CN111486858B - 一种路网预测树构建方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种路网预测树构建方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种路网预测树构建方法、装置、电子设备及存储介质，该方法用于构建巡航状态的路网预测树，所述路网预测树包括MPP和非MPP；该方法包括：在预设的路网数据中获取MPP，直至MPP的Horizon长度不小于预设的MPP巡航长度阈值；在所述路网数据中获取非MPP，直至非MPP的Horizon长度不小于预设的非MPP巡航长度阈值；其中，所述MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值小于，预设的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的差值。本发明实施例可在巡航状态下，使得路网预测树具有相对较长的非MPP可以使用，提升了路网预测树的可用程度，为保障辅助驾驶功能的正常运作提供了可能。

Description

一种路网预测树构建方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及辅助驾驶技术领域，具体涉及一种路网预测树构建方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在ADAS(Advanced Driver Assistance Systems，高级驾驶辅助系统)、自动驾驶等场景下，为车辆提供超出视野距离的超视距信息，从而保障车辆的辅助驾驶功能正常运作，有助于提升车辆的安全性和舒适性，超视距信息比如，车辆前方道路的路形、属性等超出视野距离的信息。作为超视距信息的基础，路网预测树可以通过树状的数据结构描述一定地理区域范围的路网拓扑结构，从而为车辆的驾驶决策和控制提供依据，因此合理的构建路网预测树至关重要；路网预测树一般包括MPP(Most Probable Path，最大可能性路径)和非MPP。
在巡航状态下(即车辆上的车载导航未处于导航状态)，车辆上的车载导航不清楚车辆的目的地，车辆的实际行驶路径极可能与路网预测树的MPP不一致，而如果没有可靠的路网预测树，车辆将缺乏行驶决策和控制的依据信息，这极可能导致辅助驾驶功能异常。因此，亟需在车辆巡航状态下，提供一种能够提升路网预测树的可靠性的技术方案。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种路网预测树构建方法、装置、电子设备及存储介质，以在巡航状态下，提升路网预测树的可靠性，为保障辅助驾驶功能的正常运作提供可能。
为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
一种路网预测树构建方法，所述方法用于构建巡航状态的路网预测树，所述路网预测树包括MPP和非MPP；所述方法包括：
在预设的路网数据中获取MPP，直至MPP的Horizon长度不小于预设的MPP巡航长度阈值；
在所述路网数据中获取非MPP，直至非MPP的Horizon长度不小于预设的非MPP巡航长度阈值；
其中，所述MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值小于，预设的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的差值。
本发明实施例还提供一种路网预测树构建装置，所述装置用于构建巡航状态的路网预测树，所述路网预测树包括MPP和非MPP；所述装置包括：
MPP获取模块，用于在预设的路网数据中获取MPP，直至MPP的Horizon长度不小于预设的MPP巡航长度阈值；
非MPP获取模块，用于在所述路网数据中获取非MPP，直至非MPP的Horizon长度不小于预设的非MPP巡航长度阈值；
其中，所述MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值小于，预设的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的差值。
本发明实施例还提供一种电子设备，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；
所述存储器存储有程序，所述处理器调用所述程序，以实现上述所述的路网预测树构建方法。
本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质存储有实现上述所述的路网预测树构建方法的程序。
本发明实施例提供的路网预测树构建方法，可在构建巡航状态的路网预测树时，在预设的路网数据中获取MPP，直至MPP的Horizon长度不小于预设的MPP巡航长度阈值，并在路网数据中获取非MPP，直至非MPP的Horizon长度不小于预设的非MPP巡航长度阈值；由于本发明实施例设置所述MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值小于，预设的导航状态下的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的差值，因此本发明实施例可使得巡航状态下，路网预测树的MPP与非MPP的Horizon长度的差值相对较小，使得巡航状态下的非MPP具有相对较长的Horizon长度，实现了增大巡航状态下路网预测树的非MPP的Horizon长度(即增大路网预测树的广度)，从而车辆在巡航状态下从MPP路段行驶到非MPP路段时，路网预测树仍具有相对较长的非MPP可以使用，以在巡航状态下，提升路网预测树的可靠性，为保障辅助驾驶功能的正常运作提供了可能。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为路网预测树的示意图；
图2为实现本发明实施例提供的路网预测树构建方法的硬件系统框架图；
图3为本发明实施例提供的路网预测树构建方法的一流程图；
图4为本发明实施例提供的路段层级的示意图；
图5为本发明实施例提供的扩展MPP路段和非MPP路段的方法流程图；
图6为本发明实施例提供的路网预测树构建方法的一示意图；
图7为本发明实施例提供的路网预测树构建方法的另一流程图；
图8为EHP软件系统输出的路网预测树的示意图；
图9为识别车辆前方路段是否为弯道路段的方法流程图；
图10为本发明实施例提供的车速确定的方法流程图；
图11为本发明实施例提供的路网预测树构建装置的结构框图；
图12为本发明实施例提供的路网预测树构建装置的另一结构框图；
图13为本发明实施例提供的路网预测树构建装置的再一结构框图；
图14为本发明实施例提供的路网预测树构建装置的又一结构框图。
具体实施方式
路网预测树是一种树状数据结构，其可以描述一块区域的地图路网拓扑结构；作为一种示例，路网预测树主要包括：MPP和非MPP。
参照图1所示路网预测树的一种可选示例，图1实线可以表示MPP，MPP可以是预测的车辆最大可能性行驶路径，一条路径可以包括至少一条路段；示例的，MPP可以包括至少一条MPP路段(图1中两点连接的实线可以表示一条MPP路段)，MPP路段可以是车辆最大可能性行驶的路段，各MPP路段连接形成MPP；
图1虚线可以表示非MPP，非MPP可从MPP的MPP路段扩展出；非MPP可以是预测的车辆非最大可能性行驶的路径；一条非MPP可以包括至少一条非MPP路段(图中两点连接的虚线可以表示一条非MPP路段)，非MPP路段可以是车辆非最大可能性行驶的路段；
可以看出，路网预测树的深度与MPP的长度呈正相关的关系，即MPP越长则路网预测树的深度越深，路网预测树的广度与非MPP的长度呈正相关的关系，即非MPP越长则路网预测树的广度越广；路网预测树的深度代表车辆的最远视野距离，广度可以代表路段分叉级别。然而，由于系统内存、流量等因素限制，所构建的路网预测树的大小是一定的，因此如何合理的权衡路网预测树的广度与深度成为至关重要的问题；
继续参照图1，在巡航状态下，车辆上的车载导航不清楚车辆的目的地，因此预测的MPP可能与车辆的实际行驶路径不一致；图1的方框可以表示车辆，车辆实际行驶的路径与MPP(实线所示)并不一致；而一般认为车辆在MPP行驶的可能性大于在非MPP行驶的可能性，因此MPP的Horizon(视野，表示视野范围)长度一般大于非MPP的Horizon长度，如果不合理的设置非MPP的Horizon长度，使得非MPP的Horizon长度设置的过短，那么在巡航状态下，当车辆行驶到非MPP时，车辆将没有足够Horizon长度的非MPP可用(即路网预测树的可用程度较低)，车辆将缺乏行驶决策和控制的依据信息，极可能导致辅助驾驶功能异常。
基于此，本发明实施例提供一种改进的路网预测树构建方法，用于构建巡航状态的路网预测树，以在巡航状态下，提升路网预测树的可用程度，为保障辅助驾驶功能的正常运作提供可能。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
作为本发明实施例公开内容的一种可选实现，图2示出了实现本发明实施例提供的路网预测树构建方法的一种可选硬件系统框架；在本发明实施例中，该硬件系统框架可适用于构建路网预测树的电子设备，该电子设备可以是车载设备，也可以是与车载设备相通信的服务器设备。
参照图2，该系统可以包括：至少一个处理器10，至少一个通信接口20，至少一个存储器30和至少一个通信总线40；
在本发明实施例中，处理器10、通信接口20、存储器30、通信总线40的数量为至少一个，且处理器10、通信接口20、存储器30通过通信总线40完成相互间的通信；
可选的，通信接口20可以为通信模块的接口；
处理器10可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
存储器30可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器；
在本发明实施例中，存储器30可以存储实现本发明实施例提供的路网预测树构建方法的程序，处理器10可调用存储器30所存储的该程序，以执行本发明实施例提供的路网预测树构建方法。
可选的，图2所示系统框架可以是与车辆互联的车载设备的硬件系统框架，该车载设备可以执行本发明实施例提供的路网预测树构建方法，实现构建路网预测树；示例的，该车载设备可以通过车身通信总线与车辆进行信息交互和控制，也可通过通信模块与网络进行信息交互；进一步的，车载设备还可以包括定位模块(用于车辆位置定位)等图2未示出的其他部件；
在一种可选实现中，该车载设备可以是车载导航设备(如车载智能导航等)，即上述硬件系统框架可以是车载导航设备的硬件系统框架，在车辆上，车载导航设备可以支持前装或后装；
在另一种可选实现中，该车载设备也可以是与车辆互联的终端设备，终端设备可以如智能手机、平板电脑等；
在再一种可选实现上，车载设备也可以是独立于车载导航设备的独立硬件设备，该独立硬件设备可用于构建路网预测树，并向ADAS系统提供路网预测树，以用于辅助驾驶决策；可选的，该独立硬件设备可以是EHP终端(Electronic Horizon Provider，电子地平线提供者)；在一种可选的替代实现中，EHP功能也可由车载导航设备实现，如可由车载导航设备的EHP功能，实现路网预测树构建。
可选的，在另一种实现中，图2所示系统框架可以是与车载设备相通信的服务器设备，服务器设备可以接收车载设备的路网预测树构建请求，构建路网预测树；路网预测树构建请求可以至少携带车辆位置信息和预设的路网数据等；
在一种示例中，服务器设备可以是与EHP终端相通信的EHP云服务器，EHP终端可通过向EHP云服务器发送至少携带车辆位置信息和预设的路网数据的路网预测树构建请求，以由EHP云服务器执行本发明实施例提供的路网预测树构建方法，实现构建路网预测树；可选的，该EHP终端可以是独立于车载导航设备的独立硬件设备，也可以是具有EHP功能的车载导航设备。
上文对执行本发明实施例提供的路网预测树构建方法的电子设备的可能形式进行了介绍，下面将从电子设备执行路网预测树构建方法的程序逻辑的角度，对本发明实施例提供的路网预测树构建方法的方案进行说明。
作为本发明实施例公开内容的一种可选实现，本发明实施例可在巡航状态下，将MPP的Horizon长度的阈值(下限值)称为MPP巡航长度阈值，将非MPP的Horizon长度的阈值称为非MPP巡航长度阈值；可选的，MPP的Horizon长度可以是：MPP的末端MPP路段的路段终点位置到车辆位置的路段距离；非MPP的Horizon长度可以是：非MPP的末端非MPP路段的路段终点位置到车辆位置的路段距离；
可以理解的是，在导航状态下，车辆在MPP行驶的可能性大于在非MPP行驶的可能性，因此在车辆导航状态下，基于路网预测树的大小限制，非MPP的Horizon长度一般设置的较短，即导航状态下的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的差值较大，从而使得MPP具有足够的Horizon长度空间；然而，这种设置将在车辆巡航状态存在问题：在巡航状态下，车辆的车载导航并不清楚目的地，当车辆在巡航状态下行驶到非MPP时，由于非MPP的Horizon长度较短，将导致路网预测树的可用程度较低，无法保障辅助驾驶功能的正常运作。
基于此，本发明实施例可构建巡航状态的路网预测树，且在构建路网预测树时扩展MPP和非MPP(包含初始构建路网预测树时扩展MPP和非MPP，以及，构建路网预测树后进行路网预测的更新时，扩展MPP和非MPP)，使得MPP在Horizon长度达到不小于MPP巡航长度阈值时停止扩展，非MPP在Horizon长度达到不小于非MPP巡航长度阈值时停止扩展；并设置巡航状态下的所述MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值小于，导航状态下的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的差值。从而增加巡航状态下路网预测树的非MPP的长度(即提升扩展路网预测树的广度)，使得车辆在巡航状态下，从MPP路段行驶到非MPP路段时，路网预测树仍具有相对较长的非MPP可用，以在巡航状态下，提升路网预测树的可用程度，为保障辅助驾驶功能的正常运作提供可能。
作为本发明实施例公开内容的一种可选实现，为实现在巡航状态下，MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值小于，导航状态下的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的差值，使得巡航状态下路网预测树具有相对较长的非MPP；本发明实施例可设置巡航状态下，MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的比值；
可选的，本发明实施例可设置巡航状态下的MPP巡航长度阈值大于非MPP巡航长度阈值，且MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的比值处于预定比值范围内；可选的，该预定比值范围小于，导航状态下的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的比值。
作为一种示例，预定比值范围可以是1.3至2。显然上述预定比值的数值仅是一种示例说明，具体可视导航状态下的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的比值而定，只要使得预定比值不大于，导航状态下的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的比值即可；对于不同的地图导航应用而言，上述预定比值可能是不同的。
作为进一步的示例说明，MPP巡航长度阈值可以为2000米，非MPP巡航长度阈值可以为1500米。显然，上述具体的MPP巡航长度阈值和非MPP巡航长度阈值的数值仅是可选示例，具体可基于预定比值的设置而调整MPP巡航长度阈值和非MPP巡航长度阈值。
本发明实施例可以通过多种可选实现方式构建路网预测树，以使MPP在Horizon长度达到不小于MPP巡航长度阈值时停止扩展，非MPP在Horizon长度达到不小于非MPP巡航长度阈值时停止扩展。
本发明实施例可在路网数据中，获取车辆位置所在的、且路段通行方向与车辆行驶方向一致的路段作为起始路段；沿所述起始路段的通行方向在预设的路网数据中寻找具有连通关系的路段；从而，从寻找的路段中获取MPP路段，直至MPP路段的Horizon长度不小于所述MPP巡航长度阈值，从寻找的路段中获取非MPP路段，直至非MPP路段的Horizon长度不小于所述非MPP巡航长度阈值。
本发明实施例可提供多种可能的构建路网预测树的实现方式：
例如，可在预设的路网数据中，将车辆位置所在、且通行方向与车辆行驶方向一致的路段作为起始路段，从起始路段开始，沿起始路段的通行方向递进的扩展MPP路段，直至路网预测树中MPP路段的Horizon长度达到MPP巡航长度阈值；并每在扩展一条MPP路段时，扩展路网预测树中与当前扩展的MPP路段相应的非MPP，直至所扩展的非MPP的Horizon长度达到非MPP巡航长度阈值。
再如，可先扩展网络预测树的MPP路段，直至路网预测树中MPP路段的Horizon长度不小于MPP巡航长度阈值；再同时或依序扩展各MPP路段相应的非MPP，直至所扩展的非MPP的Horizon长度达到非MPP巡航长度阈值。
作为本发明实施例提供的一种可选方式，本发明实施例可在巡航状态下，基于广度优先的策略扩展路网预测树；
在巡航状态下，基于广度优先的策略扩展路网预测树可至少分为以下两种情况：初始构建路网预测树，和构建路网预测树后的更新路网预测树；
作为一种可选实现，在初始构建路网预测树时，本发明实施例可在所述路网数据中，获取车辆位置所在的、且路段通行方向与车辆行驶方向一致的路段作为起始路段，从而，在所述路网数据中，沿所述起始路段的通行方向，从与所述起始路段具有连通关系的下一路段所属的路段层级开始，依次寻找同一路段层级的路段，从每次寻找的路段中获取MPP路段和非MPP路段，并设置MPP路段和非MPP路段的扩展截止条件，实现巡航状态下路网预测树的初始构建；
可选的，本发明实施例可将起始路段或起始路段之前的路段作为基准路段，路段的前后可根据车辆行驶方向而定，一般而言，车辆驶离的路段可以是之前的路段；基于此，所述路段层级可以是预设的路网数据中，路段相对于基准路段的层级，并且同一路段层级的路段与基准路段间隔相同数量的路段，路段的路段层级越高，则路段与基准路段间隔的路段数量越多；
例如，以起始路段作为基准路段，则路段层级可以是路网数据中，路段相对于起始路段的层级，且同一路段层级的路段与起始路段间隔相同数量的路段，路段的路段层级越高，则路段与起始路段间隔的路段数量越多；
可选的，本发明实施例设置的MPP路段的扩展截止条件可以是，MPP路段的Horizon长度不小于MPP巡航长度阈值；设置的非MPP路段的扩展截止条件可以是：当存在非MPP路段的Horizon长度不小于非MPP巡航长度阈值时，停止在该非MPP路段的路段分支(即该MPP路段的分叉)上继续扩展非MPP路段。
作为一种可选实现，图3示出了本发明实施例提供的路网预测树构建方法的一可选流程，参照图3，该方法可以包括步骤：
步骤S10、在路网数据中，获取车辆位置所在的、且路段通行方向与车辆行驶方向一致的路段作为起始路段。
在一种可选实现中，可通过定位模块定位车辆位置，根据路网数据中各路段对应的位置范围确定车辆位置所在的路段，进而确定车辆位置所在的、且路段通行方向与车辆行驶方向一致的起始路段。
具体的，路网数据可存储路网中各路段对应的位置范围，从而通过定位的车辆位置，可在路网数据中匹配出车辆位置所在的路段。
可选的，各路段可以具有唯一的路段标识，以区分不同的路段。
步骤S11、检测起始路段的Horizon长度是否不小于MPP巡航长度阈值，若是，执行步骤S12，若否，执行步骤S13。
可选的，在初始构建路网预测树时，起始路段的Horizon长度不小于MPP巡航长度阈值，说明在起始路段的前方与MPP巡航长度阈值相应的Horizon长度范围内，路网中不存在与起始路段具有连通关系的路段，车辆在巡航状态将保持一定时间在起始路段上行驶，可停止继续构建路网预测树。
在起始路段的Horizon长度小于MPP巡航长度阈值时，可沿所述起始路段的通行方向在所述路网数据寻找具有连通关系的路段；可选的，可在所述路网数据中，沿所述起始路段的通行方向，从与所述起始路段具有连通关系的下一路段所属的路段层级开始，基于广度优先的策略依次寻找同一路段层级的路段，以实现在初始构建路网预测树时，扩展MPP路段和非MPP路段。
可选的，任一路段(不限于MPP路段和非MPP路段)的Horizon长度是相对于车辆位置而言，如一路段的Horizon长度可以是该路段的终点位置到车辆位置的路段距离。
可选的，Horizon长度不小于MPP巡航长度阈值可以是：Horizon长度大于或等于MPP巡航长度阈值。
步骤S12、停止构建路网预测树。
步骤S13、在路网数据中，确定路网中的路段相对于起始路段的路段层级。
可选的，在路网中以起始路段为基准，可以确定路网中的路段相对于起始路段的路段层级。
为便于理解，参照图4所示路段层级的示意，路段1为车辆位于的车辆所在路段(即起始路段)，图4示出了路网中的路段相对于路段1的三层路段层级；参照图4，相对于路段1的第零层路段层级的路段可以包括：路段2，3和4；相对于路段1的第一层路段层级的路段可以包括：路段5，6，7，8，9和10；相对于路段1的第二层路段层级的路段可以包括：路段11，12和13；
可以看出，第零层路段层级的路段与路段1间隔零条路段，第一层路段层级的路段与路段1间隔一条路段，第二层路段层级的路段与路段1间隔两条路段；
可以理解的是，路段相对于起始路段的路段层级，与路段和起始路段的间隔路段数相关，即，路网中同一路段层级的路段与起始路段间隔相同数量的路段，并且路段的路段层级越高，则路段与起始路段间隔的路段数量越多。
步骤S14、根据所述路段层级的次序，依次寻找同一路段层级的路段，直至从寻找的路段中获取的MPP路段的Horizon长度不小于所述MPP巡航长度阈值；其中，若非MPP路段的Horizon长度不小于所述非MPP巡航长度阈值，则在寻找下一路段层级的路段时，停止在该非MPP路段的分叉上寻找路段。
可选的，所述路段层级的次序可以是低路段层级至高路段层级的次序；本发明实施例可按照低路段层级至高路段层级的次序，从初始路段的下一路段层级开始(即从与初始路段具有连通关系的下一路段所属的路段层级开始)，在路网数据中，依次寻找同一路段层级的路段，并在寻找到的路段中获取MPP路段和非MPP路段，实现初始构建路网预测树时扩展MPP路段和非MPP路段；可选的，在每次寻找同一路段层级的路段，并在寻找到的路段中获取MPP路段和非MPP路段后，可执行步骤S15；以此方式循环，直至获取的MPP路段的Horizon长度不小于MPP巡航长度阈值；这个过程中，若存在Horizon长度不小于非MPP巡航长度阈值的非MPP路段，则需在该非MPP路段的路段分支上停止寻找路段；
可以理解的是，基于步骤S14方式扩展一次MPP路段，则扩展的MPP路段可成为路网预测树中的末端MPP路段。
步骤S15、检测MPP路段的Horizon长度是否不小于MPP巡航长度阈值，若是，执行步骤S16，若否，执行步骤S14。
步骤S16、停止扩展MPP路段。
可选的，在扩展出下一路段层级的MPP路段后，如果扩展的MPP路段的Horizon长度不小于MPP巡航长度阈值(例如，MPP路段的终点位置至车辆位置的路段距离不小于MPP巡航长度阈值)，则可停止扩展MPP；
如果扩展的MPP路段的Horizon长度小于MPP巡航长度阈值，则需返回步骤S14，继续寻找下一路段层级的路段，实现扩展下一路段层级的MPP路段和非MPP路段；在继续扩展下一路段层级的MPP路段和非MPP路段时，对于检测的Horizon长度不小于非MPP巡航长度阈值的非MPP路段，需在该非MPP路段的路段分支上停止寻找路段。
可以看出，本发明实施例可基于广度优先的策略扩展路网预测树，具体的：
在路网数据中，沿起始路段的通行方向，从与所述起始路段具有连通关系的下一路段所属的路段层级开始，依次寻找同一路段层级的路段；其中，同一路段层级的路段与所述起始路段间隔相同数量的路段，路段的路段层级越高，则路段与所述起始路段间隔的路段数量越多；
在每次寻找同一路段层级的路段后，从寻找的路段中获取MPP路段，直至MPP路段的Horizon长度不小于所述MPP巡航长度阈值；
在每次寻找同一路段层级的路段后，从寻找的路段中获取非MPP路段，直至非MPP路段的Horizon长度不小于所述非MPP巡航长度阈值；其中，若非MPP路段的Horizon长度不小于所述非MPP巡航长度阈值，则在寻找下一路段层级的路段时，停止在该非MPP路段的分叉上寻找路段。
作为本发明实施例公开内容的一种可选方式，在初始构建路网预测树时，图5示出了本发明实施例提供的扩展MPP路段和非MPP路段的方法流程，参照图5，该方法可以包括步骤：
步骤S20、确定当前扩展的MPP路段。
可选的，当前扩展的MPP路段可以是当前扩展得到的MPP路段；当前扩展的MPP路段可能是根据所述路段层级的次序，经过至少一次扩展而得到。
步骤S21、检测当前扩展的MPP路段的Horizon长度是否小于MPP巡航长度阈值，若否，执行步骤S22，若是，执行步骤S23。
可选的，当前扩展的MPP路段的Horizon长度可以是，当前扩展的MPP路段的终点位置到车辆位置的路段距离。
在当前扩展的MPP路段的Horizon长度不小于MPP巡航长度阈值时，说明路网预测树中的MPP已达到扩展截止条件，可停止扩展MPP路段。
在当前扩展的MPP路段的Horizon长度小于MPP巡航长度阈值时，说明路网预测树中的MPP还未达到扩展截止条件，需继续扩展MPP路段。
步骤S22、停止扩展MPP路段。
步骤S23、根据所述路段层级的次序，扩展下一路段层级的MPP路段和非MPP路段，返回步骤S20。
相应的，步骤S23中扩展出的MPP路段可作为：下一次步骤S20确定的当前扩展的MPP路段。
进一步，步骤S23在执行时，对于Horizon长度不小于非MPP巡航长度阈值的非MPP路段，需停止在该非MPP路段的路段分支上扩展非MPP路段。
可以看出，在本发明实施例中，在所述路网数据中，沿所述起始路段的通行方向，从与所述起始路段具有连通关系的下一路段所属的路段层级开始，依次寻找同一路段层级的路段的一种可选实现可以是：
确定上一次获取的MPP路段及非MPP路段；
若上一次获取的MPP路段的Horizon长度小于所述MPP巡航长度阈值，在路网数据中，沿上一次获取的MPP路段的通行方向，寻找与上一获取的MPP路段具有连通关系的下一路段；
若存在Horizon长度小于所述非MPP巡航长度阈值的上一获取的非MPP路段，在寻找与上一获取的MPP路段具有连通关系的下一路段的同时，寻找与该上一获取的非MPP路段具有连通关系的下一路段；其中，由非MPP路段扩展出的路段为非MPP路段。
可选的，在任意次寻找下一路段层级的路段时，若所寻找到的路段具有多条，本发明实施例可根据MPP路段选择条件，从寻找到的多条路段中选择MPP路段，其余未被选择的路段则作为非MPP路段；即，若寻找到的与该上一获取的MPP路段具有连通关系的下一路段具有多条，则可根据MPP路段选择条件，从寻找到的该多条下一路段中选择MPP路段，作为本次获取的MPP路段，其余未被选择为MPP路段的路段，作为本次获取的非MPP路段；
例如，根据所述路段层级的次序，第一次寻找同一路段层级的路段后，初始路段的下一路段层级的路段为路段2，3和4，若可根据MPP路段选择条件选择路段2为MPP路段，则路段3和路段4作为非MPP路段。
可选的，MPP路段选择条件包括但不限于如下至少一种条件：
优先选择路段等级最高的路段；以城市路段为例，路段等级从高到低包括但不限于：快速路、主干路、次干路、支路；以公路等级为例，路段等级从高到低包括但不限于：高速公路、一级公路、二级公路、三级公路、四级公路；
优先选择路段拥堵程度最低的路段；本发明实施例可通过网络通信方式确定各路段的拥堵程度，如向交通服务器请求各路段的拥堵程度；
优先选择直行路段；路段可能存在直行路段，也可能存在转弯路段，本发明实施例可从路段中优先选择直行路段。
上述条件可以结合使用，并选择满足条件最多的路段作为MPP路段；
可选的，也可为各条件设置权重，优先级最高的条件则相应权重越高，从而对于各路段，可基于各条件的实际情况与相应的权重，确定各路段相应的条件结果值(如对各条件的实际情况与相应的权重的乘积进行相加处理)，从而可选择条件结果值最高的路段作为MPP路段；
当然，路段选择条件可以根据实际情况设置，上述描述的路段选择条件仅是一种示例说明，例如还可根据车辆历史行驶轨迹，选择与车辆历史行驶轨迹匹配的路段为MPP路段，其余为非MPP路段。还需说明的是，如果寻找到的下一路段层级的路段只有一条，则可直接将该路段确定为MPP路段，此时没有相应的非MPP路段。
为便于理解，图6示出了本发明实施例提供的路网预测树构建方法的一种可选示意，图6中方框表示车辆，实线表示MPP，两点连接的实线表示MPP路段，虚线表示非MPP，两点连接的虚线表示非MPP路段；参照图6：
路段1为车辆所在路段(即初始路段)，路段1作为路网预测树中初始的MPP路段；本发明实施例可根据车辆位置，在所述路网数据中，获取车辆位置所在的、且路段通行方向与车辆行驶方向一致的路段作为起始路段，从而将起始路段作为路网预测树中初始的MPP路段；
如果路段1的Horizon长度小于MPP巡航长度阈值，则继续构建路网预测树；本发明实施例可在路网中，以路段1为基准，将路网中与路段1间隔相同路段数的路段作为同一路段层级的路段，并且路段的路段层级越高，则路段与路段1间隔的路段数越大；
进而，确定路段1的第零层路段层级的路段2，3和4，即路段2，3和4为路段1连接的下一路段层级的路段；基于上述所述的MPP路段选择条件，可从路段1的第零层路段层级的路段2，3和4中，选择路段2作为MPP路段，路段3和4作为非MPP路段；
基于MPP路段选择条件选择路段2作为MPP路段，例如：路段2为路段2，3和4中，路段等级最高的路段，和/或，拥堵程度最低的路段，和/或，直行的路段，和/或，路段2与车辆行驶轨迹匹配等。
如果路段2的Horizon长度小于MPP巡航长度阈值，路段3和4的Horizon长度均小于非MPP巡航长度阈值，则继续构建路网预测树；确定路段1的第一层路段层级的路段5，6，7，8，9和10；其中，路段6和7为非MPP路段3连接的下一路段层级的路段，路段6和7作为非MPP路段；路段8为非MPP路段4连接的下一路段层级的路段，路段8作为非MPP路段；路段5，9和10为MPP路段2连接的下一路段层级的路段，可基于上述所述的MPP路段选择条件，从路段5，9和10中，选择路段5为MPP路段，路段9和10为非MPP路段；以此方式，从而在路网数据中获取到路段5为MPP路段，路段6，7，8，9和10为非MPP路段。
如果路段5的Horizon长度小于MPP巡航长度阈值，路段6，7，8，9和10的Horizon长度均不小于非MPP巡航长度阈值(即分别从路段6，7，8，9和10的终点位置到车辆位置的路段距离均不小于，非MPP巡航长度阈值)，则在路网数据中寻找下一路段层级的路段时，本发明实施例停止在路段6，7，8，9和10上寻找路段，而仅在路段5上寻找下一路段层级的路段；示例的，路段6的Horizon长度可以是：路段6长度+路段3长度+路段1的终点位置到车辆位置的路段距离；其他路段的Horizon长度可同理参照；
继续在路段5上寻找下一路段层级的路段，得到路段5连接的下一路段层级的路段11，12和13；基于上述所述的MPP路段选择条件，从路段11，12和13中，选择路段11为MPP路段，路段12和13为非MPP路段；
如果路段11的Horizon长度不小于MPP巡航长度阈值，可停止继续扩展MPP，路段12和13的Horizon长度均不小于非MPP巡航长度阈值，则可停止在路段12和13的路段分支上继续扩展非MPP路段，从而完成路网预测树的初始构建。
作为本发明实施例公开内容的一种可选实现，车辆在巡航状态下行驶时，路网预测树中MPP路段的Horizon长度可能会变为小于MPP巡航长度阈值，和/或，非MPP的Horizon长度可能会变为小于非MPP巡航长度阈值；
例如，由于车辆位置的改变，路网预测树中车辆驶离的MPP路段和非MPP路段将从路网预测中剔除，以便空余出路网预测树的空间来扩展与车辆行驶方向相应的MPP路段和非MPP路段；
又如，在车辆从MPP行驶到非MPP时，可将路网预测树中车辆位于的非MPP变更为MPP，将原MPP变更为非MPP；此时，路网预测树中的MPP和非MPP发生变化调整，相应的，MPP的Horizon长度可能会变为小于MPP巡航长度阈值。
基于此，在构建路网预测树后，本发明实施例可在巡航状态下，实现路网预测树的更新；例如，若已构建的路网预测树中的MPP的Horizon长度小于MPP巡航长度阈值，则可沿已构建的路网预测树的末端MPP路段的通行方向，在所述路网数据中寻找具有连通关系的扩展路段，直至从寻找到的扩展路段中获取的MPP路段的Horizon长度不小于所述MPP巡航长度阈值；并且，在所述路网数据中，从寻找到的扩展路段中获取非MPP路段，直至非MPP路段的Horizon长度不小于所述非MPP巡航长度阈值。
作为本发明实施例公开内容的一种可选实现，图7示出了本发明实施例提供的路网预测树构建方法的另一可选流程，该流程可由车载设备执行，参照图7，该方法可以包括：
步骤S30、检测定时时间是否达到预定时间，若是，执行步骤S31，若否，执行步骤S30。
可选的，定时时间可根据实际情况设置，本发明实施例并不限制；在一种可选示例中，定时时间可以是100毫秒，即在1秒内进行10次是否更新路网预测树的判断。
步骤S31、检测路网预测树中MPP的Horizon长度是否小于MPP巡航长度阈值，若否，执行步骤S30，若是，执行步骤S32。
可选的，检测到路网预测树中MPP的Horizon长度不小于MPP巡航长度阈值，则不需更新MPP，可进入下一定时时间的检测。
步骤S32、沿已构建的路网预测树的末端MPP路段的通行方向，在所述路网数据中寻找具有连通关系的扩展路段，直至从寻找到的扩展路段中获取的MPP路段的Horizon长度不小于所述MPP巡航长度阈值；其中，若存在Horizon长度不小于非MPP巡航长度阈值的非MPP路段，停止在该非MPP路段的路段分支上寻找路段。
可选的，步骤S32执行完成后需返回执行步骤S30，以进入下一定时时间的检测。
可选的，步骤S32可确定路网中的路段相对于末端MPP路段的路段层级，从而根据所述路段层级的次序，在所述路网数据中，沿所述末端MPP路段的通行方向，从与所述末端MPP路段具有连通关系的下一路段所属的路段层级开始，依次寻找同一路段层级的路段；其中，同一路段层级的路段与所述末端MPP路段间隔相同数量的路段，路段的路段层级越高，则路段与所述末端MPP路段间隔的路段数量越多；
从而在寻找到的路段的MPP路段的Horizon长度不小于MPP巡航长度阈值时，停止寻找下一路段层级的路段；同时，对于Horizon长度不小于非MPP巡航长度阈值的非MPP路段，需停止在该MPP路段的路段分支上继续寻找路段；
可选的，步骤S32中与前文相应的部分可相互参照，此处不再进一步赘述；同时，步骤S32执行完成后，可返回执行步骤S30，进入下一定时时间的检测。
可以理解的是，随着车辆在巡航状态下的行驶，路网预测树中车辆驶离的MPP路段将被剔除，相应的，路网预测树中MPP路段的Horizon长度可能会变为小于MPP巡航长度阈值；或者，当车辆从MPP行驶到非MPP时，路网预测树中车辆位于的非MPP将变更为MPP，此时调整后的MPP的Horizon长度将小于MPP巡航长度阈值。
通过本发明实施例，可在车辆巡航状态下，已构建的路网预测树中MPP的Horizon长度小于MPP巡航长度阈值时，沿已构建的路网预测树的末端MPP路段的通行方向，在所述路网数据中寻找具有连通关系的扩展路段，直至从寻找到的扩展路段中获取的MPP路段的Horizon长度不小于所述MPP巡航长度阈值。
本发明实施例可使得巡航状态下，路网预测树的MPP与非MPP的Horizon长度的差值相对较小，使得巡航状态下的非MPP具有相对较长的Horizon长度，实现了扩展巡航状态下路网预测树的非MPP的Horizon长度(即扩展路网预测树的广度)，从而车辆在巡航状态下从MPP路段行驶到非MPP路段时，路网预测树仍具有相对较长的非MPP可以使用，以在巡航状态下，提升了路网预测树的可靠性，为保障辅助驾驶功能的正常运作提供了可能。
上文描述了本发明实施例提供的多个实施例方案，各实施例方案介绍的各可选方式可在不冲突的情况下相互结合、交叉引用，从而延伸出多种可能的实施例方案，这些均可认为是本发明实施例披露、公开的实施例方案。
本发明实施例提供的路网预测树构建方法，可设置巡航状态下的MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值小于，导航状态下的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的差值，从而增大巡航状态下路网预测树的非MPP的Horizon长度(即扩展路网预测树的广度)；使得车辆在巡航状态下，从MPP路段行驶到非MPP路段时，路网预测树具有相对较长的非MPP可用，从而在巡航状态下，提升了路网预测树的可用程度，为保障辅助驾驶功能的正常运作提供可能。
进一步，车辆在巡航状态下实际行驶的路径与MPP可能不一致，因此在路网预测树中设置较长Horizon长度的MPP，将可能浪费MPP的Horizon长度，导致浪费流量开销；本发明实施例通过设置巡航状态下的MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值小于，导航状态下的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的差值，可使得MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值相对较小，从而在车辆实际行驶的路径与MPP不一致时，减少浪费MPP的Horizon长度，在一定程度上节省流量开销。
在另一方面，本发明实施例提供的路网预测树构建方法，可在巡航状态下，基于广度优先的策略扩展路网预测树，通过同时扩展相同路段层级的路段，以实现相同路段层级的MPP路段和非MPP路段的同时扩展，可实现在扩展路网预测树的深度时，同步扩展路网预测树的广度；进而，本发明实施例可在车辆巡航状态下，从MPP路段行驶到非MPP路段时，降低路网预测树没有相应可用的非MPP的情况发生；同时能够在路网预测树的大小一定的情况下，使用较少的扩展次数来完成路网预测树的构建或更新。
作为本发明实施例的一种可选应用示例，本发明实施例可通过EHP功能实现本发明实施例提供的路网预测树构建方法的程序，如可由EHP终端实现构建路网预测树，也可由EHP云服务器基于EHP终端的请求实现构建路网预测树。
参照图8所示应用例，图8上部分为传统EHP在巡航状态下输出的路网预测树，图8下部分为EHP基于本发明实施例提供的路网预测树构建方法，在巡航状态下输出的路网预测树；图中实线表示MPP，两点连接的实线表示MPP路段，虚线表示非MPP，两点连接的虚线表示非MPP路段；
可以看出，在图8上部分中，当车辆在巡航状态下偏离MPP路段，行驶到非MPP路段时，由于路网预测树中非MPP的Horizon长度较短，因此车辆通过路网预测树只能预测到前方较短Horizon长度的路段情况，并无法对图8下部分所示的前方转弯路段进行预测，这就导致车辆的ADAS无法及时做出有效的决策(如针对前方的转弯路段进行减速等处理)，影响了辅助驾驶功能的正常运作；
而使用本发明实施例提供的路网预测树构建方法，如图8下部分所示，车辆在巡航状态下偏离MPP路段，行驶到非MPP路段时，路网预测树的非MPP也有相对较长的Horizon长度，因此车辆通过路网预测树可对前方较长Horizon长度的路段情况进行预测，从而在预测到前方转弯路段时，车辆的ADAS可及时的做出有效决策；
可见，EHP使用本发明实施例提供的路网预测树构建方法，可以在巡航状态下，提升路网预测树的可用程度，为保障辅助驾驶功能的正常运作提供可能。
作为本发明实施例提供的路网预测树构建方法的另一种可选应用示例，本发明实施例在初始构建出路网预测树，或者对路网预测树进行更新后，可基于车辆前方路段的曲率实现弯道路段的识别，从而在识别出车辆前方路段为弯道路段的情况下，对车辆车速进行控制。
可以理解的是，车辆在通过弯道时，如果车速过高，车辆出事故的概率将会显著升高；因此为了减少车辆在通过弯道时的事故发生概率、提升车辆驾驶安全性，识别车辆前方路段是否为弯道路段，从而在识别出前方路段为弯道路段的情况下，对车辆的车速进行控制显得非常必要。
在现有技术中，识别车辆前方路段是否为弯道路段主要基于车辆装载的摄像头实现，车辆装载的摄像头通过采集车辆前方路段图像，对车辆前方路段图像进行图像识别，从而识别出车辆前方路段是否为弯道路段；然而，这种技术存在如下问题：图像识别速度慢，准确率低且存在使用局限性，例如在夜间，车辆前方路段没有明显路段边缘等情况下，无法通过图像准确识别前方路段，进而无法准确的识别前方路段是否为弯道路段。
基于此，本发明实施例在构建路网预测树和/或更新路网预测树后，可在路网预测树中为相邻的路段设置曲率数据；在确定行驶方向上的相邻两个路段的曲率时，可确定行驶方向上后一路段偏离前一路段的角度，从而实现行驶方向上的相邻两个路段的曲率确定，进而在路网预测树中为各相邻的路段设置曲率数据；
可选的，图9示出了识别车辆前方路段是否为弯道路段的一种可选方法流程，示例的，可由ADAS系统执行该方法，例如EHP构建的路网预测树可提供给ADAS系统；参照图9，该方法流程可以包括：
步骤S40、获取车辆位置。
可选的，可通过定位技术获取车辆位置。
步骤S41、根据所述车辆位置，从路网预测树中确定车辆前方路段。
可选的，基于车辆位置，本发明实施例可确定车辆位置对应的车辆所在路段，从而从路网预测树中确定，车辆由车辆所在路段最可能行驶至的车辆前方路段；例如，确定车辆所在路段后，可从路网预测树中确定车辆行驶方向上，与车辆所在路段具有连通关系的多条下一路段，本发明实施例可基于路网预测树的MPP，将该多条下一路段中的MPP路段，视为车辆前方路段，即车辆前方路段可以是车辆由车辆所在路段最可能行驶至的路段；又如，可从路网预测树中确定车辆行驶方向上，与车辆所在路段具有连通关系的多条下一路段，将多条下一路段中与车辆历史行驶轨迹匹配的路段，视为车辆前方路段。
步骤S42、从所述路网预测树中，确定车辆前方路段的曲率数据；所述路网预测树记录有路网预测树的路段的曲率数据。
可选的，在本发明实施例中，路网预测树可以为相邻路段记录曲率数据；在一种可选示例中，路网预测树可以记录车辆行驶方向上各路段间的曲率数据，从而在确定车辆所在路段，车辆前方路段后，可从路网预测树中确定，在车辆行驶方向上，车辆所在路段与车辆前方路段间的曲率数据，实现确定车辆前方路段的曲率数据。
步骤S43、根据车辆前方路段的曲率数据，识别车辆前方路段是否为弯道路段。
可选的，曲率数据可以是曲率值；本发明实施例可设置预设的表示直线路段的曲率阈值，如果车辆前方路段的曲率值等于所述曲率阈值，则车辆前方路段为直线路段，如果车辆前方路段的曲率值不等于所述曲率阈值，则认为车辆前方路段为弯道路段；例如，如果车辆前方路段的曲率值小于所述曲率阈值，则认为车辆前方路段为相对于车辆所在路段的左转弯路段，并且车辆前方路段的曲率值越小，则车辆前方道路的左转弯程度越大；如果车辆前方路段的曲率值大于所述曲率阈值，则认为车辆前方路段为相对于车辆所在路段的右转弯路段，并且车辆前方路段的曲率值越大，则车辆前方道路的右转弯程度越大。
进一步，在识别出车辆前方路段为弯道路段后，本发明实施例可进行车辆车速的确定，以便进行车辆的车速控制，以保障车辆在弯道的行驶安全；可选的，图10示出了本发明实施例提供的车速确定的方法流程图，参照图10，该方法流程可以包括：
步骤S50、判断车辆位置与车辆前方路段的距离是否小于距离阈值，若否，返回步骤S50，若是，执行步骤S51。
可选的，本发明实施例可将车辆实时位置匹配到路网预测树中，通过车辆在路网预测树中的实时位置，可获取出车辆位置与车辆前方路段的距离；并且实时或定时检测车辆位置与车辆前方路段的距离是否小于距离阈值。
步骤S51、根据预设的曲率数据与安全速度的对应关系，确定与车辆前方路段的曲率数据对应的目标安全速度。
在确定出与车辆前方路段的曲率数据对应的目标安全速度后，可确定车辆需至少以目标安全速度通过车辆前方路段，从而以便根据目标安全速度控制车速；
示例的，如果车辆的实时车速大于目标安全速度，则可通过车辆的刹车系统，使得车速至少降低到安全速度；如果车辆的实时车速不大于目标安全速度，则需实时监测车速，以保障车辆的实时车速不会超过目标安全速度。
本发明实施例基于路段的曲率数据来判断路段是否为弯道，准确率高，适应性强，可以在大部分行驶情况下适应，并且不需要通过摄像头等传感器来实时识别弯道，效率非常高；进一步，在识别出车辆前方路段为弯道路段时，进行车速控制，可基于路段的曲率数据实现弯道适速的ADAS功能，实现逻辑简单、高效。
下面对本发明实施例提供的路网预测树构建装置进行介绍；下文描述的路网预测树构建装置可以认为是，上述所述的电子设备为实现本发明实施例提供的路网预测树构建方法所需设置的功能模块架构。下文描述的路网预测树构建装置可与前文描述的路网预测树构建方法相对应参照。
图11为本发明实施例提供的路网预测树构建装置的结构框图，该装置可用于构建巡航状态的路网预测树，路网预测树可以包括MPP和非MPP；参照图11，该路网预测树构建装置可以包括：
MPP获取模块100，用于在预设的路网数据中获取MPP，直至MPP的视野Horizon长度不小于预设的MPP巡航长度阈值；
非MPP获取模块110，用于在所述路网数据中获取非MPP，直至非MPP的Horizon长度不小于预设的非MPP巡航长度阈值；
其中，所述MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值小于，预设的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的差值。
可选的，在构建路网预测树时，MPP获取模块100与非MPP获取模块110可同时执行；也可由MPP获取模块100先执行，再由非MPP获取模块110再执行。
可选的，所述MPP巡航长度阈值大于所述非MPP巡航长度阈值，且所述MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的比值处于预定比值范围内。
在一种可选实现中，所述MPP包括至少一条MPP路段，一条非MPP包括至少一条非MPP路段；MPP获取模块100，用于在预设的路网数据中获取MPP，直至MPP的Horizon长度不小于预设的MPP巡航长度阈值，具体包括：
在所述路网数据中，获取车辆位置所在的、且路段通行方向与车辆行驶方向一致的路段作为起始路段；
沿所述起始路段的通行方向在所述路网数据寻找具有连通关系的路段；
从寻找的路段中获取MPP路段，直至MPP路段的Horizon长度不小于所述MPP巡航长度阈值。
可选的，一条非MPP包括至少一条非MPP路段；非MPP获取模块110，用于在所述路网数据中获取非MPP，直至非MPP的Horizon长度不小于预设的非MPP巡航长度阈值，具体包括：
从寻找的路段中获取非MPP路段，直至非MPP路段的Horizon长度不小于所述非MPP巡航长度阈值。
可选的，MPP获取模块100，用于沿所述起始路段的通行方向在所述路网数据寻找具有连通关系的路段，具体包括：
在所述路网数据中，沿所述起始路段的通行方向，从与所述起始路段具有连通关系的下一路段所属的路段层级开始，依次寻找同一路段层级的路段；其中，同一路段层级的路段与所述起始路段间隔相同数量的路段，路段的路段层级越高，则路段与所述起始路段间隔的路段数量越多。
可选的，MPP获取模块100，用于从寻找的路段中获取MPP路段，直至MPP路段的Horizon长度不小于所述MPP巡航长度阈值，具体包括：
在每次寻找同一路段层级的路段后，从寻找的路段中获取MPP路段，直至MPP路段的Horizon长度不小于所述MPP巡航长度阈值。
可选的，非MPP获取模块110，用于从寻找的路段中获取非MPP路段，直至非MPP路段的Horizon长度不小于所述非MPP巡航长度阈值，具体包括：
在每次寻找同一路段层级的路段后，从寻找的路段中获取非MPP路段，直至非MPP路段的Horizon长度不小于所述非MPP巡航长度阈值；其中，若非MPP路段的Horizon长度不小于所述非MPP巡航长度阈值，则在寻找下一路段层级的路段时，停止在该非MPP路段的分叉上寻找路段。
可选的，MPP获取模块100，用于从寻找的路段中获取MPP路段，具体包括：
在每次寻找同一路段层级的路段后，若寻找到多条路段，根据MPP路段选择条件从寻找到的多条路段中选择MPP路段；
可选的，非MPP获取模块110，用于从寻找的路段中获取非MPP路段，具体包括：
将寻找到的多条路段中未被选择为MPP路段的路段，作为非MPP路段。
可选的，所述装置还可用于：
若所述起始路段的Horizon长度不小于MPP巡航长度阈值，停止构建路网预测树。
可选的，图12示出了本发明实施例提供的路网预测树构建装置的另一结构框图，结合图11和图12所示，该装置还可以包括：
剔除模块120，用于剔除路网预测树中车辆驶离的MPP路段和/或非MPP路段；
调整模块130，用于在车辆从MPP行驶到非MPP时，将路网预测树中车辆位于的非MPP变更为MPP，将原MPP变更为非MPP。
可选的，剔除模块120和调整模块130也可择一使用。
在另一方面，MPP获取模块100，用于在预设的路网数据中获取MPP，直至MPP的Horizon长度不小于预设的MPP巡航长度阈值，具体包括：
若已构建的路网预测树中的MPP的Horizon长度小于MPP巡航长度阈值，沿已构建的路网预测树的末端MPP路段的通行方向，在所述路网数据中寻找具有连通关系的扩展路段，直至从寻找到的扩展路段中获取的MPP路段的Horizon长度不小于所述MPP巡航长度阈值。
可选的，非MPP获取模块110，用于在所述路网数据中获取非MPP，直至非MPP的Horizon长度不小于预设的非MPP巡航长度阈值，具体包括：
在所述路网数据中，从寻找到的扩展路段中获取非MPP路段，直至非MPP路段的Horizon长度不小于所述非MPP巡航长度阈值。
可选的，MPP获取模块100，用于沿已构建的路网预测树的末端MPP路段的通行方向，在所述路网数据中寻找具有连通关系的扩展路段，具体包括：
在所述路网数据中，沿所述末端MPP路段的通行方向，从与所述末端MPP路段具有连通关系的下一路段所属的路段层级开始，依次寻找同一路段层级的扩展路段；其中，同一路段层级的扩展路段与所述末端MPP路段间隔相同数量的路段，扩展路段的路段层级越高，则扩展路段与所述末端MPP路段间隔的路段数量越多。
可选的，图13示出了本发明实施例提供的路网预测树构建装置的再一结构框图，结合图11和图13所示，该装置还可以包括：
弯道识别模块140，用于获取车辆位置；根据所述车辆位置，从路网预测树中确定车辆前方路段；从所述路网预测树中，确定车辆前方路段的曲率数据；所述路网预测树记录有路段的曲率数据；根据所述车辆前方路段的曲率数据，识别车辆前方路段是否为弯道路段。
可选的，所述路网预测树记录有路段的曲率数据包括：所述路网预测树记录有车辆行驶方向上，各路段间的曲率数据；
弯道识别模块140，用于从所述路网预测树中，确定车辆前方路段的曲率数据，具体包括：
从路网预测树中确定，在车辆行驶方向上，车辆所在路段与车辆前方路段间的曲率数据。
可选的，所述曲率数据为曲率值；弯道识别模块140，用于根据所述车辆前方路段的曲率数据，识别车辆前方路段是否为弯道路段，具体包括：
如果车辆前方路段的曲率值等于预设的表示直线路段的曲率阈值，则车辆前方路段为直线路段；
如果车辆前方路段的曲率值不等于所述曲率阈值，则车辆前方路段为弯道路段；
其中，若车辆前方路段的曲率值小于所述曲率阈值，则车辆前方路段为相对于车辆所在路段的左转弯路段，且车辆前方路段的曲率值越小，车辆前方道路的左转弯程度越大；若车辆前方路段的曲率值大于所述曲率阈值，则车辆前方路段为相对于车辆所在路段的右转弯路段，且车辆前方路段的曲率值越大，车辆前方道路的右转弯程度越大。
可选的，图14示出了本发明实施例提供的路网预测树构建装置的又一结构框图，结合图13和图14所示，该装置还可以包括：
安全速度确定模块150，用于如果车辆位置与车辆前方路段的距离小于距离阈值，根据预设的曲率数据与安全速度的对应关系，确定与车辆前方路段的曲率数据对应的目标安全速度，以便根据目标安全速度控制车速。
可选的，上述描述的功能模块架构可通过程序形式装载于电子设备中，电子设备的形式可参照前文描述。本发明实施例还提供一种电子设备，该电子设备的结构可参照图2所示，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；
所述存储器存储有程序，所述处理器调用所述程序，以实现本发明实施例提供的路网预测树构建方法。
本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质存储有实现本发明实施例提供的路网预测树构建方法的程序。
可选的，所述程序可在构建巡航状态的路网预测时，用于：
在预设的路网数据中获取MPP，直至MPP的视野Horizon长度不小于预设的MPP巡航长度阈值；
在所述路网数据中获取非MPP，直至非MPP的Horizon长度不小于预设的非MPP巡航长度阈值；
其中，所述MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值小于，预设的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的差值。
所述程序的细化功能和扩展功能可参照前文相应部分的描述，此处不再赘述。
虽然本发明实施例披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (16)

1.一种路网预测树构建方法，其特征在于，所述方法用于构建巡航状态的路网预测树，所述路网预测树包括最大可能性路径MPP和非MPP；所述方法包括：
在预设的路网数据中获取MPP，直至MPP的视野Horizon长度不小于预设的MPP巡航长度阈值；
在所述路网数据中获取非MPP，直至非MPP的Horizon长度不小于预设的非MPP巡航长度阈值；其中，所述MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值小于，预设的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的差值；
在车辆从MPP行驶到非MPP时，将路网预测树中车辆位于的非MPP变更为MPP，将原MPP变更为非MPP。
2.根据权利要求1所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述MPP包括至少一条MPP路段；所述在预设的路网数据中获取MPP，直至MPP的Horizon长度不小于预设的MPP巡航长度阈值包括：
在所述路网数据中，获取车辆位置所在的、且路段通行方向与车辆行驶方向一致的路段作为起始路段；
沿所述起始路段的通行方向在所述路网数据寻找具有连通关系的路段；
从寻找的路段中获取MPP路段，直至MPP路段的Horizon长度不小于所述MPP巡航长度阈值。
3.根据权利要求2所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述非MPP包括至少一条非MPP路段；所述在所述路网数据中获取非MPP，直至非MPP的Horizon长度不小于预设的非MPP巡航长度阈值包括：
从寻找的路段中获取非MPP路段，直至非MPP路段的Horizon长度不小于所述非MPP巡航长度阈值。
4.根据权利要求3所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述沿所述起始路段的通行方向在所述路网数据寻找具有连通关系的路段包括：
在所述路网数据中，沿所述起始路段的通行方向，从与所述起始路段具有连通关系的下一路段所属的路段层级开始，依次寻找同一路段层级的路段；其中，同一路段层级的路段与所述起始路段间隔相同数量的路段，路段的路段层级越高，则路段与所述起始路段间隔的路段数量越多。
5.根据权利要求4所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述从寻找的路段中获取MPP路段，直至MPP路段的Horizon长度不小于所述MPP巡航长度阈值包括：
在每次寻找同一路段层级的路段后，从寻找的路段中获取MPP路段，直至MPP路段的Horizon长度不小于所述MPP巡航长度阈值；
所述从寻找的路段中获取非MPP路段，直至非MPP路段的Horizon长度不小于所述非MPP巡航长度阈值包括：
在每次寻找同一路段层级的路段后，从寻找的路段中获取非MPP路段，直至非MPP路段的Horizon长度不小于所述非MPP巡航长度阈值；其中，若非MPP路段的Horizon长度不小于所述非MPP巡航长度阈值，则在寻找下一路段层级的路段时，停止在该非MPP路段的分叉上寻找路段。
6.根据权利要求5所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述从寻找的路段中获取MPP路段包括：
在每次寻找同一路段层级的路段后，若寻找到多条路段，根据MPP路段选择条件从寻找到的多条路段中选择MPP路段；
所述从寻找的路段中获取非MPP路段包括：
将寻找到的多条路段中未被选择为MPP路段的路段，作为非MPP路段。
7.根据权利要求2-6任一项所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述起始路段的Horizon长度不小于MPP巡航长度阈值，停止构建路网预测树。
8.根据权利要求1所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述方法还包括：
剔除路网预测树中车辆驶离的MPP路段和/或非MPP路段。
9.根据权利要求8所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述在预设的路网数据中获取MPP，直至MPP的Horizon长度不小于预设的MPP巡航长度阈值包括：
若已构建的路网预测树中的MPP的Horizon长度小于MPP巡航长度阈值，沿已构建的路网预测树的末端MPP路段的通行方向，在所述路网数据中寻找具有连通关系的扩展路段，直至从寻找到的扩展路段中获取的MPP路段的Horizon长度不小于所述MPP巡航长度阈值；
所述在所述路网数据中获取非MPP，直至非MPP的Horizon长度不小于预设的非MPP巡航长度阈值包括：
在所述路网数据中，从寻找到的扩展路段中获取非MPP路段，直至非MPP路段的Horizon长度不小于所述非MPP巡航长度阈值。
10.根据权利要求9所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述沿已构建的路网预测树的末端MPP路段的通行方向，在所述路网数据中寻找具有连通关系的扩展路段包括：
在所述路网数据中，沿所述末端MPP路段的通行方向，从与所述末端MPP路段具有连通关系的下一路段所属的路段层级开始，依次寻找同一路段层级的扩展路段；其中，同一路段层级的扩展路段与所述末端MPP路段间隔相同数量的路段，扩展路段的路段层级越高，则扩展路段与所述末端MPP路段间隔的路段数量越多。
11.根据权利要求1所述的路网预测树构建方法，其特征在于，还包括：
获取车辆位置；
根据所述车辆位置，从路网预测树中确定车辆前方路段；
从所述路网预测树中，确定车辆前方路段的曲率数据；所述路网预测树记录有路网预测树的路段的曲率数据；
根据所述车辆前方路段的曲率数据，识别车辆前方路段是否为弯道路段。
12.根据权利要求11所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述曲率数据为曲率值；所述根据所述车辆前方路段的曲率数据，识别车辆前方路段是否为弯道路段包括：
如果车辆前方路段的曲率值等于预设的表示直线路段的曲率阈值，则车辆前方路段为直线路段；
如果车辆前方路段的曲率值不等于所述曲率阈值，则车辆前方路段为弯道路段；
其中，若车辆前方路段的曲率值小于所述曲率阈值，则车辆前方路段为相对于车辆所在路段的左转弯路段，且车辆前方路段的曲率值越小，车辆前方道路的左转弯程度越大；若车辆前方路段的曲率值大于所述曲率阈值，则车辆前方路段为相对于车辆所在路段的右转弯路段，且车辆前方路段的曲率值越大，车辆前方道路的右转弯程度越大。
13.根据权利要求11所述的路网预测树构建方法，其特征在于，还包括：
如果车辆位置与车辆前方路段的距离小于距离阈值，根据预设的曲率数据与安全速度的对应关系，确定与车辆前方路段的曲率数据对应的目标安全速度，以便根据目标安全速度控制车速。
14.一种路网预测树构建装置，其特征在于，所述装置用于构建巡航状态的路网预测树，所述路网预测树包括最大可能性路径MPP和非MPP；所述装置包括：
MPP获取模块，用于在预设的路网数据中获取MPP，直至MPP的视野Horizon长度不小于预设的MPP巡航长度阈值；
非MPP获取模块，用于在所述路网数据中获取非MPP，直至非MPP的Horizon长度不小于预设的非MPP巡航长度阈值；
其中，所述MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值小于，预设的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的差值；
在车辆从MPP行驶到非MPP时，将路网预测树中车辆位于的非MPP变更为MPP，将原MPP变更为非MPP。
15.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；
所述存储器存储有程序，所述处理器调用所述程序，以实现权利要求1-13任一项所述的路网预测树构建方法。
16.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有实现权利要求1-13任一项所述的路网预测树构建方法的程序。
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