JP2019144975A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
<1.1 車両12の概要>
図1は、本発明の一実施形態における車両制御装置10を含む車両12(以下、自車両12ともいう。)の構成を示すブロック図である。車両制御装置10は、自車両12に組み込まれており、且つ、自動又は手動により自車両12の運転制御を行う。なお、本明細書において、「自動運転」とは、自車両12の走行制御を全て自動で行う「完全自動運転」のみならず、走行制御を部分的に自動で行う「部分自動運転」を含む概念である。
入力系装置群14には、自車両12の周囲(外界)の状態を検出する外界センサ(周辺監視装置)18と、自車両12の外部にある各種通信機器と情報の送受信を行う通信装置(周辺監視装置)20と、高精度地図を示す地図情報を取得する高精度地図データベース22(以下、地図情報DB(位置特定装置)22ともいう。)と、目的地までの走行経路を生成すると共に自車両12の走行位置を計測するナビゲーション装置(位置特定装置)24と、自車両12の状態を検出する車両センサ26とが含まれる。
出力系装置群16には、駆動力出力装置40と、操舵装置42と、制動装置44と、報知装置46とが含まれる。
車両制御装置10は、1つ又は複数のECUにより構成され、プロセッサ等の演算装置50と、ROMやRAM等の記憶装置52とを備える。車両制御装置10は、演算装置50が記憶装置52に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。
本実施形態における車両制御装置10を含む自車両12は、以上のように構成される。続いて、複数の車線を含む道路における車線変更時の車両制御装置10の動作について、図3のフローチャートを主に参照しながら説明する。ここでは、車両制御装置10(図1参照)を搭載した自車両12が、自動運転により走行する場合を想定する。
図4は、複数の車線を含む道路100における自車両12の走行シーンを示す図である。道路100は、例えば、米国のフリーウェイである。道路100には、自車両12を含む車両の走行方向に沿って、4本の車線が設けられている。このうち、走行方向の一番左側の車線がカープールレーン(特定レーン)102aであり、残り3本の車線が一般レーン102b〜102dである。カープールレーン102aには、該カープールレーン102aであることを示す菱形の道路標示104が設けられている。
自車両12がカープールレーン102aを走行している場合、図3のステップS1において、該自車両12は、フリーウェイ(道路100)を退出する準備を開始する。
図3のフローチャートでは、ステップS6〜S8において、一定量のマージンを考慮して第1〜第3制御条件を設定する場合について説明した。車両制御装置10内では、下記のように処理を実行することも可能である。
以上のように、車両制御装置10は、自車両12の周辺を監視する周辺監視装置(外界センサ18、通信装置20)、又は、自車両12の走行位置を特定する位置特定装置(地図情報DB22、ナビゲーション装置24)のうち、少なくとも一方の装置の出力結果に基づいて、自車両12の走行制御又は支援制御を行う車両制御装置である。
18…外界センサ 20…通信装置
22…地図情報DB 24…ナビゲーション装置
68…車両制御部 72…車線認識部
78…車線変更判断部 80…制御条件設定部
Claims (9)
- 自車両の周辺を監視する周辺監視装置、又は、前記自車両の走行位置を特定する位置特定装置のうち、少なくとも一方の装置の出力結果に基づいて、前記自車両の走行制御又は支援制御を行う車両制御装置であって、
前記自車両が走行している自車線、及び、該自車線に隣接する隣接車線の車線の種別を認識する車線認識部と、
前記車線認識部が認識した前記車線の種別に応じて、前記自車線から前記隣接車線への前記自車両の車線変更の制御条件を設定する制御条件設定部と、
前記制御条件設定部が設定した前記制御条件に基づいて、前記車線変更に関する走行制御又は支援制御を行う車両制御部と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記車線の種別は、特定車両が優先的に走行可能な特定レーンと、全ての車両が走行可能な一般レーンとであり、
前記制御条件設定部は、前記自車線又は前記隣接車線の一方が前記特定レーンであると共に他方が前記一般レーンである場合と、前記自車線及び前記隣接車線の双方が前記特定レーン又は前記一般レーンである場合とで、異なる制御条件に設定することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置において、
前記制御条件には、前記自車線の平均速度と前記隣接車線の平均速度との速度差の閾値が含まれ、
前記車両制御部は、
前記自車線及び前記隣接車線の双方が前記特定レーン又は前記一般レーンである場合には、前記速度差が前記閾値以内であれば、前記走行制御又は前記支援制御を行い、
前記自車線又は前記隣接車線のうち、一方が前記特定レーンである場合には、前記速度差が前記閾値を超えているときでも、前記走行制御又は前記支援制御を行うことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項3に記載の車両制御装置において、
前記制御条件設定部は、前記自車両の走行位置から前記自車線及び前記隣接車線を含む道路の出口までの残距離を考慮して、前記制御条件を設定することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項4に記載の車両制御装置において、
前記制御条件設定部は、前記残距離と、前記出口周辺での渋滞とを考慮して、前記制御条件を設定することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項4又は5に記載の車両制御装置において、
前記制御条件設定部は、前記車線変更の際、前記自車両の速度が前記残距離に応じて変化するように、前記制御条件を設定することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項4〜6のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記制御条件設定部は、前記車線変更の際、前記自車線の中央位置から前記隣接車線側への前記自車両のオフセット量が前記残距離に応じて変化するように、前記制御条件を設定することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2〜7のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記制御条件設定部は、前記自車両が前記特定レーンから前記一般レーンへの車線変更を行う際に、前記一般レーンで前記自車両と前後の他車両との間で一定量のマージンが確保されるように、前記制御条件を設定することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜8のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記車線変更を許可する車線変更判断部をさらに備え、
前記車線変更判断部が前記車線変更を許可した後に、前記車線認識部による前記車線の種別の認識と、前記制御条件設定部による前記制御条件の設定と、前記車両制御部による前記走行制御又は前記支援制御とが順に行われるか、
あるいは、前記車線認識部による前記車線の種別の認識と、前記制御条件設定部による前記制御条件の設定とが順に行われ、前記車線変更判断部が前記車線変更を許可した後に、前記車両制御部が前記走行制御又は前記支援制御を行うことを特徴とする車両制御装置。
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