JP7229314B1 - 運転支援装置、運転支援システム、運転支援プログラム、および、運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】サーバとの間で通信回線が途絶した場合においても、障害を回避するよう運転支援を行うことができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】サーバ３，３ａから障害情報を受信する障害情報受信部２６と、サーバ３，３ａからの障害情報の受信において通信途絶が発生した場合に、通信途絶に基づく通信途絶時間を算出する時間算出部２７と、時間算出部２７が算出した通信途絶時間に基づいて、自動運転車両に指示する速度の上限を設定する上限速度設定部２８１と、上限速度設定部２８１が設定した自動運転車両に指示する速度の上限に基づき、自動運転車両に指示する速度の上限を考慮して自動運転車両を走行させる制御を行う走行制御部２９とを備えた。
【選択図】図１

Description

本開示は、自動運転可能な車両（以下「自動運転車両」という。）の運転支援を行う運転支援装置、運転支援システム、運転支援プログラム、および、運転支援装置に関する。

サーバと自動運転車両に搭載された運転支援装置等の車載装置とで通信を行って、車載装置においてサーバから送信された自動運転車両の走行予定経路上に存在する障害に関する情報（以下「障害情報」という。）に基づき当該障害を回避するよう運転支援を行う技術が知られている。
例えば、特許文献１には、サーバと、自動運転を実行する車両に搭載された運転支援装置とを備え、サーバが、障害が存在する経路を走行予定の車両に、障害に関する情報を送信し、運転支援装置が、サーバから送信された障害に関する情報に基づいて導出された障害の回避支援の処理に従って車両の運転支援を実行するようにした運転支援システムが開示されている。

特開２０１９－９１３２５

車両の走行予定経路に存在する障害の情報は、時間の経過とともに変化する。したがって、上述したような、サーバと車載装置とで通信して障害を回避するよう運転支援を行う技術では、当該変化に追従して更新された情報が、サーバから車載装置へ送信される必要がある。しかし、通信回線は、遮蔽物の存在等により途絶する場合がある。
特許文献１に開示されているような従来技術では、通信回線が途絶した場合を考慮して、障害の回避処理に従った運転支援を実行できていないという課題があった。

本開示は、上記のような課題を解決するためになされたもので、自動運転車両に搭載され、サーバと通信を行って、サーバから送信された自動運転車両の走行予定経路上に存在する障害に関する障害情報に基づき障害を回避するよう運転支援を行う運転支援装置であって、サーバとの間で通信回線が途絶した場合においても、障害を回避するよう運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。

本開示に係る運転支援装置は、自動運転可能な車両である自動運転車両に搭載され、サーバと通信を行って、サーバから送信された自動運転車両の走行予定経路上に存在する障害に関する障害情報に基づき障害を回避するよう運転支援を行う運転支援装置であって、サーバから障害情報を受信する障害情報受信部と、サーバからの障害情報の受信において通信途絶が発生した場合に、通信途絶に基づく通信途絶時間を算出する時間算出部と、時間算出部が算出した通信途絶時間に基づいて、自動運転車両に指示する速度の上限を設定する上限速度設定部と、上限速度設定部が設定した自動運転車両に指示する速度の上限に基づき、自動運転車両に指示する速度の上限を超えない速度で自動運転車両を走行させる制御を行う走行制御部とを備えた。

本開示によれば、運転支援装置は、サーバとの間で通信回線が途絶した場合においても、障害を回避するよう運転支援を行うことができる。

実施の形態１に係る運転支援システムの構成例を示す図である。 実施の形態１において、運転支援装置の時間算出部が算出する通信途絶時間について説明するための図である。 実施の形態１において、運転支援装置の上限速度設定部が指示速度の上限を設定するための演算式について説明するための図である。 実施の形態１に係る運転支援システムの動作について説明するためのフローチャートである。 実施の形態１に係るサーバの動作について説明するためのフローチャートである。 実施の形態１に係る運転支援装置の動作について説明するためのフローチャートである。 実施の形態１に係る運転支援装置の回避支援選択部による回避支援選択処理の詳細について説明するためのフローチャートである。 、実施の形態１において、運転支援装置の上限速度設定部が第２の速度を算出するための演算式について説明するための図である。 実施の形態１において、車載センサの最大探知距離も考慮して、自動運転車両の指示速度の上限を設定するようにした場合の、回避支援選択部による「回避支援選択処理」における上限速度設定部の動作について説明するためのフローチャートである。 図１０Ａおよび図１０Ｂは、実施の形態１に係る運転支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 実施の形態２に係る運転支援システムの構成例を示す図である。 実施の形態２に係るサーバの動作について説明するためのフローチャートである。 実施の形態２に係る運転支援装置の動作について説明するためのフローチャートである。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る運転支援システム１の構成例を示す図である。
運転支援システム１は、車両（例えば自動車。図示省略）の運転支援の一例として、車両の自動運転を実行するシステムである。つまり、車両は、自動運転可能な車両（以下「自動運転車両」という。）である。

運転支援システム１は、自動運転車両に搭載される運転支援装置２とサーバ３とを備える。運転支援装置２とサーバ３とは、ネットワーク回線を介して接続される。運転支援システム１は、サーバ３と運転支援装置２とで通信を行って、運転支援装置２において、サーバ３から送信された自動運転車両の走行予定の経路（以下「走行予定経路」という。）上に存在する障害に関する情報（以下「障害情報」という。）に基づき、障害を回避するよう運転支援を行う。
運転支援システム１において、サーバ３から運転支援装置２へは、予め設定された周期（以下「障害情報送信周期」という。）で、障害情報が送信される。障害情報送信周期は、適宜設定可能である。障害情報送信周期は、「常時」であってもよい。
なお、説明の簡単のため、図１では、運転支援システム１において、１つの運転支援装置２がサーバ３と接続されているが、これは一例に過ぎない。運転支援システム１において、複数台の運転支援装置２がサーバ３に接続され得る。

まず、サーバ３の構成例について説明する。
サーバ３は、障害の周辺に存在する車両のうち、当該障害が存在する経路を走行予定の自動運転車両に、障害情報を送信することを実行するように構成されている。ここでの「障害」は、自動運転車両の走行の妨げになるもの全般を含む。実施の形態１でいう障害の具体例としては、停車している車両（停留所に停車したバス等）、故障者、路面に放置されている落下物、路面の損傷等が挙げられる。

サーバ３は、地図データベース３０と、記憶部３１と、車両位置情報受信部３２と、障害情報取得部３３と、候補車両抽出部３４と、予定経路情報受信部３５と、送信対象選択部３６と、距離算出部３７と、障害情報送信部３８とを備える。

地図データベース３０は、運転支援用の地図データを記憶している。

記憶部３１は、ネットワーク回線を介してサーバ３に接続された運転支援装置２を搭載している自動運転車両の位置情報を記憶する。

車両位置情報受信部３２は、自動運転車両の現在位置の情報（以下「現在位置情報」という。）を運転支援装置２から受信し、記憶部３１に記憶された位置情報を更新する。

障害情報取得部３３は、道路交通情報センターまたは道路を走行する車両等から、道路上に生じた障害に関する情報を取得する。障害情報取得部３３が取得する情報は、少なくとも障害が発生している位置の座標、および、障害の事象を含む。障害の事象とは、事故、停止、落下物、または、路面損傷等を想定している。以下、障害情報取得部３３が道路交通情報センターまたは道路を走行する車両等から取得した障害に関する情報を、「サーバ取得障害情報」という。
障害情報取得部３３は、サーバ取得障害情報を候補車両抽出部３４に出力する。

候補車両抽出部３４は、障害情報取得部３３が取得したサーバ取得障害情報と記憶部３１に記憶された位置情報とに基づいて、障害の周辺に存在する自動運転車両を候補車両として抽出する。実施の形態１において、障害の周辺とは、障害が発生している地点の周辺であり、例えば、障害が発生している位置を中心として予め設定された範囲のことをいう。例えば、候補車両抽出部３４は、障害が発生している位置を中心にして所定サイズの円内に位置する自動運転車両を候補車両として抽出する。
候補車両抽出部３４は、候補車両に関する情報（以下「候補車両情報」という。）を予定経路情報受信部３５に出力する。候補車両情報は、候補車両を特定可能な情報と、当該候補車両の現在位置情報とが対応付けられた情報である。また、候補車両抽出部３４は、障害情報取得部３３から出力されたサーバ取得障害情報を、あわせて予定経路情報受信部３５に出力する。

予定経路情報受信部３５は、候補車両抽出部３４から出力された候補車両情報に基づき、候補車両抽出部３４により抽出された自動運転車両、すなわち、候補車両の走行予定経路を示す情報（以下「予定経路情報」という。）を、運転支援装置２から受信する。
予定経路情報受信部３５は、運転支援装置２から受信した予定経路情報と候補車両抽出部３４から出力された候補車両情報とに基づき、候補車両の走行予定経路に関する情報（以下「候補予定経路情報」という。）を生成し、送信対象選択部３６に出力する。候補予定経路情報は、候補車両を特定可能な情報と、当該候補車両の現在位置情報と、当該候補車両の予定経路情報とが対応付けられた情報である。また、予定経路情報受信部３５は、候補車両抽出部３４から出力されたサーバ取得障害情報を、あわせて送信対象選択部３６に出力する。

送信対象選択部３６は、予定経路情報受信部３５から出力された候補予定経路情報に基づいて、候補車両抽出部３４が抽出した候補車両のうち、障害が存在する経路を走行予定の候補車両を、対象車両として選択する。
例えば、送信対象選択部３６は、候補予定経路情報により示される経路が障害の位置を含んでいる場合に、当該候補予定経路情報に対応する候補車両を、対象車両として選択する。なお、送信対象選択部３６は、サーバ取得障害情報から障害の位置を特定すればよい。
送信対象選択部３６は、対象車両の候補予定経路情報を対象予定経路情報として抽出し、サーバ取得障害情報とともに、距離算出部３７に出力する。

距離算出部３７は、送信対象選択部３６から出力された対象車両の予定経路情報、すなわち、対象予定経路情報とサーバ取得障害情報とに基づき、送信対象選択部３６が選択した対象車両が、当該対象車両の走行予定の経路において障害に遭遇せずに走行を継続できる距離（以下「走行継続可能距離」という。）を算出する。具体的には、距離算出部３７は、対象車両の現在位置から、対象車両の走行予定経路上にある障害の位置までの距離を、走行継続可能距離として算出する。実施の形態１において、「遭遇」とは、自動運転車両が障害の発生している地点を通過すること、および、障害に衝突することを含む。
距離算出部３７は、走行継続可能距離に関する情報（以下「走行継続可能距離情報」という。）を生成し、サーバ取得障害情報とともに、障害情報送信部３８に出力する。走行継続可能距離情報は、対象予定経路情報と対象車両の走行継続可能距離を示す情報とが対応付けられた情報である。

障害情報送信部３８は、距離算出部３７から出力された走行継続可能距離情報とサーバ取得障害情報とに基づき障害情報を生成し、送信対象選択部３６が選択した対象車両に搭載されている運転支援装置２に当該障害情報を送信する。障害情報送信部３８が運転支援装置２に送信する障害情報は、少なくとも障害が発生している位置の座標と走行継続可能距離に関する情報とを含む。

次に、自動運転車両および当該自動運転車両が搭載している運転支援装置２の構成例について説明する。
自動運転車両は、ユーザインタフェース４１と、ＧＰＳ受信機４２と、車載カメラ４３と、レーダ４４と、アクチュエータ４５と、運転支援装置２とを備える。

ユーザインタフェース４１は、キーパッド等の入力部（図示省略）および液晶モニタ等の表示部（図示省略）を含む。入力部は、自動運転車両の乗員等のユーザによる情報入力を受け付ける。ユーザは、例えば、入力部を操作して目的地を入力する。表示部は、ユーザへの情報を表示する。例えば、表示部は、目的地までの案内経路を表示する。なお、いわゆるタッチパネルのように、入力部と表示部とが一体化されていてもよい。また、ユーザインタフェース４１は、スピーカ等の音声出力部を含んでもよい。音声出力部は、ユーザへの情報を音声出力する。

ＧＰＳ受信機４２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）用の衛星信号を受信する。

車載カメラ４３は、自動運転車両の周辺の画像情報を取得する。

レーダ４４は、自動運転車両の周辺の物体の情報を取得する。

アクチュエータ４５は、自動運転車両における種々の調節を行う。アクチュエータ４５は、例えば、アクセルアクチュエータ（図示省略）と、ブレーキアクチュエータ（図示省略）と、ステアリングアクチュエータ（図示省略）を含む。
アクセルアクチュエータは、例えば電動モータ等を動力源として、自動運転車両のアクセルの開度を調節する。ブレーキアクチュエータは、例えば電動モータ等を動力源として、自動運転車両のブレーキの作動状態を調節する。ステアリングアクチュエータは、例えば電動モータ等を動力源として、自動運転車両の舵角を調節する。

運転支援装置２は、サーバ３と通信を行って、サーバ３から送信された、自動運転車両、言い換えれば、対象車両、の走行予定経路上に存在する障害に関する障害情報に基づき障害を回避するよう運転支援を行う。
運転支援装置２は、図１に示すように、地図情報取得部２０と、目的地情報取得部２１と、位置情報取得部２２と、他車情報取得部２３と、経路探索部２４と、車両情報送信部２５と、障害情報受信部２６と、時間算出部２７と、回避支援選択部２８と、走行制御部２９とを備える。回避支援選択部２８は、上限速度設定部２８１を備える。

地図情報取得部２０は、自動運転車両が走行する予定の範囲の地図データを取得する。例えば、地図情報取得部２０は、地図データベース３０から地図データを取得する。地図情報取得部２０は、例えば、自動運転車両の現在位置と目的地の位置とを含む所定範囲の地図データを、地図データベース３０から取得する。なお、この場合、地図情報取得部２０は、自動運転車両の現在位置情報をＧＰＳ受信機４２から、自動運転車両の目的地に関する情報をユーザインタフェース４１から、それぞれ取得すればよい。
地図情報取得部２０は、取得した地図データを経路探索部２４へ出力する。

目的地情報取得部２１は、自動運転車両の目的地に関する情報を取得する。例えば、目的地情報取得部２１は、ユーザがユーザインタフェース４１を介して入力した、自動運転車両の目的地に関する情報を取得する。
目的地情報取得部２１は、取得した目的地に関する情報（以下「目的地情報」という。）を、経路探索部２４および走行制御部２９へ出力する。

位置情報取得部２２は、ＧＰＳ受信機４２から自動運転車両の現在位置情報を取得する。
位置情報取得部２２は、取得した自動運転車両の現在位置情報を、経路探索部２４および走行制御部２９へ出力する。

他車情報取得部２３は、車載カメラ４３およびレーダ４４からの情報に基づいて、自動運転車両の周辺に存在する車両の走行状態に関する情報を取得する。走行状態に関する情報は、例えば、自動運転車両の周辺に存在する車両の現在位置および速度の情報を含む。
他車情報取得部２３は、取得した、自動運転車両の周辺に存在する車両の走行状態に関する情報（以下「他車情報」という。）を、走行制御部２９へ出力する。

経路探索部２４は、地図情報取得部２０から出力された地図データと、目的地情報取得部２１から出力された目的地情報と、位置情報取得部２２から出力された現在位置情報とに基づき、現在位置から目的地までの自動運転車両の走行予定経路を導出する。
また、経路探索部２４は、回避支援選択部２８から、走行予定経路の変更を要求する要求情報が出力された場合、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更する。回避支援選択部２８の詳細については、後述する。
経路探索部２４は、自動運転車両の走行予定経路を示す予定経路情報を車両情報送信部２５および走行制御部２９に出力する。また、経路探索部２４は、位置情報取得部２２から出力された自動運転車両の現在位置情報を、車両情報送信部２５に出力する。

車両情報送信部２５は、経路探索部２４から出力された、言い換えれば、位置情報取得部２２により取得された、自動運転車両の現在位置情報を、サーバ３の車両位置情報受信部３２に送信する。また、車両情報送信部２５は、経路探索部２４から出力された予定経路情報を、サーバ３の予定経路情報受信部３５に送信する。
車両情報送信部２５からサーバ３へは、予め設定された周期（以下「車両情報送信周期」という。）で、現在位置情報および予定経路情報が送信される。車両情報送信周期は、「常時」であってもよい。

障害情報受信部２６は、サーバ３の障害情報送信部３８から送信された障害情報を受信する。上述のとおり、障害情報は、少なくとも障害が発生している位置の座標と走行継続可能距離に関する情報とを含む。
障害情報受信部２６は、受信した障害情報を時間算出部２７に出力する。

時間算出部２７は、サーバ３からの障害情報の受信において通信途絶が発生しているか否かを判定する。例えば、遮蔽物が存在する、または、サーバ３側の何等かの不具合が発生していることによって、運転支援装置２とサーバ３との間の通信回線は途絶する場合がある。運転支援装置２とサーバ３との間の通信回線が途絶した場合、サーバ３から送信される障害情報も途絶する。時間算出部２７は、このような通信途絶が発生しているか否かを判定する。

具体的には、時間算出部２７は、障害情報受信部２６がサーバ３から障害情報送信周期で障害情報を受信できているか否かによって、通信途絶が発生しているか否かを判定する。時間算出部２７は、障害情報受信部２６から障害情報送信周期で障害情報が出力された場合、通信途絶は発生していないと判定する。詳細には、時間算出部２７は、障害情報受信部２６から当該障害情報受信部２６により前回受信された障害情報が出力された後、障害情報送信周期が経過した時点で遅延なく、障害情報受信部２６から当該障害情報受信部２６により今回受信された障害情報が出力された場合、通信途絶は発生していないと判定する。なお、時間算出部２７は、厳密に障害情報送信周期が経過した時点を障害情報の遅延があるか否かの判定時点とするのではなく、例えば、障害情報送信周期が経過した時点から、誤差の範囲内と言える、ある程度の時間余裕を持たせた時点を、障害情報の遅延があるか否かの判定時点としてもよい。
一方、時間算出部２７は、障害情報受信部２６から障害情報送信周期で障害情報が出力されない場合、通信途絶が発生していると判定する。詳細には、時間算出部２７は、障害情報受信部２６から当該障害情報受信部２６により前回受信された障害情報が出力された後、障害情報送信周期が経過しても、障害情報受信部２６から当該障害情報受信部２６により今回受信された障害情報が出力されなかった場合、通信途絶が発生していると判定する。

時間算出部２７は、サーバ３からの障害情報の受信において通信途絶が発生していると判定した場合、当該通信途絶に基づく通信途絶時間を算出する。例えば、時間算出部２７は、障害情報受信部２６が前回の障害情報を受信した後、障害情報の受信がない継続時間を、通信途絶時間として算出する。詳細には、時間算出部２７は、障害情報受信部２６が前回の障害情報を受信した後、障害情報送信周期が経過しても障害情報を受信しない場合、障害情報の受信がない継続時間を、通信途絶時間として算出する。

図２は、実施の形態１において、運転支援装置２の時間算出部２７が算出する通信途絶時間について説明するための図である。
図２に示すように、時間算出部２７は、障害情報受信部２６が前回の障害情報、言い換えれば最新の障害情報、を受信した後、当該障害情報の受信がない継続時間を通信途絶時間として算出する。
通信途絶が発生した場合、運転支援装置２において、回避支援選択部２８が、通信途絶時間に基づく回避支援を選択し、走行制御部２９が回避支援選択部２８によって選択された通信途絶時の回避支援を行う。回避支援選択部２８および走行制御部２９の詳細は後述する。

時間算出部２７は、通信途絶が発生しているか否かの情報と、障害情報受信部２６から出力された障害情報を、回避支援選択部２８に出力する。時間算出部２７は、通信途絶が発生していると判定した場合は、通信途絶時間に関する情報を、通信途絶が発生しているか否かの情報および障害情報とともに、回避支援選択部２８に出力する。

回避支援選択部２８は、時間算出部２７から出力された通信途絶が発生しているか否かの情報と、障害情報と、通信途絶時間に関する情報が出力された場合には当該通信途絶時間に関する情報とに基づいて、回避支援の処理を選択する「回避支援選択処理」を行う。
「回避支援選択処理」において回避支援選択部２８が選択する回避支援の処理は、通信途絶が発生している場合の「途絶時回避支援処理」と、通信途絶が発生していない場合の「継続時回避支援処理」とを含む。「継続時回避支援処理」は、「経路内回避処理」、「経路変更処理」、「車線維持処理」、および、「障害解消待機処理」を含む。
回避支援選択部２８は、通信途絶が発生している場合、「途絶時回避支援処理」を選択する。回避支援選択部２８は、通信途絶が発生していない場合、「継続時回避支援処理」、より詳細には、「経路内回避処理」、「経路変更処理」、「車線維持処理」、または、「障害解消待機処理」を選択する。なお、回避支援選択部２８は、時間算出部２７から出力された、通信途絶が発生しているか否かの情報に基づき、通信途絶が発生しているか否かを判定する。
以下、「途絶時回避支援処理」および「継続時回避支援処理」について、詳細に説明する。

まず、「途絶時回避支援処理」について、説明する。
「途絶時回避支援処理」では、回避支援選択部２８の上限速度設定部２８１が、時間算出部２７が算出した通信途絶時間に基づいて、自動運転車両に指示する速度（以下「指示速度」という。）の上限を設定する。
詳細には、上限速度設定部２８１は、自動運転車両の速度Ｖ（ｍ／秒）と、走行継続可能距離Ｌ_１（ｍ）と、通信途絶時間ｔ（秒）と、予め設定された自動運転車両の最大減速度ａ（ｍ／秒^２）より、以下の式（１）の演算を行って、指示速度の上限Ｖ_ｌｉｍ（ｍ／秒）を設定する。なお、走行継続可能距離に関する情報は、障害情報に含まれている。また、上限速度設定部２８１は、自動運転車両の速度Ｖ（ｍ／秒）を、例えば、自動運転車両に搭載されている車速センサ（図示省略）から取得すればよい。

Ｖ_ｌｉｍ ＝ －ａｔ＋（ａ^２ｔ^２＋２ａＬ_１）^１／２ ・・・（１）

Ｌ_１：走行継続可能距離
Ｖ：自動運転車両の速度
ｔ：通信途絶時間
ａ：予め設定された最大減速度

図３は、実施の形態１において、運転支援装置２の上限速度設定部２８１が指示速度の上限を設定するための演算式について説明するための図である。
図３を用いて、上限速度設定部２８１が指示速度の上限Ｖ_ｌｉｍ（ｍ／秒）を設定するための式（１）について説明する。

図３において、Ｐ_１は、運転支援装置２において障害情報受信部２６が障害情報を受信したときの自動運転車両の位置を示す。
Ｐ_２は、自動運転車両がＰ_１に示す位置にあるときに障害情報受信部２６が障害情報を受信してから、言い換えれば、前回、障害情報受信部２６が障害情報を受信してから、通信途絶時間経過後の、自動運転車両の位置を示す。なお、Ｐ_２に示す位置では、通信途絶が発生し、障害情報受信部２６は障害情報を受信できていない。
Ｐ_３は、運転支援装置２において障害情報受信部２６がサーバ３から受信した障害情報に基づく障害の位置を示す。なお、当該障害の位置は、自動運転車両がＰ_１に示す位置にあるときに障害情報受信部２６が受信した障害情報に基づく障害の位置である。
Ｌ_１（ｍ）は、自動運転車両が走行予定経路上で障害に遭遇せずに走行を継続できる距離、すなわち、走行継続可能距離である。
Ｌ_２（ｍ）は、通信途絶中に自動運転車両が進んだ距離を示す。
Ｌ_３（ｍ）は、初期速度（初速ともいう）Ｖ_Ｓ（ｍ／秒）から最大減速度ａ（ｍ／秒^２）で減速したときに停止までに進む距離である。

通信途絶中に自動運転車両が進んだ距離Ｌ_２は、以下の式（１１）のとおり、自動運転車両の初速Ｖ_Ｓ（ｍ／秒）に通信途絶時間ｔ（秒）を乗ずることにより求められる。

Ｌ_２ ＝ Ｖ_Ｓ×ｔ ・・・（１１）

自動運転車両が初速Ｖ_Ｓ（ｍ／秒）から最大減速度ａ（ｍ／秒^２）で減速したときに停止するまでの時間ｔ_２（秒）は、以下の式（１２）のとおり、自動運転車両の初速Ｖ_Ｓ（ｍ／秒）を最大減速度ａ（ｍ／秒^２）で除することにより求められる。

ｔ_２ ＝ Ｖ_Ｓ／ａ ・・・（１２）

自動運転車両が初速Ｖ_Ｓ（ｍ／秒）から最大減速度ａ（ｍ／秒^２）で減速したときに停止するまでに進む距離Ｌ_３（ｍ）は、加速度ａ（ｍ／秒^２）で、自動運転車両が最大減速度ａ（ｍ／秒^２）で減速したときに停止するまでの時間ｔ_２（秒）走行した距離と同じになるため、以下の式（１３）により求められる。

Ｌ_３ ＝ ａｔ_２ ^２／２ ・・・（１３）

式（１３）に式（１２）を代入して、Ｖ_Ｓとａについて整理すると、以下の式（１４）が成り立つ。すなわち、自動運転車両が初速Ｖ_Ｓ（ｍ／秒）から最大減速度ａ（ｍ／秒^２）で減速したときに停止までに進む距離Ｌ_３（ｍ）は、自動運転車両の初速Ｖ_Ｓ（ｍ／秒）と最大減速度ａ（ｍ／秒^２）より求められる。

Ｌ_３ ＝ Ｖ_Ｓ ^２／２ａ ・・・（１４）

指示速度の上限Ｖ_ｌｉｍ（ｍ／秒）を求めるには、以下の式（１５）が成り立つようにすればよい。以下の式（１５）に式（１１）と式（１４）を代入すると、式（１６）が成り立つ。
式（１６）におけるＶ_Ｓは、自動運転車両が走行予定経路上で障害までに停止できる自動運転車両の速度、言い換えれば、自動運転車両が走行継続可能距離走行するまでに自動運転車両が停止可能な速度、をあらわす。

Ｌ_２＋Ｌ_３ ≦ Ｌ_１ ・・・（１５）
Ｖ_Ｓ ≦ －ａｔ＋（ａ^２ｔ^２＋２ａＬ_１）^１／２ ・・・（１６）

上限速度設定部２８１は、式（１６）であらわされる速度の最大速度を第１の速度Ｖ_１とし、これを指示速度の上限に設定する。
よって、指示速度の上限Ｖ_ｌｉｍは、上述の式（１）の演算を行って算出される。
上限速度設定部２８１は、設定した指示速度の上限に関する情報を、回避支援選択部２８に出力する。
回避支援選択部２８は、障害に到達する前に自動運転車両を停止させられるよう制御を行うことを要求する情報（以下「要求情報」という。）を、走行制御部２９に出力する。回避支援選択部２８は、要求情報に、上限速度設定部２８１から出力された指示速度の上限に関する情報を付与して、走行制御部２９に出力する。これに応じ、走行制御部２９は走行制御を実行する。走行制御部２９の詳細は後述する。

次に、「継続時回避支援処理」について、説明する。
「継続時回避支援処理」では、回避支援選択部２８は、時間算出部２７から出力された障害情報に基づき、以下のとおり、「経路内回避処理」、「経路変更処理」、「車線維持処理」、および、「障害解消待機処理」のうちから回避支援の処理を選択する。
なお、実施の形態１では、「継続時回避支援処理」には、「経路内回避処理」、「経路変更処理」、「車線維持処理」、および、「障害解消待機処理」が全て含まれるものとするが、これは一例に過ぎない。「継続時回避支援処理」には、「経路内回避処理」、「経路変更処理」、「車線維持処理」、および、「障害解消待機処理」の少なくとも１つを含んでいればよい。

回避支援選択部２８は、自動運転車両が、障害が存在する経路内において障害が存在する車線を走行している場合、言い換えれば、自動運転車両の走行車線に障害がある場合であって、かつ、障害が存在する経路内において障害を回避することが可能であると判定した場合、「経路内回避処理」を回避支援の処理として選択する。
なお、回避支援選択部２８は、予め回避支援選択部２８が参照可能な場所に記憶されている車線ネットワーク情報に基づいて、自動運転車両が走行している車線を判定すればよい。また、回避支援選択部２８は、車線ネットワーク情報に基づいて、自動運転車両が、障害が存在する経路内において障害を回避することが可能か否かを判定すればよい。車線ネットワーク情報は、各車線に沿って連なる複数の車線区間に関する情報と、車線区間毎に定められた、車線の属性に関する情報とを含む情報である。車線区間に関する情報は、車線区間の位置を特定可能な情報、車線区画に連なる他の車線区画の情報、および、車線区画の長さ等の情報を含む。車線の属性とは、車線幅、同一の道路内に含まれる車線の総数、車線区間が左側または右側から何番目の車線に属するか、車線変更が可能であるか否か等をいう。回避支援選択部２８は、例えば、同一経路内の車線変更により障害を回避可能である場合、または、同一車線内における幅員の余裕を利用して障害を回避可能である場合、自動運転車両は障害が存在する経路内において障害を回避することが可能であると判定する。なお、回避支援選択部２８は、例えば、位置情報取得部２２から自動運転車両の現在位置情報を取得すればよい。

回避支援選択部２８は、自動運転車両が、障害が存在する経路内において障害が存在する車線を走行している場合であって、障害が存在する経路内において障害を回避することが不可能であり、かつ、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更することが可能であると判定した場合、「経路変更処理」を回避支援の処理として選択する。
なお、回避支援選択部２８は、例えば、自動運転車両の位置から障害までの間に、現在走行中の経路とは別の経路への分岐点、または、Ｕターン可能な場所等が存在しているか否かによって、自動運転車両が、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更することが可能か否かを判定すればよい。なお、回避支援選択部２８は、例えば、地図情報取得部２０から地図データを取得し、当該地図データに基づいて、上記分岐点または上記Ｕターン可能な場所を判定すればよい。

回避支援選択部２８は、自動運転車両が、障害が存在する経路内において障害が存在する車線とは異なる車線を走行している場合には、「車線維持処理」を回避支援の処理として選択する。

回避支援選択部２８は、自動運転車両が、障害が存在する経路内において障害が存在する車線を走行している場合であって、かつ、「経路内回避処理」および「経路変更処理」のいずれによっても障害を回避することが不可能であると判定した場合、「障害解消待機処理」を回避支援の処理として選択する。

回避支援選択部２８は、「継続時回避支援処理」のうち、「経路変更処理」を回避支援の処理に選択した場合、走行予定経路の変更を要求する要求情報を、経路探索部２４に出力する。これに応じ、経路探索部２４は、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更する。
回避支援選択部２８は、「継続時回避支援処理」のうち、「経路内回避処理」を回避支援の処理に選択した場合、障害が存在する経路内において障害を回避するための制御の実行を要求する要求情報を走行制御部２９に出力する。これに応じ、走行制御部２９は走行制御を実行する。
回避支援選択部２８は、「継続時回避支援処理」のうち、「車線維持処理」を回避支援の処理に選択した場合、障害を通過するまで現在の走行車線を維持する制御の実行を要求する要求情報を走行制御部２９に出力する。これに応じ、走行制御部２９は走行制御を実行する。
回避支援選択部２８は、「継続時回避支援処理」のうち、「障害解消待機処理」を回避支援の処理に選択した場合、減速して障害の解消を待機するための制御の実行を要求する要求情報を走行制御部２９に出力する。これに応じ、走行制御部２９は走行制御を実行する。

走行制御部２９は、経路探索部２４から出力された予定経路情報と、地図情報取得部２０から出力された地図データと、位置情報取得部２２から出力された自動運転車両の現在位置情報と、他車情報取得部２３から出力された他車情報と、回避支援選択部２８から出力された要求情報とに基づき、自動運転車両の制御を行う。具体的には、走行制御部２９は、予定経路情報と、地図データと、現在位置情報と、他車情報と、要求情報とに基づき、要求情報に従って自動運転車両を走行させるよう、アクチュエータ４５を制御する。

具体的には、走行制御部２９は、回避支援選択部２８から、障害に到達する前に自動運転車両を停止させられるよう制御を行うことを要求する要求情報が出力された場合、当該要求情報に付与されている、上限速度設定部２８１が設定した指示速度の上限に基づき、速度を落として自動運転車両を停止させるための制御を行う。上限速度設定部２８１が設定した指示速度の上限に基づき速度を落として自動運転車両を停止させるための制御とは、すなわち、当該上限を考慮して自動運転車両を走行させる制御である。走行制御部２９は、自動運転車両が障害に遭遇する前に当該自動運転車両を停止させられるよう、指示速度の上限を超えない速度で当該自動運転車両を走行させる。

走行制御部２９は、回避支援選択部２８から、障害が存在する経路内において障害を回避するための制御の実行を要求する要求情報が出力された場合、他車情報も参照し、周辺車両の走行を妨げないタイミングで自動運転車両が障害を回避するようにアクチュエータ４５を制御する。
走行制御部２９は、回避支援選択部２８から、障害を通過するまで現在の走行車線を維持する制御の実行を要求する要求情報が出力された場合、自動運転車両が障害を通過するまで現在の走行車線を維持するようにアクチュエータ４５を制御する。
走行制御部２９は、回避支援選択部２８から、減速して障害の解消を待機するための制御の実行を要求する要求情報が出力された場合、自動運転車両が減速（例えば停止）するようにアクチュエータ４５を制御する。

なお、走行制御部２９は、回避支援選択部２８から要求情報が出力されない場合は、予定経路情報と、地図データと、現在位置情報と、他車情報とに基づき、自動運転車両が走行予定経路に従って走行するよう、アクチュエータ４５を制御する。

実施の形態１に係る運転支援システム１の動作について説明する。
図４は、実施の形態１に係る運転支援システム１の動作について説明するためのフローチャートである。
サーバ３は、自動運転車両、詳細には対象車両、に対して、障害情報を送信する（ステップＳＴ１）。
運転支援装置２は、サーバ３から送信された障害情報に基づき、障害を回避するよう自動運転車両の制御を実行する運転支援を行う（ステップＳＴ２）。

実施の形態１に係るサーバ３の動作について説明する。
図５は、実施の形態１に係るサーバ３の動作について説明するためのフローチャートである。

障害情報取得部３３は、道路交通情報センターまたは道路を走行する車両等から、道路上に生じた障害に関する情報を取得する（ステップＳＴ１１）。
障害情報取得部３３は、サーバ取得障害情報を候補車両抽出部３４に出力する。

候補車両抽出部３４は、ステップＳＴ１１にて障害情報取得部３３が取得したサーバ取得障害情報と記憶部３１に記憶された位置情報とに基づいて、障害の近傍に存在する自動運転車両を候補車両として抽出する（ステップＳＴ１２）。
候補車両抽出部３４は、候補車両情報を予定経路情報受信部３５に出力する。また、候補車両抽出部３４は、障害情報取得部３３から出力されたサーバ取得障害情報を、あわせて予定経路情報受信部３５に出力する。

予定経路情報受信部３５は、ステップＳＴ１２にて候補車両抽出部３４から出力された候補車両情報に基づき、候補車両抽出部３４により抽出された自動運転車両、すなわち、候補車両の走行予定経路を示す予定経路情報を、運転支援装置２から受信する（ステップＳＴ１３）。
予定経路情報受信部３５は、候補予定経路情報を生成し、送信対象選択部３６に出力する。また、予定経路情報受信部３５は、候補車両抽出部３４から出力されたサーバ取得障害情報を、あわせて送信対象選択部３６に出力する。

送信対象選択部３６は、ステップＳＴ１３にて予定経路情報受信部３５から出力された候補予定経路情報に基づいて、候補車両抽出部３４が抽出した候補車両のうち、障害が存在する経路を走行予定の候補車両を、対象車両として選択する（ステップＳＴ１４）。
送信対象選択部３６は、対象車両の候補予定経路情報を対象予定経路情報として抽出し、サーバ取得障害情報とともに、距離算出部３７に出力する。

距離算出部３７は、ステップＳＴ１４にて送信対象選択部３６から出力された対象車両の予定経路情報、すなわち、対象予定経路情報とサーバ取得障害情報とに基づき、走行継続可能距離を算出する（ステップＳＴ１５）。
距離算出部３７は、走行継続可能距離情報を生成し、サーバ取得障害情報とともに、障害情報送信部３８に出力する。

障害情報送信部３８は、ステップＳＴ１５にて距離算出部３７から出力された走行継続可能距離情報とサーバ取得障害情報とに基づき障害情報を生成し、ステップＳＴ１４にて送信対象選択部３６が選択した対象車両に搭載されている運転支援装置２に当該障害情報を送信する（ステップＳＴ１６）。

なお、図５のステップＳＴ１２の処理が行われるまでに、車両位置情報受信部３２は、自動運転車両の現在位置情を運転支援装置２から受信し、記憶部３１に記憶された位置情報を更新する。

実施の形態１に係る運転支援装置２の動作について説明する。
図６は、実施の形態１に係る運転支援装置２の動作について説明するためのフローチャートである。

障害情報受信部２６は、サーバ３の障害情報送信部３８から送信された障害情報を受信する（ステップＳＴ２１）。
障害情報受信部２６は、受信した障害情報を時間算出部２７に出力する。

時間算出部２７は、ステップＳＴ２１における、サーバ３からの障害情報の受信において通信途絶が発生しているか否かを判定する。そして、時間算出部２７は、サーバ３からの障害情報の受信において通信途絶が発生していると判定した場合、当該通信途絶に基づく通信途絶時間を算出する（ステップＳＴ２２）。
時間算出部２７は、通信途絶が発生しているか否かの情報と、障害情報受信部２６から出力された障害情報を、回避支援選択部２８に出力する。時間算出部２７は、通信途絶が発生していると判定した場合は、通信途絶時間に関する情報を、通信途絶が発生しているか否かの情報および障害情報とともに、回避支援選択部２８に出力する。

なお、時間算出部２７は、ある障害について、はじめて障害情報を受信した際は、通信途絶と判定しない。具体的には、時間算出部２７は、障害受信フラグを有しており、例えば、当該障害受信フラグが「０」で障害情報を受信した場合は、ある障害について、はじめて障害情報を受信したと判定する。そして、時間算出部２７は、通信途絶は発生していないと判定する。このとき、時間算出部２７は、障害受信フラグを「１」にする。時間算出部２７は、２回目以降に障害情報を受信した際には、当該障害受信フラグが「１」であることで、２回目以降の受信であると判定する。
なお、障害受信フラグは、例えば、運転支援装置２の電源投入時、および、走行制御部２９が回避支援選択部２８からの要求情報に基づく制御を完了した場合に、制御部（図示省略）によって、初期値「０」にクリアされる。「途絶時回避支援処理」に対応する制御は、障害に到達する前に自動運転車両が停止できるよう減速後、実際に自動運転車両が停止したときに、完了したものとされる。

回避支援選択部２８は、ステップＳＴ２２にて時間算出部２７から出力された通信途絶が発生しているか否かの情報と、障害情報と、通信途絶時間に関する情報が出力された場合には当該通信途絶時間に関する情報とに基づいて、回避支援の処理を選択する「回避支援選択処理」を行う（ステップＳＴ２３）。

走行制御部２９は、経路探索部２４から出力された予定経路情報と、地図情報取得部２０から出力された地図データと、位置情報取得部２２から出力された自動運転車両の現在位置情報と、他車情報取得部２３から出力された他車情報と、ステップＳＴ２３にて回避支援選択部２８から出力された要求情報とに基づき、自動運転車両の制御を行う（ステップＳＴ２４）。
具体的には、走行制御部２９は、回避支援選択部２８から、障害に到達する前に自動運転車両を停止させられるよう制御を行うことを要求する要求情報が出力された場合、上限速度設定部２８１が設定した指示速度の上限に基づき速度を落として自動運転車両を停止させるための制御を行う。
走行制御部２９は、回避支援選択部２８から、障害が存在する経路内において障害を回避するための制御の実行を要求する要求情報が出力された場合、他車情報も参照し、周辺車両の走行を妨げないタイミングで自動運転車両が障害を回避するようにアクチュエータ４５を制御する。
走行制御部２９は、回避支援選択部２８から、障害を通過するまで現在の走行車線を維持する制御の実行を要求する要求情報が出力された場合、自動運転車両が障害を通過するまで現在の走行車線を維持するようにアクチュエータ４５を制御する。
走行制御部２９は、回避支援選択部２８から、減速して障害の解消を待機するための制御の実行を要求する要求情報が出力された場合、自動運転車両が減速（例えば停止）するようにアクチュエータ４５を制御する。

なお、図６のステップＳＴ２３の処理が行われるまでに、地図情報取得部２０は地図データを取得する。また、目的地情報取得部２１は自動運転車両の目的地に関する情報を取得する。また、位置情報取得部２２は自動運転車両の現在位置情報を取得する。また、他車情報取得部２３は自動運転車両の周辺に存在する車両の走行状態に関する情報を取得する。また、経路探索部２４は現在位置から目的地までの自動運転車両の走行予定経路を導出する。経路探索部２４は、回避支援選択部２８から、走行予定経路の変更を要求する要求情報が出力された場合は、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更する。
また、車両情報送信周期で、車両情報送信部２５は、自動運転車両の現在位置情報および予定経路情報を、サーバ３に送信する。

なお、運転支援装置２が搭載されている自動運転車両が走行予定経路を走行している間に当該走行予定経路上で障害が発生しない場合は、図６のフローチャートで示した動作は行われず、運転支援装置２は、自動運転車両が走行予定経路に従って走行するよう制御する。

図７は、実施の形態１に係る運転支援装置２の回避支援選択部２８による回避支援選択処理（図６のステップＳＴ２３参照）の詳細について説明するためのフローチャートである。

回避支援選択部２８は、時間算出部２７から出力された（図６のステップＳＴ２２参照）、通信途絶が発生しているか否かの情報に基づき、通信途絶が発生しているか否かを判定する（ステップＳＴ２２１）。

通信途絶がある場合（ステップＳＴ２２１の“ＹＥＳ”の場合）、回避支援選択部２８は、「途絶時回避支援処理」を選択する。
そして、回避支援選択部２８の上限速度設定部２８１は、時間算出部２７が算出した通信途絶時間に基づいて、自動運転車両の指示速度の上限を設定する（ステップＳＴ２２２）。上限速度設定部２８１は、設定した指示速度の上限に関する情報を、回避支援選択部２８に出力する。
回避支援選択部２８は、障害に到達する前に自動運転車両を停止させられるよう制御を行うことを要求する要求情報を、走行制御部２９に出力する。回避支援選択部２８は、要求情報に、上限速度設定部２８１から出力された指示速度の上限に関する情報を付与して、走行制御部２９に出力する。

一方、通信途絶がない場合（ステップＳＴ２２１の“ＮＯ”の場合）、回避支援選択部２８は、「継続時回避支援処理」、より詳細には、「経路内回避処理」、「経路変更処理」、「車線維持処理」、または、「障害解消待機処理」を選択する。
具体的には、まず、回避支援選択部２８は、自動運転車両が、障害が存在する経路内において障害が存在する車線を走行しているか、言い換えれば、自動運転車両の走行車線に障害があるかを判定する（ステップＳＴ２２３）。

自動運転車両の走行車線に障害があると判定した場合（ステップＳＴ２２３の“ＹＥＳ”の場合）、回避支援選択部２８は、例えば、自動運転車両が、障害が存在する経路内において障害を回避することが可能であるか否かを判定する（ステップＳＴ２２４）。
自動運転車両が、障害が存在する経路内において障害を回避することが可能であると判定した場合（ステップＳＴ２２４の“ＹＥＳ”の場合）、回避支援選択部２８は、「経路内回避処理」を回避支援の処理として選択する。
回避支援選択部２８は、障害が存在する経路内において障害を回避するための制御の実行を要求する要求情報を走行制御部２９に出力する（ステップＳＴ２２５）。

自動運転車両が、障害が存在する経路内において障害を回避することが不可能であると判定した場合（ステップＳＴ２２４の“ＮＯ”の場合）、回避支援選択部２８は、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更することが可能であるか否かを判定する（ステップＳＴ２２６）。
障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更することが可能であると判定した場合（ステップＳＴ２２６の“ＹＥＳ”の場合）、回避支援選択部２８は、「経路変更処理」を回避支援の処理として選択する。
回避支援選択部２８は、走行予定経路の変更を要求する要求情報を、経路探索部２４に出力する（ステップＳＴ２２７）。

回避支援選択部２８は、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更することが不可能であると判定した場合（ステップＳＴ２２６の“ＮＯ”の場合）、回避支援選択部２８は、「障害解消待機処理」を回避支援の処理として選択する。
回避支援選択部２８は、減速して障害の解消を待機するための制御の実行を要求する要求情報を走行制御部２９に出力する（ステップＳＴ２２８）。

ステップＳＴ２２３において、自動運転車両の走行車線に障害がないと判定した場合、すなわち、自動運転車両が、障害が存在する経路内において障害が存在する車線とは異なる車線を走行していると判定した場合（ステップＳＴ２２３の“ＮＯ”の場合）、回避支援選択部２８は、「車線維持処理」を回避支援の処理に決定する。
回避支援選択部２８は、障害を通過するまで現在の走行車線を維持する制御の実行を要求する要求情報を走行制御部２９に出力する（ステップＳＴ２２９）。

このように、実施の形態１に係る運転支援装置２は、サーバ３からの障害情報の受信において通信途絶が発生した場合、通信途絶時間を算出し、算出した通信途絶時間に基づいて、自動運転車両の指示速度の上限を設定する。そして、運転支援装置２は、自動運転車両の指示速度の上限を考慮して自動運転車両を走行させる制御を行う。すなわち、走行制御部２９は、自動運転車両が障害に遭遇する前に当該自動運転車両を停止させられるよう、指示速度の上限を超えない速度で当該自動運転車両を走行させる。
これにより、運転支援装置２は、サーバ３との間で通信回線が途絶した場合においても、障害を回避するよう運転支援を行うことができる。

以上の実施の形態１において、運転支援装置２の上限速度設定部２８１は、自動運転車両が搭載している車載センサ（図示省略）が障害を検出可能な、車載センサの最大探知距離も考慮して、自動運転車両の指示速度の上限を設定することもできる。なお、車載センサは、例えば、自動運転車両の周辺の障害を検出可能な超音波センサ等を想定している。
以下、上限速度設定部２８１が、車載センサが障害を検出可能な、車載センサの最大探知距離も考慮して自動運転車両の指示速度の上限を設定する方法について、説明する。

上限速度設定部２８１は、時間算出部２７が算出した通信途絶時間に基づき、上述の式（１）に基づく演算を行って、自動運転車両が走行予定経路上で障害までに停止できる最大速度、言い換えれば、自動運転車両が走行継続可能距離走行するまでに自動運転車両が停止可能な最大速度である第１の速度Ｖ_１を算出する。上述の式（１）に基づく演算の詳細については説明済みであるため、重複した説明を省略する。
また、上限速度設定部２８１は、車載センサが障害を検出した場合に、当該車載センサによる障害の検出を受けて、障害に遭遇する前に自動運転車両を停止させられる速度のうちの最大速度（第２の速度Ｖ_２とする）を算出する。第２の速度Ｖ_２は、すなわち、自動運転車両が車載センサの最大探知距離走行するまでに自動運転車両が停止可能な最大速度である。

図８は、実施の形態１において、運転支援装置２の上限速度設定部２８１が第２の速度Ｖ_２を算出するための演算式について説明するための図である。
図８において、Ｐ_６は、自動運転車両の走行経路上で発生している障害の位置を示す。
図８において、Ｐ_４は、障害までの距離が車載センサの最大探知距離となる、言い換えれば、車載センサが障害を検出可能となる、自動運転車両の位置を示す。
Ｐ_５は、自動運転車両がＰ_４に示す位置にあるときに車載センサが障害を検出してから、自動運転車両が当該自動運転車両の最大減速度で減速して停止した場合の、自動運転車両の位置を示す。
Ｌ_３（ｍ）は、初速Ｖ_Ｓ（ｍ／秒）から最大減速度ａで減速したときに停止までに進む距離である。
Ｌ_４（ｍ）は、車載センサの最大探知距離（ｍ）である。

自動運転車両が初速Ｖ_Ｓ（ｍ／秒）から最大減速度ａで減速したときに停止までに進む距離Ｌ_３は、上述の式（１３）（Ｌ_３ ＝ ａｔ_２ ^２／２）であらわされる。

自動運転車両が初速Ｖ_Ｓ（ｍ／秒）から最大減速度ａ（ｍ／秒^２）で減速したときに停止するまでの時間ｔ_２（秒）は、上述の式（１２）（ｔ_２ ＝ Ｖ_Ｓ／ａ）であらわされる。

第２の速度Ｖ_２を求めるには、以下の式（１７）が成り立つようにすればよい。以下の式（１７）に式（１２）と式（１３）を代入すると、式（１８）が成り立つ。

Ｌ_３ ≦ Ｌ_４ ・・・（１７）
Ｖ_Ｓ ≦ （２ａＬ_４）^１／２ ・・・（１８）

よって、第２の速度Ｖ_２は、上述の式（１８）に基づく演算を行って求められる。
上限速度設定部２８１は、第１の速度Ｖ_１および第２の速度Ｖ_２を算出すると、第１の速度Ｖ_１と第２の速度Ｖ_２とを比較する。上限速度設定部２８１は、第１の速度Ｖ_１と第２の速度Ｖ_２とを比較した結果、大きいほうの速度を、自動運転車両の指示速度の上限に設定する。
このように、上限速度設定部２８１が、第１の速度Ｖ_１と第２の速度Ｖ_２とを比較し、大きいほうの速度を自動運転車両の指示速度の上限に設定することで、運転支援装置２は、無用に自動運転車両の速度が制限されるのを防ぐことができる。

運転支援装置２が、車載センサの最大探知距離も考慮して、自動運転車両の指示速度の上限を設定するようにした場合の、運転支援装置２の動作について説明する。
運転支援装置２が、車載センサの最大探知距離も考慮して、自動運転車両の指示速度の上限を設定するようにした場合、図７を用いて説明した、回避支援選択部２８による「回避支援選択処理」における上限速度設定部２８１の動作（図７のステップＳＴ２２２）が、図６および図７を用いて説明済みの運転支援装置２の動作とは異なる。図６および図７を用いて説明済みの運転支援装置２の動作とは異なる、回避支援選択部２８による「回避支援選択処理」における上限速度設定部２８１の動作について、説明する。その他の運転支援装置２の動作については、説明済みであるため重複した説明を省略する。

図９は、実施の形態１において、車載センサの最大探知距離も考慮して、自動運転車両の指示速度の上限を設定するようにした場合の、回避支援選択部２８による「回避支援選択処理」における上限速度設定部２８１の動作について説明するためのフローチャートである。車載センサの最大探知距離も考慮して、自動運転車両の指示速度の上限を設定するようにした場合、説明済みの図７のステップＳＴ２２２の処理が、図９に示す処理に置き換わる。それ以外の図７の処理は、説明済みであるため、図９では省略している。

上限速度設定部２８１は、第１の速度Ｖ_１を算出する（ステップＳＴ２２２１）。

上限速度設定部２８１は、第２の速度Ｖ_２を算出する（ステップＳＴ２２２２）。

上限速度設定部２８１は、第１の速度Ｖ_１と第２の速度Ｖ_２とを比較する（ステップＳＴ２２２３）。その結果、第１の速度Ｖ_１のほうが大きい場合（ステップＳＴ２２２３の“ＹＥＳ”の場合）、上限速度設定部２８１は、第１の速度Ｖ_１を自動運転車両の指示速度の上限に設定する（ステップＳＴ２２２４）。第２の速度Ｖ_２のほうが大きい場合（ステップＳＴ２２２３の“ＮＯ”の場合）、上限速度設定部２８１は、第２の速度Ｖ_２を自動運転車両の指示速度の上限に設定する（ステップＳＴ２２２５）。

図１０Ａおよび図１０Ｂは、実施の形態１に係る運転支援装置２のハードウェア構成の一例を示す図である。
実施の形態１において、地図情報取得部２０と、目的地情報取得部２１と、位置情報取得部２２と、他車情報取得部２３と、経路探索部２４と、車両情報送信部２５と、障害情報受信部２６と、時間算出部２７と、回避支援選択部２８と、走行制御部２９の機能は、処理回路１００１により実現される。すなわち、運転支援装置２、サーバ３から送信された障害情報に基づき障害を回避するよう運転支援を行う制御を行うための処理回路１００１を備える。
処理回路１００１は、図１０Ａに示すように専用のハードウェアであっても、図１０Ｂに示すようにメモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ１００４であってもよい。

処理回路１００１が専用のハードウェアである場合、処理回路１００１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。

処理回路がプロセッサ１００４の場合、地図情報取得部２０と、目的地情報取得部２１と、位置情報取得部２２と、他車情報取得部２３と、経路探索部２４と、車両情報送信部２５と、障害情報受信部２６と、時間算出部２７と、回避支援選択部２８の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１００５に記憶される。プロセッサ１００４は、メモリ１００５に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、地図情報取得部２０と、目的地情報取得部２１と、位置情報取得部２２と、他車情報取得部２３と、経路探索部２４と、車両情報送信部２５と、障害情報受信部２６と、時間算出部２７と、回避支援選択部２８の機能を実行する。すなわち、運転支援装置２は、プロセッサ１００４により実行されるときに、上述の図６のステップＳＴ２１～ステップＳＴ２４が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１００５を備える。また、メモリ１００５に記憶されたプログラムは、地図情報取得部２０と、目的地情報取得部２１と、位置情報取得部２２と、他車情報取得部２３と、経路探索部２４と、車両情報送信部２５と、障害情報受信部２６と、時間算出部２７と、回避支援選択部２８の処理の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、メモリ１００５とは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリ、または、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等が該当する。

なお、地図情報取得部２０と、目的地情報取得部２１と、位置情報取得部２２と、他車情報取得部２３と、経路探索部２４と、車両情報送信部２５と、障害情報受信部２６と、時間算出部２７と、回避支援選択部２８の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、地図情報取得部２０と、目的地情報取得部２１と、位置情報取得部２２と、他車情報取得部２３と、車両情報送信部２５と、障害情報受信部２６については専用のハードウェアとしての処理回路１００１でその機能を実現し、経路探索部２４と、障害情報受信部２６と、時間算出部２７と、回避支援選択部２８についてはプロセッサ１００４がメモリ１００５に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
また、運転支援装置２は、サーバ３、ユーザインタフェース４１、ＧＰＳ受信機４２、車載カメラ４３、レーダ４４、アクチュエータ４５、または、車載センサ等の装置と、有線通信または無線通信を行う入力インタフェース装置１００２および出力インタフェース装置１００３を備える。

実施の形態１に係るサーバ３のハードウェア構成の一例は、図１０Ａおよび図１０Ｂで示した運転支援装置２のハードウェア構成の一例と同様である。
実施の形態１において、車両位置情報受信部３２と、障害情報取得部３３と、候補車両抽出部３４と、予定経路情報受信部３５と、送信対象選択部３６と、距離算出部３７と、障害情報送信部３８の機能は、処理回路１００１により実現される。すなわち、サーバ３は、運転支援装置２に対して障害情報を送信する制御を行うための処理回路１００１を備える。
処理回路１００１は、図１０Ａに示すように専用のハードウェアであっても、図１０Ｂに示すようにメモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ１００４であってもよい。

処理回路がプロセッサ１００４の場合、車両位置情報受信部３２と、障害情報取得部３３と、候補車両抽出部３４と、予定経路情報受信部３５と、送信対象選択部３６と、距離算出部３７と、障害情報送信部３８の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１００５に記憶される。プロセッサ１００４は、メモリ１００５に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、車両位置情報受信部３２と、障害情報取得部３３と、候補車両抽出部３４と、予定経路情報受信部３５と、送信対象選択部３６と、距離算出部３７と、障害情報送信部３８の機能を実行する。すなわち、サーバ３は、プロセッサ１００４により実行されるときに、上述の図５のステップＳＴ１１～ステップＳＴ１６が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１００５を備える。また、メモリ１００５に記憶されたプログラムは、車両位置情報受信部３２と、障害情報取得部３３と、候補車両抽出部３４と、予定経路情報受信部３５と、送信対象選択部３６と、距離算出部３７と、障害情報送信部３８の処理の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。

なお、車両位置情報受信部３２と、障害情報取得部３３と、候補車両抽出部３４と、予定経路情報受信部３５と、送信対象選択部３６と、距離算出部３７と、障害情報送信部３８の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、車両位置情報受信部３２と、障害情報取得部３３と、予定経路情報受信部３５については専用のハードウェアとしての処理回路１００１でその機能を実現し、候補車両抽出部３４と、送信対象選択部３６と、距離算出部３７と、障害情報送信部３８についてはプロセッサ１００４がメモリ１００５に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
また、地図データベース３０および記憶部３１は、メモリ１００５を使用する。なお、これは一例であって、地図データベース３０および記憶部３１は、ＨＤＤ、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、または、ＤＶＤ等によって構成されてもよい。
また、サーバ３は、運転支援装置２、道路交通情報センターまたは道路を走行する車両に備えられている装置等の装置と、有線通信または無線通信を行う入力インタフェース装置１００２および出力インタフェース装置１００３を備える。

以上のように、実施の形態１によれば、運転支援装置２は、サーバ３から障害情報を受信する障害情報受信部２６と、サーバ３からの障害情報の受信において通信途絶が発生した場合に、通信途絶に基づく通信途絶時間を算出する時間算出部２７と、時間算出部２７が算出した通信途絶時間に基づいて、自動運転車両に指示する速度の上限を設定する上限速度設定部２８１と、上限速度設定部２８１が設定した自動運転車両に指示する速度の上限に基づき、自動運転車両に指示する速度の上限を考慮して自動運転車両を走行させる制御を行う走行制御部２９とを備えるように構成した。そのため、運転支援装置２は、サーバ３との間で通信回線が途絶した場合においても、障害を回避するよう運転支援を行うことができる。

また、運転支援装置２において、時間算出部２７は、障害情報受信部２６が前回の障害情報を受信した後、障害情報の受信がない継続時間を、通信途絶時間として算出する。そのため、運転支援装置２は、通信途絶時間を簡便に計測することができる。

また、運転支援装置２において障害情報受信部２６が受信する障害情報は設定された周期（障害情報送信周期）で送信され、時間算出部２７は、障害情報受信部２６が前回の障害情報を受信した後、周期が経過しても障害情報を受信しない場合、障害情報の受信がない継続時間を、通信途絶時間として算出する。そのため、運転支援装置２は、通信途絶時間を簡便に計測することができる。

また、運転支援装置２において障害情報受信部２６が受信する障害情報には、自動運転車両が自動運転車両の走行予定経路において障害に遭遇せずに走行を継続できる走行継続可能距離に関する情報が含まれており、上限速度設定部２８１は、走行継続可能距離と、通信途絶時間と、自動運転車両の車速と、設定された自動運転車両の最大減速度とに基づき、自動運転車両が走行継続可能距離走行するまでに自動運転車両が停止可能な最大速度を第１の速度として算出し、算出した第１の速度を、自動運転車両に指示する速度の上限に設定する。そのため、運転支援装置２は、通信途絶が発生した場合に、自動運転車両が障害に到達する前に停止させることができる自動運転車両の最大速度を求めることができる。その結果。運転支援装置２は、自動運転車両が障害に到達する前に停止させることができる。

また、運転支援装置２は、障害情報受信部２６が受信した障害情報に基づき、自動運転車両が自動運転車両の走行予定経路において障害に遭遇せずに走行を継続できる走行継続可能距離を算出する距離算出部３７を備え、上限速度設定部２８１は、距離算出部３７が算出した走行継続可能距離と、通信途絶時間と、自動運転車両の車速と、設定された自動運転車両の最大減速度とに基づき、自動運転車両が走行継続可能距離走行するまでに自動運転車両が停止可能な最大速度を第１の速度として算出し、算出した第１の速度を、自動運転車両に指示する速度の上限に設定してもよい。そのため、運転支援装置２は、通信途絶が発生した場合に、自動運転車両が障害に到達する前に停止させることができる自動運転車両の最大速度を求めることができる。その結果。運転支援装置２は、自動運転車両が障害に到達する前に停止させることができる。

また、実施の形態１によれば、運転支援システム１において、サーバ３は、障害が発生している地点の周辺に存在する自動運転車両を候補車両として抽出する候補車両抽出部３４と、候補車両抽出部３４が抽出した候補車両のうち、障害が存在する経路を走行予定の候補車両を対象車両として選択する送信対象選択部３６と、送信対象選択部３６が選択した対象車両に対して障害情報を送信する障害情報送信部３８を備え、運転支援装置２は、障害情報送信部３８が送信した障害情報を受信する障害情報受信部２６と、サーバ３からの障害情報の受信において通信途絶が発生した場合に、通信途絶に基づく通信途絶時間を算出する時間算出部２７と、時間算出部２７が算出した通信途絶時間に基づいて、対象車両に指示する速度の上限を設定する上限速度設定部２８１と、上限速度設定部２８１が算出した対象車両に指示する速度の上限に基づき、対象車両に指示する速度の上限を考慮して対象車両を走行させる制御を行う走行制御部２９とを備えるように構成した。そのため、運転支援システム１は、運転支援装置２とサーバ３との間で通信回線が途絶した場合においても、障害を回避するよう運転支援を行うことができる。

実施の形態２．
以上の実施の形態１では、サーバ３が距離算出部３７を備えていたが、これに限らず、運転支援装置２が距離算出部３７を備えてもよい。
実施の形態２では、運転支援装置２が距離算出部３７を備えた実施の形態について説明する。

図１１は、実施の形態２に係る運転支援システム１ａの構成例を示す図である。
実施の形態２に係る運転支援システム１ａの構成例は、図１を用いて説明した実施の形態１に係る運転支援システム１の構成例とは、サーバ３ａが距離算出部３７を備えず、運転支援装置２ａが当該距離算出部３７を備える点が異なる。運転支援システム１ａのその他の構成は、実施の形態１に係る運転支援システム１の構成と同様である。

実施の形態２に係るサーバ３ａは、距離算出部３７を備えないため、送信対象選択部３６は、対象予定経路情報を、サーバ取得障害情報とともに、障害情報送信部３８に出力する。
また、障害情報送信部３８が運転支援装置２ａに送信する障害情報は、走行継続可能距離に関する情報を含まない。

実施の形態２に係る運転支援装置２ａにおいて、障害情報受信部２６は、受信した障害情報を時間算出部２７および距離算出部３７に出力する。また、経路探索部２４は、予定経路情報を、車両情報送信部２５、走行制御部２９、および、距離算出部３７に出力する。

距離算出部３７は、経路探索部２４から出力された予定経路情報と、障害情報受信部２６から出力された障害情報とに基づき、自動運転車両が、当該自動運転車両の走行予定の経路において障害に遭遇せずに走行を継続できる走行継続可能距離を算出する。距離算出部３７による走行継続可能距離の算出方法は、実施の形態１にて説明済みであるため、詳細な説明を省略する。
距離算出部３７は、走行継続可能距離を示す情報を、回避支援選択部２８に出力する。
回避支援選択部２８は、距離算出部３７から出力された走行継続可能距離を示す情報と、時間算出部２７から出力された通信途絶が発生しているか否かの情報と、障害情報と、通信途絶時間に関する情報が出力された場合には当該通信途絶時間に関する情報とに基づいて、回避支援の処理を選択する「回避支援選択処理」を行う。

実施の形態２に係る運転支援システム１ａの動作を示すフローチャートは、実施の形態１に係る運転支援システム１の動作を説明するために用いた図４に示すフローチャートと同様である。
実施の形態２では、サーバ３ａは走行継続可能距離の算出は行わないため、ステップＳＴ１にてサーバ３ａが送信する障害情報には、走行継続可能距離の情報は含まれない。ステップＳＴ２にて運転支援装置２ａが、サーバ３ａから送信された障害情報に基づき、障害を回避するよう自動運転車両の制御を実行する運転支援を行う際、走行継続可能距離の算出を行う。

図１２は、実施の形態２に係るサーバ３ａの動作について説明するためのフローチャートである。
図１２のステップＳＴ１１～ステップＳＴ１４、ステップＳＴ１６の具体的な動作は、それぞれ、実施の形態１にて説明済みの、図５のステップＳＴ１１～ステップＳＴ１４、ステップＳＴ１６の具体的な動作と同様であるため、重複した説明を省略する。
実施の形態２に係るサーバ３ａの動作は、実施の形態１に係るサーバ３の動作とは、図５のステップＳＴ１５に相当する処理を行わない点が異なる。

図１３は、実施の形態２に係る運転支援装置２ａの動作について説明するためのフローチャートである。
図１３のステップＳＴ２１～ステップＳＴ２４の具体的な動作は、それぞれ、実施の形態１にて説明済みの、図６のステップＳＴ２１～ステップＳＴ２４の具体的な動作と同様であるため、重複した説明を省略する。また、図１３のステップＳＴ２３の回避支援選択処理の詳細は、実施の形態１にて図７および図９を用いて説明済みの、図６のステップＳＴ２３の回避支援選択処理の詳細と同様であるため、重複した説明を省略する。
実施の形態２に係る運転支援装置２ａの動作は、実施の形態１に係る運転支援装置２の動作とは、ステップＳＴ２２の処理の後、ステップＳＴ２３の処理の前にステップＳＴ２５の処理を行う点が異なる。
ステップＳＴ２５において、距離算出部３７は、経路探索部２４から出力された予定経路情報と、障害情報受信部２６から出力された障害情報とに基づき、走行継続可能距離を算出する。
距離算出部３７は、走行継続可能距離を示す情報を、回避支援選択部２８に出力する。

このように、運転支援システム１ａにおいて、運転支援装置２ａが距離算出部３７を備えるようにしても、運転支援装置２ａは、サーバ３ａとの間で通信回線が途絶した場合においても、障害を回避するよう運転支援を行うことができる。

実施の形態２に係る運転支援装置２ａのハードウェア構成は、実施の形態１において図１０Ａおよび図１０Ｂを用いて説明した運転支援装置２のハードウェア構成と同様である。
実施の形態２において、地図情報取得部２０と、目的地情報取得部２１と、位置情報取得部２２と、他車情報取得部２３と、経路探索部２４と、車両情報送信部２５と、障害情報受信部２６と、時間算出部２７と、回避支援選択部２８と、走行制御部２９と、距離算出部３７の機能は、処理回路１００１により実現される。すなわち、運転支援装置２ａは、サーバ３ａから送信された障害情報に基づき障害を回避するよう運転支援を行う制御を行うための処理回路１００１を備える。
処理回路１００１は、メモリ１００５に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、地図情報取得部２０と、目的地情報取得部２１と、位置情報取得部２２と、他車情報取得部２３と、経路探索部２４と、車両情報送信部２５と、障害情報受信部２６と、時間算出部２７と、回避支援選択部２８と、走行制御部２９と、距離算出部３７の機能を実行する。すなわち、運転支援装置２ａは、処理回路１００１により実行されるときに、上述の図１３のステップＳＴ２１～ステップＳＴ２５が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１００５を備える。また、メモリ１００５に記憶されたプログラムは、地図情報取得部２０と、目的地情報取得部２１と、位置情報取得部２２と、他車情報取得部２３と、経路探索部２４と、車両情報送信部２５と、障害情報受信部２６と、時間算出部２７と、回避支援選択部２８と、走行制御部２９と、距離算出部３７の処理の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
運転支援装置２ａは、サーバ３ａ、ユーザインタフェース４１、ＧＰＳ受信機４２、車載カメラ４３、レーダ４４、アクチュエータ４５、または、車載センサ等の装置と、有線通信または無線通信を行う入力インタフェース装置１００２および出力インタフェース装置１００３を備える。

実施の形態２に係るサーバ３ａのハードウェア構成は、実施の形態１において図１０Ａおよび図１０Ｂを用いて説明した運転支援装置２のハードウェア構成と同様である。
実施の形態２において、車両位置情報受信部３２と、障害情報取得部３３と、候補車両抽出部３４と、予定経路情報受信部３５と、送信対象選択部３６と、障害情報送信部３８の機能は、処理回路１００１により実現される。すなわち、サーバ３ａは、運転支援装置２ａに対して障害情報を送信する制御を行うための処理回路１００１を備える。
処理回路１００１は、メモリ１００５に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、車両位置情報受信部３２と、障害情報取得部３３と、候補車両抽出部３４と、予定経路情報受信部３５と、送信対象選択部３６と、障害情報送信部３８の機能を実行する。すなわち、サーバ３ａは、処理回路１００１により実行されるときに、上述の図１２のステップＳＴ１１～ステップＳＴ１４、ステップＳＴ１６が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１００５を備える。また、メモリ１００５に記憶されたプログラムは、車両位置情報受信部３２と、障害情報取得部３３と、候補車両抽出部３４と、予定経路情報受信部３５と、送信対象選択部３６と、障害情報送信部３８の処理の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
サーバ３ａは、運転支援装置２ａ、道路交通情報センターまたは道路を走行する車両に備えられている装置等の装置と、有線通信または無線通信を行う入力インタフェース装置１００２および出力インタフェース装置１００３を備える。

以上のように、実施の形態２によれば、運転支援装置２ａは、サーバ３ａから障害情報を受信する障害情報受信部２６と、サーバ３ａからの障害情報の受信において通信途絶が発生した場合に、通信途絶に基づく通信途絶時間を算出する時間算出部２７と、時間算出部２７が算出した通信途絶時間に基づいて、自動運転車両に指示する速度の上限を設定する上限速度設定部２８１と、上限速度設定部２８１が設定した自動運転車両に指示する速度の上限に基づき、自動運転車両に指示する速度の上限を考慮して自動運転車両を走行させる制御を行う走行制御部２９とを備えるように構成した。そのため、運転支援装置２ａは、サーバ３ａとの間で通信回線が途絶した場合においても、障害を回避するよう運転支援を行うことができる。

また、実施の形態２によれば、運転支援システム１ａにおいて、サーバ３ａは、障害が発生している地点の周辺に存在する自動運転車両を候補車両として抽出する候補車両抽出部３４と、候補車両抽出部３４が抽出した候補車両のうち、障害が存在する経路を走行予定の候補車両を対象車両として選択する送信対象選択部３６と、送信対象選択部３６が選択した対象車両に対して障害情報を送信する障害情報送信部３８を備え、運転支援装置２ａは、障害情報送信部３８が送信した障害情報を受信する障害情報受信部２６と、サーバ３ａからの障害情報の受信において通信途絶が発生した場合に、通信途絶に基づく通信途絶時間を算出する時間算出部２７と、時間算出部２７が算出した通信途絶時間に基づいて、対象車両に指示する速度の上限を設定する上限速度設定部２８１と、上限速度設定部２８１が算出した対象車両に指示する速度の上限に基づき、対象車両に指示する速度の上限を考慮して対象車両を走行させる制御を行う走行制御部２９とを備えるように構成した。そのため、運転支援システム１ａは、運転支援装置２ａとサーバ３ａとの間で通信回線が途絶した場合においても、障害を回避するよう運転支援を行うことができる。

なお、本開示は、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

１，１ａ 運転支援システム、４１ ユーザインタフェース、４２ ＧＰＳ受信機、４３ 車載カメラ、４４ レーダ、４５ アクチュエータ、２，２ａ 運転支援装置、２０ 地図情報取得部、２１ 目的地情報取得部、２２ 位置情報取得部、２３ 他車情報取得部、２４ 経路探索部、２５ 車両情報送信部、２６ 障害情報受信部、２７ 時間算出部、２８ 回避支援選択部、２８１ 上限速度設定部、２９ 走行制御部、３，３ａ サーバ、３０ 地図データベース、３１ 記憶部、３２ 車両位置情報受信部、３３ 障害情報取得部、３４ 候補車両抽出部、３５ 予定経路情報受信部、３６ 送信対象選択部、３７ 距離算出部、３８ 障害情報送信部、１００１ 処理回路、１００２ 入力インタフェース装置、１００３ 出力インタフェース装置、１００４ プロセッサ、１００５ メモリ。

Claims (14)

1. 自動運転可能な車両である自動運転車両に搭載され、サーバと通信を行って、前記サーバから送信された前記自動運転車両の走行予定経路上に存在する障害に関する障害情報に基づき前記障害を回避するよう運転支援を行う運転支援装置であって、
   前記サーバから前記障害情報を受信する障害情報受信部と、
   前記サーバからの前記障害情報の受信において通信途絶が発生した場合に、前記通信途絶に基づく通信途絶時間を算出する時間算出部と、
   前記時間算出部が算出した前記通信途絶時間に基づいて、前記自動運転車両に指示する速度の上限を設定する上限速度設定部と、
   前記上限速度設定部が設定した前記自動運転車両に指示する速度の上限に基づき、前記自動運転車両に指示する速度の上限を超えない速度で前記自動運転車両を走行させる制御を行う走行制御部
   とを備えた運転支援装置。
2. 前記時間算出部は、前記障害情報受信部が前回の前記障害情報を受信した後、前記障害情報の受信がない継続時間を、前記通信途絶時間として算出する
   ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
3. 前記障害情報は設定された周期で送信され、
   前記時間算出部は、前記障害情報受信部が前回の前記障害情報を受信した後、前記周期が経過しても前記障害情報を受信しない場合、前記障害情報の受信がない継続時間を、前記通信途絶時間として算出する
   ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
4. 前記障害情報受信部が受信する前記障害情報には、前記自動運転車両が前記自動運転車両の走行予定経路において前記障害に遭遇せずに走行を継続できる走行継続可能距離に関する情報が含まれており、
   前記上限速度設定部は、前記走行継続可能距離と、前記通信途絶時間と、前記自動運転車両の車速と、設定された前記自動運転車両の最大減速度とに基づき、前記自動運転車両が前記走行継続可能距離走行するまでに前記自動運転車両が停止可能な最大速度を第１の速度として算出し、算出した前記第１の速度を、前記自動運転車両に指示する速度の上限に設定する
   ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
5. 前記障害情報受信部が受信した前記障害情報に基づき、前記自動運転車両が前記自動運転車両の走行予定経路において前記障害に遭遇せずに走行を継続できる走行継続可能距離を算出する距離算出部を備え、
   前記上限速度設定部は、前記距離算出部が算出した前記走行継続可能距離と、前記通信途絶時間と、前記自動運転車両の車速と、設定された前記自動運転車両の最大減速度とに基づき、前記自動運転車両が前記走行継続可能距離走行するまでに前記自動運転車両が停止可能な最大速度を第１の速度として算出し、算出した前記第１の速度を、前記自動運転車両に指示する速度の上限に設定する
   ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
6. 前記上限速度設定部は、
   前記自動運転車両に搭載されている車載センサの最大探知距離と設定された前記自動運転車両の最大減速度とに基づき前記自動運転車両が前記最大探知距離走行するまでに前記自動運転車両が停止可能な最大速度を第２の速度として算出し、前記第１の速度と前記第２の速度とを比較した結果、大きいほうの速度を、前記自動運転車両に指示する速度の上限に設定する
   ことを特徴とする請求項４または請求項５記載の運転支援装置。
7. サーバと自動運転可能な車両である自動運転車両に搭載された運転支援装置とで通信を行って、前記運転支援装置において前記サーバから送信された前記自動運転車両の走行予定経路上に存在する障害に関する障害情報に基づき前記障害を回避するよう運転支援を行う運転支援システムであって、
   前記サーバは、
   前記障害が発生している地点の周辺に存在する前記自動運転車両を候補車両として抽出する候補車両抽出部と、
   前記候補車両抽出部が抽出した前記候補車両のうち、前記障害が存在する経路を走行予定の前記候補車両を対象車両として選択する送信対象選択部と、
   前記送信対象選択部が選択した前記対象車両に対して前記障害情報を送信する障害情報送信部を備え、
   前記運転支援装置は、
   前記障害情報送信部が送信した前記障害情報を受信する障害情報受信部と、
   前記サーバからの前記障害情報の受信において通信途絶が発生した場合に、前記通信途絶に基づく通信途絶時間を算出する時間算出部と、
   前記時間算出部が算出した前記通信途絶時間に基づいて、前記対象車両に指示する速度の上限を設定する上限速度設定部と、
   前記上限速度設定部が算出した前記対象車両に指示する速度の上限に基づき、前記対象車両に指示する速度の上限を超えない速度で前記対象車両を走行させる制御を行う走行制御部とを備えた
   ことを特徴とする運転支援システム。
8. 前記時間算出部は、前記障害情報受信部が前回の前記障害情報を受信した後、前記障害情報の受信がない継続時間を、前記通信途絶時間として算出する
   ことを特徴とする請求項７記載の運転支援システム。
9. 前記障害情報送信部は、設定された周期で前記障害情報を送信し、
   前記時間算出部は、前記障害情報受信部が前回の前記障害情報を受信した後、前記周期が経過しても前記障害情報を受信しない場合、前記障害情報の受信がない継続時間を、前記通信途絶時間として算出する
   ことを特徴とする請求項７記載の運転支援システム。
10. 前記サーバは、
    前記送信対象選択部が選択した前記対象車両が前記対象車両の走行予定経路において前記障害に遭遇せずに走行を継続できる走行継続可能距離を算出する距離算出部を備え、
    前記運転支援装置において前記障害情報送信部が送信する前記障害情報には、前記走行継続可能距離に関する情報が含まれており、
    前記上限速度設定部は、前記走行継続可能距離と、前記通信途絶時間と、前記対象車両の車速と、設定された前記対象車両の最大減速度とに基づき、前記対象車両が前記走行継続可能距離走行するまでに前記対象車両が停止可能な最大速度を第１の速度として算出し、算出した前記第１の速度を、前記対象車両に指示する速度の上限に設定する
    ことを特徴とする請求項７記載の運転支援システム。
11. 前記運転支援装置は、前記障害情報受信部が受信した前記障害情報に基づき、前記対象車両が前記対象車両の走行予定経路において前記障害に遭遇せずに走行を継続できる走行継続可能距離を算出する距離算出部を備え、
    前記上限速度設定部は、前記距離算出部が算出した前記走行継続可能距離と、前記通信途絶時間と、前記対象車両の車速と、設定された前記対象車両の最大減速度とに基づき、前記対象車両が前記走行継続可能距離走行するまでに前記対象車両が停止可能な最大速度を第１の速度として算出し、算出した前記第１の速度を、前記対象車両に指示する速度の上限に設定する
    ことを特徴とする請求項７記載の運転支援システム。
12. 前記上限速度設定部は、前記対象車両に搭載されている車載センサの最大探知距離と設定された前記対象車両の最大減速度とに基づき前記対象車両が前記最大探知距離走行するまでに前記対象車両が停止可能な最大速度を第２の速度として算出し、前記第１の速度と前記第２の速度とを比較した結果、大きいほうの速度を、前記対象車両に指示する速度の上限に設定する
    ことを特徴とする請求項１０または請求項１１記載の運転支援システム。
13. コンピュータを、
    請求項１から請求項６のうちのいずれか１項記載の運転支援装置として機能させるための運転支援プログラム。
14. 自動運転可能な車両である自動運転車両に搭載され、サーバと通信を行って、前記サーバから送信された前記自動運転車両の走行予定経路上に存在する障害に関する障害情報に基づき前記障害を回避するよう運転支援を行う運転支援装置における運転支援方法であって、
    障害情報受信部が、前記サーバから前記障害情報を受信するステップと、
    時間算出部が、前記サーバからの前記障害情報の受信において通信途絶が発生した場合に、前記通信途絶に基づく通信途絶時間を算出するステップと、
    上限速度設定部が、前記時間算出部が算出した前記通信途絶時間に基づいて、前記自動運転車両に指示する速度の上限を設定するステップと、
    走行制御部が、前記上限速度設定部が設定した前記自動運転車両に指示する速度の上限に基づき、前記自動運転車両に指示する速度の上限を超えない速度で前記自動運転車両を走行させる制御を行うステップ
    とを備えた運転支援方法。

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