CN105564440A - 车辆的行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

在自动驾驶中，即使例如环境识别功能产生故障，也能够可靠地不与护栏等障碍物接触地安全自动退避到路肩。虽然行驶控制部(10)执行自动驾驶控制，但在检测到行驶环境信息获取的异常的情况下，在没有驾驶员的驾驶操作时，基于行驶环境信息的获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息和行驶信息，将使本车辆退避到路旁的前进道路设定为目标前进道路，利用自动驾驶执行使本车辆退避到路旁的退避控制，并且启动物体传感器(12)，利用该物体传感器(12)检测到本车辆周边的物体的情况下，基于来自物体传感器(12)的信息和行驶环境信息的获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息和行驶信息而执行退避控制。

Description

车辆的行驶控制装置
技术领域
本发明涉及识别行驶环境，并且检测本车辆的行驶信息而进行自动驾驶控制的车辆的行驶控制装置。
背景技术
近年来，对于车辆，开发并提出了为了使驾驶员的驾驶更舒适、安全地进行而利用了自动驾驶技术的多种方案。例如公开了如下的车辆的自动退避装置的技术，即在特开2003-63373号公报(以下，专利文献1)中，在转向系统产生故障的情况下，控制作用于左右的车轮的制动力来变更车辆的前进道路，使车辆停止在预定的退避区域内。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2003-63373号公报
发明内容
技术问题
然而，作为需要上述的专利文献1中公开的自动退避的情形之一，假设在自动驾驶中环境识别功能产生故障或停止，驾驶员没有立刻进行替补操作。在这样的条件下，由于最后识别的环境信息的信赖度随着时间逐渐下降，所以即使具备例如上述的专利文献1中公开的自动退避装置，也难以通过信赖度下降了的环境信息完成自动退避动作直到路肩停车，存在不能充分地进行安全退避的问题。
本发明鉴于上述实情而完成，目的在于提供一种在自动驾驶中，即使例如环境识别功能产生故障，也能够可靠地不与护栏等障碍物接触地安全自动退避到路肩的车辆的行驶控制装置。
技术方案
本发明的车辆的行驶控制装置的一个形态是，其具备获取本车辆行驶的行驶环境信息的行驶环境信息获取单元和检测本车辆的行驶信息的行驶信息检测单元，并且基于所述行驶环境信息和所述本车辆的行驶信息执行自动驾驶控制，具备：本车辆周边物体检测单元，其与所述行驶环境信息获取单元不同，用于检测本车辆周边的物体；环境信息获取异常检测单元，其检测所述行驶环境信息获取单元的异常；以及退避控制单元，其在检测出了所述行驶环境信息获取的异常时，基于所述行驶环境信息的获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息和所述行驶信息，将使本车辆向路旁退避的前进道路设定为目标前进道路，执行利用自动驾驶使本车辆退避到路旁的退避控制，并且启动所述本车辆周边物体检测单元，在利用所述本车辆周边物体检测单元检测到本车辆周边的物体的情况下，基于该本车辆周边的物体信息和所述行驶环境信息的获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息和所述行驶信息，执行所述退避控制。
有益效果
根据本发明的车辆的行驶控制装置，在自动驾驶中，即使例如环境识别功能产生故障，也能够可靠地不与护栏等障碍物接触地安全自动退避到路肩。
附图说明
图1是本发明的一个实施方式的车辆的行驶控制装置的整体构成图。
图2是本发明的一个实施方式的自动退避控制程序的流程图。
图3是本发明的一个实施方式的物体传感器的说明图。
图4是本发明的一个实施方式的修正车道变更宽度W的修正值Wc的说明图。
图5是表示本发明的一个实施方式的设定的目标减速度的特性的一个例子的说明图。
图6是表示本发明的一个实施方式的基于与物体之间的距离而设定的目标方向盘转向角的修正量的一个例子的说明图。
图7是基于本发明的一个实施方式的各道路形态而执行的自动退避的说明图，图7(a)是在分支道路自动退避的情况下的说明图，图7(b)是在汇合路自动退避的情况下的说明图，图7(c)是自动退避到直行道路的路肩的情况下的说明图。
符号说明
1：行驶控制装置
10：行驶控制部(退避控制单元)
11：周边环境识别装置(行驶环境信息获取单元、环境信息获取异常检测单元)
12：物体传感器(本车辆周边物体检测单元)
13：行驶参数检测装置(行驶信息检测单元)
14：本车位置信息检测装置(行驶环境信息获取单元)
15：车辆-车辆间通信装置(行驶环境信息获取单元)
16：道路交通信息通信装置(行驶环境信息获取单元)
17：开关组
21：发动机控制装置
22：制动控制装置
23：转向控制装置
24：显示装置
25：扬声器/蜂鸣器
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。
在图1中，符号1表示车辆的行驶控制装置，在该行驶控制装置1中，在行驶控制部10上连接有周边环境识别装置11、物体传感器12、行驶参数检测装置13、本车位置信息检测装置14、车辆-车辆间通信装置15、道路交通信息通信装置16、开关组17的各输入装置和发动机控制装置21、制动控制装置22、转向控制装置23、显示装置24、扬声器/蜂鸣器25的各输出装置。
周边环境识别装置11由具备拍摄车辆的外部环境而获取图像信息的设置在车室内的固态拍摄元件等的照相机装置(立体照相机、单眼照相机、彩色照相机等)和接收来自存在于车辆周边的立体物的反射波的雷达装置(激光雷达、毫米波雷达等：未图示)构成。
周边环境识别装置11根据由照相机装置拍摄的图像信息，例如对距离信息进行公知的分组处理，将分组处理后的距离信息与预先设定好的三维道路形状数据和/或立体物数据等进行比较，由此在提取速度的同时提取车道划分线数据、沿道路存在的护栏、路缘石等侧壁数据、车辆等立体物数据等距离本车辆的相对位置(距离、角度)。
另外，周边环境识别装置11以由雷达装置获取的反射波信息为基础，在检测速度的同时检测反射的立体物所存在的位置(距离、角度)。这样，周边环境识别装置11被作为行驶环境信息获取单元而设置。
此外，在周边环境识别装置11中，例如在因照相机装置、雷达装置、声纳等的异常和/或恶劣天气等而导致周边环境识别的精度降低的情况下，将周边环境识别装置11的异常输出到行驶控制部10。这样，周边环境识别装置11被设置为具有作为环境信息获取异常检测单元的功能。
如图3所示，物体传感器12由侧方传感器12a和接近传感器12b构成，作为该物体传感器12，例如可使用超声波传感器、红外线传感器。侧方传感器12a是检测车辆侧方的物体的传感器，接近传感器12b是检测接近车辆的物体的传感器。该物体传感器12与上述的周边环境识别装置11不同，在所谓的停车辅助控制等时检测物体的有无、与物体之间的距离以及物体的方向。这样，在本实施方式中，物体传感器12被作为本车辆周边物体检测单元而被设置。
行驶参数检测装置13检测本车辆的行驶信息，具体而言，检测车速、方向盘转角、横摆率、加速器开度、节气门开度以及行驶的路面的路面坡度、路面摩擦系数推断值等。这样，行驶参数检测装置13被作为行驶信息检测单元而被设置。
本车位置信息检测装置14例如为公知的导航系统，例如接收由GPS[GlobalPositioningSystem：全地球测位系统]卫星发出的电波，基于其电波信息检测当前位置，在预先存储到闪存和/或CD(CompactDisc：光盘)、DVD(DigitalVersatileDisc：数字多功能光盘)、蓝光(Blu-ray；注册商标)光盘、HDD(Harddiskdrive：硬盘驱动器)等的地图数据上确定本车位置。
作为该被预先存储的地图数据，包括道路数据和设施数据。道路数据包括链接的位置信息、种类信息、节点的位置信息、种类信息以及节点与链接的连接关系的信息，即，包括道路的分支(参照图7(a))、汇合(参照图7(b))地点信息和分支道路中的最大车速信息等。应予说明，在本实施方式中，本车辆行驶在分支道路的哪个车道是通过利用导航系统而设定的指引路径而判断。设施数据具有多个针对每个设施的记录，各记录具有表示作为对象的设施的名称信息、所在位置信息、设施种类(百货公司、商店、餐馆、停车场、公园、车辆故障时的修理点、其它)信息的数据。并且，在显示地图位置上的本车位置，若通过操作者输入目的地，则预先算出从出发地到目的地的路径，并显示在显示器、监视器等显示装置24，另外，通过扬声器/蜂鸣器25能够进行声音指引，由此自如地进行引导。这样，本车位置信息检测装置14被作为行驶环境信息获取单元而设置。
车辆-车辆间通信装置15例如由具有无线LAN等100[m]左右的通信区域的窄域无线通信装置构成，能够不通过服务器等而与其它车辆进行直接通信，进行信息的发送和接收。并且，通过与其它车辆的相互通信，交换车辆信息、行驶信息、交通环境信息等。作为车辆信息，具有显示车的种类(在本实施方式中，为客车、卡车、二轮车等种类)的固有信息。另外，作为行驶信息，具有车速、位置信息、刹车灯的闪烁信息、在左右转弯时发出的方向指示器的闪烁信息、在紧急停止时闪烁的危险警告的闪烁信息。此外，作为交通环境信息，包含因道路的交通拥堵信息、施工信息等的状况而变化的信息。这样，车辆-车辆间通信装置15作为行驶环境信息获取单元而被设置。
道路交通信息通信装置16，即所谓的道路交通信息通信系统(VICS：VehicleInformationandCommunicationSystem：注册商标)，是利用FM多路广播和/或道路上的发信机，实时接收堵车或事故、施工、所需要时间、停车场的道路交通信息，并将该接收到的交通信息显示在上述的预先存储的地图数据上的装置。如此，道路交通信息通信装置16被作为行驶环境信息获取单元而设置。
开关组17驾驶员的驾驶支援控制的开关组，例如由如下开关构成，即，以对速度进行预先设定的规定速度进行行驶控制的开关，或者用于将与前行车的车间距离、车间时间维持在预先设定好的规定值而进行跟随控制的开关、将行驶车道维持在设定车道而进行行驶控制的车道保持控制的开关、进行防止从行驶车道脱离的控制的车道脱离防止控制的开关、执行对前行车辆(超车对象车辆)进行超车控制的超车控制执行许可开关、用于执行使这些所有的控制协调进行的自动驾驶控制的开关、设定这些各控制所必需的车速、车间距离、车间时间、限制速度等的开关、或者解除这些各控制的开关等。
发动机控制装置21例如是基于吸入空气量、节气门开度、发动机水温、吸气温度、氧浓度、曲轴转角、加速器开度、其它车辆信息进行针对车辆的发动机(未图示)的燃料喷射控制、点火时间控制、电子控制节气阀的控制等主要控制的公知的控制单元。
制动控制装置22是例如基于制动器开关、四轮的车轮速度、方向盘转角、横摆率、其它车辆信息，能够使四轮的制动装置(未图示)与驾驶员的制动操作独立地工作，进行公知的防抱死制动系统(AntilockBrakeSystem)和/或防止侧滑控制等控制附加到车辆的横摆力矩的偏航制动控制的公知的控制单元。而且，在制动控制装置22在从行驶控制部10输入目标减速度(d2X/dt2)t和/或各轮的制动力的情况下，基于该目标减速度(d2X/dt2)t和/或各轮的制动力而算出各轮的制动液压，使制动驱动部(未图示)工作。
转向控制装置23是例如基于车速、转向力矩、方向盘转角、横摆率、其它车辆信息，利用设置在车辆的转向系统的电动功率转向马达(未图示)控制辅助力矩的公知的控制装置。另外，转向控制装置23能够进行上述的将行驶车道维持在设定车道而进行行驶控制的车道保持控制、进行防止从行驶车道脱离的脱离防止控制的车线脱离防止控制、协调这些而执行的自动驾驶转向控制，通过行驶控制部10算出这些车道保持控制、车道脱离防止控制、自动驾驶转向控制所必需的转向角，目标方向盘转角θHt、或转向力矩，并将它们输入到转向控制装置23，基于输入的控制量驱动控制电动功率转向马达。
显示装置24例如是监视器、显示器、报警灯等对驾驶员进行视觉上的警告、通知的装置。另外，扬声器/蜂鸣器25是对驾驶员进行听觉上的警告、通知的装置。
并且，行驶控制部10基于来自上述的各装置11～17的各输入信号，协调进行与障碍物等的碰撞防止控制、定速行驶控制、追踪行驶控制、车道保持控制、车线脱离防止控制、其它超车控制等，由此执行自动驾驶控制等。这里，在检测到行驶环境信息获取的异常的情况下，没有驾驶员的驾驶操作时，将基于行驶环境信息的获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息和行驶信息而使本车辆退避到路旁的前进道路设定为目标前进道路，执行利用自动驾驶使本车辆退避到路旁的退避控制，并且启动物体传感器12，利用该物体传感器12检测到本车辆周边的物体的情况下，基于来自物体传感器12的信息和行驶环境信息的获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息和行驶信息而执行退避控制。如此，行驶控制部10被设置为具有作为退避控制单元的功能。
接下来，利用图2的流程图对行驶控制部10中执行的自动退避控制进行说明。
首先，在步骤(以下，简称为“S”)101中，判定是否为正在执行自动驾驶控制的自动驾驶状态，不是自动驾驶状态的情况下，退出程序，是自动驾驶状态的情况下，进入S102。
若进入S102，则判定进行自动驾驶所必需的行驶环境信息获取是否正常，在判定为正常的情况下，退出程序，在判定行驶环境信息获取产生异常(例如，图像识别的停止和/或可靠性的降低、雷达波收发信号功能的降低等)的情况下，进入S103。
在S103中，判定是否有驾驶员的驾驶操作，例如是否有预定值以上的操舵力矩的输入、预定值以上的转向速度的输入、制动踏板的踩踏操作、加速器踏板的踩踏操作等。在该判定的结果是判定为有驾驶员的驾驶操作的情况下，判定为具有行驶环境信息获取为异常时的驾驶员的备份操作并退出程序，在该判定的结果是判定为没有驾驶员的驾驶操作的情况下，进入应执行自动退避控制的S104。
在S104中，基于行驶环境信息获取成为异常之前的最后检测到的前方的道路信息而设定车道变更宽度W。具体而言，如图4所示，通过以下的式(1)算出车辆的左侧面与道路边缘大致一致时的车辆的位置，作为车道变更宽度W的修正量Wc。
Wc＝(Wr-Wb)/2···(1)
这里，Wr为道路宽度，Wb为车体宽度。
并且，前方道路为图7(a)所示那样的分支道路的情况下，例如通过以下的式(2)算出车道变更宽度W以使本车辆能够靠近分支道路的路肩而退避。
W＝W+Wc···(2)
另外，前方道路为图7(b)所示那样的汇合路的情况下，例如通过以下的式(3)算出车道变更宽度W以使本车辆能够靠近汇合路的路肩而退避。
W＝W-Wc···(3)
另外，前方道路为图7(c)所示那样的其它直线路等的情况下，例如通过以下的式(4)算出车道变更宽度W以使本车辆靠近其它直线路等的路肩而退避。
W＝Wc···(4)
应予说明，对于上述的车道变更宽度W的设定而言，虽然以左通行车道为例进行了说明，但为右通行车线时将左右颠倒来看，也能够同样地设定。
在S104中，设定车道变更宽度W后，进入S105，设定自动退避的目标前进道路(设定目标方向盘转角θHt)。
以下，对车辆的车道变更和伴随其的转向角控制(目标方向盘转角θHt的设定)进行说明。
对于本车辆进行车道变更时的车辆轨迹，作为其中一个例子，在将行驶距离设为x方向、将横向移动量(车道变更宽度)设为y方向的二维坐标上，以多阶(∫d3y/dx3)最小轨迹的归一化多项式而求出。
该情况下，满足y(0)＝0，y(1)＝1，dy(0)/dx＝d2y(0)/dx2＝0，dy(1)/dx＝d2y(1)/dx2＝0，得到以下的式(5)。
y＝6·x5-15·x4+10·x3···(5)
对该式(5)进行微分处理，得到以下的式(6)、式(7)、式(8)。
dy/dx＝30·(x4-2·x3+x2)···(6)
d2y/dx2＝60·(2·x3-3·x2+x)···(7)
d3y/dx3＝60·(6·x2-6·x+1)···(8)
并且，通过上述的式(8)，反算出d3y/dx3＝0时的x时，得到以下的式(9)。
x(d3y/dx3＝0)＝(3±31/2)/6···(9)
通过(7)式，由该x的值算出d2y/dx2，将该归一化曲率值设为横向加速度的最大值的绝对值|(d2y/dx2)max|时，得到以下的式(10)的值。
|(d2y/dx2)max|＝10·31/2/3≈5.77···(10)
另外，使用上述的横向加速度的最大值(d2y/dx2)max，表示车道变更时的最大横向加速度(d2Y/dt2)max_c(预先设定的值)时，将车道变更所需要的行驶距离设为Ly，将车道变更宽度设为W，得到以下的式(11)。
(d2y/dx2)max·W/(Ly/V)2＝(d2Y/dt2)max_c···(11)
对于行驶距离Ly，求解该式(11)，得到以下的式(12)。
Ly＝(5.77·W·V2/(d2Y/dt2)max_c)1/2···(12)
另外，将推断的本车辆的x方向的归一化的行驶距离设为xe时，
xe＝(∫V·dt)/Ly···(13)。
目标横摆率γt、车速V与横向加速度(d2y/dx2)的关系由以下的式(14)表示，由此，目标横摆率γt使用前述的式(7)而得到以下的式(15)。
γt·V＝(d2y/dx2)·W/(Ly/V)2···(14)
γt＝60·(2·xe2-3·xe2+xe)·W·V/Ly2···(15)
将该目标横摆率γt代入以下的目标方向盘转角θHt的关系式((16)式)，由此求出控制所必需的(输出到转向控制装置23)目标方向盘转角θHt。
θHt＝γt·n/Gγ···(16)
这里，n为转向齿轮比，Gγは横摆率增益，横摆率增益Gγ例如可通过以下的式(17)算出。
Gγ＝(1/(1+A·V2))·(V/l)···(17)
这里，l为轴距，A为车辆固有的稳定系数，例如通过以下的式(18)算出。
A＝-(m/(2·l2))·(lf·Kf-lr·Kr)/(Kf·Kr)···(18)
这里，Kf为前轮的等效侧偏力，Kr为后轮的等效侧偏力，lf为前轴-重心间距离，lr为后轴-重心间距离。
即，在该S105中，当本车辆到达导航系统基于设定于地图信息的指引路径的分支、汇合、前进等的车道变更位置中的、由利用前述的式(12)算出的车道变更所需要的行驶距离Ly所规定的车道变更控制开始的地点时，通过将由上述的式(16)算出的目标方向盘转角θHt输出到转向控制装置23而进行转向角控制。
在S105中，算出、设定目标方向盘转角θHt后，进入S106，以行驶环境信息获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息中的视程为基础，例如参照图5所示的目标减速度(d2X/dt2)t的、预先通过实验、计算等设定的坐标图，设定目标减速度(d2X/dt2)t。在该图5的目标减速度(d2X/dt2)t的坐标图中，以最后得到的视程的信息为基础，如本车辆行驶得越远，设定的目标减速度(d2X/dt2)t越高。即，在行驶环境信息获取产生异常的情况下，基于继续行驶的距离进行快速的减速，实现在退避位置(路肩)停止车辆，可靠地进行车辆的安全确保。应予说明，在与视程之间的距离长的状况下，由于目标减速度(d2X/dt2)t为0，所以车道变更不会因减速而受阻。
并且，进入S107，将在上述的S105中设定的目标方向盘转角θHt输出到转向控制装置23，执行自动操舵控制，将上述的S106中设定的目标减速度(d2X/dt2)t输出到制动控制装置22，执行自动减速控制。
接着，进入S108，启动物体传感器12，进入S109，判定物体传感器12是否检测到路旁物体。
在该S109的判定结果为物体传感器12没有检测到路旁物体的情况下，直接退出程序，继续基于上述的目标方向盘转角θHt、目标减速度(d2X/dt2)t的退避控制。
另一方面，在上述的S109的判定结果为物体传感器12检测到路旁物体的情况下，进入S110。
若进入S110，转移至图7(a)、图7(b)、图7(c)的靠近路肩中所示的控制，例如参照预先通过实验、计算等而设定的如图6所示的使车辆的侧面停止在距离路旁物体以目标距离远离的位置的坐标图，设定目标方向盘转角θHt的修正量ΔθH，并且输出到转向控制装置23，执行自动操舵控制。
在转向控制装置23中，将该目标方向盘转角θHt的修正量ΔθH加到目标方向盘转角θHt来控制，由此进行打轮修正，使车辆靠近路旁物体。或将目标方向盘转角θHt减去该目标方向盘转角θHt的修正量ΔθH来控制，由此进行回轮修正，使车辆远离路旁物体。通过反复进行上述操作，最终，车辆精度良好地停在距离路旁物体为目标距离的位置。应予说明，考虑到由于某些原因而检测出本车辆与物体之间的距离产生很大异常，在这样的情况下，也可以将目标方向盘转角θHt的修正量ΔθH设定为0。
在S110之后，进入S111，判定车辆是否因退避控制而停车，在没有停车的情况下，退出程序，在停车了的情况下，进入S112，对自动驾驶控制进行再启动处理，退出程序。即，通过再启动，有可能消除行驶环境信息获取的异常，在消除了这样的异常的情况下，能够再次继续自动驾驶。另外，即使在没有消除异常状态的情况下，也能够通过进行自动退避行驶而退避行驶到更为安全的位置。该再启动可以在设定时间之后进行，或也可以按照设定多次进行。
这样，根据本发明的实施方式，虽然行驶控制部10执行自动驾驶控制，但在检测到行驶环境信息获取的异常的情况下，在没有驾驶员的驾驶操作时，基于行驶环境信息的获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息和行驶信息，将使本车辆向路旁退避的前进道路设定为目标前进道路，执行利用自动驾驶使本车辆退避到路旁的退避控制，并且启动物体传感器12，在利用该物体传感器12检测到本车辆周边的物体的情况下，基于来自物体传感器12的信息和行驶环境信息的获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息和行驶信息而执行退避控制。因此，在自动驾驶中，即使例如环境识别功能产生故障，也能够可靠地不与护栏等障碍物接触地安全自动退避到路肩。

Claims (7)

1.一种车辆的行驶控制装置，其具备获取本车辆行驶的行驶环境信息的行驶环境信息获取单元和检测本车辆的行驶信息的行驶信息检测单元，并且基于所述行驶环境信息和所述本车辆的行驶信息执行自动驾驶控制，其特征在于，具备：
本车辆周边物体检测单元，其与所述行驶环境信息获取单元不同，用于检测本车辆周边的物体；
环境信息获取异常检测单元，其检测所述行驶环境信息获取单元的异常；以及
退避控制单元，其在检测到了所述行驶环境信息获取的异常时，基于所述行驶环境信息的获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息和所述行驶信息，将使本车辆向路旁退避的前进道路设定为目标前进道路，执行利用自动驾驶使本车辆退避到路旁的退避控制，并且启动所述本车辆周边物体检测单元，在利用所述本车辆周边物体检测单元检测到了本车辆周边的物体的情况下，基于该本车辆周边的物体信息和所述行驶环境信息的获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息和所述行驶信息，执行所述退避控制。
2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述退避控制单元在有驾驶员的驾驶操作的情况下，取消所述退避控制。
3.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述退避控制单元执行的退避控制是，根据所述行驶环境信息的获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息中的视程和本车辆的行驶距离，设定目标减速度并进行减速控制。
4.根据权利要求3所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，在通过所述退避控制单元执行的退避控制下的减速控制，本车辆停车的情况下，使所述自动驾驶控制再启动。
5.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述退避控制单元执行的退避控制是，在利用所述本车辆周边物体检测单元检测到本车辆周边的物体信息的情况下，进行转向控制以将该检测到的本车辆周边的物体与本车辆之间的距离保持在预定的范围内。
6.根据权利要求3所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述退避控制单元执行的退避控制是，在利用所述本车辆周边物体检测单元检测到本车辆周边的物体信息的情况下，进行转向控制以将该检测到的本车辆周边的物体与本车辆之间的距离保持在预定的范围内。
7.根据权利要求4所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述退避控制单元执行的退避控制是，在利用所述本车辆周边物体检测单元检测到本车辆周边的物体信息的情况下，进行转向控制以将该检测到的本车辆周边的物体与本车辆之间的距离保持在预定的范围内。
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