JP6908723B2 - 車両、および情報処理装置 - Google Patents
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Description
まず、本願発明を適用可能な自動運転に関する車両の制御システムの構成例について説明する。
以下、本願発明に係る制御について説明を行う。
図2は、本実施形態に係るシステム構成の例を示す図である。本実施形態において、複数の車両201(201A、201B、201C、・・・)とサーバ203とがネットワーク202を介して通信可能に接続されている。複数の車両201それぞれは、図1を用いて上述したような構成を備える。なお、車両201は全て同じ構成である必要はない。ネットワーク202の構成は特に限定するものではなく、また、車両201がネットワーク202に接続する際の方式等についても特に限定するものではない。例えば、通信方式は、通信時のデータ量や通信速度などに応じて動的に切り替えるようにしてもよい。
車両が行う走行制御の例としては、道路上での車両の走行位置、走行速度、前後の車両との車間距離、などの制御が挙げられる。これらの走行制御を行う場合に、車両は、自車両の所定の範囲における周辺情報を取得する。この所定の範囲は、検知ユニットの特性や配置に応じて様々な範囲が規定される。ここで、車両が検知可能な範囲を検知範囲として予め保持する。そして、その範囲において、物標や障害物などが位置することで、その先の領域については、検知が不可であるとして認識できるものとする。つまり、車両の周辺領域において、オクルージョンが生じていることを認識可能であるとする。また、その領域の位置については、自車両の位置との相対関係により特定できるものとする。
図4は、本実施形態にて用いる他車両が取得する周辺情報の概念を説明するための図である。図4において、自車両としての車両401の周辺に、他車両として4台の車両402〜405が存在している。範囲406は、車両402が備える検知ユニットが検知可能な範囲である。また、範囲407は、車両403が備える検知ユニットが検知可能な範囲である。また、範囲408は、車両404が検知可能な範囲である。また、範囲409は、車両405が検知可能な範囲である。つまり、車両402〜405はそれぞれ異なる範囲の検知が可能である。これらの範囲における検知結果を用いることで、車両401が検知できなかった領域の情報を補完することができる。ここでは説明を簡略化するために、車両402〜405それぞれが障害物等により検知できない領域については省略している。
以下、本実施形態に係る処理シーケンスについて説明する。本処理は、車両201及びサーバ203が実行する構成を示す。図5の右側はサーバ203が実行する処理を示し、左側は車両201が実行する処理を示す。図5中の点線矢印はデータの送受信を示す。
第1の実施形態では、図5に示したように、サーバが、車両からの取得要求に応じて車両に送信するデータを選定していた。これに対し本実施形態では、サーバが、車両から所定の範囲までの情報を車両に提供し、車両側で利用する情報を取捨選択するような構成とする。つまり、本実施形態では、車両が、自車両の検知ユニットで検知した周辺情報を優先的に利用しつつ、サーバから取得した周辺情報にて死角領域に対する情報を補完する構成について説明する。
以下、本実施形態に係る処理シーケンスについて説明する。本処理は、車両201及びサーバ203が実行する構成を示す。図6の右側はサーバ203が実行する処理を示し、左側は車両201が実行する処理を示す。図6中の点線矢印はデータの送受信を示す。
1.上記実施形態の車両(例えば、1)は、
自車両の周辺の周辺情報を検知する検知手段(例えば、41、43)と、
外部装置との通信手段(例えば、24、24c)と、
前記検知手段にて検知した周辺情報に基づき、自車両の周辺において検知できない領域を特定する特定手段(例えば、22、23)と、
前記通信手段を介して、前記外部装置に蓄積された物標が検知した周辺情報の中から前記特定手段にて特定した領域の情報を取得する取得手段(例えば、24)と、
前記検知手段にて検知した周辺情報と、前記取得手段にて取得した情報とを用いて、自車両の走行制御のための情報を生成する生成手段(例えば、20)と、
を有する。
前記特定手段は、自車両と他車両との位置関係に基づき、当該他車両より隠れている領域を検知できない領域として特定することを特徴とする。
前記特定手段は、自車両と物標との位置関係に基づき、当該物標より隠れている領域を検知できない領域として特定することを特徴とする。
前記取得手段は、前記外部装置に蓄積された周辺情報のうち、自車両の現在位置から所定の範囲内の周辺情報を取得することを特徴とする。
前記取得手段は、前記外部装置に蓄積された周辺情報のうち、予め設定された自車両の走行経路上の周辺情報を取得することを特徴とする。
前記取得手段は、所定の種類の物標に関する周辺情報を優先的に取得することを特徴とする。
前記取得手段は、自車両の走行状態に応じて、取得する周辺情報の領域を切り替えることを特徴とする。
前記取得手段は、前記通信手段による通信状態、及び、周辺情報のデータ量に応じて、取得する周辺情報を切り替えることを特徴とする。
前記取得手段は、前記通信手段による通信状態、及び、自車両と周辺情報に対応する領域との位置関係に基づいて、取得する周辺情報のデータ形式を切り替えることを特徴とする。
前記取得手段は更に、周辺情報を検知した物標の情報を取得することを特徴とする。
前記検知手段にて検知した周辺情報を前記外部装置に送信する送信手段を更に有することを特徴とする。
前記生成手段にて生成された情報を用いて、車両の走行制御を行う制御手段を更に有することを特徴とする。
複数の車両それぞれ、および、所定の物標の少なくともいずれかから周辺情報を収集する収集手段(例えば、215)と、
前記収集手段にて収集した周辺情報を保持する保持手段(例えば、213)と、
前記保持手段にて保持した周辺情報を前記複数の車両のうちのいずれかの車両に提供する提供手段(例えば、210)と
を有し、
前記提供手段にて提供される周辺情報は、前記車両が備える検知手段にて検知ができない領域の情報であることを特徴とする。
前記検知手段にて検知した周辺情報に基づき、自車両の周辺において検知できない領域を特定する特定工程と、
前記通信手段を介して、前記外部装置に蓄積された物標が検知した周辺情報の中から前記特定工程にて特定した領域の情報を取得する取得工程と、
前記検知手段にて検知した周辺情報と、前記取得工程にて取得した情報とを用いて、自車両の走行制御のための情報を生成する生成工程と、
を有することを特徴とする。
複数の車両それぞれ、および、所定の物標の少なくともいずれかから周辺情報を収集する収集工程と、
前記収集工程にて収集した周辺情報を記憶部(例えば、213)に保持する保持工程と、
前記記憶部にて保持されている周辺情報を前記複数の車両のうちのいずれかの車両に提供する提供工程と
を有し、
前記提供工程にて提供される周辺情報は、前記車両が備える検知手段にて検知ができない領域の情報であることを特徴とする。
前記複数の車両のそれぞれは、
自車両の周辺の周辺情報を検知する検知手段と、
前記サーバとの通信手段と、
前記検知手段にて検知した周辺情報に基づき、自車両の周辺において検知できない領域を特定する特定手段と、
前記通信手段を介して、前記サーバに蓄積された物標が検知した周辺情報の中から前記特定手段にて特定した領域の情報を取得する取得手段と、
前記検知手段にて検知した周辺情報と、前記取得手段にて取得した情報とを用いて、自車両の走行制御のための情報を生成する生成手段と、
を有し、
前記サーバは、
前記複数の車両それぞれ、および、所定の物標の少なくともいずれかから周辺情報を収集する収集手段と、
前記収集手段にて収集した周辺情報を保持する保持手段と、
前記保持手段にて保持した周辺情報を前記複数の車両のうちのいずれかの車両に提供する提供手段と
を有し、
前記提供手段にて提供される周辺情報は、前記車両の特定手段にて特定された領域の情報であることを特徴とする。
Claims (11)
- 自車両の周辺の周辺情報を検知する検知手段と、
外部装置との通信手段と、
前記検知手段にて検知した周辺情報に基づき、自車両の周辺において検知できない領域を特定する特定手段と、
前記通信手段を介して、前記外部装置に蓄積された物標が検知した周辺情報の中から前記特定手段にて特定した領域の情報を取得する取得手段と、
前記検知手段にて検知した周辺情報と、前記取得手段にて取得した情報とを用いて、自車両の走行制御のための情報を生成する生成手段と、を備え、
前記取得手段は、前記通信手段による通信状態、及び、前記周辺情報のデータ量に応じて、取得する周辺情報を決定する
ことを特徴とする車両。 - 自車両の周辺の周辺情報を検知する検知手段と、
外部装置との通信手段と、
前記検知手段にて検知した周辺情報に基づき、自車両の周辺において検知できない領域を特定する特定手段と、
前記通信手段を介して、前記外部装置に蓄積された物標が検知した周辺情報の中から前記特定手段にて特定した領域の情報を取得する取得手段と、
前記検知手段にて検知した周辺情報と、前記取得手段にて取得した情報とを用いて、自車両の走行制御のための情報を生成する生成手段と、を備え、
前記取得手段は、前記通信手段による通信状態、及び、自車両と周辺情報に対応する領域との位置関係に基づいて、取得する周辺情報のデータ形式を切り替える
ことを特徴とする車両。 - 前記特定手段は、自車両と他車両との位置関係に基づき、当該他車両より隠れている領域を検知できない領域として特定することを特徴とする請求項1または2に記載の車両。
- 前記特定手段は、自車両と物標との位置関係に基づき、当該物標より隠れている領域を検知できない領域として特定することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両。
- 前記取得手段は、前記外部装置に蓄積された周辺情報のうち、自車両の現在位置から所定の範囲内の周辺情報を取得することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の車両。
- 前記取得手段は、前記外部装置に蓄積された周辺情報のうち、予め設定された自車両の走行経路上の周辺情報を取得することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の車両。
- 前記取得手段は、所定の種類の物標に関する周辺情報を優先的に取得することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載の車両。
- 前記取得手段は、自車両の走行状態に応じて、取得する周辺情報の領域を切り替えることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載の車両。
- 前記取得手段は更に、周辺情報を検知した物標の情報を取得することを特徴とする請求項1乃至8のいずれか一項に記載の車両。
- 複数の車両それぞれ、および、所定の物標の少なくともいずれかから周辺情報を収集する収集手段と、
前記収集手段にて収集した周辺情報を保持する保持手段と、
前記保持手段にて保持した周辺情報を前記複数の車両のうちのいずれかの車両に提供する提供手段と
を有し、
前記提供手段にて提供される周辺情報は、前記車両が備える検知手段にて検知ができない領域の情報であり、
前記提供手段は、通信状態、及び、前記周辺情報のデータ量に応じて、提供する周辺情報を決定することを特徴とする情報処理装置。 - 複数の車両それぞれ、および、所定の物標の少なくともいずれかから周辺情報を収集する収集手段と、
前記収集手段にて収集した周辺情報を保持する保持手段と、
前記保持手段にて保持した周辺情報を前記複数の車両のうちのいずれかの車両に提供する提供手段と
を有し、
前記提供手段にて提供される周辺情報は、前記車両が備える検知手段にて検知ができない領域の情報であり、
前記提供手段は、通信状態、及び、自車両と周辺情報に対応する領域との位置関係に基づいて、提供する周辺情報のデータ形式を切り替えることを特徴とする情報処理装置。
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