为判断部76按照后续车辆112的数量来改变第1规定距离D1t。在此，行为判断部76将第1规定距离D1t设为第2变更距离，后续车辆112的数量越多，则与初始值(存储装置60的存储值)相比该第2变更距离越大。
当从步骤S11和步骤S12转移到步骤S14时，行为判断部76保持第1规定距离D1t。在此，行为判断部76将第1规定距离D1t设为初始值(存储装置60的存储值)。将初始值称为第1变更距离。第1变更距离和第2变更距离能够任意地设定。
[4.其他例子]
图4的步骤S5的处理和图8的步骤S12的处理不是必须的。另外，在图8的步骤S11的处理中，设定0作为后续车辆112的判定数，但也可以是0以外的判定数。
[5.根据实施方式能得到的技术思想]
下面记载根据上述实施方式和变形例能掌握的技术思想。
本发明的方式为，
车辆控制装置10具有：外界识别部66、行为判断部76、动作确定部78和车辆控制部72，其中，
所述外界识别部66根据从外界传感器14输出的信息来识别本车辆90行驶的本车车道100的状况和与所述本车车道100相邻的对向车道102的状态；
所述行为判断部76判断在所述本车车道100上的前方车辆96的行为；
所述动作确定部78根据所述外界识别部66的识别结果和所述行为判断部76的判断结果来确定所述本车辆90的动作；
所述车辆控制部72根据所述动作确定部78确定的动作来控制所述本车辆90，
在所述外界识别部66识别到在比所述本车辆90靠行进方向的前方的所述对向车道102上存在妨碍对向车辆98的行驶的障碍物92且识别到在比所述障碍物92靠所述行进方向的前方的位置存在所述前方车辆96的情况下，并且在由所述行为判断部76判断出所述前方车辆96在距所述障碍物92的距离为规定距离(第1规定距离D1t)以内的位置停止的情况下，所述动作确定部78使所述本车辆90在所述障碍物92的近前停止。
根据上述结构，在比本车辆90靠行进方向的前方的对向车道102上存在障碍物92，且在比障碍物92靠行进方向的前方的位置存在前方车辆96，并且前方车辆96在距障碍物92的距离为规定距离(第1规定距离D1t)以内的位置停止的状况下，本车辆90在障碍物92的近前停止。因此，本车辆90不会在障碍物92的位置或者超过障碍物92的位置靠近障碍物92而停止。于是，当对向车辆98避让障碍物92而行驶时，本车辆90不会妨碍对向车辆98的行驶，本车辆90和对向车辆98不会接近。因此，当本车辆90和对向车辆98交错通过时，能够给本车辆90的乘员和对向车辆98的乘员以安全感。
在本发明的方式中，也可以为，
在比所述本车辆90靠所述行进方向的前方的所述本车车道100处在交通堵塞状态的情况下，所述行为判断部76判断为所述前方车辆96在距所述障碍物92的距离为规定距离(第1规定距离D1t)以内的位置停止(图4的步骤S3)。
根据上述结构，能够适当地进行前方车辆96是否停止的判断。
在本发明的方式中，也可以为，
在比所述本车辆90靠所述行进方向的前方的所述本车车道100上的交通信号灯110表示停止指示的情况下，所述行为判断部76判断为所述前方车辆96在距所述障碍物92的距离为规定距离(第1规定距离D1t)以内的位置停止(图4的步骤S3)。
根据上述结构，能够适当地进行前方车辆96是否停止的判断。
在本发明的方式中，也可以为，
除所述规定距离(第1规定距离D1t)以外还设定其他规定距离(第2规定距离D2t)，
在所述外界识别部66识别出中央线104与所述障碍物92之间的距离(第2距离D2)比所述其他规定距离(第2规定距离D2t)小的情况下，所述动作确定部78使所述本车辆90在所述障碍物92的近前停止，其中所述中央线104是指划分本车车道100和所述对向车道102的线(图4的步骤S5：是，步骤S6)。
根据上述结构，能够适当判断本车辆90和对向车辆98接近的可能性，在其可能性高的情况下使本车辆90停止。
在本发明的方式中，也可以为，
在所述外界识别部66识别到所述中央线104与所述障碍物92之间的距离(第2距离D2)比所述其他规定距离(第2规定距离D2t)大的情况下，所述动作确定部78使所述本车辆90靠远离所述对向车道102的方向而行驶(图4的步骤S5：否、步骤S7)。
根据上述结构，能够适当判断本车辆90和对向车辆98接近的可能性，在其可能性低的情况下不使本车辆90停车而是使本车辆90行驶。另外，假设即使对向车辆98过度地进入本车车道100，也能够防止本车辆90和对向车辆98非常接近。
在本发明的方式中，也可以为，
在所述外界识别部66识别到停止在所述对向车道102上的的停止车辆94且在所述停止车辆94的近前识别到人行横道108的情况下，不将所述停止车辆94识别为所述障碍物92(图4的步骤S1：否)。
通常，仅仅是在人行横道108之前停止的停止车辆94不会妨碍对向车辆98的行驶。根据上述结构，这种停止车辆94不被识别为障碍物92，因此，本车辆90不会在不必要的情况下停车。
在本发明的方式中，也可以为，
所述外界识别部66将跨着所述对向车道102和路肩106而停止的停止车辆94识别为所述障碍物92(图4的步骤S1：是)。
根据上述结构，能够适宜地进行障碍物92的判断。
在本发明的方式中，也可以为，
所述外界识别部66识别后续车辆112，该后续车辆112在比所述本车辆90靠行进方向的前方的相反侧(即所述本车辆90的行进方向的后方)的所述本车车道100上行驶，
按照有无所述外界识别部66识别到的所述后续车辆112来改变是否使所述本车辆90停止的判定条件(图8)。
根据上述结构，通过本车辆90在障碍物92的近前停止，能够防止后续车辆112在障碍物92的周边停止而接近对向车辆98。
在本发明的方式中，也可以为，
所述判定条件是所述规定距离(第1规定距离D1t)，
在所述后续车辆112的数量为0的情况下，所述行为判断部76将所述规定距离(第1规定距离D1t)设为第1变更距离(初始值)；在所述后续车辆112的数量为1以上的情况下，所述行为判断部76将所述规定距离(第1规定距离D1t)设为比所述第1变更距离大的第2变更距离(图8的步骤S11)。
根据上述结构，在存在后续车辆112的情况下本车辆90易于进行停止控制，因此，能够事先防止后续车辆112在障碍物92的周边停止。
在本发明的方式中，也可以为，
所述后续车辆112的数量越多，则所述行为判断部76使所述规定距离(第1规定距离D1t)越大(图8的步骤S13)。
根据上述结构，后续车辆112的数量越多，则本车辆90越易于进行停车控制，因此，能够事先防止后续车辆112在障碍物92的周边停车。
在本发明的方式中，也可以为，
在所述外界识别部66识别到最前面的所述后续车辆112(距本车辆90最近的后续车辆)与所述本车辆90之间的车距D4比规定车距D4t小的情况下，所述行为判断部76改变所述判定条件，
在所述外界识别部66识别到所述车距D4比所述规定车距D4t大的情况下，所述行为判断部76保持所述判定条件(图8的步骤S12：否，步骤S14)。
在本车辆90与后续车辆112之间的车距D4大的情况下，后续车辆112能够在障碍物92的近前确认到本车辆90由于交通堵塞等而停止的位置的可能性较高。因此，后续车辆112能够自发地在障碍物92的近前停止。
另外，本发明所涉及的车辆控制装置并不限定于上述的实施方式，当然能够在没有脱离本发明的主旨的范围内采用各种结构。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，
具有外界识别部(66)、行为判断部(76)、动作确定部(78)和车辆控制部(72)，其中，
所述外界识别部(66)根据从外界传感器(14)输出的信息来识别本车辆(90)行驶的本车车道(100)的状况和与所述本车车道相邻的对向车道(102)的状态；
所述行为判断部(76)判断在所述本车车道上的前方车辆的行为；
所述动作确定部(78)根据所述外界识别部的识别结果和所述行为判断部的判断结果来确定所述本车辆的动作；
所述车辆控制部(72)根据所述动作确定部确定的动作来控制所述本车辆，
在所述外界识别部识别到在比所述本车辆靠行进方向的前方的所述对向车道上存在妨碍对向车辆(98)的行驶的障碍物(92)且识别到在比所述障碍物靠所述行进方向的前方的位置存在所述前方车辆的情况下，并且在由所述行为判断部判断出所述前方车辆在距所述障碍物的距离为规定距离(D1t)以内的位置停止的情况下，所述动作确定部使所述本车辆在所述障碍物的近前停止。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在比所述本车辆靠所述行进方向的前方的所述本车车道处在交通堵塞状态的情况下，所述行为判断部判断为所述前方车辆在距所述障碍物的距离为规定距离以内的位置停止。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在比所述本车辆靠所述行进方向的前方的所述本车车道上的交通信号灯(110)表示停止指示的情况下，所述行为判断部判断为所述前方车辆在距所述障碍物的距离为规定距离以内的位置停止。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
除所述规定距离以外还设定其他规定距离(D2t)，
在所述外界识别部识别出中央线(104)与所述障碍物之间的距离(D2)比所述其他规定距离小的情况下，所述动作确定部使所述本车辆在所述障碍物的近前停止，其中所述中央线(104)是指划分所述本车车道和所述对向车道的线。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述外界识别部识别到所述中央线与所述障碍物之间的距离比所述其他规定距离大的情况下，所述动作确定部使所述本车辆靠远离所述对向车道的方向而行驶。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述外界识别部识别到停止在所述对向车道上的停止车辆(94)且在所述停止车辆的近前识别到人行横道(108)的情况下，不将所述停止车辆识别为所述障碍物。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述外界识别部将跨着所述对向车道和路肩(106)而停止的停止车辆识别为所述障碍物。
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述外界识别部识别后续车辆(112)，该后续车辆(112)在所述本车辆的行进方向的前方的相反侧的所述本车车道上行驶，
按照有无所述外界识别部识别到的所述后续车辆来改变是否使所述本车辆停止的判定条件。
9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述判定条件是所述规定距离，
在所述后续车辆的数量为0的情况下，所述行为判断部将所述规定距离设为第1变更距离；在所述后续车辆的数量为1以上的情况下，所述行为判断部将所述规定距离设为比所述第1变更距离大的第2变更距离。
10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述后续车辆的数量越多，则所述行为判断部使所述规定距离越大。
11.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述外界识别部识别到最前面的所述后续车辆与所述本车辆之间的车距(D4)比规定车距(D4t)小的情况下，所述行为判断部改变所述判定条件，
在所述外界识别部识别到所述车距比所述规定车距大的情况下，所述行为判断部保持所述判定条件。
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