JP2020149238A - 隊列自動運転制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
状態に関する情報を取得し、ステップS68で、運転状態に異常があるか否かを調べる。この運転状態の異常は、前述した図8に示す先導車自動運転制御サブルーチンのステップS49で判定した走行状態の異常以外に、例えば、舵角とヨーレートとの関係からふらつきの発生を検出し、或いは追従走行モードにおいて前方走行環境情報取得部23で取得した走行環境が、天候等の影響で高い頻度でエラーの発生を検出した場合等が揚げられる。
11…ロケータユニット、
12…地図ロケータ演算部、
13…高精度道路地図データベース、
14…GNSS受信機、
15…車両情報取得部、
16…自動運転入力装置、
21…車両制御ユニット、
21a…隊列運転条件設定部、
21b…車両制御演算部、
22…隊列走行スイッチ、
23…前方走行環境情報取得部、
24…車々間通信部、
25…追走車走行状態取得部、
26…操舵制御部、
27…ブレーキ制御部、
28…加減速制御部、
F1,F2…追走車、
L…先導車
Claims (7)
- 複数の車両の隊列走行を可能とした隊列自動運転制御装置において、
前記各車両は、各車両間で相互通信を行う車々間通信部と隊列走行時の運転条件を設定する隊列運転条件設定部とを備え、
前記隊列運転条件設定部は、
前記車々間通信部による相互通信により1台の先導車と該先導車に追走する前記追走車とを確定する隊列確定部と、
前記隊列確定部で確定された前記追走車の運転者オーバライド制御を抑制させるオーバライド制御抑制処理部と
を有することを特徴とする隊列自動運転制御装置。 - 前記各車両は隊列走行時の運転状態を制御する隊列車両制御演算部と前記追走車の走行状態を取得する追走車走行状態取得部とを更に有し、
前記先導車の隊列車両制御演算部は、前記追走車走行状態取得部で取得した前記追走車の走行状態から該追走車の走行異常を検出した場合は前記隊列走行を解除し、
前記追走車のオーバライド制御抑制処理部は、前記先導車の隊列車両制御演算部が前記隊列走行を解除した場合、前記運転者オーバライド制御の抑制を解除する
ことを特徴とする請求項1記載の隊列自動運転制御装置。 - 前記追走車の隊列車両制御演算部は、前記先導車の隊列車両制御演算部が該追走車の走行異常を検出した場合、安全な場所まで導く緊急退避モードを実行する
ことを特徴とする請求項2記載の隊列自動運転制御装置。 - 前記各車両は隊列走行時の走行状態を制御する隊列車両制御演算部を更に有し、
前記先導車の隊列車両制御演算部は、前記追走車の隊列車両制御演算部から緊急退避要求を前記車々間通信部による通後通信によって受信した場合、前記隊列走行を解除し、
前記追走車のオーバライド制御抑制処理部は、前記先導車の隊列車両制御演算部が前記隊列走行を解除した場合、前記運転者オーバライド制御の抑制を解除する
ことを特徴とする請求項1記載の隊列自動運転制御装置。 - 前記追走車の隊列車両制御演算部が自車の走行異常を検出した場合、該自車を安全な場所まで導く緊急退避モードを実行する
ことを特徴とする請求項4記載の隊列自動運転制御装置。 - 前記先導車の隊列運転条件設定部は、隊列走行モードとして牽引走行モードと追従走行モードとの何れかを選択する隊列走行モード選択部を更に有し、
前記隊列走行モード選択部で前記牽引走行モードが選択された場合、前記追走車の隊列車両制御演算部は、前記先導車の隊列車両制御演算部で設定した、該先導車を目標進行路に沿って走行させるために必要な情報を前記車々間通信部による相互通信によって取得し、該追走車を先導車の走行軌跡に沿って追走させ、
又前記隊列走行モード選択部で前記追従走行モードが選択された場合、前記追走車の隊列車両制御演算部は、該追走車に搭載されている前方走行環境情報取得部で前記先導車を補足し、補足した情報に基づいて該先導車を追従する
ことを特徴とする請求項1〜5の何れか1項に記載の隊列自動運転制御装置。 - 前記隊列走行モード選択部で前記追従走行モードが選択された場合、前記追走車の隊列車両制御演算部は、前記先導車に対して所定車間距離を開けて追従する
ことを特徴とする請求項6記載の隊列自動運転制御装置。
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JPH08113058A (ja) * | 1994-10-19 | 1996-05-07 | Mazda Motor Corp | 自動車の車速制御装置 |
JP2011250021A (ja) * | 2010-05-25 | 2011-12-08 | Toyota Infotechnology Center Co Ltd | 車群管理方法および隊列走行通信システム |
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2019
- 2019-03-12 JP JP2019045146A patent/JP7274314B2/ja active Active
Patent Citations (3)
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JP2013073360A (ja) * | 2011-09-27 | 2013-04-22 | Denso Corp | 隊列走行装置 |
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