CN111373456B - 车辆、信息处理装置 - Google Patents

Abstract

一种车辆，其具有：检测单元，其检测本车辆的周边的周边信息；与外部装置通信的通信单元；确定单元，其基于由所述检测单元检测到的周边信息来确定在本车辆的周边中无法检测的区域；获取单元，其经由所述通信单元，从所述外部装置所积存的由目标物检测到的周边信息之中获取由所述确定单元确定的区域的信息；以及生成单元，其使用由所述检测单元检测到的周边信息和由所述获取单元获取的信息，生成用于本车辆的行驶控制的信息。

Description

车辆、信息处理装置

技术领域

本发明涉及一种车辆的控制技术。

背景技术

以往，在进行行驶辅助的车辆中，具备多个用于收集周边环境的信息的检测单元。而且，基于该检测单元的检测结果，进行本车辆的行驶位置、行驶条件的决定等。

例如，在专利文献1中记载了，发送侧导航系统经由无线网络向接收侧导航系统发送警告位置，接收侧导航系统计划避开该警告位置的代替路径。另外，记载了经由服务器来收发警告位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2011-503625号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在车辆行驶时，根据位于其行驶位置的周边的其他车辆、目标物、环境的变化等，存在通过本车辆具备的检测单元而无法检测的范围。例如，在由多个车道构成的道路中，当存在正行驶于相邻的车道上的其他车辆的情况下，其再对过一侧的区域被其他车辆遮挡(所谓的遮蔽，occlusion)，从而难以进行基于检测单元的检测。另外，在交叉路口等中，视野也会被建筑物等遮挡，有时难以尽早地检测、识别所进入的其他车辆。

在进行自动驾驶时，通过更早地识别其他车辆等的存在，能够进行更适当的行驶控制。但是，在上述那样的情况下，由于直到跟前为止才能识别其他车辆等，所以行驶辅助的精度降低，另外，因周边信息的获取的延迟而使与行驶相关的风险也变高。

因此，本发明的目的在于，在存在无法从本车辆的位置进行识别的区域的情况下，也能获取该区域的信息，提高行驶辅助的精度。

用于解决问题的手段

为了解决上述问题，本发明具有以下的构成。即，一种车辆，其具有：检测单元，其检测本车辆的周边的周边信息；与外部装置通信的通信单元；确定单元，其基于由所述检测单元检测到的周边信息来确定在本车辆的周边中无法检测的区域；获取单元，其经由所述通信单元，从所述外部装置所积存的由目标物检测到的周边信息之中获取由所述确定单元确定的区域的信息；以及生成单元，其使用由所述检测单元检测到的周边信息和由所述获取单元获取的信息，生成用于本车辆的行驶控制的信息。

发明效果

根据本发明，即使在存在从本车辆无法检测的区域的情况下，也能够获取该区域的信息，能够提高行驶辅助的精度。

附图说明

附图包含于说明书中且构成其一部分，表示本发明的实施方式并与其记述一起用于说明本发明的原理。

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制系统的框图。

图2是表示本发明所涉及的系统构成的一个例子的图。

图3是用于说明本发明所涉及的车辆的周边环境的图。

图4是用于说明本发明所涉及的各车辆的检测区域以及信息的图。

图5是表示第一实施方式所涉及的处理时序的图。

图6是表示第二实施方式所涉及的处理时序的图。

具体实施方式

以下，使用附图对本发明所涉及的一个实施方式进行说明。此外，以下所示的构成等是一个例子，并不限定于此。

[车辆的构成]

首先，对能够应用本发明的与自动驾驶相关的车辆的控制系统的构成例进行说明。

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，对车辆1进行控制。在图1中，车辆1的概略由俯视图和侧视图表示。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。

图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括连接为能够通过车内网络进行通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中储存处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。

以下，对各ECU20～ECU29负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、负责的功能，能够进行适当设计，能够比本实施方式更细化或者整合。

ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，自动控制车辆1的转向和加速减速中的至少任一方。在后述的控制例中，自动控制转向和加速减速双方。

ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)来对前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于对转向操作进行辅助或者对前轮进行自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示来自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的行进方向。

ECU22以及ECU23进行对车辆的周围状况进行检测的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部设置有两个。通过对摄像机41拍摄到的图像的解析，能够提取目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。

检测单元42是Light Detection and Ranging(LIDAR：光学雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，光学雷达42设置有五个，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，雷达43设置有五个，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。根据检测单元的种类、设置位置、设置角度等，能够检测的范围、信息不同。

ECU22进行一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一方的摄像机41和各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的解析。另外，在无法得到任一检测单元的检测结果的情况或精度降低的情况下，也能够通过利用其他检测单元的检测结果来进行补充。

ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等，能够判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息和交通信息的服务器进行无线通信，获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前地向目的地的路径探索等。

ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，进行车辆间的信息交换。

ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如与由设置于油门踏板7A的操作检测传感器7a检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于车速传感器7c检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应地自动控制动力装置6，控制车辆1的加速减速。

ECU27对包含方向指示器8(转向灯)的照明器(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。

ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息的输出和来自驾驶员的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，并构成仪表板等。此外，在此例示了语音和显示，但可以通过振动、光报告信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或光中的多个来报告信息。进一步地，可以根据应报告的信息的等级(例如紧急度)，使组合不同或者使报告方式不同。

输入装置93配置于驾驶员能够操作的位置，是进行对车辆1的指示的开关组，但还可以包括语音输入装置。

ECU29控制制动装置10、驻车制动器(未图示)。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或停止。ECU29例如与由设置于制动踏板7B的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置10的工作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应地自动控制制动装置10，控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器也能够为了维持车辆1的停止状态而工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁定机构的情况下，也能够为了维持车辆1的停止状态而使该驻车锁定机构工作。

<第一实施方式>

以下，对本发明所涉及的控制进行说明。

[系统构成]

图2是表示本实施方式所涉及的系统构成的例子的图。在本实施方式中，多个车辆201(201A、201B、201C、……)与服务器203经由网络202连接为能够通信。多个车辆201各自具备使用图1如上所述的构成。此外，车辆201无需全部为相同的构成。网络202的构成没有特别限定，另外，对于车辆201连接于网络202时的方式等也没有特别限定。例如，通信方式可以根据通信时的数据量、通信速度等而动态地切换。

服务器203从多个车辆201各自收集并管理各种信息。另外，根据来自多个车辆201各自的请求，提供所管理的信息。服务器203具备CPU210、RAM211、ROM212、外部存储装置213以及通信部215，它们经由总线214连接为各自能够在服务器203内进行通信。CPU210通过读取并执行在ROM212等中储存的程序来控制服务器203的整体动作。RAM211是易失性存储区域，并被用作工作存储器等。ROM212是非易失性的存储区域。外部存储装置213是非易失性的存储区域，保持用于对本实施方式所涉及的程序、各种数据进行管理的数据库等。通信部215是用于与多个车辆201各自进行通信的部位，负责通信控制。

此外，在图2中，仅示出了一个服务器203，但并不限定于该构成，可以通过多个服务器来进行负载分散，进行数据的收集/管理/提供。另外，作为数据库使用的外部存储装置213可以构成为与服务器203分开设置。另外，各部位可以具备多个。

[行驶时的周边环境]

作为车辆进行的行驶控制的例子，可列举道路上的车辆的行驶位置、行驶速度、与前后的车辆的车间距离等的控制。在进行这些行驶控制的情况下，车辆获取在本车辆的规定范围中的周边信息。作为该规定的范围，根据检测单元的特性、配置而规定各种范围。在此，将车辆能够检测的范围预先保持为检测范围。而且，能够因目标物、障碍物等位于该范围内而将其前方的区域识别为不可检测。即，能够识别在车辆的周边区域中产生了遮蔽的情况。另外，关于该区域的位置，能够根据与本车辆的位置的相对关系来进行确定。

图3是用于说明本实施方式所涉及的本车辆的行驶时的周边环境的图。在此，为了简化说明，将车辆301作为本车辆，并使用俯视图进行说明。此外，并不限定于平面的检测，也可以进行立体的检测。

在图3中，假设在车辆301的周围存在四台车辆302～305以及人309、310来进行说明。另外，示出了车辆301直行且存在向行进方向右侧前方合流的道路的状况。另外，假设在车辆301的左右存在护栏等目标物306～308。图3中的虚线是为了便于说明本车辆的检测范围而标注的。

在图3所示的例子中，由于目标物306～308的存在，区域311、315、316成为死角(以下称为死角区域)，从车辆301的当前位置无法获取区域311、315、316的信息。进一步地，由于车辆302～304的存在，区域312、313、314成为死角区域，从车辆301的当前位置无法获取区域312、313、314的信息。因而，在车辆301中，无法检测的区域的信息不能用于行驶控制。

例如，就人309而言，由于其存在于车辆301能够检测的范围，因此能够将其存在考虑在内来进行行驶控制。另一方面，就车辆305、人310而言，由于其存在于死角区域，因此无法检测其存在。因此，例如，当车辆305进入到合流位置时，若无法在这之前检测到该情况，则避让动作会产生延迟。进一步地，无法进行向预先预测到进入的行驶位置行驶的行驶控制。与此相对地，如果能够尽早检测到车辆305的存在，则能够进行预先使行驶位置移动到从道路合流的位置远离的位置的控制。

因此，在本实施方式中，在由本车辆检测到的周边信息的基础上，还获取其他车辆检测到的周边信息、规定的目标物检测到的周边信息，从而用作为本车辆无法检测的区域(死角区域)的周边信息。由此，能够进行更适当的行驶控制。此处的规定的目标物相当于配置在面向道路的某个位置处的摄像机等。在以下的说明中，以车辆检测到的周边信息为例进行说明。

[周边信息的构成]

图4是用于说明本实施方式中使用的其他车辆所获取的周边信息的概念的图。在图4中，在作为本车辆的车辆401的周边，作为其他车辆存在四台车辆402～405。范围406是车辆402具备的检测单元能够检测的范围。另外，范围407是车辆403具备的检测单元能够检测的范围。另外，范围408是车辆404能够检测的范围。另外，范围409是车辆405能够检测的范围。即，车辆402～405能够各自进行不同的范围的检测。通过使用这些范围中的检测结果，能够补充车辆401无法检测的区域的信息。在此，为了简化说明，对车辆402～405各自因障碍物等而无法检测的区域进行了省略。

由各车辆检测到的范围的信息与该车辆的位置信息等一起被发送到服务器203。服务器203将从各车辆发送来的信息与各车辆的信息建立关联来进行管理。此时，服务器203可以一并管理接收时刻、各车辆检测到时的时刻的信息。

进一步地，服务器203根据来自各车辆的请求，从所管理的信息中提取并提供与进行了请求的车辆的周边相关的信息。此处所提供的信息可以是进行了请求的车辆的当前位置的周边的信息，也可以是预定的行驶路径的周边的信息。另外，例如，可以优先提供与进行了请求的车辆较近的位置的信息，也可以优先提供与特定的目标物相关的信息。作为此处的特定的目标物，例如可列举人、位于道路上的物体等。另外，可以根据通信速度与数据量的关系对发送的信息进行详查。另外，可以在服务器203侧对所收集的信息进行整合，并作为其他信息进行整理后进行提供。例如，可以构成为将所收集的信息(事件等)映射到预先保持的地图信息中。然后，可以将该信息提供给各车辆。

[处理流程]

以下，对本实施方式所涉及的处理时序进行说明。示出由车辆201以及服务器203执行本处理的构成。图5的右侧表示由服务器203执行的处理，左侧表示由车辆201执行的处理。图5中的虚线箭头表示数据的收发。

首先，对车辆侧的处理进行说明。此外，如图2所示，在多个车辆201与服务器203之间进行数据的收发，在此，以某一台车辆201为例进行说明。车辆201所进行的处理由ECU、通信装置等多个装置协作进行，但在此为了方便，将处理的主体记载为车辆201来进行说明。

在S501中，车辆201通过本车所具备的多个检测单元来获取周边环境的信息(以下，称为周边信息)。在此，获取的信息的种类、构成没有特别限定，可以根据车辆的构成进行变更。

在S502中，车辆201向服务器203发送在S501中检测到的周边信息。作为此处所发送的周边信息，可以发送由检测单元检测到的全部信息，也可以仅发送由特定的检测单元检测到的信息。另外，可以根据通信速度、数据量来对发送的数据进行限制，也可以设置针对数据的优先度并优先从重要的信息起依次进行发送。优先度的设定方法没有特别限定。此时，可以一并发送用于识别本车辆的信息、位置信息等。另外，可以将检测到时的时刻信息等包含在发送的信息中。

在S503中，车辆201基于在S501中获取的周边信息，确定无法由检测单元检测的区域(死角区域)。此处的死角区域相当于使用图3所说明的区域。另外，也可以预先保持本车辆能够检测的范围的信息，并将该范围外的区域作为死角区域来处理。例如，由于检测单元距设置位置的距离越远，其检测精度越降低，因此，即使在没有障碍物的情况下，也可以将比某个距离远的位置作为死角区域来处理。或者，也可以将本车辆的周边分割为几个区域来进行定义，针对每个该区域判定是否包含死角区域。例如，作为分割的粒度，可以分割为前方正面、前方左、前方右、侧面左、侧面右、后方正面、后方左以及后方右这八个区域。

在S504中，车辆201判定在S503中是否确定了死角区域。在确定了死角区域的情况下(S504中为“是”)进入S505，在未确定死角区域的情况下(S504中为“否”)进入S507。

在S505中，车辆201向服务器203进行周边信息的获取请求。在此，车辆201可以基于本车辆的当前的位置、行驶速度等而仅请求规定的范围(距离)中的死角区域的信息。或者，也可以请求获取预定行驶的路径上的周边信息。另外，也可以以本车辆的当前位置为基准，根据距该位置的距离来变更所请求的周边信息的种类。例如，可以针对规定范围内的死角区域请求图像数据，针对规定范围外的死角区域请求进一步简化的信息。

在S506中，车辆201获取周边信息作为在S505中发送的获取请求的响应。就此处获取的周边信息而言，不一定需要待机直至接收到所请求的全部信息为止。例如可以是这样的构成：在从发送获取请求起经过了规定的时间的情况下、或者在本车辆从发送出获取请求的位置离开了规定的距离以上的情况下，即使未接收，也中止与该获取请求对应的数据的获取。这考虑到了与周边环境对应的状况会根据收发的数据量、通信状况、本车辆的行驶速度、行驶位置等而时时刻刻发生变化的情况。

在S507中，车辆201使用在S501中获取的周边信息以及在S506中获取的周边信息，生成与行驶控制相关的信息。然后，车辆201使用所生成的信息来进行本车辆的行驶控制。对行驶控制的内容没有特别限定，例如可以举出速度控制、行驶位置的变更、行驶路径的变更等。此外，在S506中未获取到数据的情况下(例如，在没有死角区域的情况)下，仅使用本车辆的检测单元检测到的周边信息。之后，返回到S501。此外，在指示了自动驾驶、行驶辅助的控制的结束的情况下等，本处理流程结束。

接着，对服务器203侧的处理进行说明。

在S511中，服务器203获取从各车辆发送来的周边信息。

在S512中，服务器203对在S512中收集的周边信息以与预先决定的构成对应的方式进行提取，并积存在数据库(外部存储装置213)上。此处的积存方法没有特别限定，可以根据处理速度、数据量来进行规定。另外，在从收集起经过了规定的时间的情况下，可以删除过去的周边信息。

在S513中，服务器203判定是否从某一车辆接收了周边信息的获取请求。在接收了获取请求的情况下(S513中为“是”)，处理进入S514，在未接收到的情况下(S513中为“否”)，返回到S511。

在S514中，服务器203根据从车辆接收到的获取请求，从所管理的周边信息中提取用于提供的周边信息。作为此处的信息，可以根据通信速度、通信状态、数据量来决定所发送的信息的内容，也可以决定发送的顺序。

在S515中，服务器203作为对获取请求的响应向车辆发送在S514中提取出的信息。此外，可以构成为根据发送所需的时间(例如，从开始发送起的经过时间)在中途中止信息的发送，也可以构成为在对应的区域的信息被更新的情况下中断旧信息的发送而发送更新后的信息。然后，返回到S511。

此外，各车辆即使在未进行自动驾驶、行驶辅助的情况(即，进行手动驾驶的情况)下，也可以适时获取本车的周边信息并发送给服务器203。即，就图5的S501以及S502的处理而言，可以与自动驾驶、行驶辅助的实施的有无无关地始终执行该处理。

另外，服务器203每当接收到从多个车辆各自发送来的周边信息就进行更新/管理。即，就图5的S511以及S512的处理而言，在来自车辆的发送持续的情况下始终进行该处理。

另外，在来自车辆的获取请求(S503)中，例如，在本车辆的左侧前方行驶有其他车辆的情况下，将其前方的区域作为无法检测的区域来处理。因而，车辆可以仅对服务器请求左侧前方的区域的信息。此时，由于本车辆以及其他车辆处于行驶中，因此可以根据相对速度、行进方向等来更详细地限定获取数据的区域。

例如，在本车辆直行的情况下，可以以使前方的死角区域的信息优先并对左右的信息降低优先度的方式进行控制。另外，在存在数据量、通信负载的限制的情况下，可以更优先地获取从本车辆到预先规定的位置为止的范围的信息。更具体而言，可以更优先地针对距本车辆的位置较近的区域进行请求。另外，也可以将本车辆的周围预先分割为几个区域，仅请求该分割出的区域的周边信息。另外，可以构成为不限于行驶中、暂时停止中等车辆的行驶状态而发送获取请求。另外，可以构成为更优先地获取与运动的目标物、人相关的周边信息。

另外，可以基于优先度来对收发的数据形式进行切换。例如可以为，针对优先度高的周边信息收发由摄像机获取的图像数据，针对优先度低的情况、比规定的阈值远的位置的信息而以其他的数据形式进行收发。

另外，可以构成为一并对获取了周边信息的其他车辆的信息(行驶路径、与本车辆的位置关系)进行收发。

另外，在服务器管理各车辆的周边信息的情况下，可以在地图上映射所收集的周边信息，并按每个区域进行管理。区域的粒度没有特别限定，例如可以是由0.1m×0.1m的单位的粒度构成的地图信息。另外，也可以由车辆与服务器来保持对应的地图信息，并基于该地图信息来进行信息的交互。

另外，关于服务器从各车辆收集到的信息，在新接收到针对相同区域的信息的情况下，可以构成为更新与该区域相关的信息，也可以作为记录而在一定期间继续保持与该区域相关的信息。另外，也可以构成为，对从各车辆收集到的信息设定可靠度，并根据从接收到针对某个区域的信息起所经过的时间，使针对该信息的可靠度降低。或者，在针对某区域而从多个车辆得到了相同的检测结果的情况下，可以提高该信息的可靠度。另外，在从规定数量的车辆得到了相同的检测结果的情况下，可以将其内容作为能够向其他车辆提供的信息来处理。

以上，根据本实施方式，即使在周边存在由本车辆具备的检测单元无法检测的区域的情况下，也能够通过利用其他车辆检测到的信息来进行适当的行驶控制。

<第二实施方式>

在第一实施方式中，如图5所示，服务器根据来自车辆的获取请求来选定向车辆发送的数据。与此相对地，在本实施方式中构成为，服务器向车辆提供从车辆到规定的范围的信息，并在车辆侧对利用的信息进行取舍选择。即，在本实施方式中，对车辆优先利用由本车辆的检测单元检测到的周边信息并且利用从服务器获取的周边信息来补充针对死角区域的信息的构成进行说明。

[处理流程]

以下，对本实施方式所涉及的处理时序进行说明。示出由车辆201及服务器203执行本处理的构成。图6的右侧表示由服务器203执行的处理，左侧表示由车辆201执行的处理。图6中的虚线箭头表示数据的收发。

首先，对车辆侧的处理进行说明。此外，如图2所示，在多个车辆201与服务器203之间进行数据的收发，在此，以某一台车辆201为例进行说明。车辆201所进行的处理由ECU、通信装置等多个装置协作进行，但在此为了方便，将处理的主体记载为车辆201来进行说明。

在S601中，车辆201通过本车所具备的多个检测单元来获取周边环境的信息(周边信息)。在此，获取的信息没有特别限定，可以根据车辆的构成进行变更。

在S602中，车辆201向服务器203发送在S601中检测到的周边信息。作为此处发送的周边信息，可以发送由检测单元检测到的全部信息，也可以仅发送由特定的检测单元检测到的信息。另外，可以根据通信速度、通信状态、数据量来对发送的数据进行限制，也可以设置优先度并优先从重要的信息起依次进行发送。对于此处的优先度的设定方法没有特别限定。此时，也一并发送用于识别本车辆的信息、位置信息等。

在S603中，车辆201从服务器203获取其他车辆检测到的周边信息。此外，周边信息的获取并不限定于此处的处理，例如，可以在后述的S604中判定为存在死角区域的情况下进行接收。由此，可以在抑制数据的接收量的同时在必要的时机获取数据。

在S604中，车辆201基于在S601中获取的周边信息，确定无法由检测单元检测的区域(死角区域)。此处的死角区域相当于使用图3所说明的区域。另外，也可以预先保持本车辆能够检测的范围的信息，并将该范围外的区域作为死角区域来处理。例如，由于检测单元距设置位置的距离越远，其检测精度越降低，因此，即使在没有障碍物的情况下，也可以将比某个距离远的位置作为死角区域来处理。

在S605中，车辆201判定在S604中是否确定了死角区域。在确定了死角区域的情况下(S605中为“是”)进入S606，在未确定死角区域的情况下(S605中为“否”)进入S607。

在S606中，车辆201判定在S603中获取的周边信息中是否存在与死角区域对应的信息。在判定为存在与死角区域对应的信息的情况下(S606中为“是”)，进入S608，在判定为不存在的情况下(S606中为“否”)，进入S607。

在S607中，车辆201使用在S601中获取的周边信息，生成与行驶控制相关的信息。然后，车辆201使用所生成的信息来进行本车辆的行驶控制。之后，返回到S601。此外，在指示了自动驾驶、行驶辅助的控制的结束的情况下等，本处理流程结束。

在S608中，车辆201使用从服务器203获取的周边信息，对在S601中获取的周边信息进行补充处理。例如，可以将本车辆的周边的区域分成多个，在从服务器获取的信息中提取与该区域中的包含死角区域的区域相关的周边信息来进行补充。另外，也可以在将本车辆与其他车辆的位置关系考虑在内来对从服务器获取的周边信息进行修正的基础上，进行补充。另外，此处的补充方法没有特别限定，可以根据处理速度、死角区域的范围进行切换。另外，对于所利用的周边信息，也可以根据状况进行切换。

在S609中，车辆201使用在S608中补充的周边信息，生成与行驶控制相关的信息。然后，车辆201使用所生成的信息来进行本车辆的行驶控制。之后，返回到S601。此外，在指示了自动驾驶、行驶辅助的控制的结束的情况下等，本处理流程结束。

接着，对服务器203侧的处理进行说明。

在S611中，服务器203获取从各车辆发送来的周边信息。

在S612中，服务器203对在S612中收集的周边信息以与预定决定的构成对应的方式进行提取，并保持在数据库(外部存储装置213)上。此处的保持方法没有特别限定，可以根据处理速度、数据量来进行规定。另外，在从收集起经过了规定的时间的情况下，可以删除过去的周边信息。

在S613中，服务器203向车辆发送从车辆接收的周边信息所包含的与位置信息的附近对应的周边信息。此处的信息可以根据通信速度、数据量来决定所发送的信息，也可以决定发送的顺序。此外，可以根据发送所需的时间(经过时间)，在中途中止信息的发送。另外，也可以构成为，识别各传感器的动作状态，并在各车辆处于进行自动驾驶、行驶辅助的模式的情况下发送周边信息。在该情况下构成为，在车辆以手动进行行驶时，进行从车辆侧向服务器的周边信息的发送，但不进行从服务器侧向车辆的周边信息的提供。然后，返回到S611。

在上述的处理中，车辆在必要的时机获取周边信息(S603)，但并不限定于此。例如也可以构成为，车辆201具备地图信息，且每当从服务器203接收周边信息时将其与地图信息建立关联(映射)并进行保持。此时，可以构成为对接收后经过了规定时间的信息进行丢弃，也可以构成为使信息的可靠度降低。在该构成的情况下，当在S606中判定为在本车辆的周边区域存在死角区域时，使用在该时间点与地图信息建立关联的周边信息来进行行驶控制。可以构成为，通过这样预先将地图信息和从服务器提供的信息建立关联来使判定为存在死角区域的时间点的补充处理的负载降低。

在上述的处理中设想了，通常，对于本车辆能够检测到的区域，将其信息用于行驶控制。但是可以为，在针对车辆能够检测到的区域(死角区域以外的区域)而从服务器接收了周边信息时该周边信息的紧急度、优先度被设定得较高的情况下，代替本车辆检测到的信息而将从服务器接收的周边信息用于行驶控制。

根据以上的构成，通过向各车辆提供车辆未能检测到的区域的信息，能够在车辆侧提高行驶控制的精度。另外，与第一实施方式相比，省略了服务器侧的提取处理，由此能够缩短响应时间。

<实施方式的总结>

1.上述实施方式的车辆(例如，1)具有：

检测单元(例如，41、43)，其检测本车辆的周边的周边信息；

与外部装置通信的通信单元(例如，24、24c)；

确定单元(例如22、23)，其基于由所述检测单元检测到的周边信息来确定在本车辆的周边中无法检测的区域；

获取单元(例如，24)，其经由所述通信单元，从所述外部装置所积存的由目标物检测到的周边信息之中获取由所述确定单元确定的区域的信息；以及

生成单元(例如，20)，其使用由所述检测单元检测到的周边信息和由所述获取单元获取的信息，生成用于本车辆的行驶控制的信息。

根据该实施方式，即使在周边存在无法由本车辆具备的检测单元检测的区域的情况下，也能够通过利用其他车辆检测到的信息来进行适当的行驶控制。

2.在上述实施方式的车辆的基础上，其特征在于，

所述确定单元基于本车辆与其他车辆的位置关系，将被该其他车辆遮挡的区域确定为无法检测的区域。

根据该实施方式，能够将因位于本车辆的周边的其他车辆而无法检测的区域确定为从服务器获取周边信息的区域。

3.在上述实施方式的基础上，其特征在于，

所述确定单元基于本车辆与目标物的位置关系，将被该目标物遮挡的区域确定为无法检测的区域。

根据该实施方式，能够将因目标物而无法检测的区域确定为从服务器获取周边信息的区域。

4.在上述实施方式的基础上，其特征在于，

所述获取单元获取所述外部装置所积存的周边信息中的从本车辆的当前位置起规定的范围内的周边信息。

根据该实施方式，能够根据本车辆的当前位置来切换从服务器获取的周边信息，能够抑制获取时的通信负载。

5.在上述实施方式的基础上，其特征在于，

所述获取单元获取所述外部装置所积存的周边信息中的预先设定的本车辆的行驶路径上的周边信息。

根据该实施方式，能够根据本车辆的行驶路径来切换从服务器获取的周边信息，能够抑制获取时的通信负载。另外，能够使用自动驾驶控制下的自动驾驶中的行驶路径来获取沿着该路径的周边信息，能够充分地获取所需信息。

6.在上述实施方式的基础上，其特征在于，

所述获取单元优先获取与规定的种类的目标物相关的周边信息。

通过该实施方式，能够更早地获取优先度高的周边信息。

7.在上述实施方式的基础上，其特征在于，

所述获取单元根据本车辆的行驶状态，对获取的周边信息的区域进行切换。

根据本实施方式，能够根据本车辆的行驶状态来切换从服务器获取的周边信息的范围，能够更早地获取优先度高的周边信息，并且能够抑制通信负载。

8.在上述实施方式的基础上，其特征在于，

所述获取单元根据所述通信单元的通信状态、以及周边信息的数据量，切换获取的周边信息。

根据该实施方式，能够抑制从服务器获取周边信息时的通信负载。

9.在上述实施方式的基础上，其特征在于，

所述获取单元基于所述通信单元的通信状态、以及本车辆与对应于周边信息的区域的位置关系，切换获取的周边信息的数据形式。

根据该实施方式，能够抑制从服务器获取周边信息时的通信负载。

10.在上述实施方式的基础上，其特征在于，

所述获取单元还获取检测到周边信息的目标物的信息。

根据该实施方式，能够进行基于其他车辆的信息的行驶控制。

11.在上述实施方式的基础上，其特征在于，

所述车辆还具有将由所述检测单元检测到的周边信息发送至所述外部装置的发送单元。

根据该实施方式，能够实现其他车辆能经由服务器利用本车辆检测到的周边信息的构成。

12.在上述实施方式的基础上，其特征在于，

所述车辆还具有使用由所述生成单元生成的信息来进行车辆的行驶控制的控制单元。

根据该实施方式，能够使用利用本车辆以及其他车辆检测到的周边信息而生成的信息来进行本车辆的行驶控制。

13.上述实施方式的信息处理装置(例如，203)，其特征在于，

所述信息处理装置具有：

收集单元(例如，215)，其从多个车辆各自、以及规定的目标物中的至少任一者收集周边信息；

保持单元(例如213)，其保持由所述收集单元收集的周边信息；以及

提供单元(例如210)，其将由所述保持单元保持的周边信息提供给所述多个车辆中的任一车辆，

由所述提供单元提供的周边信息是无法由所述车辆具备的检测单元检测的区域的信息。

根据该实施方式，能够收集多个车辆检测到的周边信息，并提供与各车辆无法检测的区域相关的周边信息。

14.上述实施方式的车辆的控制方法，其是具备检测本车辆的周边的周边信息的检测单元和与外部装置通信的通信单元的车辆的控制方法，其特征在于，

所述车辆的控制方法具有：

确定步骤，在所述确定步骤中，基于由所述检测单元检测到的周边信息来确定在本车辆的周边中无法检测的区域；

获取步骤，在所述获取步骤中，经由所述通信单元，从所述外部装置所积存的由目标物检测到的周边信息之中获取在所述确定步骤中确定的区域的信息；以及

生成步骤，在所述生成步骤中，使用由所述检测单元检测到的周边信息和在所述获取步骤中获取的信息，生成用于本车辆的行驶控制的信息。

根据该实施方式，即使在周边存在无法由本车辆具备的检测单元检测的区域的情况下，也能够通过利用其他车辆检测到的信息来进行适当的行驶控制。

15.上述实施方式的信息处理装置(例如，203)的控制方法，其特征在于，

所述信息处理装置的控制方法具有：

收集步骤，在所述收集步骤中，从多个车辆各自、以及规定的目标物中的至少任一者收集周边信息；

保持步骤，在所述保持步骤中，将在所述收集步骤中收集的周边信息保持于存储部(例如213)；以及

提供步骤，在所述提供步骤中，将由所述存储部保持的周边信息提供给所述多个车辆中的任一车辆，

在所述提供步骤中提供的周边信息是无法由所述车辆具备的检测单元检测的区域的信息。

根据该实施方式，能够收集多个车辆检测到的周边信息，并提供与各车辆无法检测的区域相关的周边信息。

16.上述实施方式的系统，其是包含多个车辆(例如201A～201C)和服务器(例如，203)而构成的系统，其特征在于，

所述多个车辆各自具有：

检测单元，其检测本车辆的周边的周边信息；

与所述服务器通信的通信单元；

确定单元，其基于由所述检测单元检测到的周边信息来确定在本车辆的周边中无法检测的区域，

获取单元，其经由所述通信单元，从所述服务器所积存的由目标物检测到的周边信息之中获取由所述确定单元确定的区域的信息；以及

生成单元，其使用由所述检测单元检测到的周边信息和由所述获取单元获取的信息，生成用于本车辆的行驶控制的信息，

所述服务器具有：

收集单元，其从所述多个车辆各自、以及规定的目标物中的至少任一者收集周边信息；

保持单元，其保持由所述收集单元收集的周边信息；以及

提供单元，其将由所述保持单元保持的周边信息提供给所述多个车辆中的任一车辆，

由所述提供单元提供的周边信息是由所述车辆的确定单元确定的区域的信息。

根据该实施方式，即使在周边存在无法由各车辆具备的检测单元检测的区域的情况下，各车辆也能够通过利用其他车辆检测到的信息来进行适当的行驶控制。

本发明并不局限于上述实施方式，可以不脱离本发明的精神以及范围地进行各种变更以及变形。因而，为了公开本发明的范围，附上以下的权利要求。

Claims (8)

1.一种车辆，其特征在于，其具备：

检测单元，其检测本车辆的周边的周边信息；

与外部装置通信的通信单元；

确定单元，其基于由所述检测单元检测到的周边信息来确定在本车辆的周边中无法检测的区域；

获取单元，其经由所述通信单元，从所述外部装置所积存的由目标物检测到的周边信息之中获取由所述确定单元确定的区域的信息；以及

生成单元，其使用由所述检测单元检测到的周边信息和由所述获取单元获取的信息，生成用于本车辆的行驶控制的信息，

所述获取单元根据所述通信单元的通信状态、以及周边信息的数据量，切换获取的周边信息。

2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

所述确定单元基于本车辆与其他车辆的位置关系，将被该其他车辆遮挡的区域确定为无法检测的区域。

3.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

所述确定单元基于本车辆与目标物的位置关系，将被该目标物遮挡的区域确定为无法检测的区域。

4.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

所述获取单元获取所述外部装置所积存的周边信息中的从本车辆的当前位置起规定的范围内的周边信息。

5.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

所述获取单元获取所述外部装置所积存的周边信息中的预先设定的本车辆的行驶路径上的周边信息。

6.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

所述获取单元优先获取与规定的种类的目标物相关的周边信息。

7.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

所述获取单元根据本车辆的行驶状态，对获取的周边信息的区域进行切换。

8.一种车辆，其特征在于，其具备：

检测单元，其检测本车辆的周边的周边信息；

与外部装置通信的通信单元；

确定单元，其基于由所述检测单元检测到的周边信息来确定在本车辆的周边中无法检测的区域；

获取单元，其经由所述通信单元，从所述外部装置所积存的由目标物检测到的周边信息之中获取由所述确定单元确定的区域的信息；以及

生成单元，其使用由所述检测单元检测到的周边信息和由所述获取单元获取的信息，生成用于本车辆的行驶控制的信息，

所述获取单元基于所述通信单元的通信状态、以及本车辆与对应于周边信息的区域的位置关系，切换获取的周边信息的数据形式。

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