JP6352841B2 - 車載端末装置及び交通管制システム - Google Patents
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Description
本発明の第1実施形態は、鉱山においてショベルやホイールローダ等の積込機が積込んだ土砂や鉱石等を搬送し、運転者が搭乗することなく自律走行するダンプトラック(無人車両に相当する)と、ドーザ、グレーダ、散水車、及びサービスカーのような運転者が搭乗して走行する有人車両(無人車両に運転者が搭乗する場合も含む)と、これらのダンプトラック及び有人車両が干渉するのを回避するための交通管制を行う交通管制サーバ(以下、便宜的に「管制サーバ」と略記する)とを無線通信回線で接続した交通管制システムに係り、特に有人車両に搭乗した運転者に対して自車両の走行の指示を与える点に特徴がある。以下、本発明の第1実施形態に係る交通管制システムについて、図面を参照しながら説明する。
Mu:無人ダンプの積荷を含めた質量
Vu:無人ダンプの現在速度
fu:無人ダンプの制動力
Mh:有人車両の積荷を含めた質量
次に、本発明の第2実施形態に係る有人車両端末装置76Aの構成について、図13、図14を参照しながら詳細に説明する。
70…有人車両、71…ダンプトラック、72…サービスカー、76,76A…有人車両端末装置(車載端末装置)、77…車両制御装置、78…センサ装置、79…位置算出装置(位置取得装置)
311…サーバ側制御装置、311a…配車管理部、311b…走行許可区間設定部、311c…走行管制部、311d…サーバ側通信制御部、
761…端末側制御装置(走行指示処理装置)、761a…残存距離算出部、761b…上限速度算出部、761c,761c1…表示制御部(情報提示部)、761d…要求情報処理部、761e…端末側通信制御部、762…端末側入力装置、763…端末側表示装置(出力装置)、763a…現在速度インジケータ、763b…適正速度インジケータ、763c…上限速度インジケータ、763d…DECELERATEライト、763e…BRAKEライト、763f…STOPライト、763g…速度表示部、764…端末側通信装置、765…通信バス、766…端末側地図情報DB、771…回生ブレーキ、772…機械ブレーキ、773…ステアリング制御装置、774…加速制御装置、781…外界センサ、782…車輪速センサ
Claims (7)
- 鉱山内において自律走行する無人車両を含む車両同士の干渉を回避するための交通管制を行う交通管制サーバに無線通信回線を介して接続され、運転者が搭乗して走行する前記車両に搭載された車載端末装置であって、
前記交通管制サーバにより前記車両の走行経路の部分区間が前記車両の走行を許可する区間として割り当てられた走行許可区間に基づいて、前記運転者に対して自車両の走行を指示する処理を行う走行指示処理装置を備え、
前記走行指示処理装置は、
当該走行指示処理装置に接続された位置取得装置から取得した自車両の現在位置及び前記走行許可区間に基づいて、自車両の現在位置から前記走行許可区間の終端までの前記走行経路に沿う距離を示す走行許可残存距離を算出する残存距離算出部と、
前記残存距離算出部によって算出された前記走行許可残存距離に基づいて、前記走行許可区間における自車両の上限速度を算出する上限速度算出部と、
自車両の現在速度、前記車載端末装置内に記憶されている前記走行許可区間内での規定速度、前記上限速度算出部によって算出された前記上限速度、及び当該上限速度に対応する所定の警告情報を、前記走行指示処理装置に接続された出力装置から出力させて前記運転者に提示する情報提示部とを含み、
前記情報提示部は、速度表示領域及び当該速度表示領域と並べて表示された警告情報表示領域を含み、前記規定速度を示すマーカと、前記上限速度を示すマーカと、前記現在速度を示すポインタとは、前記速度表示領域に配置されており、前記規定速度を示すマーカと前記上限速度を示すマーカは、前記速度表示領域の同一周上に配置され当該周方向に沿って互いに独立して移動し、前記現在速度を示すポインタの先端は、前記周方向に沿って移動し、
前記所定の警告情報は、前記警告情報表示領域に表示される、
ことを特徴とする車載端末装置。 - 請求項1に記載の車載端末装置において、
前記現在速度を示すポインタの先端は、前記規定速度を示すマーカの先端及び前記上限速度を示すマーカの先端の移動軌跡上を移動することを特徴とする車載端末装置。 - 請求項1に記載の車載端末装置において、
前記情報提示部は、前記残存距離算出部によって算出された前記走行許可残存距離が所定の閾値以下であるとき、自車両の停止を促す情報を前記警告情報表示領域に表示することを特徴とする車載端末装置。 - 請求項1に記載の車載端末装置において、
前記上限速度算出部は、自車両が現在位置から走行して前記走行許可区間の終端から所定の距離だけ手前の目標位置で停止可能な速度として前記上限速度を算出することを特徴とする車載端末装置。 - 請求項1に記載の車載端末装置において、
前記上限速度算出部は、自車両の制動距離に影響を与えるパラメータに基づいて前記上限速度を算出することを特徴とする車載端末装置。 - 請求項1に記載の車載端末装置において、
前記情報提示部は、自車両の現在速度が前記上限速度に近接または前記上限速度を超過したときに、減速を促す情報を前記警告情報表示領域に表示し、さらに、前記終端に近接したときに、停止を促す情報を前記警告情報表示領域に表示することを特徴とする車載端末装置。 - 鉱山内において自律走行する無人車両を含む車両同士の干渉を回避するための交通管制を行う交通管制サーバと、この交通管制サーバに無線通信回線を介して接続され、運転者が搭乗して走行する前記車両に搭載された車載端末装置とを備えた交通管制システムであって、
前記交通管制サーバは、前記車両の走行経路の部分区間を、前記車両の走行を許可する走行許可区間として設定する走行許可区間設定部を備え、
前記車載端末装置は、前記走行許可区間設定部によって設定された前記走行許可区間に基づいて、前記運転者に対して自車両の走行を指示する処理を行う走行指示処理装置を備え、
前記走行指示処理装置は、
当該走行指示処理装置に接続された位置取得装置から取得した自車両の現在位置及び前記走行許可区間に基づいて、自車両の現在位置から前記走行許可区間の終端までの前記走行経路に沿う距離を示す走行許可残存距離を算出する残存距離算出部と、
前記残存距離算出部によって算出された前記走行許可残存距離に基づいて、前記走行許可区間における自車両の上限速度を算出する上限速度算出部と、
自車両の現在速度、前記車載端末装置内に記憶されている前記走行許可区間内での規定速度、前記上限速度算出部によって算出された前記上限速度、及び当該上限速度に対応する所定の警告情報を、前記走行指示処理装置に接続された出力装置から出力させて前記運転者に提示する情報提示部とを含み、
前記情報提示部は、速度表示領域及び当該速度表示領域と並べて表示された警告情報表示領域を含み、前記規定速度を示すマーカと、前記上限速度を示すマーカと、前記現在速度を示すポインタとは、前記速度表示領域に配置されており、前記規定速度を示すマーカと前記上限速度を示すマーカは、前記速度表示領域の同一周上に配置され当該周方向に沿って互いに独立して移動し、前記現在速度を示すポインタの先端は、前記周方向に沿って移動し、
前記所定の警告情報は、前記警告情報表示領域に表示される、
ことを特徴とする交通管制システム。
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