JP2020093730A - 車両走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両走行制御装置は、第1走行軌道と第2走行軌道とを計画する計画部を含む自動運転システムを有する車両に備えられ、第1走行軌道及び第2走行軌道を取得し、自動運転システムが正常であると判定する場合に第1走行軌道を走行させ、第1走行軌道を走行中に自動運転システムが異常であると判定する場合に第2走行軌道を走行させるように制御する制御部と、車両周辺情報取得部と、自動ブレーキ制御部と、を備え、制御部は、車両が第2走行軌道を走行中に車両周辺情報取得部から車両周辺情報を取得し、取得した車両周辺情報に基づき、車両が第2走行軌道を走行不可能となる車両の周辺の環境の変化を検出した場合、自動ブレーキ制御部を制御して第2の走行軌道の走行を中断させて車両を停車させる。
【選択図】図1
Description
[構成]
図1は、第1の実施形態に係る車両走行制御装置1を接続した電源系を備える車両用電源システム900の概略構成を示す図である。図1に示すように、車両用電源システム900は、第1のDCDCコンバータ(DDC)21及び第1のバッテリ31を備え、第1の車載機器41を接続した第1の電源系100と、第2のDCDCコンバータ(DDC)22及び第2のバッテリ32を備え、第2の車載機器42を接続した第2の電源系200と、接続制御器23及び第3のバッテリ33を備え、第3の車載機器43を接続した第3の電源系300と、高圧電池10と、で構成されている。尚、本実施形態に係る車両走行制御装置1は、後述する第2の車載機器42及び第3の車載機器43に含まれるインタフェースボックス(I/F_BOX)424と、第3の車載機器43に含まれる車両周辺情報取得部433及び自動ブレーキ制御部434とにより構成される。
第1の電源系100は、例えばMaaS事業者から車両に提供される自動運転を実施するための自動運転システム411を構成する機器などの車載機器に対して、動作用の電力を供給するための電源系統である。この自動運転システム411を構成する機器は、出荷時に車両に予め導入されてもよいし、出荷後に車両に導入(後付けで実装)されてもよい。この第1の電源系100は、後述する車載インフラ向けの第2の電源系200及び第3の電源系300と切り離して構築される。
第2の電源系200は、MaaS事業者などから提供される機能以外の、車両に搭載された各種機能を実現するために構築された車載インフラに接続された各車載機器に対して、動作用の電力を供給するための電源系統である。
第3の電源系300は、第2の電源系200のバックアップを目的として冗長的に構成された電源系統である。この第3の電源系300は、第2の電源系200において電源失陥が生じた場合など、緊急時に車両を安全に退避行動させるために必要な機器を継続して動作させることが可能なように構成されている。
本実施形態に係る車両走行制御装置1による自動運転走行の制御について、図4を参照して説明する。
本実施形態に係る車両走行制御装置1によれば、受信部5が自動運転システム411から正常時走行軌道及び異常時走行軌道を受信し、記憶部6がこれらを記憶する。走行制御部7は、自動運転システム411が正常であると判定する場合は、正常時走行軌道を走行させ、自動運転システム411が異常であると判定する場合は、記憶部6が記憶した異常時走行軌道を走行させて停車させる。走行制御部7は、異常時走行軌道の走行中に、自動運転システム411の車両状態取得部2とは異なる車両周辺情報取得部433から取得した車両周辺の情報に基づき異常時走行軌道を走行不可能となる車両周辺の環境の変化を検出した場合、自動ブレーキ制御部434に自動ブレーキ制御を実行させて車両を停車させる。
[構成]
第2の実施形態に係る車両走行制御装置1を接続した電源系を備える車両用電源システム900の構成は、図1に示す第1の実施形態に係る車両走行制御装置1を接続した電源系を備える車両用電源システム900の構成と共通する。したがって、本実施形態に係る車両用電源システム900の構成の説明は省略する。
本実施形態に係る車両走行制御装置1による自動運転走行の制御は、下記の点が第1の実施形態に係る車両走行制御装置1による自動運転走行の制御と異なる。すなわち、走行制御部7は、車両周辺情報取得部433が異常時走行軌道から予測したリスク対象物を回避するための回避走行軌道を計画する。また、走行制御部7は、異常時走行軌道の走行中に予測したリスク対象物により走行に支障をきたす車両周辺の環境の変化を検出した場合に、異常時走行軌道から回避走行軌道に走行軌道を変更する。本実施形態に係る車両走行制御装置1による自動運転走行の制御について、主に第1の実施形態に係る車両走行制御装置1による自動運転走行の制御と異なる事項について図5及び図6を参照して説明し、同様の事項については説明を省略する。
本実施形態に係る車両走行制御装置1によれば、車両周辺情報取得部433は、取得した異常時走行軌道において所定時間が経過するまでに車両の走行に支障をきたす可能性があると予測し得るリスク対象物を検出する。走行制御部7は、記憶部6から取得した異常時走行軌道及び車両周辺情報取得部433から取得したリスク対象物を表すデータに基づき、予測したリスク対象物により異常時走行軌道の走行に支障をきたす車両周辺の環境の変化を検出した場合におけるリスク対象物を回避するための回避走行軌道を計画する。走行制御部7は、異常時走行軌道の走行中に予測したリスク対象物により走行に支障をきたす車両周辺の環境の変化を検出した場合、異常時走行軌道から回避走行軌道に走行軌道を変更し、この回避走行軌道を走行させる。
2 車両状態取得部
3 走行軌道計画部
4 送信部
5 受信部
6 記憶部
7 走行制御部
411 自動運転システム
424 インタフェースボックス
433 車両周辺情報取得部
434 自動ブレーキ制御部
Claims (1)
- 正常時の第1の走行軌道と異常時の第2の走行軌道とを計画する計画部を含む自動運転システムを有する車両に備えられる車両走行制御装置であって、
前記計画部から前記第1の走行軌道及び前記第2の走行軌道を取得して記憶し、かつ、前記自動運転システムが正常であるか否かを判定し、前記自動運転システムが正常であると判定する場合に、記憶した前記第1の走行軌道を走行させ、前記第1の走行軌道を走行中に前記自動運転システムが異常であると判定する場合に、前記第1の走行軌道から記憶した前記第2の走行軌道に変更して前記車両を走行させて停車させるように制御する制御部と、
前記車両の周辺の情報を取得する車両周辺情報取得部と、
前記車両に搭載されたブレーキ装置を作動させる自動ブレーキ制御を実行する自動ブレーキ制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記車両が前記第2の走行軌道を走行中に、前記車両周辺情報取得部から前記車両周辺情報を取得し、
取得した前記車両周辺情報に基づき、前記車両が前記第2の走行軌道を走行不可能となる前記車両の周辺の環境の変化を検出した場合、前記自動ブレーキ制御部を制御して前記第2の走行軌道の走行を中断させて前記車両を停車させる、車両走行制御装置。
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