JP2018097763A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明に係る車両制御装置は、自車両に搭載される車両制御システムの一部を構成する。以下では、車両制御システムの説明をすると共に車両制御装置の説明をする。
図1を用いて車両制御システム10の説明をする。車両制御システム10は、自車両100に組み込まれており、且つ、自動運転又は手動運転により自車両100の走行制御を行う。この「自動運転」は、自車両100の走行制御を全て自動で行う「完全自動運転」のみならず、走行制御を部分的に自動で行う「部分自動運転」や「運転支援」も含む概念である。
外界センサ12は、自車両100の外界状態を示す情報(以下、外界情報)を取得し、外界情報を車両制御装置24に出力する。外界センサ12は、具体的には、1以上のカメラ36と、1以上のレーダ38と、1以上のLIDAR40(Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging;光検出と測距)と、ナビゲーション装置42と、通信装置44を含んで構成される。
駆動力装置26は、駆動力ECU(電子制御装置;Electronic Control Unit)と、エンジン・駆動モータを含む駆動源から構成される。駆動力装置26は、車両制御装置24から出力される車両制御値に従って自車両100の走行駆動力(トルク)を生成し、トランスミッションを介して、或いは直接的に車輪に伝達する。
自動運転モードは、ドライバが、操作デバイス(具体的には、アクセルペダル、ステアリングホイール及びブレーキペダル)の操作を行わない状態で、自車両100が車両制御装置24による制御下に走行する運転モードである。換言すると、自動運転モードは、車両制御装置24が、逐次作成される行動計画に従って、駆動力装置26、操舵装置28及び制動装置30の一部又は全部を制御する運転モードである。なお、ドライバが、自動運転モードの実行中に操作デバイスを用いた所定の操作を行うと、自動運転モードが自動的に解除されると共に、運転の自動化レベルが相対的に低い運転モード(手動運転モードを含む)に切り替わる。
図2を用いて車両制御装置24の説明をする。車両制御装置24は、1つ又は複数のECUにより構成され、記憶装置50と各種機能実現部を備える。この実施形態では、機能実現部は、CPU(中央処理ユニット)が記憶装置50に記憶されているプログラムを実行することにより機能が実現されるソフトウエア機能部である。なお、機能実現部は、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等の集積回路からなるハードウエア機能部により実現することもできる。機能実現部は、外界認識部52と、行動計画部54と、軌道生成部56と、車両制御部58と、運転モード制御部60と、レーン変更処理部62と、報知制御部64を含む。
図3及び図4を用いて車両制御装置24が行う処理を説明する。以下で説明する処理は周期的に実行される。なお、以下の処理(ステップS4等)では車幅方向の車両動作を示す値として横Gを用いているが、ヨーレートを用いてもよい。
ステップS7において、把持検知部72はステアリングホイールに対するドライバの把持状態を検知する。片手把持状態が検知される場合(ステップS7:片手)、処理はステップS8に移行する。一方、両手把持状態が検知される場合(ステップS7:両手)、処理はステップS9に移行する。
図4を用いて車両制御装置24の動作説明を続ける。ステップS6からステップS10に移行した場合、把持要求部74は把持要求を報知制御部64に送る。報知制御部64は把持要求を受けて報知装置32に把持要求指令を出力する。報知装置32はドライバに対してステアリングホイールの把持を促す報知を行う。
本実施形態で行われるレーン変更制御は下記(1)〜(5)のパターンに分けられる。
図5は図3のステップS9で行われるレーン変更の状態を示す。自車両100が地点P1を走行するときにレーン変更の行動計画が作成される。行動計画の作成に応じて走行予定軌道L1が作成される。走行予定軌道L1のデータに設定される横GG1が所定値未満(図3のステップS5:NO)である場合は、走行予定軌道L1は維持される。自車両100が走行予定軌道L1に従って走行速度V1でレーン変更を行う。このとき、横GG1は所定値未満であるため、ドライバは運転姿勢を維持することができる。
図6Aは図3のステップS8で行われるレーン変更の状態を示す。自車両100が地点P2を走行するときにレーン変更の行動計画が作成される。行動計画の作成に応じて走行予定軌道L2が作成される。ここで走行予定軌道L2のデータに設定される横GG2が所定値以上(図3のステップS5:YES)である場合は、ステアリングホイールの把持状態が判定される。片手把持状態である場合(図3のステップS7:片手)、走行予定軌道L2が走行予定軌道L2´に修正される。修正後の走行予定軌道L2´に設定される走行速度V2´は、当初の走行予定軌道L2に設定される走行速度V2よりも減速される。自車両100が走行予定軌道L2´に従って走行速度V2´でレーン変更を行うと、横GG2´は当初の横GG2よりも小さくなる。その結果、ドライバは片手把持であっても運転姿勢を維持することができる。
図6Bは図3のステップS9で行われるレーン変更の状態を示す。自車両100が地点P2を走行するときにレーン変更の行動計画が作成される。行動計画の作成に応じて走行予定軌道L2が作成される。ここで走行予定軌道L2のデータに設定される横GG2が所定値以上(図3のステップS5:YES)である場合は、ステアリングホイールの把持状態が判定される。両手把持状態である場合(図3のステップS7:両手)、走行予定軌道L2は維持される。自車両100が走行予定軌道L2に従って走行速度V2でレーン変更を行う。このとき、横GG2は所定値以上であるが、ドライバは両手でステアリングホイールを把持しているため運転姿勢を維持することができる。
図7Aは図4のステップS15で行われるレーン変更の状態を示す。自車両100が地点P3を走行するときにレーン変更の行動計画が作成される。行動計画の作成に応じて走行予定軌道L3が作成される。ここで走行予定軌道L3のデータに設定される横GG3が所定値以上(図3のステップS5:YES)である場合は、ステアリングホイールの把持状態が判定される。把持状態でない場合(図3のステップS6:なし)、把持要求がなされる(図4のステップS10)。所定時間T1が経過しても把持状態が検知されない場合(図4のステップS12:YES)、走行予定軌道L3が走行予定軌道L3´に修正される。修正後の走行予定軌道L3´に設定される走行速度V3´は、当初の走行予定軌道L3に設定される走行速度V3よりも減速される。修正後の走行予定軌道L3´に設定される減速度が許容値未満である場合(図4のステップS14:YES)、修正後の走行予定軌道L3´がそのまま使用される。自車両100が走行予定軌道L3´に従って走行速度V3´でレーン変更を行うと、横GG3´は当初の横GG3よりも小さくなる。その結果、ドライバはステアリングホイールを把持していなくても運転姿勢を維持することができる。
図7Bは図4のステップS16で行われるレーン変更(レーン変更なし)の状態を示す。自車両100が地点P4を走行するときにレーン変更の行動計画が作成される。行動計画の作成に応じて走行予定軌道L4が作成される。ここで走行予定軌道L4のデータに設定される横GG4が所定値以上(図3のステップS5:YES)である場合は、ステアリングホイールの把持状態が判定される。把持状態でない場合(図3のステップS6:なし)、把持要求がなされる(図4のステップS10)。所定時間T1が経過しても把持状態が検知されない場合(図4のステップS12:YES)、走行予定軌道L4が走行予定軌道L4´に修正される。修正後の走行予定軌道L4´に設定される走行速度V4´は、当初の走行予定軌道L4に設定される走行速度V4よりも減速される。修正後の走行予定軌道L4´に設定される減速度が許容値以上である場合(図4のステップS14:NO)、レーン変更は中止される。このとき自車両100はレーンキープする。
本実施形態に係る車両制御装置24は、レーン変更時の自車両100の走行予定軌道を生成する軌道生成部56と、軌道生成部56により生成される走行予定軌道に基づいて自車両100に発生する車幅方向の車両動作を示す値を判定する車両動作判定部70と、車両動作を示す値が所定値以上である場合にステアリングホイールの把持を要求する把持要求部74とを備える。上記構成によれば、レーン変更により車幅方向の車両動作が大きくなる場合にドライバに対してステアリングホイールの把持を要求することができるため、ドライバは車両動作に適した姿勢で乗車することができる。すなわち、ドライバはステアリングホイールを把持して横Gに抗することができる。
56…軌道生成部 58…車両制御部
62…レーン変更処理部 64…報知制御部
70…車両動作判定部 72…把持検知部
74…把持要求部 100…自車両
Claims (5)
- 自動でレーン変更が可能な車両に設けられる車両制御装置であって、
レーン変更時の前記車両の走行予定軌道を生成する軌道生成部と、
前記軌道生成部により生成される前記走行予定軌道に基づいて前記車両に発生する車幅方向の車両動作を示す値を判定する車両動作判定部と、
前記車両動作を示す値が所定値以上である場合にステアリングホイールの把持を要求する把持要求部とを備える
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
レーン変更時に前記車両の車両動作を自動制御する車両制御部と、
前記ステアリングホイールが前記車両のドライバにより把持されているか否かを検知する把持検知部とを更に備え、
前記車両制御部は、前記把持要求部により前記ステアリングホイールの把持が要求された後に、前記把持検知部により前記ステアリングホイールの把持が検知される場合と検知されない場合とで前記車両の車両動作を異ならせる
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置において、
前記把持検知部は、前記ステアリングホイールが把持されるレベルを検知し、
前記車両制御部は、前記把持検知部により検知される前記レベルに応じて前記車両の車両動作を制御する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2又は3に記載の車両制御装置において、
前記車両制御部は、前記車両の車両動作を許容される車両動作とするために所定以上の減速度が必要である場合には、レーン変更の自動制御を中止する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2〜4のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記車両制御部により前記車両の減速制御が行われる場合に、減速制御が行われることを報知する報知制御部を更に備える
ことを特徴とする車両制御装置。
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