CN110588669A - 用于在故障车辆中执行最小风险操纵的方法和控制单元 - Google Patents

Abstract

本发明公开了在故障车辆中执行最小风险操纵的方法。该方法包括检查错误消息的发生，并且，如果发生了错误消息，则将优先级消息发送到位于所述故障车辆附近的其他车辆，其中所述优先级消息请求所述其他车辆留出快速执行所述最小风险操纵的足够的空间。此外，还公开了用于在故障车辆中执行最小风险操纵的控制单元、计算机程序产品和计算机可读数据载体。

Description

用于在故障车辆中执行最小风险操纵的方法和控制单元

技术领域

本发明涉及一种用于在故障车辆中执行最小风险操纵的方法和控制单元，以及涉及一种计算机程序产品和一种计算机可读数据载体。

背景技术

在自动驾驶领域中安全方面尤其重要。目前正在讨论在自动驾驶车辆中断或故障的情况下如何处理的不同方法。在大多数情况下，具体程序，即所谓的“安全状态程序”或“最小风险操纵”(MRM)，取决于在中断或发生故障时车辆的行驶状况。通常，这样的程序的最后一步包括安全停车，虽然车辆可能需要一段时间才会停下来，例如在路肩或者在路边。

因此，它涉及维持所有停车所需的车辆系统(例如牵引系统，转向系统，制动系统和传感器系统以及它们的电源)的挑战。可能需要依赖存储在电池中的电能，例如储存在12V电池中的能量。应规定可获得足够能量的最小持续时间。

发明内容

本发明所解决的问题是指出能够进一步改进最小风险操纵的选项。

该问题通过独立权利要求的主题解决。在从属权利要求中指出了本发明的有利发展。

本发明的基本构思是保持最小风险操纵的时间尽可能短，以便能够在最小风险操纵期间保持所有必要的车辆功能。特别地，最小风险操纵的持续时间越短越稳健，即用更少的努力，可以确保能量供应。因此，最小风险操纵的持续时间减少导致较低的能量使用和存储电能的存储潜力，例如电池的尺寸可以选择得相应更小。

为了减少持续时间，可以向故障车辆附近的车辆通知车辆的情况以及即将或实际执行的最小风险操纵。因为附近的车辆优先考虑执行最小风险操纵的车辆，所以可以更快地到达停止位置。

根据本发明的用于在故障车辆中执行最小风险操纵的方法包括检查错误消息的发生，并且如果发生错误消息，则将优先级消息发送到位于故障车辆附近的其他车辆。优先级消息请求其他车辆留出快速执行最小风险操纵的足够的空间，即可用空间。然后故障车辆可以选择并执行适当的最小风险操纵。

换句话说，其他车辆被告知故障车辆的状态，使得它们可以采取相应的行为并且允许立刻且快速地实施最小风险操纵。没有规定其他车辆执行确定的驾驶操纵。然而，优先级消息可以包括推荐，根据该推荐，其他车辆应该在特定时间段内降低它们的速度。

故障车辆被理解为正在经历故障、事故或中断的车辆，特别是对驾驶功能而言重要的故障、事故或中断，使得不再确保驾驶安全并且必须执行最小风险操纵。

在这种情况下，车辆应该被理解为任何移动的运输工具，即陆地车辆和船只或飞机，例如客车。车辆可以配置为自动驾驶车辆。自动驾驶车辆被理解为无人驾驶车辆，其可以在整个驾驶过程中自行执行所有安全关键功能，因此任何时候都不需要车辆操作员(驾驶员)的控制。车辆自行控制从启动到停止的所有功能，包括所有的停车功能。另外，还可以提供手动模式，在该模式中，人类车辆操作员控制车辆的全部或部分功能。如果车辆操作员自己控制车辆的一部分功能，则该车辆是半自动车辆。

发送优先级消息使得其他车辆知道故障车辆的情况并且能够相应地做出反应。以这种方式，可以允许更快地实施最小风险操纵，由此不仅可以增加故障车辆及其乘员的安全性，而且可以增加附近车辆及其乘员的安全性。此外，优先执行的最小风险操纵不是对故障车辆附近的交通的阻碍，例如因此可以减少或防止交通拥堵。特别是在由于推进系统的故障导致牵引力损失的情况下，执行根据本发明的方法是特别有利的，因为在这种情况下故障车辆特别依赖于附近车辆的协作。

可选地，根据本发明的方法可以被设计为计算机实现的方法。

根据不同的实施例变型，优先级消息可以包含关于故障车辆的故障和/或计划的最小风险操纵的信息。

例如，优先级消息可以包含关于故障车辆将预期到达停止位置的未来路线的详细信息。这提供了以下优点：附近的车辆可以以更具体的方式响应，例如速度变化和/或车道变换，这样可以进一步减少最小风险操纵结束前的持续时间，并且可以进一步提高所有相关人员的安全性。

根据另外的实施例变型，自动驾驶车辆接收优先级消息后可以提示所述自动驾驶车辆自动地为故障车辆留出足够的空间。换句话说，可以提供诸如速度降低的驾驶指令，车辆应该在接收到优先级消息时自动作出反应。

这种类型的驾驶指令可以存储在接收车辆本身中，或者可以包含在优先级消息中。通过这种方式，可以更有效地预测附近车辆的行为，从而可以避免危险驾驶情况并且可以提高安全性。

根据另外的实施例变型，非自动驾驶车辆接收优先级消息可以触发驾驶操纵并传递给驾驶员，其中，驾驶操纵适合于使故障车辆有足够的空间以便快速执行最小风险操纵。

例如，为了支持驾驶员和提高安全性，可以在视觉上(例如通过显示器)或听觉上(例如通过声音)提出执行驾驶操纵的建议。这种类型的驾驶指令可以存储在接收车辆本身中，或者可以包含在优先级消息中。

根据另外的实施例变型，错误消息的发生可以被认为是推进系统和/或供电系统的错误消息的发生。推进和/或供电系统中的故障通常表示严重的故障，其可能对安全性产生负面影响，因此需要特别快速地执行最小风险操纵。

根据另外的实施例变型，可以通过无线电信号将优先级消息发送到其他车辆。例如，可能的无线电信号可以基于以下无线电技术：WLAN(无线局域网)，蓝牙，移动无线电。例如，安装在车辆中并且可以配置为自动紧急呼叫系统的一部分的调制解调器，例如所谓的eCall系统，可以用于发送无线电信号。

根据本发明的用于在故障车辆中执行最小风险操纵的控制单元被配置和设计成检查错误消息的发生，并且，如果发生了错误消息，则将优先级消息发送到位于故障车辆附近的其他车辆，其中优先级消息请求其他车辆留出快速执行最小风险操纵的足够的空间。

换句话说，根据本发明的控制单元适合于执行如上所述的根据本发明的方法。为此，解释根据本发明的方法的上述陈述也用于描述根据本发明的控制单元。根据本发明的控制单元的优点对应于根据本发明的方法及其实施例变型的优点。例如，车辆可以具有这种控制单元。

控制单元可以以软件的形式实现，并且可以在一个或多个部件中进行物理配置。特别地，控制单元可以是发动机控制系统的一部分或者可以集成到其中。在典型的实施例中，车辆的发动机控制系统用作控制单元。

根据本发明的计算机程序产品包括命令，当程序由计算机执行时，提示所述计算机根据以上描述执行方法。

诸如本发明的计算机程序产品可以存储在根据本发明的计算机可读数据载体上。

因此，解释根据本发明的方法的上述陈述也用于描述根据本发明的计算机程序产品和根据本发明的计算机可读数据载体。根据本发明的计算机程序产品和根据本发明的计算机可读数据载体的优点对应于根据本发明的方法及其实施例变型的优点。

附图说明

从以下描述和附图中可以明显看出本发明的其他优点。显示如下：

图1是示例性配置中的方法的流程图。

具体实施方式

方法开始于图1中的流程图的步骤S1。在接下来的步骤S2中，检查错误消息的发生。如果没有发生错误消息，则方法前进到步骤S5并结束。

或者，可以在步骤S2中确定发生了错误消息。该错误消息基于机动车辆中的故障，其发生导致产生相应的错误消息。故障可以是例如能量供应系统的故障或制动系统的损坏。该故障需要执行最小风险操纵，其中车辆尽可能快地在安全位置(例如在路肩上)停止。

如果在步骤S2中确认出现错误消息，则方法前进到步骤S3。在步骤S3中，将优先级消息发送到位于故障车辆附近的其他车辆。优先级消息请求其他车辆留出快速执行最小风险操纵的足够的空间。

该方法然后进行到步骤S4。在步骤S4中，由故障车辆执行最小风险操纵。由于优先级信息将最小风险操纵的执行情况告知附近车辆，因此可以更快地执行最小风险操纵，从而增加安全性并且防止形成交通拥堵。

该方法然后进行到步骤S5并结束。

尽管通过示例性实施例更详细地说明和描述了本发明，本发明不因此受所公开的实施例的限制，并且在不脱离本发明的保护范围的情况下，本领域技术人员可以从中得出其他变型。

这里使用的短语“和/或”，当它用于一系列两个或多个元素时，意味着所列出的每个元素可以单独使用，或者可以使用所列元素中的两个或更多个的任何组合。例如，如果描述的组合物含有组分A、B和/或C，则组合物可含有单独的A，单独的B，单独的C，A和B的组合，A和C的组合，B和C的组合，或A、B和C的组合。

Claims (10)

1.一种用于在故障车辆中执行最小风险操纵的方法，包括：

检查错误消息的发生；以及

如果发生错误消息，则向位于所述故障车辆附近的其他车辆发送优先级消息，

其中所述优先级消息请求所述其他车辆留出快速执行所述最小风险操纵的足够的空间。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述优先级消息包含关于所述故障车辆的故障和/或计划的最小风险操纵的信息。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，自动驾驶车辆接收所述优先级消息提示所述自动驾驶车辆自动地为所述故障车辆留出足够的空间。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，非自动驾驶车辆接收所述优先级消息触发驾驶操纵传递给驾驶员，其中所述驾驶操纵适合于使所述故障车辆有足够的空间以便快速执行所述最小风险操纵。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述错误消息的发生被认为是推进系统和/或供电系统的错误消息的发生。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过无线电信号将所述优先级消息发送到所述其他车辆。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述故障车辆是自动驾驶车辆。

8.一种用于在故障车辆中执行最小风险操纵的控制单元，其被配置和设计成检查错误消息的发生，并且，如果发生了错误消息，则将优先级消息发送到位于所述故障车辆附近的其他车辆，其中所述优先级消息请求所述其他车辆留出快速执行所述最小风险操纵的足够的空间。

9.一种计算机程序产品，包括命令，当程序由计算机执行时，所述命令提示所述计算机执行如权利要求1至7之一所述的方法。

10.一种计算机可读数据载体，所述计算机可读数据载体上存储有根据权利要求9所述的计算机程序产品。