JP6067623B2 - 走行制御装置 - Google Patents
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Description
自車両の前方側の所定の検出対象範囲にて該検出対象範囲に存在する前走車を検出可能に構成された物体検出手段と、
前記物体検出手段により検出されている前走車の位置及び車速のうちの少なくともいずれか一方を含む前走車状態を検出する前走車状態検出手段と、
前記物体検出手段により検出されていた前走車が該物体検出手段により検出されなくなるロスト状態が発生した場合に、該ロスト状態での前記前走車状態を推定するロスト前走車状態推定手段と、
前記検出対象範囲での自車両の走行予定経路の長さが所定の閾値よりも短いか否かを判断する経路長判断手段と、
前記前走車に追従させるように前記自車両の車速を制御する車速制御手段とを備え、
前記車速制御手段は、前記物体検出手段により前記前走車が検出されている状態では、前記前走車状態検出手段による前記前走車状態の検出値を用いて前記自車両の車速を制御し、前記ロスト状態では、前記経路長判断手段の判断結果が肯定的となることを必要条件として、前記ロスト前走車状態推定手段による前記前走車状態の推定値を用いて前記自車両の車速を制御するように構成されていることを特徴とする(第1発明)。
ts=−Vs/Acc ……(1)
L=Vs×ts+(1/2)×Acc×ts2 ……(2)
これらの式(1),(2)から次式(3)が得られる。
Vs=√(2×|Acc|×L) …(3)
なお、式(3)の右辺は、(2×|Acc|×L)の平方根である。
Claims (6)
- 自車両に先行して走行している前走車に追従させるように自車両の走行制御を行う走行制御装置であって、
自車両の前方側の所定の検出対象範囲にて該検出対象範囲に存在する前走車を検出可能に構成された物体検出手段と、
前記物体検出手段により検出されている前走車の位置及び車速のうちの少なくともいずれか一方を含む前走車状態を検出する前走車状態検出手段と、
前記物体検出手段により検出されていた前走車が該物体検出手段により検出されなくなるロスト状態が発生した場合に、該ロスト状態での前記前走車状態を推定するロスト前走車状態推定手段と、
前記検出対象範囲での自車両の走行予定経路の長さが所定の閾値よりも短いか否かを判断する経路長判断手段と、
前記前走車に追従させるように前記自車両の車速を制御する車速制御手段とを備え、
前記車速制御手段は、前記物体検出手段により前記前走車が検出されている状態では、前記前走車状態検出手段による前記前走車状態の検出値を用いて前記自車両の車速を制御し、前記ロスト状態では、前記経路長判断手段の判断結果が肯定的となることを必要条件として、前記ロスト前走車状態推定手段による前記前走車状態の推定値を用いて前記自車両の車速を制御するように構成されていることを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1記載の走行制御装置において、
前記ロスト前走車状態推定手段は、前記ロスト状態が発生した場合に、該ロスト状態の発生当初における前記自車両の走行予定経路上での前記検出対象範囲の境界位置を、該ロスト状態の発生当初における前記前走車の位置として推定するように構成されていることを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1又は2記載の走行制御装置において、
前記検出対象範囲での自車両の走行予定経路にて、該自車両の制動を行うと仮定した場合に該自車両を前記検出対象範囲内で停止させることが可能となる当該制動の直前の自車両の車速であってゼロよりも大きい車速である自車両停止可能車速を、少なくとも前記検出対象範囲での自車両の走行予定経路の長さに応じて決定する自車両停止可能車速決定手段をさらに備え、
前記ロスト前走車状態推定手段は、前記ロスト状態において、前記自車両停止可能車速決定手段により逐次決定される自車両の車速を前走車の車速として推定するように構成されていることを特徴とする走行制御装置。 - 請求項3記載の走行制御装置において、
前記自車両が前記走行予定経路を単独で走行すると仮定した場合における該自車両の目標車速を設定する単独走行時目標車速設定手段をさらに備え、
前記自車両停止可能車速決定手段は、前記検出対象範囲での自車両の走行予定経路にて、所定の減速加速度で該自車両の制動を行うと仮定した場合に該自車両を前記検出対象範囲内で停止させることが可能となる当該制動の直前の自車両の上限車速を、前記減速加速度と前記検出対象範囲での自車両の走行予定経路の長さとに応じて算出し、該上限車速と、前記単独走行時目標車速設定手段により設定された目標車速とのうちの小さい方の車速を前記自車両停止可能車速を決定するように構成されていることを特徴とする走行制御装置。 - 請求項3又は4記載の走行制御装置において、
前記ロスト前走車状態推定手段は、前記ロスト状態において、前記前走車の車速の推定値に一致する速度で前記前走車の位置を移動させるように該前走車の位置を推定するように構成されていることを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の走行制御装置において、
前記物体検出手段は、自車両の前方を撮像するように該自車両に搭載されたカメラを含んでおり、前記所定の検出対象範囲は、該カメラの画角により規定される範囲であることを特徴とする走行制御装置。
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