JP7393260B2

JP7393260B2 - 推定装置

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Publication number: JP7393260B2
Application number: JP2020044868A
Authority: JP
Inventors: 英樹松永
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-03-16
Filing date: 2020-03-16
Publication date: 2023-12-06
Anticipated expiration: 2040-03-16
Also published as: CN113409614A; CN113409614B; US11643077B2; JP2021149109A; US20210284146A1

Description

本発明は、移動体と移動体の前方の交通参加者との接触に関する危険度を推定する推定装置に関する。

特許文献１には、自車両が交差点を進路変更して通過する際に、他の交通参加者（対向車両、歩行者等）と接触しないように自車両を発進及び加速させる車両制御装置が示される。具体的には、この車両制御装置は、交通参加者の位置と移動方向と速度を算出し、自車両の予測進路と交通参加者の予測進路との交差位置を特定し、自車両と交通参加者とが交差位置を同時に通過しないように自車両を発進及び加速させる。

特開２０１７－１２１９３３号公報

特許文献１の装置のように、自車両の予測進路と交通参加者の予測進路との交差位置を特定する処理は演算量が多い。このため、交通参加者の数が多くなると、演算負荷が大きくなる。

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、演算負荷を小さくすることができる推定装置を提供することを目的とする。

本発明の第１態様は、
移動体の周辺の環境を認識する外界認識部と、
前記移動体からの第１距離と、前記第１距離よりも長い第２距離と、を取得する距離取得部と、
道路の形態と前記移動体の位置と前記移動体の周辺の交通参加者の位置とで定められるシーンと、前記移動体と前記交通参加者との接触に関する危険度と、を対応付けて記憶するシーン記憶部と、
前記移動体と前記交通参加者との離間距離が前記第１距離以下である前記交通参加者に対しては、前記交通参加者の速度と前記交通参加者の加速度と前記交通参加者の進行方向とに基づいて前記危険度を推定する第１推定を行い、前記離間距離が前記第２距離以上である前記交通参加者に対しては、そのときの前記シーンに基づいて前記危険度を推定する第２推定を行う推定部と、
を備える。

本発明の第２態様は、
移動体の周辺の環境を認識する外界認識部と、
前記移動体と対向車線側の交通参加者とが接近する接近予定時間を演算する時間演算部と、
道路の形態と前記移動体の位置と前記移動体の周辺の前記交通参加者の位置とで定められるシーンと、前記移動体と前記交通参加者との接触に関する危険度と、を対応付けて記憶するシーン記憶部と、
前記接近予定時間が第１時間以下である前記交通参加者に対しては、前記交通参加者の速度と前記交通参加者の加速度と前記交通参加者の進行方向とに基づいて前記危険度を推定する第１推定を行い、前記接近予定時間が前記第１時間よりも長い第２時間以上である前記交通参加者に対しては、そのときの前記シーンに基づいて前記危険度を推定する第２推定を行う推定部と、
を備える。

本発明によれば、移動体と交通参加者との接触に関する危険度を推定するために行う演算の負荷を小さくすることができる。

図１は推定装置を含む移動体制御装置のブロック図である。図２は第１実施形態の演算装置の機能ブロック図である。図３はシーン－危険度情報を示す図である。図４Ａ～図４Ｅは図３の各シーンの具体例を示す図である。図５は危険度が推定される状況を示す図である。図６は主処理のフローチャートである。図７は実行判定処理のフローチャートである。図８はＤ１補正処理のフローチャートである。図９は推定処理のフローチャートである。図１０は図７とは異なる実行判定処理のフローチャートである。図１１は目標車線判定処理のフローチャートである。図１２は第２実施形態の演算装置の機能ブロック図である。

以下、本発明に係る推定装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。

［１．第１実施形態］
［１．１．移動体制御装置１０及び推定装置３６の構成］
図１を用いて推定装置３６を含む移動体制御装置１０の構成について説明する。移動体制御装置１０は、第１移動体１２０（図５）に設けられる。第１移動体１２０は、例えば車両（自車両）である。移動体制御装置１０は、第１移動体１２０の速度Ｖ及び操舵の制御を、運転者の意図にかかわらずに実行する、所謂運転支援の機能又は自動運転の機能を有する。

移動体制御装置１０は、主制御装置１２と、主制御装置１２に対して各種情報を入力する入力装置群と、主制御装置１２が出力する各種情報に基づいて第１移動体１２０を動作させる出力装置群と、を有する。入力装置群には、外界センサ１４と、ナビゲーション装置１６と、測位装置１８と、受信装置２０と、車体挙動センサ２２と、操作センサ２４と、が含まれる。出力装置群には、駆動装置２８と、制動装置３０と、操舵装置３２と、ＨＭＩ３４と、が含まれる。本実施形態に係る推定装置３６は、例えば、主制御装置１２と、外界センサ１４と、ナビゲーション装置１６と、測位装置１８と、受信装置２０と、車体挙動センサ２２により構成される。

［１．１．１．入力装置群の構成］
外界センサ１４には、複数のカメラ４０と、複数のレーダ４２と、複数のＬｉＤＡＲ４４と、が含まれる。カメラ４０は、第１移動体１２０の周辺を撮影し、画像情報を主制御装置１２に出力する。レーダ４２とＬｉＤＡＲ４４は、第１移動体１２０の周辺の物標を検知し、検知情報を主制御装置１２に出力する。

ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳを使用して第１移動体１２０の位置を測定し、第１移動体１２０の位置から運転者が指定する目的地までの走行予定経路を生成する。ナビゲーション装置１６は、生成された走行予定経路を示す経路情報を主制御装置１２に出力する。

測位装置１８は、ＧＮＳＳ４６とＩＭＵ４８と地図ＤＢ５０とを有する。測位装置１８は、ＧＮＳＳ４６とＩＭＵ４８を使用して第１移動体１２０の位置を測定し、第１移動体１２０の位置を示す位置情報を主制御装置１２に出力する。また、測位装置１８は、地図ＤＢ５０に格納される地図情報を主制御装置１２に出力する。なお、地図ＤＢ５０に格納される地図情報は、ナビゲーション装置１６に格納される地図情報よりも高精度であり、様々な情報（レーン単位の情報等）を含む。

受信装置２０には、第１～第３受信端末（不図示）が含まれる。第１受信端末は、放送局が放送する広域情報を受信する。第２受信端末は、道路１３０（図５）に設置される路側機が送信するローカル情報を受信する。第３受信端末は第１移動体１２０以外の交通参加者が送信する情報を受信する。第１～第３受信端末は、受信した各種情報を主制御装置１２に出力する。

車体挙動センサ２２には、第１移動体１２０の挙動（速度Ｖ、加速度、ヨーレート等）を測定するための各センサが含まれる。各センサは、検知した各種情報を主制御装置１２に出力する。

操作センサ２４には、自動化スイッチ５２が含まれる。自動化スイッチ５２は、運転者が行うスイッチ操作に応じて、速度Ｖと操舵のいずれかの制御の自動化又は自動化の解除を指示する指示情報を主制御装置１２に出力する。また、操作センサ２４には、運転操作子（アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール）の操作量を検知する各種センサが含まれる。

［１．１．２．主制御装置１２の構成］
主制御装置１２は、ＥＣＵにより構成される。主制御装置１２は、入出力装置５６と、演算装置５８と、記憶装置６０と、を有する。入出力装置５６は、Ａ／Ｄ変換回路と通信インターフェース等を有する。演算装置５８は、例えばＣＰＵ等のプロセッサを有する。演算装置５８は、記憶装置６０に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。演算装置５８の各種機能については下記［１．１．４］で説明する。記憶装置６０は、ＲＡＭ及びＲＯＭ等を有する。記憶装置６０は、各種プログラムと、演算装置５８が行う処理で使用される閾値等の数値情報を記憶する。また、記憶装置６０は、シーン－危険度情報８８を記憶する。シーン－危険度情報８８については下記［１．１．５］で説明する。

［１．１．３．出力装置群の構成］
駆動装置２８は、駆動力出力ＥＣＵと、駆動力出力ＥＣＵの制御対象（いずれも不図示）と、を有する。駆動装置２８は、主制御装置１２が出力する指示情報（駆動指示）に応じて駆動力を調整する。

制動装置３０は、制動ＥＣＵと、制動ＥＣＵの制御対象（いずれも不図示）と、を有する。制動装置３０は、主制御装置１２が出力する指示情報（制動指示）に応じて制動力を調整する。

操舵装置３２は、ＥＰＳ（電動パワーステアリング）ＥＣＵと、ＥＰＳＥＣＵの制御対象（いずれも不図示）と、を有する。操舵装置３２は、主制御装置１２が出力する指示情報（操舵指示）に応じて操舵量を調整する。

ＨＭＩ３４には、表示装置６２と、オーディオ装置６４と、が含まれる。表示装置６２は、主制御装置１２が出力する指示情報（報知指示）に応じて映像を出力する。オーディオ装置６４は、主制御装置１２が出力する指示情報（報知指示）に応じて音声を出力する。

［１．１．４．演算装置５８の各種機能］
図２を用いて演算装置５８が実現する各種機能について説明する。演算装置５８は、制御状態設定部６６と、手動制御部６８と、外界認識部７０と、自己位置認識部７２と、行動計画部７４と、移動体制御部７６と、報知制御部７８として機能する。

制御状態設定部６６は、各種の走行制御（速度Ｖの制御及び操舵の制御）を、自動化スイッチ５２で行われる操作に応じて、手動制御と自動制御のいずれで実行するかを決める。

手動制御部６８は、操作センサ２４が出力する運転操作子（アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール）の操作量に従い手動制御に関わる走行制御を行う。手動制御部６８は、手動制御に関わる指示情報（駆動指示、制動指示、操舵指示）を駆動装置２８と制動装置３０と操舵装置３２に出力する。

外界認識部７０は、外界センサ１４が出力する画像情報及び検知情報に基づいて第１移動体１２０の周辺の環境を認識する。自己位置認識部７２は、測位装置１８が出力する位置情報及び地図情報に基づいて第１移動体１２０の位置を認識する。

行動計画部７４は、外界認識部７０の認識結果及び自己位置認識部７２の認識結果に基づいて自動制御に関わる行動計画を立てる。例えば、行動計画部７４は、第１移動体１２０の周辺の静的情報と動的情報を含むローカルマップ（ダイナミックマップ）を生成する。そして、行動計画部７４は、ローカルマップと第１移動体１２０の状態（速度Ｖ、舵角、位置）とに基づいて最適な行動を判断し、その行動を実現するための速度Ｖ及び走行軌道を求める。

行動計画部７４は、距離取得部８４と推定部８６とを含む。距離取得部８４と推定部８６は、危険度の推定に関わる処理を行う。距離取得部８４は、第１移動体１２０からの第１距離Ｄ１と、第１距離Ｄ１よりも長い第２距離Ｄ２と、を取得する。推定部８６は、第１移動体１２０と第１移動体１２０の前方の交通参加者との離間距離Ｄを求め、その離間距離Ｄに応じて危険度を推定する。行動計画部７４は、推定部８６によって推定した危険度に応じて第１移動体１２０の進行又は停止を判断し、進行時には適切な速度Ｖを求める。

本実施形態において、第１移動体１２０の前方の交通参加者というのは、図５に示されるように、第１移動体１２０が進入する交差点１３２に向かって走行する第２移動体１２２のことをいう。また、本実施形態において、危険度というのは、第１移動体１２０と第２移動体１２２とが交差点１３２で接触する可能性のことをいう。本実施形態において、危険度は単純に２値に分けられる。第１移動体１２０と第２移動体１２２とが接触する可能性がある場合に危険度は「１」とされ、第１移動体１２０と第２移動体１２２とが接触する可能性がない場合に危険度は「０」とされる。本実施形態では、第１移動体１２０の走行軌道（予定）と第２移動体１２２の走行軌道（推定）とが交差する場合に、第１移動体１２０と第２移動体１２２とが接触する可能性があると判定される。また、本実施形態では、交差点１３２を通過した後の第１移動体１２０の進行方向（予定）と交差点１３２を通過した後の第２移動体１２２の進行方向（推定）とが一致する場合に、第１移動体１２０と第２移動体１２２とが接触する可能性があると判定される。

移動体制御部７６は、行動計画に従い自動制御に関わる走行制御を行う。例えば、移動体制御部７６は、行動計画部７４により求められた速度Ｖで第１移動体１２０を走行させるための加速度を演算する。また、移動体制御部７６は、行動計画部７４により求められた走行軌道に沿って第１移動体１２０を走行させるための舵角を演算する。移動体制御部７６は、自動制御に関わる指示情報（駆動指示、制動指示、操舵指示）を駆動装置２８と制動装置３０と操舵装置３２に出力する。報知制御部７８は、行動計画において報知が生じる場合に、指示情報（報知指示）をＨＭＩ３４に出力する。

［１．１．５．シーン－危険度情報８８］
図３及び図４Ａ～図４Ｅを用いて記憶装置６０に記憶されるシーン－危険度情報８８を説明する。シーン－危険度情報８８は、道路１３０の形態と第１移動体１２０の位置と第２移動体１２２の位置とで定められるシーンと、第１移動体１２０と第２移動体１２２との接触に関する危険度と、を対応付ける。

図３に示される、シーン－危険度情報８８は、シーン情報９０と、危険度情報９２と、を含む。シーン情報９０は、第１情報９４～第５情報１０２を含む。第１情報９４は、図４Ａ等に示されるような道路１３０、具体的には交差点１３２の形態を示す情報である。第２情報９６は、第１移動体１２０の位置、具体的には第１移動体１２０が交差点１３２に進入する前に走行する車線の位置を示す情報である。第３情報９８は、第１移動体１２０の進行方向、具体的には第１移動体１２０が交差点１３２を通過して進行する方向を示す情報である。第４情報１００は、第２移動体１２２の位置、具体的には第２移動体１２２が交差点１３２に進入する前に走行する車線の位置を示す情報である。第５情報１０２は、第２移動体１２２の進行方向、具体的には第２移動体１２２の方向指示器の点灯方向を示す情報である。危険度情報９２は、シーン情報９０が示すシーンから想定される危険度を示す情報である。

［１．２．本実施形態の概要］
図５を用いて本実施形態の概要を説明する。第１移動体１２０が交差点１３２を通過する際に、推定部８６は第２移動体１２２毎に危険度の推定を行う。この際、推定部８６は、第１移動体１２０と第２移動体１２２との離間距離Ｄに応じて危険度の推定の仕方を変える。

第１移動体１２０と第２移動体１２２との離間距離Ｄが第１距離Ｄ１以下である場合、推定部８６は、第２移動体１２２の挙動（速度と加速度と進行方向）に基づいて危険度を推定する。この推定を第１推定という。

第１移動体１２０と第２移動体１２２との離間距離Ｄが第２距離Ｄ２（＞Ｄ１）以上である場合、推定部８６は、そのときのシーンに基づいて危険度を推定する。この推定を第２推定という。

第１移動体１２０と第２移動体１２２との離間距離Ｄが第１距離Ｄ１よりも大きく且つ第２距離Ｄ２未満である場合、推定部８６は、第１推定と第２推定を行い、２つの推定結果のうち信頼度の高い方を選択する。この推定を第３推定という。

［１．３．推定装置３６が行う処理］
［１．３．１．主処理］
図６を用いて主処理を説明する。図６に示される主処理は、所定時間毎に実行される。

ステップＳ１において、推定部８６は、推定処理（ステップＳ４）を実行するタイミングか否かを判定する実行判定処理を行う。実行判定処理については、下記［１．３．２］（図７）で説明する。ステップＳ１の処理が終了すると、処理はステップＳ２に移行する。

ステップＳ２において、距離取得部８４は、速度センサ（車体挙動センサ２２）の検知結果に基づいて第１移動体１２０の速度Ｖを求める。そして、距離取得部８４は、速度Ｖに基づいて第１距離Ｄ１と、第１距離Ｄ１よりも長い第２距離Ｄ２を取得する。第１距離Ｄ１は、第１所定距離と第１可変距離との加算値である。第２距離Ｄ２は、第２所定距離と第２可変距離との加算値である。第１所定距離及び第２所定距離は、記憶装置６０に予め記憶される。第１可変距離及び第２可変距離は、速度Ｖに応じて決定される。例えば、距離取得部８４は、第１可変距離及び第２可変距離を、速度Ｖに所定係数を乗算することによって求める。第１可変距離を求める際に使用される所定係数と、第２可変距離を求める際に使用される所定係数は同じであってもよいし、相違してもよい。ステップＳ２の処理が終了すると、処理はステップＳ３に移行する。

ステップＳ３において、推定部８６は、ステップＳ２で演算した第１距離Ｄ１を補正するＤ１補正処理を行う。Ｄ１補正処理については、下記［１．３．３］（図８）で説明する。ステップＳ３の処理が終了すると、処理はステップＳ４に移行する。

ステップＳ４において、推定部８６は、第２移動体１２２毎に危険度を推定する推定処理を行う。推定処理については、下記［１．３．４］（図９）で説明する。ステップＳ４の処理が終了すると、主処理は終了する。

［１．３．２．実行判定処理］
図７を用いて図６のステップＳ１で行われる実行判定処理を説明する。

ステップＳ１１において、推定部８６は、自己位置認識部７２の認識結果に基づいて、第１移動体１２０が交差点１３２に進入する状況か否かを判定する。第１移動体１２０が交差点１３２に進入する状況である場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１２に移行する。一方、第１移動体１２０が交差点１３２に進入する状況でない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、図６に示される主処理は終了する。

ステップＳ１２において、推定部８６は、外界認識部７０の認識結果に基づいて、交差点１３２に向かって走行する第２移動体１２２がいるか否かを判定する。第２移動体１２２がいる場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１３に移行する。一方、第２移動体１２２がいない場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、図６に示される主処理は終了する。

ステップＳ１３において、推定部８６は、自己位置認識部７２の認識結果に基づいて、第１移動体１２０の位置が危険度の推定を実行する位置（推定実行位置）か否かを判定する。本実施形態では、推定実行位置を交差点１３２の境界位置Ｐｂとする。ここでいう境界位置Ｐｂというのは、第１移動体１２０が交差点１３２の外側から内側に進入するときに通過する境界の位置である。第１移動体１２０の位置が推定実行位置である場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、実行判定処理は終了し、処理は図６のステップＳ２に移行する。一方、第１移動体１２０の位置が推定実行位置でない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、図６に示される主処理は終了する。

［１．３．３．Ｄ１補正処理］
図８を用いて図６のステップＳ３で行われるＤ１補正処理を説明する。

ステップＳ２１において、推定部８６は、外界認識部７０の認識結果に基づいて、第１距離Ｄ１内の対向車線１３４を走行する第２移動体１２２の数（移動体数Ｎ）をカウントする。ステップＳ２１の処理が終了すると、処理はステップＳ２２に移行する。

ステップＳ２２において、推定部８６は、移動体数Ｎと所定の閾値Ｎｔｈとを比較する。移動体数Ｎが閾値Ｎｔｈ以上である場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２３に移行する。一方、移動体数Ｎが閾値Ｎｔｈ未満である場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、Ｄ１補正処理は終了し、処理は図６のステップＳ４に移行する。この場合、第１距離Ｄ１は補正されずに維持される。

ステップＳ２３において、推定部８６は、第１距離Ｄ１を補正する。第１距離Ｄ１内に多くの第２移動体１２２がいる場合、推定部８６は多くの第２移動体１２２に対して第１推定を行う必要がある。すると、演算装置５８の演算負荷が大きくなる。そこで、推定部８６は、演算負荷を小さくするために、第１距離Ｄ１を縮小することにより第１推定を行う対象の第２移動体１２２を減らす。記憶装置６０には、所定の縮小率が記憶されており、推定部８６は、第１距離Ｄ１にその縮小率を乗算することによって第１距離Ｄ１を縮小する。縮小率は、一定の値であってもよいし、移動体数Ｎに応じて定められる値であってもよい。例えば、移動体数Ｎが多くなるほど、縮小率も大きくなる。ステップＳ２３の処理が終了すると、Ｄ１補正処理は終了し、処理は図６のステップＳ４に移行する。

［１．３．４．推定処理］
図９を用いて図６のステップＳ４で行われる推定処理を説明する。

ステップＳ３１において、推定部８６は、外界認識部７０の認識結果に基づいて、第１移動体１２０と認識される全ての第２移動体１２２との離間距離Ｄを認識する。ステップＳ３１の処理が終了すると、処理はステップＳ３２に移行する。

ステップＳ３２において、推定部８６は、第２移動体１２２毎に、危険度の推定を第１推定～第３推定のいずれで行うかを判定する。離間距離Ｄが第１距離Ｄ１以下である場合（ステップＳ３２：Ｄ≦Ｄ１）、処理はステップＳ３３に移行する。離間距離Ｄが第２距離Ｄ２以上である場合（ステップＳ３２：Ｄ≧Ｄ２）、処理はステップＳ３４に移行する。離間距離Ｄが第１距離Ｄ１よりも大きく且つ第２距離Ｄ２未満である場合（ステップＳ３２：Ｄ１＜Ｄ＜Ｄ２）、処理はステップＳ３５に移行する。

ステップＳ３３において、推定部８６は、精度が高い第１推定により危険度を判定する。ここで第１推定の一例を説明する。推定部８６は、第２移動体１２２のオプティカルフロー及び方向指示器の動作状況に基づいて、第２移動体１２２が交差点１３２を通過するときの走行軌道を推定する。また、推定部８６は、第１移動体１２０が交差点１３２を通過するときの走行軌道（予定）を生成する。２つの走行軌道が交差又は近接する場合、推定部８６は、第２移動体１２２の速度と加速度に基づいて、両走行軌道の交差位置又は近接位置に第２移動体１２２が到達する時間を求める。同様に、推定部８６は、第１移動体１２０の速度Ｖと加速度に基づいて、両走行軌道の交差位置又は近接位置に第１移動体１２０が到達する時間を求める。そして、推定部８６は、両時間の時間差を判定し、時間差が所定時間以内である場合に危険度を「１」と推定し、時間差が所定時間以上である場合に危険度を「０」と推定する。なお、推定部８６は、２つの走行軌道が交差せず、且つ、近接しない場合にも危険度を「０」と推定する。ステップＳ３３の処理が終了すると、推定処理は終了する。

ステップＳ３４において、推定部８６は、演算負荷が小さい第２推定により危険度を判定する。ここで第２推定の一例を説明する。推定部８６は、次のようにしてその時点のシーンを判定する。推定部８６は、外界認識部７０の認識結果又は地図ＤＢ５０の情報に基づいて道路１３０（交差点１３２）の形態を特定する。また、推定部８６は、外界認識部７０の認識結果又は自己位置認識部７２の認識結果に基づいて第１移動体１２０が走行する車線を特定する。また、推定部８６は、そのときの走行状況（例えば目的地に向かって走行するか又は道なりに走行するか）に応じて第１移動体１２０の進行方向を特定する。また、推定部８６は、外界認識部７０の認識結果に基づいて第２移動体１２２が走行する車線及び方向指示器の作動状況を特定する。推定部８６は、以上のようにしてシーンを特定し、特定したシーンをシーン－危険度情報８８のシーン情報９０と照合する。そして、推定部８６は、特定したシーンに合致するシーン情報９０に対応付けられる危険度を推定結果とする。ステップＳ３４の処理が終了すると、推定処理は終了する。

ステップＳ３５において、推定部８６は、第３推定により危険度を判定する。前述したように、第３推定は、第１推定と第２推定を行い、２つの推定結果が相違する場合に信頼度の高い方を選択する推定方法である。信頼度は、人工知能によって判断されてもよいし、予め定められたパターンに基づいて判断されてもよい。例えば、推定部８６は、基本的には第１推定の信頼度が高いと判断し、例外的なパターンに該当する場合に第２推定の信頼度が高いと判断する。例外的なパターンの一例としては、既存シーンからの乖離度、例えば、車線中心に対する第２移動体１２２の中心のずれ量が所定値よりも大きい場合、又は、そのずれ量の時間変化が所定値よりも大きい場合等がある。また、例外的なパターンの一例としては、対象となる第２移動体１２２の認識度が低い場合（認識できる部分が少ない場合等）がある。例外的なパターンは、予め記憶装置６０に記憶される。ステップＳ３５の処理が終了すると、推定処理は終了する。

［２．変形例］
前述した実施形態には様々な変形例がある。以下で変形例の一部を説明する。なお、前述した実施形態と以下で説明する各変形例は適宜組み合わせ又は置換が可能である。

［２．１．変形例１：実行判定処理］
図６に示されるステップＳ１において、図７に示される実行判定処理が行われる代わりに、図１０に示される実行判定処理が行われてもよい。図１０に示される処理のうち、ステップＳ４２及びステップＳ４３の処理は、図７に示されるステップＳ１２及びステップＳ１３の処理と同じである。このため、以下ではステップＳ４１の説明のみをする。

ステップＳ４１において、推定部８６は、第１移動体１２０が対向車線１３４の延長範囲１３６を横断する状況か否かを判定する。つまり、推定部８６は、左側通行である場合は第１移動体１２０が交差点１３２を右折するか否かを判定し、右側通行である場合は第１移動体１２０が交差点１３２を左折するか否かを判定する。第１移動体１２０が対向車線１３４の延長範囲１３６を横断する状況である場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４２に移行する。一方、第１移動体１２０が対向車線１３４の延長範囲１３６を横断する状況でない場合（ステップＳ４１：ＮＯ）、図６に示される主処理は終了する。

［２．２．変形例２：目標車線判定処理］
図６に示されるステップＳ４において、図９に示される推定処理が行われる代わりに、図１１に示される目標車線判定処理が行われてもよい。

ステップＳ５１において、推定部８６は、第１移動体１２０が目標車線１３８に進入することができるか否かを判定する。具体的には、推定部８６は、目標車線１３８の所定範囲内に停止する第３移動体１２４がいるか否かを判定する。目標車線１３８というのは、第１移動体１２０が交差点１３２から出た後に進入する車線である。所定範囲というのは、目標車線１３８の入口、すなわち交差点１３２と目標車線１３８との境界部分から進行方向に向かって所定距離以内の範囲をいう。所定距離としては、例えば第１移動体１２０の車長以下の長さが設定される。所定範囲内に第３移動体１２４が停止し、第１移動体１２０が目標車線１３８に進入することができない場合（ステップＳ５１：ＮＯ）、処理はステップＳ５２に移行する。具体例としては、目標車線１３８が渋滞している状況があげられる。一方、所定範囲内に第３移動体１２４が停止せず、第１移動体１２０が目標車線１３８に進入することができる場合（ステップＳ５１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５３に移行する。

ステップＳ５２において、推定部８６は、全ての第２移動体１２２を対象にして第２推定により危険度を判定する。第１移動体１２０は目標車線１３８に進入することができない場合に停止する。この場合、危険度の推定精度は、高くなくてもよい。このため、推定部８６は、精度が高い第１推定を行うのではなく、演算負荷が小さい第２推定を優先的に行う。

ステップＳ５３において、推定部８６は、図９に示される推定処理を行う。

［２．３．変形例３］
前述した実施形態において、推定部８６が危険度の推定を行う推定実行位置は、交差点１３２の境界位置Ｐｂである。しかし、推定実行位置は適宜設定可能である。例えば、推定部８６は、第１移動体１２０が交差点１３２に接近し、境界位置Ｐｂに到達したときに危険度の１回目の推定を行い、第１移動体１２０が対向車線１３４の延長範囲１３６を横断するときに危険度の２回目の推定を行ってもよい。推定部８６は、交差点１３２を通過するにあたり複数回の推定を行う場合に、１回目の推定における第２推定の推定結果を２回目以降の推定で使用してもよい。

［２．４．変形例４］
対向車線１３４が渋滞している場合、推定部８６は、離間距離Ｄが第１距離Ｄ１以下である第２移動体１２２のみを対象にして危険度を推定してもよい。この場合、推定部８６は、第１推定により危険度を判定する。推定部８６は、第２移動体１２２の速度又は密集度等から渋滞の有無を判定する。

［２．５．変形例５］
前述した実施形態において、推定装置３６を備える第１移動体１２０は、運転支援の機能又は自動運転の機能を有する。しかし、推定装置３６を備える第１移動体１２０は、運転支援の機能又は自動運転の機能を有してなくてもよい。この場合、危険度は、第１移動体１２０の走行に関わる判定以外で使用される。例えば、危険度は、乗員に報知される。

［３．第２実施形態］
前述した実施形態及び変形例において、推定部８６は、第１移動体１２０と第２移動体１２２との離間距離Ｄに応じて危険度の推定の仕方を変える。これに代わり、推定部８６は、第１移動体１２０と第２移動体１２２との接近予定時間に応じて危険度の推定の仕方を変えてもよい。

この場合、図１２に示されるように、行動計画部７４は、危険度の推定に関わる処理を行う時間演算部１８４と推定部８６とを含む。時間演算部１８４は、各第２移動体１２２に対して、第１移動体１２０と対向車線１３４とが接近する接近予定時間を演算する。

推定部８６は、接近予定時間が第１時間以下である第２移動体１２２に対しては、第１推定によって危険度を推定する。推定部８６は、接近予定時間が第１時間よりも長い第２時間以上である第２移動体１２２に対しては、第２推定によって危険度を推定する。また、推定部８６は、接近予定時間が第１時間よりも長く且つ第２時間未満である第２移動体１２２に対しては、第３推定によって危険度を推定する。

第２実施形態においても、第１実施形態の変形例が適宜適用可能である。

［４．その他の実施形態］
第１実施形態及びその変形例において、推定部８６は、第３推定を行わなくてもよい。例えば、第１移動体１２０と第２移動体１２２との離間距離Ｄが第１距離Ｄ１より大きく且つ第２距離Ｄ２未満である場合に、推定部８６は、第１推定を行ってもよいし、第２推定を行ってもよい。同様に、第２実施形態及びその変形例において、推定部８６は、第３推定を行わなくてもよい。例えば、第１移動体１２０と第２移動体１２２との接近予定時間が第１時間よりも長く且つ第２時間未満である場合に、推定部８６は、第１推定を行ってもよいし、第２推定を行ってもよい。

［５．実施形態から得られる技術的思想］
上記実施形態及び変形例から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

本発明の第１態様は、
移動体（第１移動体１２０）の周辺の環境を認識する外界認識部７０と、
前記第１移動体１２０からの第１距離Ｄ１と、前記第１距離よりも長い第２距離Ｄ２と、を取得する距離取得部８４と、
道路１３０の形態と前記移動体の位置と前記移動体の周辺の交通参加者（第２移動体１２２）の位置とで定められるシーンと、前記移動体と前記交通参加者との接触に関する危険度と、を対応付けて記憶するシーン記憶部（記憶装置６０）と、
前記移動体と前記交通参加者との離間距離Ｄが前記第１距離Ｄ１以下である前記交通参加者に対しては、前記交通参加者の速度と前記交通参加者の加速度と前記交通参加者の進行方向とに基づいて前記危険度を推定する第１推定を行い、前記離間距離Ｄが前記第２距離Ｄ２以上である前記交通参加者に対しては、そのときの前記シーンに基づいて前記危険度を推定する第２推定を行う推定部８６と、
を備える。

上記構成において、推定部８６は、第１移動体１２０との離間距離Ｄが近距離である第２移動体１２２に対しては精度の高い第１推定を行い、第１移動体１２０との離間距離Ｄが遠距離である第２移動体１２２に対しては演算負荷の小さい第２推定を行う。このように、推定部８６は、高精度の推定が必要な第２移動体１２２（離間距離Ｄが近距離である第２移動体１２２）と、高精度の推定が必要とされない第２移動体１２２（離間距離Ｄが遠距離である第２移動体１２２）と、で危険度の推定の仕方を変える。従って、上記構成によれば、移動体（第１移動体１２０）と交通参加者（第２移動体１２２）との接触に関する危険度を推定するために行う演算の負荷を小さくすることができる。

本発明の第１態様において、
前記推定部８６は、前記離間距離Ｄが前記第１距離Ｄ１よりも大きく且つ前記第２距離Ｄ２未満である前記交通参加者（第２移動体１２２）に対しては、前記第１推定と前記第２推定を行い、前記第１推定の推定結果と前記第２推定の推定結果のうち信頼度の高い方を選択して前記危険度の推定結果としてもよい。

本発明の第１態様において、
前記交通参加者（第２移動体１２２）は、対向車線１３４を交差点１３２に向かって移動し、
前記推定部８６は、前記移動体（第１移動体１２０）が前記交差点１３２の外部から前記交差点１３２の境界位置Ｐｂに到達するときに前記危険度の１回目の推定を行い、前記移動体が前記対向車線１３４の延長範囲１３６を横断するときに前記危険度の２回目の推定を行い、１回目の推定における前記第２推定の推定結果を２回目の推定でも使用してもよい。

上記構成によれば、１回目の推定における第２推定の推定結果を２回目の推定でも使用するため、２回目の推定の演算負荷が小さくなる。

本発明の第１態様において、
前記交通参加者（第２移動体１２２）は、対向車線１３４を交差点１３２に向かって移動し、
前記推定部８６は、前記移動体（第１移動体１２０）が前記交差点１３２で前記対向車線１３４の延長範囲１３６を横断して前記交差点１３２の先にある目標車線１３８に進入する状況で、前記危険度の推定を行い、前記目標車線１３８の所定範囲内に停止する他の前記交通参加者（第３移動体１２４）がいることによって前記移動体が前記目標車線１３８に進入できない場合には、前記離間距離Ｄが前記第１距離Ｄ１以下である前記交通参加者（第２移動体１２２）に対しても前記第１推定でなく前記第２推定を行ってもよい。

上記構成によれば、推定部８６は、高精度の推定が必要とされない状況で、近い第２移動体１２２に対して演算負荷が小さい第２推定を行う。このため、上記構成によれば、危険度の推定処理の演算負荷を小さくすることができる。

本発明の第１態様において、
前記推定部８６は、前記離間距離Ｄが前記第１距離Ｄ１以下である前記交通参加者（第２移動体１２２）の数（移動体数Ｎ）が所定数（閾値Ｎｔｈ）よりも多い場合に、前記第１距離Ｄ１を短い距離に変更したうえで前記危険度を推定してもよい。

第１推定の対象となる第２移動体１２２が多いと、第１推定の精度が低下する。上記構成のように、第１距離Ｄ１を短い距離に変更することにより、第１推定の対象となる第２移動体１２２の数を減らすことができる。その結果、第１推定の精度の低下を抑制することができる。

本発明の第１態様において、
前記第１距離Ｄ１は、第１所定距離と、前記移動体（第１移動体１２０）の速度Ｖに応じて決定される第１可変距離と、の加算値であり、
前記第２距離Ｄ２は、前記第１所定距離よりも長い第２所定距離と、前記移動体の速度Ｖに応じて決定される第２可変距離と、の加算値であってもよい。

本発明の第２態様は、
移動体（第１移動体１２０）の周辺の環境を認識する外界認識部７０と、
前記移動体と対向車線１３４側の交通参加者（第２移動体１２２）とが接近する接近予定時間を演算する時間演算部１８４と、
道路１３０の形態と前記移動体の位置と前記交通参加者の位置とで定められるシーンと、前記移動体と前記交通参加者との接触に関する危険度と、を対応付けて記憶するシーン記憶部（記憶装置６０）と、
前記接近予定時間が第１時間以下である前記交通参加者に対しては、前記交通参加者の速度と前記交通参加者の加速度と前記交通参加者の進行方向とに基づいて前記危険度を推定する第１推定を行い、前記接近予定時間が前記第１時間よりも長い第２時間以上である前記交通参加者に対しては、そのときの前記シーンに基づいて前記危険度を推定する第２推定を行う推定部８６と、
を備える。

上記構成によれば、危険度の推定処理の演算負荷を小さくすることができる。

本発明の第２態様において、
前記推定部８６は、前記接近予定時間が前記第１時間よりも長く且つ前記第２時間未満である前記交通参加者（第２移動体１２２）に対しては、前記第１推定と前記第２推定を行い、前記第１推定の推定結果と前記第２推定の推定結果のうち信頼度の高い方を選択して前記危険度の推定結果としてもよい。

なお、本発明に係る推定装置は、前述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

３６…推定装置６０…記憶装置（シーン記憶部）
７０…外界認識部８４…距離取得部
８６…推定部１２０…第１移動体（移動体）
１２２…第２移動体（交通参加者）１２４…第３移動体（他の交通参加者）
１３０…道路１３２…交差点
１３４…対向車線１３６…延長範囲
１３８…目標車線１８４…時間演算部

Claims

移動体の周辺の環境を認識する外界認識部と、
前記移動体からの第１距離と、前記第１距離よりも長い第２距離と、を取得する距離取得部と、
道路の形態と前記移動体の位置と前記移動体の周辺の交通参加者の位置とで定められるシーンと、前記移動体と前記交通参加者との接触に関する危険度と、を対応付けて記憶するシーン記憶部と、
前記移動体と前記交通参加者との離間距離が前記第１距離以下である前記交通参加者に対しては、前記交通参加者の速度と前記交通参加者の加速度と前記交通参加者の進行方向とに基づいて前記危険度を推定する第１推定を行い、前記離間距離が前記第２距離以上である前記交通参加者に対しては、そのときの前記シーンに基づいて前記危険度を推定する第２推定を行い、前記離間距離が前記第１距離より大きく且つ前記第２距離未満である前記交通参加者に対しては、前記第１推定と前記第２推定の少なくとも一方を行う推定部と、
を備える、推定装置。
請求項１に記載の推定装置であって、
前記推定部は、前記離間距離が前記第１距離よりも大きく且つ前記第２距離未満である前記交通参加者に対しては、前記第１推定と前記第２推定を行い、前記第１推定の推定結果と前記第２推定の推定結果のうち信頼度の高い方を選択して前記危険度の推定結果とする、推定装置。
請求項２に記載の推定装置であって、
前記交通参加者は、対向車線を交差点に向かって移動し、
前記推定部は、前記移動体が前記交差点の外部から前記交差点の境界位置に到達するときに前記危険度の１回目の推定を行い、前記移動体が前記対向車線の延長範囲を横断するときに前記危険度の２回目の推定を行い、１回目の推定における前記第２推定の推定結果を２回目の推定でも使用する、推定装置。
請求項１に記載の推定装置であって、
前記交通参加者は、対向車線を交差点に向かって移動し、
前記推定部は、前記移動体が前記交差点で前記対向車線の延長範囲を横断して前記交差点の先にある目標車線に進入する状況で、前記危険度の推定を行い、前記目標車線の所定範囲内に停止する他の前記交通参加者がいることによって前記移動体が前記目標車線に進入できない場合には、前記離間距離が前記第１距離以下である前記交通参加者に対しても前記第１推定でなく前記第２推定を行う、推定装置。
請求項１～４のいずれか１項に記載の推定装置であって、
前記推定部は、前記離間距離が前記第１距離以下である前記交通参加者の数が所定数よりも多い場合に、前記第１距離を短い距離に変更したうえで前記危険度を推定する、推定装置。
請求項１～５のいずれか１項に記載の推定装置であって、
前記第１距離は、第１所定距離と、前記移動体の速度に応じて決定される第１可変距離と、の加算値であり、
前記第２距離は、前記第１所定距離よりも長い第２所定距離と、前記移動体の速度に応じて決定される第２可変距離と、の加算値である、推定装置。
移動体の周辺の環境を認識する外界認識部と、
前記移動体と対向車線側の交通参加者とが接近する接近予定時間を演算する時間演算部と、
道路の形態と前記移動体の位置と前記移動体の周辺の前記交通参加者の位置とで定められるシーンと、前記移動体と前記交通参加者との接触に関する危険度と、を対応付けて記憶するシーン記憶部と、
前記接近予定時間が第１時間以下である前記交通参加者に対しては、前記交通参加者の速度と前記交通参加者の加速度と前記交通参加者の進行方向とに基づいて前記危険度を推定する第１推定を行い、前記接近予定時間が前記第１時間よりも長い第２時間以上である前記交通参加者に対しては、そのときの前記シーンに基づいて前記危険度を推定する第２推定を行い、前記接近予定時間が前記第１時間よりも長く且つ前記第２時間未満である前記交通参加者に対しては、前記第１推定と前記第２推定の少なくとも一方を行う推定部と、
を備える、推定装置。
請求項７に記載の推定装置であって、
前記推定部は、前記接近予定時間が前記第１時間よりも長く且つ前記第２時間未満である前記交通参加者に対しては、前記第１推定と前記第２推定を行い、前記第１推定の推定結果と前記第２推定の推定結果のうち信頼度の高い方を選択して前記危険度の推定結果とする、推定装置。