CN111397631A - 一种导航路径的规划方法、装置和导航设备 - Google Patents

一种导航路径的规划方法、装置和导航设备 Download PDF

Info

Publication number
CN111397631A
CN111397631A CN202010279324.9A CN202010279324A CN111397631A CN 111397631 A CN111397631 A CN 111397631A CN 202010279324 A CN202010279324 A CN 202010279324A CN 111397631 A CN111397631 A CN 111397631A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
navigation
state
planning
path
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010279324.9A
Other languages
English (en)
Inventor
赵晓君
俞陶冶
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai OnStar Telematics Co Ltd
Original Assignee
Shanghai OnStar Telematics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai OnStar Telematics Co Ltd filed Critical Shanghai OnStar Telematics Co Ltd
Priority to CN202010279324.9A priority Critical patent/CN111397631A/zh
Publication of CN111397631A publication Critical patent/CN111397631A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3492—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments employing speed data or traffic data, e.g. real-time or historical

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本申请公开了一种导航路径的规划方法、装置和导航设备，该方法和装置应用于导航设备，具体为根据用户的导航请求规划出自出发地到目的地的导航路径；获取导航路径上每个路口的红绿灯在每个时间段的状态持续时长；获取前方所有路口的车辆行驶状态；根据状态持续时长、车辆行驶状态、本车的当前位置和当前车速确定本车在下一路口的预估通行状态；根据预估通行状态对导航路径进行调整。由于本方案在规划导航路径后还会根据道路的动态数据对导航路径进行调整，这样能够避免停车等待的发生，由于避免了停车等待，这样在正常行驶过程中就能够明显降低油耗，也就有效提高了车辆行驶的经济性。同时，还可以使车辆方便、快捷地抵达目的地。

Description

一种导航路径的规划方法、装置和导航设备
技术领域
本申请涉及导航技术领域，更具体地说，涉及一种导航路径的规划方法、装置和导航设备。
背景技术
导航设备目前已经基本成为车辆的标配，其所提供的路线导航服务能够为司机提供详细的规划路径，从而使司机在陌生地域也能够顺利到达目的地。然而，随着车辆保有量的持续增长，特别在城市中拥堵已经成为城市交通的顽疾。
本申请的发明人发现，由于目前的导航设备所提供的规划路径是根据静态数据进行计算而得到的，因此，司机即使该规划路径进行驾驶，也会因拥堵而需要随时刹车或减速。我们知道，行驶中频繁刹车或减速肯定会导致油耗升高，因此，如果能够尽量减少刹车或减速而保持匀速驾驶就能够明显降低油耗，从而可以提高车辆行驶的经济性。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种导航路径的规划方法、装置和导航设备，用于对车辆的行驶路径进行规划，用于降低车辆的油耗。
为了实现上述目的，现提出的方案如下：
一种导航路径的规划方法，应用于导航设备，所述规划方法包括步骤：
响应用户的导航请求，规划自出发地到目的地的导航路径；
获取所述导航路径上每个路口的红绿灯在每个时间段的状态持续时长；
获取前方所有路口的车辆行驶状态；
根据所述状态持续时长、所述车辆行驶状态、本车的当前位置和当前车速确定本车在下一路口的预估通行状态；
根据所述预估通行状态对所述导航路径进行调整。
可选的，所述获取前方所有路口的车辆行驶状态，包括步骤：
当所述路口的红路灯在朝向本车的方向为红灯时，获取停在所述路口等待通行的车辆数量；
当所述路口的红绿灯在朝向本车的方向为绿灯时，获取本车前方的最后车辆的车辆速度。
可选的，所述根据所述预估通行状态对所述导航路径进行调整，包括步骤：
如果所述预估通行状态为停车等待，则对所述导航路径中的剩余路径进行调整；
如果所述预估通行状态为顺利通过，则不对所述剩余路径进行调整。
可选的，所述对所述导航路径中的剩余路径进行调整，包括步骤：
如果存在代价相近的其他路径，则基于所述其他路径对所述剩余路径进行调整；
如果不存在代价相近的其他路径，则计算并向用户提示推荐行驶速度。
可选的，在所述响应用户的导航请求，规划自出发地到目的地的导航路径步骤之前，还包括步骤：
将本地的电子地图数据中所有相邻路口之间的道路处理为带编号连续的路段。
可选的，所述将本地的电子地图数据中所有相邻路口之间的道路处理为带编号连续的路段，包括步骤：
如果所述相邻路口之间的道路包括多个道路片段，则将所述多个道路片段融合为一个所述路段；
如果一个道路片段包括多个路口，则根据所述多个路口对所述道路片段进行切割，得到多个所述路段。
一种导航路径的规划装置，应用于导航设备，所述规划装置包括：
路径规划模块，用于响应用户的导航请求，规划自出发地到目的地的导航路径；
第一获取模块，用于获取所述导航路径上每个路口的红绿灯在每个时间段的状态持续时长；
第二获取模块，用于获取前方所有路口的车辆行驶状态；
状态计算模块，用于根据所述状态持续时长、所述车辆行驶状态、本车的当前位置和当前车速确定本车在下一路口的预估通行状态；
路径调整模块，用于根据所述预估通行状态对所述导航路径进行调整。
可选的，所述第二获取模块包括：
第一获取单元，用于当所述路口的红路灯在朝向本车的方向为红灯时，获取停在所述路口等待通行的车辆数量；
第二获取单元，用于当所述路口的红绿灯在朝向本车的方向为绿灯时，获取本车前方的最后车辆的车辆速度。
可选的，所述路径调整模块用于如果所述预估通行状态为停车等待，则对所述导航路径中的剩余路径进行调整；如果所述预估通行状态为顺利通过，则不对所述剩余路径进行调整。
可选的，还包括：
地图处理模块，用于在所述路径规划模块响应用户的导航请求，规划自出发地到目的地的导航路径之前，将本地的电子地图数据中所有相邻路口之间的道路处理为带编号连续的路段。
一种导航设备，设置有如上所述的规划装置。
一种导航设备，包括至少一个处理器和与所述处理器连接的存储器，其中：
所述存储器用于存储计算机程序或指令；
所述处理器用于获取并执行所述计算机程序或指令，以使所述导航设备执行如上所述的规划方法。
从上述的技术方案可以看出，本申请公开了一种导航路径的规划方法、装置和导航设备，该方法和装置应用于导航设备，具体为根据用户的导航请求规划出自出发地到目的地的导航路径；获取导航路径上每个路口的红绿灯在每个时间段的状态持续时长；获取前方所有路口的车辆行驶状态；根据状态持续时长、车辆行驶状态、本车的当前位置和当前车速确定本车在下一路口的预估通行状态；根据预估通行状态对导航路径进行调整。由于本方案在规划导航路径后还会根据道路的动态数据对导航路径进行调整，这样能够避免停车等待的发生，由于避免了停车等待，这样在正常行驶过程中就能够明显降低油耗，也就有效提高了车辆行驶的经济性。同时，还可以使车辆方便、快捷地抵达目的地。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例的一种导航路径的规划方法的流程图；
图2为本申请实施例的另一种导航路径的规划方法的流程图；
图3为本申请实施例的一种导航路径的规划装置的框图；
图4为本申请实施例的另一种导航路径的规划方法的框图；
图5为本申请实施例的一种导航设备的框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例一
图1为本申请实施例的一种导航路径的规划方法的流程图。
如图1所示，本实施例提供的规划方法应用于汽车上的导航设备，该导航设备可以理解为该汽车上的车机本身或者车机上的导航应用，还可以理解为置于该汽车上的手机、平板电脑等移动设备以及移动设备上的导航应用。
该规划方法包括如下步骤：
S1、根据用户的导航请求规划导航路径。
即在用户发出相应的导航请求时，根据该导航请求以及用户输入的出发地和目的地进行路径规划，规划出从出发地至目的地之间的导航路径。该导航路径包括多个路口和介于两个相邻路口之间的路段。
当然，这里的出发地也可以通过本地的定位设备或定位应用直接获取的当前位置，如当前的卫星定位位置或者基于通信基站所执行定位的定位位置。
S2、获取每个路口的红绿灯的状态持续时长。
这里的路口是指导航路径上的所有路口，状态持续时长是指每个路口的红绿灯在一天中每个时段的状态，即红绿灯朝向所有方向上的红灯和绿灯的起始时间和持续时长，该起始时间和持续时长一般较为精确，可以精确到秒。
另外，本申请中在获取每个路口的红绿灯的状态持续时长时，这里的路口可以不局限于导航路径上的路口，还可以包括与导航路径相邻且与导航路径上的路口直接连接或间接连接的路口的红绿灯的状态持续时长。每一个路段都有起点ID和终点ID，红绿灯的点数据制作在路段的终点ID上，并赋予相关的时间属性，该时间属性包括红灯状态开始的时间以及持续的时间。
S3、获取前方所有路口的车辆行驶状态。
这里的车辆行驶状态是指在目前的导航路径中尚未行驶的路径上所有路口的车辆的状态，我们知道车辆的状态一般包括停止和行驶。基于此，本申请中，当相应路口的红绿灯朝向本车所在位置的方向为红灯时，获取停在该路口靠近本车的车道的所有车辆的车辆数量；当路口的红绿灯朝向本车的方向为绿灯时，该车辆行驶状态是指不同车道上尾车的车速，这里的尾车是指距离相应车道上距离本车最近的同向车辆。
在具体实施时，是通过采集交管探针设备的数据的方式获取上述车辆行驶状态，即通过网络从交管探针设备接收该车辆数量或者尾车的车速。
S4、确定本车在下一路口的预估通行状态。
在得到上述相应参数后，利用上述的状态持续时长、车辆行驶状态、本车的当前位置和当前车速进行计算，以确定本车在下一路口的预估通行状态，这里的预估状态包括停车等待和顺利通过。即在准确获取本车的当前位置、方向和当前车速的实际情况下，将规划的导航路径与编译处理后的路口匹配，并将本车到达第一个路口的距离及当前行驶方向上的红灯或绿灯的持续时长做比较，确认用户是否可以顺利通过该路口。
例如，本车前方距离下一路口的路径上没有其他车辆，或者说存在其他车辆的情况下该其他车辆能够顺利通过不对本车产生影响，此时根据本车位的当前位置和当前车速确定到达该路口所需时长，将所需时长与该路口绿灯变红的时间进行比较，如果在绿灯变红灯之前本车能够到达该路口的停车线处，则确定本车能够顺利通过，反之则确定本车需要停车等待。
本申请中所指出的本车在路口的预估通行状态可以不限于下一路口，还包括路径上所有未经过的路口的预估通行状态。
S5、根据预估通行状态对导航路径进行调整。
在确定本车在路口的预估通行状态后，根据该预估通行状态对前述已经规划好的导航路径进行调整，所谓调整是指将导航路径中的未经路径进行变动处理。
具体在实际调整时，如果该预估通行状态为停车等待，则对导航路径中的剩余路径进行变动，即对剩余路程进行重新规划，但这里的重新规划的基础是存在代价相近的其他路径，代价相近的含义是指路程总里程相近，不能大幅增大里程；如果该预估通行状态为顺利通过，则无需对剩余路径进行调整。
具体来说，如果存在该代价相近的其他路径，则对剩余路径进行调整；如果不存在其他路径，则根据当前位置和路口的红灯状态计算一个合理的推荐行驶速度，并通过显示方式或者语音方式对司机进行提示，以此避免停车等待。
从上述技术方案可以看出，本实施例提供了一种导航路径的规划方法，该方法应用于导航设备，具体为根据用户的导航请求规划出自出发地到目的地的导航路径；获取导航路径上每个路口的红绿灯在每个时间段的状态持续时长；获取前方所有路口的车辆行驶状态；根据状态持续时长、车辆行驶状态、本车的当前位置和当前车速确定本车在下一路口的预估通行状态；根据预估通行状态对导航路径进行调整。由于本方案在规划导航路径后还会根据道路的动态数据对导航路径进行调整，这样能够避免停车等待的发生，由于避免了停车等待，这样在正常行驶过程中就能够明显降低油耗，也就有效提高了车辆行驶的经济性。同时，还可以使车辆方便、快捷地抵达目的地。
另外，本申请中在根据用户的导航请求进行路径规划之前，或者任何的初始操作之前，还包括如下步骤，具体如图2所示。
S0、对电子地图数据进行编译处理。
即在导航开始之前或者本机进行初次操作之际，对本地的电子地图数据进行编译处理，编译的目的在于将预设区域内所有相邻路口之间的道路处理为单一路段。
在处理时，如果任意相邻路口之间的道路由多个道路片段(地图数字化所说的道路Link或道路Segment)，则将多个道路片段进行拼接，使之变为带编号连续的路段；如果任意相邻路口之间的道路仅为一个道路片段的一部分，即一个道路片段包含多个相邻路口，此时根据路口的位置对道路片段进行切割处理，以此确保相邻路口之间为一个独立的路段。
通过上述处理可以为每个路段分配起点ID和终点ID，红绿灯的相关数据如状态持续时长则挂接于相应的起点ID或终点ID上，以方便对导航路径进行计算并调整。
实施例二
图3为本申请实施例的一种导航路径的规划装置的框图。
如图1所示，本实施例提供的规划装置应用于汽车上的导航设备，该导航设备可以理解为该汽车上的车机本身或者车机上的导航应用，还可以理解为置于该汽车上的手机、平板电脑等移动设备以及移动设备上的导航应用。该规划装置包括路径规划模块10、第一获取模块20、第二获取模块30、状态计算模块40和路径调整模块50。
路径规划模块用于根据用户的导航请求规划导航路径。
即在用户发出相应的导航请求时，根据该导航请求以及用户输入的出发地和目的地进行路径规划，规划出从出发地至目的地之间的导航路径。该导航路径包括多个路口和介于两个相邻路口之间的路段。
当然，这里的出发地也可以通过本地的定位设备或定位应用直接获取的当前位置，如当前的卫星定位位置或者基于通信基站所执行定位的定位位置。
第一获取模块用于获取每个路口的红绿灯的状态持续时长。
这里的路口是指导航路径上的所有路口，状态持续时长是指每个路口的红绿灯在一天中每个时段的状态，即红绿灯朝向所有方向上的红灯和绿灯的起始时间和持续时长，该起始时间和持续时长一般较为精确，可以精确到秒。
另外，本申请中在获取每个路口的红绿灯的状态持续时长时，这里的路口可以不局限于导航路径上的路口，还可以包括与导航路径相邻且与导航路径上的路口直接连接或间接连接的路口的红绿灯的状态持续时长。每一个路段都有起点ID和终点ID，红绿灯的点数据制作在路段的终点ID上，并赋予相关的时间属性，该时间属性包括红灯状态开始的时间以及持续的时间。
第二获取模块用于获取前方所有路口的车辆行驶状态。
这里的车辆行驶状态是指在目前的导航路径中尚未行驶的路径上所有路口的车辆的状态，我们知道车辆的状态一般包括停止和行驶。基于此，本申请中的第二获取模块包括第一获取单元和第二获取单元，第一获取单元用于当相应路口的红绿灯朝向本车所在位置的方向为红灯时，获取停在该路口靠近本车的车道的所有车辆的车辆数量；第二获取单元用于当路口的红绿灯朝向本车的方向为绿灯时，该车辆行驶状态是指不同车道上尾车的车速，这里的尾车是指距离相应车道上距离本车最近的同向车辆。
在具体实施时，第二获取模块是通过采集交管探针设备的数据的方式获取上述车辆行驶状态，即通过网络从交管探针设备接收该车辆数量或者尾车的车速。
状态计算模块用于确定本车在下一路口的预估通行状态。
在利用上述模块得到以上相应参数后，该状态计算模块利用上述的状态持续时长、车辆行驶状态、本车的当前位置和当前车速进行计算，以确定本车在下一路口的预估通行状态，这里的预估状态包括停车等待和顺利通过。即在准确获取本车的当前位置、方向和当前车速的实际情况下，将规划的导航路径与编译处理后的路口匹配，并将本车到达第一个路口的距离及当前行驶方向上的红灯或绿灯的持续时长做比较，确认用户是否可以顺利通过该路口。
例如，本车前方距离下一路口的路径上没有其他车辆，或者说存在其他车辆的情况下该其他车辆能够顺利通过不对本车产生影响，此时根据本车位的当前位置和当前车速确定到达该路口所需时长，将所需时长与该路口绿灯变红的时间进行比较，如果在绿灯变红灯之前本车能够到达该路口的停车线处，则确定本车能够顺利通过，反之则确定本车需要停车等待。
本申请中所指出的本车在路口的预估通行状态可以不限于下一路口，还包括路径上所有未经过的路口的预估通行状态。
路径调整模块用于根据预估通行状态对导航路径进行调整。
在确定本车在路口的预估通行状态后，根据该预估通行状态对前述已经规划好的导航路径进行调整，所谓调整是指将导航路径中的未经路径进行变动处理。
该模块在具体实际调整时，如果该预估通行状态为停车等待，则对导航路径中的剩余路径进行变动，即对剩余路程进行重新规划，但这里的重新规划的基础是存在代价相近的其他路径，代价相近的含义是指路程总里程相近，不能大幅增大里程；如果该预估通行状态为顺利通过，则无需对剩余路径进行调整。
具体来说，如果存在该代价相近的其他路径，则对剩余路径进行调整；如果不存在其他路径，则根据当前位置和路口的红灯状态计算一个合理的推荐行驶速度，并通过显示方式或者语音方式对司机进行提示，以此避免停车等待。
从上述技术方案可以看出，本实施例提供了一种导航路径的规划装置，该装置应用于导航设备，具体用于根据用户的导航请求规划出自出发地到目的地的导航路径；获取导航路径上每个路口的红绿灯在每个时间段的状态持续时长；获取前方所有路口的车辆行驶状态；根据状态持续时长、车辆行驶状态、本车的当前位置和当前车速确定本车在下一路口的预估通行状态；根据预估通行状态对导航路径进行调整。由于本方案在规划导航路径后还会根据道路的动态数据对导航路径进行调整，这样能够避免停车等待的发生，由于避免了停车等待，这样在正常行驶过程中就能够明显降低油耗，也就有效提高了车辆行驶的经济性。同时，还可以使车辆方便、快捷地抵达目的地。
另外，本申请还包括地图处理模块60，如图4所示。地图处理模块用于在根据用户的导航请求进行路径规划之前，或者任何的初始操作之前，对电子地图数据进行编译处理。
即在导航开始之前或者本机进行初次操作之际，对本地的电子地图数据进行编译处理，编译的目的在于将预设区域内所有相邻路口之间的道路处理为带编号连续的路段。
在处理时，如果任意相邻路口之间的道路由多个道路片段(地图数字化所说的道路Link或道路Segment)，则将多个道路片段进行拼接，使之变为单一路段；如果任意相邻路口之间的道路仅为一个道路片段的一部分，即一个道路片段包含多个相邻路口，此时根据路口的位置对道路片段进行切割处理，以此确保相邻路口之间为一个独立的路段。
通过本模块的处理可以为每个路段分配起点ID和终点ID，红绿灯的相关数据如状态持续时长则挂接于相应的起点ID或终点ID上，以方便对导航路径进行计算并调整。
实施例三
本实施例提供了一种导航设备，该导航设备可以理解为汽车的车机，也可以看做是具有导航功能的移动终端，如手机、平板电脑等设备。该导航设备设置有上一实施例提供的导航路径的规划装置。
该规划装置具体用于根据用户的导航请求规划出自出发地到目的地的导航路径；获取导航路径上每个路口的红绿灯在每个时间段的状态持续时长；获取前方所有路口的车辆行驶状态；根据状态持续时长、车辆行驶状态、本车的当前位置和当前车速确定本车在下一路口的预估通行状态；根据预估通行状态对导航路径进行调整。由于本方案在规划导航路径后还会根据道路的动态数据对导航路径进行调整，这样能够避免停车等待的发生，由于避免了停车等待，这样在正常行驶过程中就能够明显降低油耗，也就有效提高了车辆行驶的经济性。同时，还可以使车辆方便、快捷地抵达目的地。
实施例四
图5为本申请实施例的一种导航设备的框图。
如图5所示，该导航设备可以理解为汽车的车机，也可以看做是具有导航功能的移动终端，如手机、平板电脑等设备。具体来说，其至少包括一个处理器101和存储器102，两者通过数据总线103连接。该存储器存储有预先编译的计算机程序或指令，处理器用于通过数据总线获取该计算机程序或指令，并自动或者根据用户的操作运行，以使该导航设备能够执行本申请所提供的导航路径的规划方法。
该规划方法具体为根据用户的导航请求规划出自出发地到目的地的导航路径；获取导航路径上每个路口的红绿灯在每个时间段的状态持续时长；获取前方所有路口的车辆行驶状态；根据状态持续时长、车辆行驶状态、本车的当前位置和当前车速确定本车在下一路口的预估通行状态；根据预估通行状态对导航路径进行调整。由于本方案在规划导航路径后还会根据道路的动态数据对导航路径进行调整，这样能够避免停车等待的发生，由于避免了停车等待，这样在正常行驶过程中就能够明显降低油耗，也就有效提高了车辆行驶的经济性。同时，还可以使车辆方便、快捷地抵达目的地。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (12)

1.一种导航路径的规划方法，应用于导航设备，其特征在于，所述规划方法包括步骤：
响应用户的导航请求，规划自出发地到目的地的导航路径；
获取所述导航路径上每个路口的红绿灯在每个时间段的状态持续时长；
获取前方所有路口的车辆行驶状态；
根据所述状态持续时长、所述车辆行驶状态、本车的当前位置和当前车速确定本车在下一路口的预估通行状态；
根据所述预估通行状态对所述导航路径进行调整。
2.如权利要求1所述的规划方法，其特征在于，所述获取前方所有路口的车辆行驶状态，包括步骤：
当所述路口的红路灯在朝向本车的方向为红灯时，获取停在所述路口等待通行的车辆数量；
当所述路口的红绿灯在朝向本车的方向为绿灯时，获取本车前方的最后车辆的车辆速度。
3.如权利要求1所述的规划方法，其特征在于，所述根据所述预估通行状态对所述导航路径进行调整，包括步骤：
如果所述预估通行状态为停车等待，则对所述导航路径中的剩余路径进行调整；
如果所述预估通行状态为顺利通过，则不对所述剩余路径进行调整。
4.如权利要求3所述的规划方法，其特征在于，所述对所述导航路径中的剩余路径进行调整，包括步骤：
如果存在代价相近的其他路径，则基于所述其他路径对所述剩余路径进行调整；
如果不存在代价相近的其他路径，则计算并向用户提示推荐行驶速度。
5.如权利要求1～4任一项所述的规划方法，其特征在于，在所述响应用户的导航请求，规划自出发地到目的地的导航路径步骤之前，还包括步骤：
将本地的电子地图数据中所有相邻路口之间的道路处理为带编号连续的路段。
6.如权利要求5所述的规划方法，其特征在于，所述将本地的电子地图数据中所有相邻路口之间的道路处理为带编号连续的路段，包括步骤：
如果所述相邻路口之间的道路包括多个道路片段，则将所述多个道路片段融合为一个所述路段；
如果一个道路片段包括多个路口，则根据所述多个路口对所述道路片段进行切割，得到多个所述路段。
7.一种导航路径的规划装置，应用于导航设备，其特征在于，所述规划装置包括：
路径规划模块，用于响应用户的导航请求，规划自出发地到目的地的导航路径；
第一获取模块，用于获取所述导航路径上每个路口的红绿灯在每个时间段的状态持续时长；
第二获取模块，用于获取前方所有路口的车辆行驶状态；
状态计算模块，用于根据所述状态持续时长、所述车辆行驶状态、本车的当前位置和当前车速确定本车在下一路口的预估通行状态；
路径调整模块，用于根据所述预估通行状态对所述导航路径进行调整。
8.如权利要求7所述的规划装置，其特征在于，所述第二获取模块包括：
第一获取单元，用于当所述路口的红路灯在朝向本车的方向为红灯时，获取停在所述路口等待通行的车辆数量；
第二获取单元，用于当所述路口的红绿灯在朝向本车的方向为绿灯时，获取本车前方的最后车辆的车辆速度。
9.如权利要求7所述的规划装置，其特征在于，所述路径调整模块用于如果所述预估通行状态为停车等待，则对所述导航路径中的剩余路径进行调整；如果所述预估通行状态为顺利通过，则不对所述剩余路径进行调整。
10.如权利要求7～9任一项所述的规划装置，其特征在于，还包括：
地图处理模块，用于在所述路径规划模块响应用户的导航请求，规划自出发地到目的地的导航路径之前，将本地的电子地图数据中所有相邻路口之间的道路处理为带编号连续的路段。
11.一种导航设备，其特征在于，设置有如权利要7～10任一项所述的规划装置。
12.一种导航设备，其特征在于，包括至少一个处理器和与所述处理器连接的存储器，其中：
所述存储器用于存储计算机程序或指令；
所述处理器用于获取并执行所述计算机程序或指令，以使所述导航设备执行如权利要求1～6任一项所述的规划方法。
CN202010279324.9A 2020-04-10 2020-04-10 一种导航路径的规划方法、装置和导航设备 Pending CN111397631A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010279324.9A CN111397631A (zh) 2020-04-10 2020-04-10 一种导航路径的规划方法、装置和导航设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010279324.9A CN111397631A (zh) 2020-04-10 2020-04-10 一种导航路径的规划方法、装置和导航设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111397631A true CN111397631A (zh) 2020-07-10

Family

ID=71433157

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010279324.9A Pending CN111397631A (zh) 2020-04-10 2020-04-10 一种导航路径的规划方法、装置和导航设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111397631A (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112258873A (zh) * 2020-09-04 2021-01-22 北京百度网讯科技有限公司 用于控制车辆的方法、装置、电子设备及存储介质
CN112798003A (zh) * 2020-12-30 2021-05-14 腾讯科技（深圳）有限公司 导航提示信息的生成方法、提醒方法、装置及设备
CN112896172A (zh) * 2021-01-30 2021-06-04 刘孝恩 新能源汽车电能优化利用方法和系统
CN113628470A (zh) * 2021-06-24 2021-11-09 清华大学 一种实现路径规划的方法、装置、计算机存储介质及终端
CN113917924A (zh) * 2021-10-10 2022-01-11 安徽江淮汽车集团股份有限公司 智能驾驶导航规划与控制方法及系统
CN113917923A (zh) * 2021-10-11 2022-01-11 上海安吉星信息服务有限公司 一种自动驾驶启动方法及装置
WO2022052809A1 (zh) * 2020-09-11 2022-03-17 灵动科技（北京）有限公司 用于控制仓库中的机器人的行驶的方法和装置
CN115973197A (zh) * 2023-03-21 2023-04-18 宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司 一种车道规划方法、装置、电子设备、可读存储介质
CN116740947A (zh) * 2023-08-14 2023-09-12 新唐信通(北京)科技有限公司 一种基于可见光通信的车辆通信和导航方法

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102679990A (zh) * 2011-03-16 2012-09-19 高德软件有限公司 导航方法和装置
CN105571605A (zh) * 2016-01-29 2016-05-11 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 导航路线规划方法、导航路线规划装置、终端及服务器
CN106297342A (zh) * 2016-10-19 2017-01-04 胡爱彬 一种提前、实时提示交通信号灯信息的提醒装置及方法
CN206147953U (zh) * 2016-10-19 2017-05-03 胡爱彬 一种提前、实时提示交通信号灯信息的提醒装置
CN106846871A (zh) * 2017-03-21 2017-06-13 广东数相智能科技有限公司 一种根据导航路径规划车速的方法、装置及系统
US20170229014A1 (en) * 2014-10-08 2017-08-10 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Determination of an optimum speed for a motor vehicle approaching a traffic light
CN107389076A (zh) * 2017-07-01 2017-11-24 兰州交通大学 一种适用于智能网联汽车的节能实时动态路径规划方法
CN107436151A (zh) * 2017-07-14 2017-12-05 维沃移动通信有限公司 一种导航方法及移动终端
CN107449435A (zh) * 2017-06-30 2017-12-08 百度在线网络技术（北京）有限公司 导航方法及装置
US10156450B2 (en) * 2016-03-01 2018-12-18 Alibaba Group Holding Limited System and method of navigation
CN109300334A (zh) * 2018-11-28 2019-02-01 深圳市元征科技股份有限公司 车辆速度控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN109489679A (zh) * 2018-12-18 2019-03-19 成佳颖 一种导航路径中的到达时间计算方法
CN109781125A (zh) * 2018-12-17 2019-05-21 安徽酷哇机器人有限公司 基于交通信号灯识别的路径规划方法

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102679990A (zh) * 2011-03-16 2012-09-19 高德软件有限公司 导航方法和装置
US20170229014A1 (en) * 2014-10-08 2017-08-10 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Determination of an optimum speed for a motor vehicle approaching a traffic light
CN105571605A (zh) * 2016-01-29 2016-05-11 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 导航路线规划方法、导航路线规划装置、终端及服务器
US10156450B2 (en) * 2016-03-01 2018-12-18 Alibaba Group Holding Limited System and method of navigation
CN206147953U (zh) * 2016-10-19 2017-05-03 胡爱彬 一种提前、实时提示交通信号灯信息的提醒装置
CN106297342A (zh) * 2016-10-19 2017-01-04 胡爱彬 一种提前、实时提示交通信号灯信息的提醒装置及方法
CN106846871A (zh) * 2017-03-21 2017-06-13 广东数相智能科技有限公司 一种根据导航路径规划车速的方法、装置及系统
CN107449435A (zh) * 2017-06-30 2017-12-08 百度在线网络技术（北京）有限公司 导航方法及装置
CN107389076A (zh) * 2017-07-01 2017-11-24 兰州交通大学 一种适用于智能网联汽车的节能实时动态路径规划方法
CN107436151A (zh) * 2017-07-14 2017-12-05 维沃移动通信有限公司 一种导航方法及移动终端
CN109300334A (zh) * 2018-11-28 2019-02-01 深圳市元征科技股份有限公司 车辆速度控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN109781125A (zh) * 2018-12-17 2019-05-21 安徽酷哇机器人有限公司 基于交通信号灯识别的路径规划方法
CN109489679A (zh) * 2018-12-18 2019-03-19 成佳颖 一种导航路径中的到达时间计算方法

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112258873A (zh) * 2020-09-04 2021-01-22 北京百度网讯科技有限公司 用于控制车辆的方法、装置、电子设备及存储介质
WO2022052809A1 (zh) * 2020-09-11 2022-03-17 灵动科技（北京）有限公司 用于控制仓库中的机器人的行驶的方法和装置
CN112798003A (zh) * 2020-12-30 2021-05-14 腾讯科技（深圳）有限公司 导航提示信息的生成方法、提醒方法、装置及设备
CN112896172A (zh) * 2021-01-30 2021-06-04 刘孝恩 新能源汽车电能优化利用方法和系统
CN113628470A (zh) * 2021-06-24 2021-11-09 清华大学 一种实现路径规划的方法、装置、计算机存储介质及终端
CN113628470B (zh) * 2021-06-24 2022-05-31 清华大学 一种实现路径规划的方法、装置、计算机存储介质及终端
CN113917924A (zh) * 2021-10-10 2022-01-11 安徽江淮汽车集团股份有限公司 智能驾驶导航规划与控制方法及系统
CN113917923A (zh) * 2021-10-11 2022-01-11 上海安吉星信息服务有限公司 一种自动驾驶启动方法及装置
CN115973197A (zh) * 2023-03-21 2023-04-18 宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司 一种车道规划方法、装置、电子设备、可读存储介质
CN115973197B (zh) * 2023-03-21 2023-08-11 宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司 一种车道规划方法、装置、电子设备、可读存储介质
CN116740947A (zh) * 2023-08-14 2023-09-12 新唐信通(北京)科技有限公司 一种基于可见光通信的车辆通信和导航方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111397631A (zh) 一种导航路径的规划方法、装置和导航设备
JP6784734B2 (ja) 自動運転支援装置
EP3528078A1 (en) Vehicle platoon system control for intersections
JP4367431B2 (ja) 車両用運転支援システム
CN106715224B (zh) 高度自动化驾驶功能的功能许可
JP4185956B2 (ja) 旅行時間演算サーバ、車両用旅行時間演算装置及び旅行時間演算システム
JP7274327B2 (ja) 自動運転支援装置
CN101490730B (zh) 交通信息生成方法、交通信息生成装置、显示器、导航系统以及电子控制单元
JP5761339B2 (ja) 車両用信号情報処理装置及び車両用信号情報処理方法、並びに運転支援装置及び運転支援方法
JP5527421B2 (ja) 車両用情報処理システム及び運転支援システム
JP6990160B2 (ja) 自動運転支援装置
JP5704229B2 (ja) 運転支援装置及び車両用情報処理装置
JP2009086839A (ja) 車両用情報報知装置、情報提供システム、情報報知方法
US20240003708A1 (en) Map update method and apparatus, and map-based driving decision-making method and apparatus
KR20180050973A (ko) 교차로 신호의 제어 방법 및 장치
JP2011113503A (ja) 運転支援装置
JP5772730B2 (ja) 運転者支援装置
CN111127954B (zh) 一种无信号灯路口车辆安全通行方法
CN113390424A (zh) 一种智能出行导航方法、系统、设备及介质
US20190295283A1 (en) Other vehicle position estimation apparatus
JP5200957B2 (ja) 車両走行支援装置
CN111523702B (zh) 网约车上车点的优化方法、系统、服务器及存储介质
US9625263B2 (en) Method and system for ascertaining at least one road-related information item
JP2018124603A (ja) 自動運転支援システムおよび自動運転支援プログラム
CN115691166A (zh) 一种智能交通辅助方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200710

RJ01 Rejection of invention patent application after publication