JP2020111092A - 車両の制御システム、車両の制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
[車両構成]
図1は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図であり、車両1を制御する。図1において、車両1はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両1は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
本実施形態に係る車両Vの制御機能は、車両Vの駆動、制動、操舵の制御に関わる走行関連機能と、運転者に対する情報の報知に関わる報知機能と、を含む。
図2を用いて、本実施形態に係る車両の支援制御の概要について説明する。図2の上段には、道路における車両の位置を示す。ここでは、1方向2車線の道路において、右側の車線を車両が走行している例を示す。ここでは、車両は運転支援制御が行われている。便宜上、以下の説明において、この状態を「自動運転」と称し、この自動運転における通常動作の際には、ドライバーの操作や動作が不要(もしくは、要求されない)である状態(レベル)であるとする。これに対し、ドライバーの操作により車両を操作する状態を「手動運転」と称する。
図3は、本実施形態に係る車線変更時の縦の動作を説明するための図である。ここでは、図2の例を用いて、1方向2車線の道路を走行中において、2回の車線変更が行われる例について説明する。便宜上、図2に示すt2からt3の間の車線変更を車線変更A、t4からt5の間の車線変更を車線変更Bとして説明する。
図4を用いて、本実施形態に係る制御処理の処理フローを説明する。本処理フローの各制御は、上述したような車両が備える各種EUC等が連携して処理を行うが、ここでは、説明を簡単にするために処理主体を車両1の制御システム2として示す。本処理は、自動運転による制御が車両1にて行われる際に開始、および実施されるものとする。
図5は、本実施形態に係る停止誘導制御処理のフローチャートを示す。本処理は、図4のS406の工程に対応する。
図6を用いて、本実施形態に係る車両1の停止位置を決定する際の方法について説明する。上述したように、本実施形態に係る車両1は、道路情報を利用することができ、道路の形状等に関する情報を取得することができる。
本発明の第2の実施形態として、ドライバーへの運転交代要求が発生する前の自動運転モードの状態に応じて、停止制御を行う別の形態について説明する。なお、第1の実施形態と重複する構成については説明を省略し、差分のみを説明する。
図7は、本実施形態に係る制御処理のフローチャートを示す。本処理フローの各制御は、上述したような車両が備える各種EUC等が連携して処理を行うが、ここでは、説明を簡単にするために処理主体を車両1の制御システム2として示す。本処理は、第1の実施形態にて述べた図4のS406における停止誘導処理に相当する。
上記の実施形態においては、決定された停止位置に停止した場合や、各種運転支援機能を安全にOFFにした上で停止を行う場合について説明した。その他の停止維持方法について説明する。例えば、第1の実施形態や第2の実施形態において、停止誘導制御を行っている際に、周辺状況に応じて、緊急ブレーキを行って車両を停止させたとする。この場合は、その時点にて停止維持動作を行うように制御してよい。
1.上記実施形態の車両の制御システムは、ドライバーによる操作が不要な第1の走行状態と、ドライバーによる操作を要する第2の走行状態にて走行可能な車両(例えば、1)の制御システム(例えば、2)であって、
前記第1の走行状態から前記第2の走行状態への遷移が必要であるか否かを判定する第1の判定手段(例えば、2)と、
前記第1の判定手段により前記遷移が必要であると判定された場合に、前記ドライバーに対して操作の要求を行う要求手段(例えば、2)と、
前記要求手段による要求に応じて前記ドライバーによる操作が行われたか否かを判定する第2の判定手段(例えば、2)と、
前記第2の判定手段により前記ドライバーによる操作が行われないと判定された場合に、前記車両を所定の位置に停止させる制御手段(例えば2)と
を有し、
前記制御手段は、前記所定の位置に前記車両を停止させるために車線変更が必要である場合、当該車線変更の前の第1の車線と、当該車線変更の後の第2の車線それぞれに対して規定された車速に応じて自車両の走行速度を減速させる。
前記第1の走行状態から前記第2の走行状態への遷移が必要であるか否かを判定する第1の判定工程と、
前記第1の判定工程にて前記遷移が必要であると判定された場合に、前記ドライバーに対して操作の要求を行う要求工程と、
前記要求工程による要求に応じて前記ドライバーによる操作が行われたか否かを判定する第2の判定工程と、
前記第2の判定工程にて前記ドライバーによる操作が行われないと判定された場合に、前記車両を所定の位置に停止させる制御工程と
を有し、
前記制御工程において、前記所定の位置に前記車両を停止させるために車線変更が必要である場合、当該車線変更の前の第1の車線と、当該車線変更の後の第2それぞれに対して規定された車速に応じて自車両の走行速度を減速させる。
ドライバーによる操作が不要な第1の走行状態と、ドライバーによる操作を要する第2の走行状態にて走行可能な車両に搭載されたコンピュータを、
前記第1の走行状態から前記第2の走行状態への遷移が必要であるか否かを判定する第1の判定手段、
前記第1の判定手段により前記遷移が必要であると判定された場合に、前記ドライバーに対して操作の要求を行う要求手段、
前記要求手段による要求に応じて前記ドライバーによる操作が行われたか否かを判定する第2の判定手段、
前記第2の判定手段により前記ドライバーによる操作が行われないと判定された場合に、前記車両を所定の位置に停止させる制御手段
として機能させ、
前記制御手段は、前記所定の位置に前記車両を停止させるために車線変更が必要である場合、当該車線変更の前の第1の車線と、当該車線変更の後の第2の車線それぞれに対して規定された車速に応じて自車両の走行速度を減速させる。
Claims (15)
- ドライバーによる操作が不要な第1の走行状態と、ドライバーによる操作を要する第2の走行状態にて走行可能な車両の制御システムであって、
前記第1の走行状態から前記第2の走行状態への遷移が必要であるか否かを判定する第1の判定手段と、
前記第1の判定手段により前記遷移が必要であると判定された場合に、前記ドライバーに対して操作の要求を行う要求手段と、
前記要求手段による要求に応じて前記ドライバーによる操作が行われたか否かを判定する第2の判定手段と、
前記第2の判定手段により前記ドライバーによる操作が行われないと判定された場合に、前記車両を所定の位置に停止させる制御手段と
を有し、
前記制御手段は、前記所定の位置に前記車両を停止させるために車線変更が必要である場合、当該車線変更の前の第1の車線と、当該車線変更の後の第2の車線それぞれに対して規定された車速に応じて自車両の走行速度を減速させることを特徴とする制御システム。 - 前記制御手段は、車線ごとに規定された速度の上限または下限に基づいて自車両の走行速度の減速量を決定することを特徴とする請求項1に記載の制御システム。
- 前記制御手段は、前記車両の周辺に位置する他車両との相対速度に基づいて自車両の走行速度の減速量を決定することを特徴とする請求項1に記載の制御システム。
- 前記第2の判定手段により前記ドライバーによる操作が行われないと判定された場合に、外部への報知を行う報知制御手段を更に有することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の制御システム。
- 前記外部への報知は、ハザードランプ、またはホーンにより行われることを特徴とする請求項4に記載の制御システム。
- 前記報知制御手段は、前記車両が前記所定の位置に停止した後に、通信部による通信により外部への報知を行うことを特徴とする請求項4または5に記載の制御システム。
- 前記報知制御手段は、前記車両が前記所定の位置に停止した後に、ドライバーによる操作が行われたことを検知した場合、外部への報知を停止することを特徴とする請求項4乃至6のいずれか一項に記載の制御システム。
- 前記制御手段は、前記車線変更を行っている際に、ドライバーによる操作が行われたことを検知した場合、当該車線変更が完了した後に、前記第2の走行状態へ遷移させることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載の制御システム。
- 前記制御手段は、周辺環境に基づいて車線変更を開始するか否かを制御することを特徴とする請求項1乃至8のいずれか一項に記載の制御システム。
- 前記車両が走行している道路の構成に基づいて前記所定の位置を決定する決定手段を更に有することを特徴とする請求項1乃至9のいずれか一項に記載の制御システム。
- 前記決定手段は、前記車両の走行状態、および、前記車両の周辺に位置する他車両の情報に応じて、走行中の車線内にて前記所定の位置を決定することを特徴とする請求項10に記載の制御システム。
- 前記所定の位置は、路肩であることを特徴とする請求項1乃至11のいずれか一項に記載の制御システム。
- 前記制御手段は、前記車両を前記所定の位置に停止した後、人による操作を検知するまで、停止状態を維持させることを特徴とする請求項1乃至12のいずれか一項に記載の制御システム。
- ドライバーによる操作が不要な第1の走行状態と、ドライバーによる操作を要する第2の走行状態にて走行可能な車両の制御方法であって、
前記第1の走行状態から前記第2の走行状態への遷移が必要であるか否かを判定する第1の判定工程と、
前記第1の判定工程にて前記遷移が必要であると判定された場合に、前記ドライバーに対して操作の要求を行う要求工程と、
前記要求工程による要求に応じて前記ドライバーによる操作が行われたか否かを判定する第2の判定工程と、
前記第2の判定工程にて前記ドライバーによる操作が行われないと判定された場合に、前記車両を所定の位置に停止させる制御工程と
を有し、
前記制御工程において、前記所定の位置に前記車両を停止させるために車線変更が必要である場合、当該車線変更の前の第1の車線と、当該車線変更の後の第2の車線それぞれに対して規定された車速に応じて自車両の走行速度を減速させることを特徴とする制御方法。 - ドライバーによる操作が不要な第1の走行状態と、ドライバーによる操作を要する第2の走行状態にて走行可能な車両に搭載されたコンピュータを、
前記第1の走行状態から前記第2の走行状態への遷移が必要であるか否かを判定する第1の判定手段、
前記第1の判定手段により前記遷移が必要であると判定された場合に、前記ドライバーに対して操作の要求を行う要求手段、
前記要求手段による要求に応じて前記ドライバーによる操作が行われたか否かを判定する第2の判定手段、
前記第2の判定手段により前記ドライバーによる操作が行われないと判定された場合に、前記車両を所定の位置に停止させる制御手段
として機能させ、
前記制御手段は、前記所定の位置に前記車両を停止させるために車線変更が必要である場合、当該車線変更の前の第1の車線と、当該車線変更の後の第2の車線それぞれに対して規定された車速に応じて自車両の走行速度を減速させることを特徴とするプログラム。
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