JP6962780B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
自車両を駆動させることが可能な第1駆動源および第2駆動源と、
前記第1駆動源が駆動不能であるか否かを判定する駆動不能判定部と、
前記自車両の位置を認識する自車位置認識部と、
前記第1駆動源を用いて前記自車両を駆動させているときに前記第1駆動源が駆動不能になり、かつ、前記位置が特定領域である場合に、前記第2駆動源を用いて前記自車両を駆動させる車両制御部と、を備える。
前記車両制御部は、前記第1駆動源を用いて前記自車両を駆動させているときに前記第1駆動源が駆動不能になり、かつ、前記位置が踏切である場合に、前記第2駆動源を用いて前記自車両を駆動させるようにしてもよい。
前記駆動不能判定部は、前記特定領域の種別に応じて、前記第1駆動源が駆動不能であるか否かの判定条件を変えるようにしてもよい。
自車両を駆動させるモータと、
前記モータに電力を供給するバッテリと、
前記バッテリの充電状態を管理する充電状態管理部と、
前記自車両の位置を認識する自車位置認識部と、
前記モータを制御して前記自車両を駆動させる車両制御部と、を備え、
前記充電状態管理部は、前記バッテリを前記充電状態の使用許容範囲内で使用させ、前記位置が特定領域であり、かつ、前記充電状態が前記使用許容範囲の下限値を下回った場合には、前記下限値を下げて前記使用許容範囲を広げる
ことを特徴とする。
[1.1.自車両10の構成]
図1に示されるように、自車両10は、車両制御ユニット12と、車両制御ユニット12が入力する各種情報を取得または記憶する入力系装置群14と、車両制御ユニット12が出力する各種指示に応じて動作する出力系装置群16と、を備える。本実施形態に係る車両制御装置38は、車両制御ユニット12と後述する駆動力出力装置40を含んで構成される。自車両10は、車両制御ユニット12により運転操作が行われる自動運転車両(完全自動運転車両を含む。)、または、一部の運転操作を支援する運転支援車両である。また、自車両10はエンジンを用いて走行する車両である。
入力系装置群14には、自車両10の周囲(外界)の状態を検出する外界センサ18と、自車両10の外部にある各種通信機器と情報の送受信を行う通信装置20と、位置精度がセンチメートル単位以下であるMPU(高精度地図)22と、目的地までの走行経路を生成すると共に自車両10の位置を計測するナビゲーション装置24と、自車両10の走行状態を検出する車両センサ26と、が含まれる。
車両制御ユニット12はECUにより構成され、プロセッサ等の演算装置70と、ROMやRAM等の記憶装置72と、を備える。車両制御ユニット12は、演算装置70が記憶装置72に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。演算装置70は外界認識部80と自車位置認識部82と行動計画部84と車両制御部86として機能する。
出力系装置群16には、駆動力出力装置40と操舵装置42と制動装置44と報知装置46が含まれる。操舵装置42には、電動パワーステアリングシステム(EPS)ECUと、EPSアクチュエータと、が含まれる。操舵装置42は、乗員が行うステアリングホイールの操作または車両制御ユニット12から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。制動装置44には、ブレーキECUと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置44は、乗員が行うブレーキペダルの操作または車両制御ユニット12から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。報知装置46には、報知ECUと、情報伝達装置(表示装置、音響装置、触覚装置等)と、が含まれる。報知装置46は、車両制御ユニット12または他のECUから出力される報知指示に応じて乗員に対する報知を行う。
図3〜図5を用いて駆動力出力装置40の動力伝達経路に関する説明をする。通常、第2駆動源54は、第1駆動源52の始動のために使用される。自車両10の乗員が車室内のスタータスイッチを操作すると、スイッチ64が接続されて始動用バッテリ62から第2駆動源54に給電される。すると、第2駆動源54が始動する。更に、車室内のスタータスイッチの操作に応じて、第1動力伝達部56は第2駆動源54の出力軸を第1駆動源52の出力軸に連結する。このとき、図3の太線で示されるように、第2駆動源54の動力は第1駆動源52に伝達されて、第1駆動源52が始動する。第1駆動源52が始動すると、第1動力伝達部56は第2駆動源54の出力軸と第1駆動源52の出力軸とを切断する。この状態で、駆動力出力ECU50が第2動力伝達部58に対して接続信号を出力すると、第2動力伝達部58は第1駆動源52の出力軸と車輪60とを連結する。このとき、図4の太線で示されるように、第1駆動源52の動力が車輪60に伝達される。
図6を用いて第1実施形態に係る車両制御装置38が行う処理の一例を説明する。以下で説明する処理は、自車両10の電源が投入されている間に繰り返し実行される。
[1.4.1.第1変形例]
図6に示される処理では、駆動不能か駆動可能かの判定条件として特定領域の種別に関わらず一定の条件が設定される。これに代わり、特定領域毎に異なる判定条件が設定されていてもよい。この場合、図7に示されるような処理が行われる。図7に示されるステップS11、ステップS12の処理は、図6に示されるステップS1、ステップS2の処理に相当する。また、図7に示されるステップS14〜ステップS18の処理は、図6に示されるステップS3〜ステップS7の処理に相当する。ステップS13は変形例独自の処理であり、以下でその説明をする。
上述した実施形態およびその変形例では、駆動源として、エンジンとスタータモータを備える車両を想定している。これに代わり、駆動源としてエンジンと走行用モータを備えるハイブリッド車両にも本発明を適用することは可能である。この場合、駆動力出力ECU50は、エンジンと走行用モータの一方を第1駆動源52とし、他方を第2駆動源54とする。そして、第1駆動源52が駆動不能に陥った場合に、第2駆動源54を使用して自車両10を駆動させる。
第1実施形態に係る車両制御装置38は、自車両10を駆動させることが可能な第1駆動源52および第2駆動源54と、第1駆動源52が駆動不能であるか否かを判定する駆動不能判定部66と、自車両10の位置を認識する自車位置認識部82と、第1駆動源52を用いて自車両10を駆動させているときに第1駆動源52が駆動不能になり、かつ、自車両10の位置が特定領域である場合に、第2駆動源54を用いて自車両10を駆動させる車両制御部86と、を備える。
[2.1.自車両10の構成]
第2実施形態に係る車両制御装置38の説明をする。なお、図8、図9に示される各構成のうち、図1、図2に示される構成と同一のものには同一の符号を付してその説明を省略する。第2実施形態は第1実施形態と異なる駆動力出力装置40aを有する。
図10を用いて第2実施形態に係る車両制御装置38が行う処理の一例を説明する。以下で説明する処理は、自車両10の電源が投入されている間に繰り返し実行される。
第2実施形態に係る車両制御装置38は、自車両10を駆動させるモータ100と、モータ100に電力を供給する高電圧バッテリ102と、高電圧バッテリ102の充電状態を管理する充電状態管理部106と、自車両10の位置を認識する自車位置認識部82と、モータ100を制御して自車両10を駆動させる車両制御部86と、を備える。充電状態管理部106は、高電圧バッテリ102を充電状態の使用許容範囲内で使用させ、自車両10の位置が特定領域でありかつ充電状態が使用許容範囲の下限値を下回った場合には、下限値を下げて使用許容範囲を広げる。
52…第1駆動源 54…第2駆動源
66…駆動不能判定部 82…自車位置認識部
86…車両制御部 100…モータ
102…高電圧バッテリ 106…充電状態管理部
Claims (2)
- エンジンを用いて走行する自車両を制御する車両制御装置であって、
前記エンジンの出力軸に対してスタータモータの出力軸を連結または切断する第1動力伝達部と、
前記エンジンの出力軸と車輪とを連結または切断する第2動力伝達部と、
バッテリと前記スタータモータとを接続して前記バッテリから前記スタータモータへの給電を可能とするスイッチと、
前記エンジンが燃料不足と故障の少なくとも一方により駆動不能であるか否かを判定する駆動不能判定部と、
前記自車両の位置を認識する自車位置認識部と、
前記第1動力伝達部の動作と前記第2動力伝達部の動作と前記スイッチとを制御する車両制御部と、を備え、
前記車両制御部は、
スタータスイッチの操作に応じて、前記第1動力伝達部を制御して、前記スタータモータの出力軸を前記エンジンの出力軸に連結することによって、前記スタータモータを用いて前記エンジンを始動させ、
前記エンジンの始動後に前記第1動力伝達部を制御して、前記スタータモータの出力軸と前記エンジンの出力軸とを切断すると共に、前記第2動力伝達部を制御して、前記エンジンの出力軸と車輪とを連結することによって、前記エンジンを用いて前記自車両を駆動可能とし、
前記エンジンを用いて前記自車両を駆動させているときに前記エンジンが駆動不能になり、かつ、前記位置が特定領域である場合に、前記スイッチを接続して、前記バッテリから前記スタータモータに給電すると共に、前記第1動力伝達部と前記第2動力伝達部とを制御して、前記スタータモータの出力軸を前記エンジンの出力軸を介して車輪と連結することによって、前記スタータモータを用いて前記自車両を駆動させる
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記車両制御部は、前記エンジンを用いて前記自車両を駆動させているときに前記エンジンが駆動不能になり、かつ、前記位置が踏切である場合に、前記スタータモータを用いて前記自車両を駆動させる
ことを特徴とする車両制御装置。
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