CN109300334A - 车辆速度控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆速度控制方法，包括获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息；对路况信息进行交叉口移动对象识别；当确定移动对象存在时，计算移动对象通过交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过交叉口的第二时间；判断第一时间是否大于第二时间；若是，则将第一时间作为车辆通过交叉口的合理时间；若否，则将第二时间作为车辆通过交叉口的合理时间；计算车辆按照合理时间通过交叉口时的合理速度，将合理速度作为车辆的行驶速度；该方法可有效控制车辆行驶速度，做到及时规避行人、非机动车辆等，减少交通事故的发生，保障了交通安全。本申请还公开了一种车辆速度控制装置、设备及计算机可读存储介质，均具上述有益效果。

Description

车辆速度控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及交通安全领域，特别涉及一种车辆速度控制方法，还涉及一种车辆速度控制装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

科学技术的发展推进了人们生活水平的提高，人们也越来越注重追求更高的生活质量，车辆在人们的生活中越来越普遍。然而，车辆的大幅度增加却给道路交通带来了严重不便，为保证车辆的行驶安全以及道路行人的人身安全，在车辆行驶过程中，通常需要对车速进行控制。

当前的车辆速度控制一般都是通过道路限速牌实现，例如，在限速路段设置相应的限速牌，以规定车辆的行驶速度。然而，当前交通限速牌信息的识别主要应用于高速道路上的限速，以提醒车主不能超时行驶，而在城市道路上，其功能作用并不明显，特别是针对城市道路交叉路口，人流密集的状况，当车辆快速通过时，面对突然闯进车道的行人、非机动车等，一般难以及时刹车避让，很容易导致交通事故的发生。此外，限速牌的设置也仅能对司机起到提醒作用，单纯依赖司机的主观行车意识，同样也不能很好的做到规避行人，保证行车安全。

因此，如何提供一种安全有效的车辆速度控制方法，以控制车辆的安全行驶，做到及时规避行人、非机动车辆等，从而减少交通事故的发生，保障交通安全是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种车辆速度控制方法，该车辆速度控制方法可有效控制车辆行驶速度，做到及时规避行人、非机动车辆等，减少了交通事故的发生，保障了交通安全；本申请的另一目的是提供一种车辆速度控制装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种车辆速度控制方法，所述车辆速度控制方法包括：

获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息；

对所述路况信息进行交叉口移动对象识别；

当确定移动对象存在时，计算所述移动对象通过所述交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过所述交叉口的第二时间；

判断所述第一时间是否大于所述第二时间；若是，则将所述第一时间作为所述车辆通过所述交叉口的合理时间；若否，则将所述第二时间作为所述车辆通过所述交叉口的合理时间；

计算所述车辆按照所述合理时间通过所述交叉口时的合理速度；

将所述合理速度作为所述车辆的行驶速度。

优选的，所述对所述路况信息进行交叉口移动对象识别，包括：

对所述路况信息进行交叉口识别，判断所述当前道路是否存在所述交叉口；

当存在所述交叉口时，对所述路况信息进行移动对象识别，判断距离所述交叉口预设距离内是否存在所述移动对象。

当不存在所述交叉口时，返回所述获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息的步骤。

优选的，当确定移动对象存在时，所述计算所述移动对象通过所述交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过所述交叉口的第二时间之前，还包括：

对所述路况信息进行前方机动车识别，判断所述车辆前方是否存在机动车行驶；

若不存在所述机动车，则执行所述计算所述移动对象通过所述交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过所述交叉口的第二时间的步骤；

若存在所述机动车，则计算所述车辆与所述机动车之间的车距；

判断所述车距是否低于预设车距；若是，则发出降速指令，并返回所述获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息的步骤；若否，则执行所述计算所述移动对象通过所述交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过所述交叉口的第二时间的步骤。

优选的，所述计算所述移动对象通过所述交叉口的第一时间，包括：

对所述路况信息进行识别，获得所述移动对象到所述交叉口的距离；

对所述移动对象进行类型识别；

根据所述移动对象的类型调取对应的移动速度，或通过视频测速技术获得所述移动对象的移动速度；

根据所述距离和所述移动速度计算获得所述第一时间。

优选的，所述计算所述车辆按照所述合理时间通过所述交叉口时的合理速度之后，还包括：

获取所述车辆的刹车系数；对所述合理速度和所述刹车系数进行计算，获得所述车辆通过所述交叉口的安全速度，将所述安全速度作为所述行驶速度。

优选的，所述对所述合理速度和所述刹车系数进行计算，获得所述车辆通过所述交叉口的安全速度之后，还包括：

获取所述当前道路的限速信息；

判断所述安全速度是否超出所述限速信息对应的限速值；若是，则将所述限速值作为所述车辆的行驶速度；若否，则将所述安全速度作为所述行驶速度。

优选的，所述获取所述当前道路的限速信息包括：

对所述路况信息进行限速牌图像识别，确定所述当前道路的限速牌图像；

根据所述限速牌图像确定所述限速信息。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种车辆速度控制装置，所述车辆速度控制装置包括：

路况信息获取模块，用于获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息；

路况信息识别模块，用于对所述路况信息进行交叉口移动对象识别；

通行时间计算模块，用于当确定移动对象存在时，计算所述移动对象通过所述交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过所述交叉口的第二时间；

合理时间计算模块，用于判断所述第一时间是否大于所述第二时间；若是，则将所述第一时间作为所述车辆通过所述交叉口的合理时间；若否，则将所述第二时间作为所述车辆通过所述交叉口的合理时间；

合理速度计算模块，用于计算所述车辆按照所述合理时间通过所述交叉口时的合理速度，将所述合理速度作为所述车辆的行驶速度。

优选的，所述路况信息识别模块具体用于对所述路况信息进行交叉口识别，判断所述当前道路是否存在所述交叉口；当存在所述交叉口时，对所述路况信息进行移动对象识别，判断距离所述交叉口预设距离内是否存在所述移动对象；当不存在所述交叉口时，返回所述获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息的步骤。

优选的，所述车辆速度控制装置还包括：机动车识别模块，用于在确定移动对象存在之后，在所述计算所述移动对象通过所述交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过所述交叉口的第二时间之前，对所述路况信息进行前方机动车识别，判断所述车辆前方是否存在机动车行驶；若不存在所述机动车，则执行所述计算所述移动对象通过所述交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过所述交叉口的第二时间的步骤；若存在所述机动车，则计算所述车辆与所述机动车之间的车距；判断所述车距是否低于预设车距；若是，则发出降速指令，并返回所述获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息的步骤；若否，则执行所述计算所述移动对象通过所述交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过所述交叉口的第二时间的步骤。

优选的，所述通行时间计算模块具体用于当确定移动对象存在时，对所述路况信息进行识别，获得所述移动对象到所述交叉口的距离，对所述移动对象进行类型识别，根据所述移动对象的类型调取对应的移动速度，或通过视频测速技术获得所述移动对象的移动速度，根据所述距离和所述移动速度计算获得所述第一时间；计算车辆按照当前速度通过所述交叉口的第二时间。

优选的，所述车辆速度控制装置还包括：安全速度计算模块，用于在所述计算所述车辆按照所述合理时间通过所述交叉口时的合理速度之后，获取所述车辆的刹车系数；对所述合理速度和所述刹车系数进行计算，获得所述车辆通过所述交叉口的安全速度，将所述安全速度作为所述行驶速度。

优选的，所述车辆速度控制装置还包括：行驶速度确定模块，用于在所述对所述合理速度和所述刹车系数进行计算，获得所述车辆通过所述交叉口的安全速度之后，获取所述当前道路的限速信息；判断所述安全速度是否超出所述限速信息对应的限速值；若是，则将所述限速值作为所述车辆的行驶速度；若否，则将所述安全速度作为所述行驶速度。

优选的，所述行驶速度确定模块具体用于对所述路况信息进行限速牌图像识别，确定所述当前道路的限速牌图像；根据所述限速牌图像确定所述限速信息；判断所述安全速度是否超出所述限速信息对应的限速值；若是，则将所述限速值作为所述车辆的行驶速度；若否，则将所述安全速度作为所述行驶速度。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种车辆速度控制设备，所述车辆速度控制设备包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息；对所述路况信息进行交叉口移动对象识别；当确定移动对象存在时，计算所述移动对象通过所述交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过所述交叉口的第二时间；判断所述第一时间是否大于所述第二时间；若是，则将所述第一时间作为所述车辆通过所述交叉口的合理时间；若否，则将所述第二时间作为所述车辆通过所述交叉口的合理时间；计算所述车辆按照所述合理时间通过所述交叉口时的合理速度，将所述合理速度作为所述车辆的行驶速度。

优选的，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机子程序时，可以具体实现以下步骤：对所述路况信息进行交叉口识别，判断所述当前道路是否存在所述交叉口；当存在所述交叉口时，对所述路况信息进行移动对象识别，判断距离所述交叉口预设距离内是否存在所述移动对象。当不存在所述交叉口时，返回所述获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息的步骤。

优选的，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机子程序时，可以具体实现以下步骤：对所述路况信息进行前方机动车识别，判断所述车辆前方是否存在机动车行驶；若不存在所述机动车，则执行所述计算所述移动对象通过所述交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过所述交叉口的第二时间的步骤；若存在所述机动车，则计算所述车辆与所述机动车之间的车距；判断所述车距是否低于预设车距；若是，则发出降速指令，并返回所述获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息的步骤；若否，则执行所述计算所述移动对象通过所述交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过所述交叉口的第二时间的步骤。

优选的，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机子程序时，可以具体实现以下步骤：对所述路况信息进行识别，获得所述移动对象到所述交叉口的距离；对所述移动对象进行类型识别；根据所述移动对象的类型调取对应的预设移动速度；根据所述距离和所述预设移动速度计算获得所述第一时间。

优选的，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机子程序时，可以具体实现以下步骤：获取所述车辆的刹车系数；对所述合理速度和所述刹车系数进行计算，获得所述车辆通过所述交叉口的安全速度，将所述安全速度作为所述行驶速度。

优选的，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机子程序时，可以具体实现以下步骤：获取所述当前道路的限速信息；判断所述安全速度是否超出所述限速信息对应的限速值；若是，则将所述限速值作为所述车辆的行驶速度；若否，则将所述安全速度作为所述行驶速度。

优选的，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机子程序时，可以具体实现以下步骤：对所述路况信息进行限速牌图像识别，确定所述当前道路的限速牌图像；根据所述限速牌图像确定所述限速信息。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息；对所述路况信息进行交叉口移动对象识别；当确定移动对象存在时，计算所述移动对象通过所述交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过所述交叉口的第二时间；判断所述第一时间是否大于所述第二时间；若是，则将所述第一时间作为所述车辆通过所述交叉口的合理时间；若否，则将所述第二时间作为所述车辆通过所述交叉口的合理时间；计算所述车辆按照所述合理时间通过所述交叉口时的合理速度；将所述合理速度作为所述车辆的行驶速度。

优选的，所述计算机可读存储介质中保存的计算机子程序被处理器执行时，可以具体实现以下步骤：对所述路况信息进行交叉口识别，判断所述当前道路是否存在所述交叉口；当存在所述交叉口时，对所述路况信息进行移动对象识别，判断距离所述交叉口预设距离内是否存在所述移动对象。当不存在所述交叉口时，返回所述获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息的步骤。

优选的，所述计算机可读存储介质中保存的计算机子程序被处理器执行时，可以具体实现以下步骤：对所述路况信息进行前方机动车识别，判断所述车辆前方是否存在机动车行驶；若不存在所述机动车，则执行所述计算所述移动对象通过所述交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过所述交叉口的第二时间的步骤；若存在所述机动车，则计算所述车辆与所述机动车之间的车距；判断所述车距是否低于预设车距；若是，则发出降速指令，并返回所述获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息的步骤；若否，则执行所述计算所述移动对象通过所述交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过所述交叉口的第二时间的步骤。

优选的，所述计算机可读存储介质中保存的计算机子程序被处理器执行时，可以具体实现以下步骤：对所述路况信息进行识别，获得所述移动对象到所述交叉口的距离；对所述移动对象进行类型识别；根据所述移动对象的类型调取对应的预设移动速度；根据所述距离和所述预设移动速度计算获得所述第一时间。

优选的，所述计算机可读存储介质中保存的计算机子程序被处理器执行时，可以具体实现以下步骤：获取所述车辆的刹车系数；对所述合理速度和所述刹车系数进行计算，获得所述车辆通过所述交叉口的安全速度，将所述安全速度作为所述行驶速度。

优选的，所述计算机可读存储介质中保存的计算机子程序被处理器执行时，可以具体实现以下步骤：获取所述当前道路的限速信息；判断所述安全速度是否超出所述限速信息对应的限速值；若是，则将所述限速值作为所述车辆的行驶速度；若否，则将所述安全速度作为所述行驶速度。

优选的，所述计算机可读存储介质中保存的计算机子程序被处理器执行时，可以具体实现以下步骤：对所述路况信息进行限速牌图像识别，确定所述当前道路的限速牌图像；根据所述限速牌图像确定所述限速信息。

可见，本申请所提供的技术方案，在基于图像采集设备采集获得车辆当前行驶道路的路况信息后，采用图像识别技术进行路况识别，当发现车辆即将通过交叉口时，即可根据路况信息确定附近是否有行人、非机动车辆等也将通过该交叉口，通过对道路两边行人、非机动车等跨越该交叉口所需时间的计算，以及对车辆以当前速度行驶通过该交叉口所需时间的计算，可进一步计算获得车辆通过该交叉口的安全速度，从而控制车辆以该安全速度行驶，由此，车辆在通过道路的交叉口时，面对突然闯进行车道的行人、非机动车等，可做到及时避让，从而减少交通事故的发生。此外，该种车辆速度方法可自动实现车速控制，在上述情况下，即使进行人为加速也不会产生任何效果，进一步保障了交通安全。

本申请所提供的一种车辆速度控制装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请所提供的第一种车辆速度控制方法的流程示意图；

图2为本申请所提供的第二种车辆速度控制方法的流程示意图；

图3为本申请所提供的第三种车辆速度控制方法的流程示意图；

图4为本申请所提供的第四种车辆速度控制方法的流程示意图；

图5为本申请所提供的第五种车辆速度控制方法的流程示意图；

图6为本申请所提供的第六种车辆速度控制方法的流程示意图；

图7为本申请所提供的第七种车辆速度控制方法的流程示意图；

图8为本申请所提供的一种车辆速度控制装置的结构示意图；

图9为本申请所提供的一种车辆速度控制设备的结构示意图。

具体实施方式

本申请的核心是提供一种车辆速度控制方法，该车辆速度控制方法可有效控制车辆行驶速度，做到及时规避行人、非机动车辆等，减少了交通事故的发生，保障了交通安全；本申请的另一核心是提供一种车辆速度控制装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在已有技术中，车辆速度控制一般都是通过道路限速牌实现，然而，当前交通限速牌信息的识别主要应用于高速道路上的限速，以提醒车主不能超时行驶，而在城市道路上，其功能作用并不明显，特别是针对城市道路交叉路口，人流密集的状况，当车辆快速通过时，面对突然闯进车道的行人、非机动车等，一般难以及时刹车避让，很容易导致交通事故的发生。此外，限速牌的设置也仅能对司机起到提醒作用，单纯依赖司机的主观行车意识，同样也不能很好的做到规避行人，保证行车安全。因此，为解决上述问题，本申请提供了一种车辆速度的控制方法，该车辆速度控制方法可有效控制车辆的安全行驶，做到及时规避行人、非机动车辆等，从而减少交通事故的发生，保障交通安全。

请参考图1，图1为本申请所提供的第一种车辆速度控制方法的流程示意图，该车辆速度控制方法可以包括：

S101：获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息；

具体的，车辆在行驶过程中，可启动车上自带的图像采集设备，如前向摄像头等，对当前行驶道路的路况信息进行采集，并将其发送至相应的处理器进行后续图像处理，以完成路况分析，进一步实现车速控制。其中，上述路况信息可以为车载图像采集设备所拍摄到的所有图像内容，其具体内容可包括车辆当前行驶道路上的所有信息，如机动车道的车辆行驶信息，道路两侧的各类指示牌信息，非机动车道的行人、非机动车的行使信息等。

S102：对路况信息进行交叉口移动对象识别；

具体的，在S101的基础上，处理器在获得路况信息后，即可对其进行路况分析，在本步骤中，主要在于实现对该路况信息进行交叉口移动对象识别，即确定该车辆是否即将通过车流量、人流量等较为密集的交叉口。首先，可对路况信息进行交叉口识别，即判断车辆是否即将通过交叉口，当确定车辆即将通过交叉口时，可进一步对路况信息进行移动对象识别，即判断该交叉口附近是否存在即将通过该交叉口的移动对象。

一般来说，该移动对象为与车辆当前行驶道路相交叉的道路上的行人、动物、非机动车等，当然，其移动对应的具体移动路径与其具体种类并不影响本技术方案的实施。

S103：当确定移动对象存在时，计算移动对象通过交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过交叉口的第二时间；

具体的，在基于S102确定上述交叉口附近存在即将通过的移动对象时，可分别对移动对象通过该交叉口所需的时间，即上述第一时间，和车辆按照当前速度通过该交叉口所需的时间，即上述第二时间进行计算。其中，对第一时间的计算，可先对移动对象到交叉口的距离进行测试，其测试过程可基于图像识别算法实现，然后获取该移动对象的移动速度，最后基于“路程＝速度*时间”这一公式计算获得上述第一时间。对于第二时间的计算，与上述第一时间的计算方法类似，可先对车辆到交叉口的距离进行测试，该测试过程同样可基于图像识别算法实现，然后获取车辆的当前行驶速度，最后基于上述公式计算获得上述第二时间。

例如，假设T_移动代表第一时间，T_当前代表第二时间，基于上述过程，假如测试获得车辆与交叉口的距离为S，移动对象与交叉口的距离为L，车辆当前行驶速度为V_当前，移动对象的移动速度为V_移动，则有：

T_移动＝L/V_移动；T_当前＝S/V_当前。

需要说明的是，对于上述第一时间和第二时间的计算顺序，本申请不做限定，可按顺序一前一后进行，也可为保证车速控制的效率，同时进行以上两个计算过程。

S104：判断第一时间是否大于第二时间；若第一时间大于第二时间，则执行S105，若第一时间不大于第二时间，则执行S106；

S105：将第一时间作为车辆通过交叉口的合理时间；

S106：将第二时间作为车辆通过交叉口的合理时间；

具体的，本步骤旨在对上述第一时间和第二时间对应的取值进行大小比较，并将较大取值对应的时间作为车辆通过交叉口的合理时间，以实现车辆速度的降低，从而完成后续对车辆速度的控制。由此，根据上述举例，可通过以下公式获得该合理时间T_合理：

T_合理＝Max{T_移动，T_当前}。

S107：计算车辆按照合理时间通过交叉口时的合理速度，将合理速度作为车辆的行驶速度。

具体的，在获得车辆通过交叉口的合理时间后，即可对车辆通过交叉口的合理速度V_合理进行计算，并将该合理速度作为车辆的行驶速度，即完成车速控制。其中，上述计算过程可对应于上述第一时间、第二时间的计算，即：V_合理＝S/T_合理，由此，即可获得其对应的合理速度T_合理。

本申请所提供的车辆速度控制方法，在基于图像采集设备采集获得车辆当前行驶道路的路况信息后，采用图像识别技术进行路况识别，当发现车辆即将通过交叉口时，即可根据路况信息确定附近是否有行人、非机动车辆等也将通过该交叉口，通过对道路两边行人、非机动车等跨越该交叉口所需时间的计算，以及对车辆以当前速度行驶通过该交叉口所需时间的计算，可进一步计算获得车辆通过该交叉口的安全速度，从而控制车辆以该安全速度行驶，由此，车辆在通过道路的交叉口时，面对突然闯进行车道的行人、非机动车等，可做到及时避让，从而减少交通事故的发生。此外，该种车辆速度方法可自动实现车速控制，在上述情况下，即使进行人为加速也不会产生任何效果，进一步保障了交通安全。

下面通过另一具体实施方式对本申请所提供的车辆速度控制方法进行进一步阐述，参照图2，图2为本申请所提供的第二种车辆速度控制方法的流程示意图，该车辆速度控制方法可包括：

S201：获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息；

S202：对路况信息进行交叉口识别，判断当前道路是否存在交叉口；若存在交叉口，则执行S203，若不存在交叉口，则返回S201；

S203：对路况信息进行移动对象识别，判断距离交叉口预设距离内是否存在移动对象；若存在移动对象，则执行S204，若不存在移动对象，则返回S201；

具体的，在对路况信息进行交叉口移动对象识别的过程中，首先，对其进行交叉口识别，判断当前行驶道路是否存在交叉口，也即判断车辆是否即将通过交叉口，若不存在交叉口，则可返回S201重新对路况信息进行获取，以及对路况信息进行识别分析等；若存在交叉口，则可进一步对路况信息进行移动对象识别，以判断在距离该交叉口预设距离内是否存在移动对象，若存在，则可进入后续步骤，若不存在，则返回S201重新对路况信息进行获取即可。

其中，上述预设距离为预先设置的安全距离，在该预设距离之内，相当于危险区域，故可只对处于危险区域内的移动对象进行识别以及后续的计算分析，而对于在该预设距离之外的移动对象，则可忽略不计，由此，即可在保证不影响交通安全的前提下，减少处理器的运算量，提高运算效率，以对车辆速度实现合理有效的控制。

需要说明的是，对于预设距离的具体取值，可根据实际情况进行设置，如可根据车辆类型的不同设置不同的预设距离，当车辆为大型车辆时，如重卡、公交等，由于其惯性较大，可对该预设距离设置较大取值，当车辆为小型车辆时，如轿车等，惯性较小，则可对该预设距离设置较小取值。

S204：计算移动对象通过交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过交叉口的第二时间；

S205：判断第一时间是否大于第二时间；若第一时间大于第二时间，则执行S206，若第一时间不大于第二时间，则执行S207；

S206：将第一时间作为车辆通过交叉口的合理时间；

S207：将第二时间作为车辆通过交叉口的合理时间；

S208：计算车辆按照合理时间通过交叉口时的合理速度，将合理速度作为车辆的行驶速度。

关于上述步骤S201以及S204至S208的具体实施过程可参照前述实施例的内容，在此不再进行赘述。

下面通过另一具体实施方式对本申请所提供的车辆速度控制方法进行进一步阐述，参照图3，图3为本申请所提供的第三种车辆速度控制方法的流程示意图，该车辆速度控制方法可包括：

S301：获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息；

S302：对路况信息进行交叉口移动对象识别；

S303：当确定移动对象存在时，对路况信息进行前方机动车识别，判断车辆前方是否存在机动车行驶；若存在机动车，则执行S304，若不存在机动车，则执行S307；

S304：计算车辆与机动车之间的车距；

S305：判断车距是否低于预设车距；若是，则执行S306，并返回S301，若否，则执行S307；

S306：发出降速指令；

具体的，在确定存在移动对象即将通过交叉口时，可进一步对路况信息进行前方机动车识别，即判断该车辆的前方是否有机动车在行驶，当前方没有机动车在行驶时，则可直接执行后续S307，对移动对象和车辆的通行时间进行计算。若前方有机动车在行驶，则可进一步测试车辆与前方机动车之间的距离，即上述车距，并判断该车距是否低于预设车距，若低于预设车距，则发出降速指令，以有效降低车辆行驶速度，无需进行后续通行时间的计算，返回S301重新进行路况信息的获取即可，以有效减少不必要的运算，提高运算效率，快速实现车速控制。进一步，当车距不低于预设车距时，继续执行S307即可。

其中，对于上述预设车距的具体取值，与上述预设距离类似，可依据实际情况进行差异性设置，本申请对此不做限定。

S307：计算移动对象通过交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过交叉口的第二时间；

S308：判断第一时间是否大于第二时间；若第一时间大于第二时间，则执行S309，若第一时间不大于第二时间，则执行S310；

S309：将第一时间作为车辆通过交叉口的合理时间；

S310：将第二时间作为车辆通过交叉口的合理时间；

S311：计算车辆按照合理时间通过交叉口时的合理速度，将合理速度作为车辆的行驶速度。

关于上述步骤S301、S302以及S307至S311的具体实施过程可参照前述实施例的内容，在此不再进行赘述。

下面通过另一具体实施方式对本申请所提供的车辆速度控制方法进行进一步阐述，参照图4，图4为本申请所提供的第四种车辆速度控制方法的流程示意图，该车辆速度控制方法可包括：

S401：获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息；

S402：对路况信息进行交叉口移动对象识别；

S403：当确定移动对象存在时，对路况信息进行识别，获得移动对象到交叉口的距离，对移动对象进行类型识别，根据移动对象的类型调取对应的移动速度，或通过视频测速技术获得移动对象的移动速度，根据距离和移动速度计算获得第一时间；计算车辆按照当前速度通过交叉口的第二时间；

在本实施例中，在对第一时间进行计算时，可基于移动对象预设的移动速度实现。具体而言，可预先设置移动对象的移动速度，并保存于相应的存储介质中，以便于后续数据处理过程中的调用。其中，在对移动速度进行设置时，可根据移动对象类型的不同进行差异性设置。例如，可将移动对象分类为行人和非机动车，通过采集大量的行人步行速度和非机动车的行驶速度，分别取其平均值作为对应的移动速度，并进行设置。更进一步地，还可以对行人和非机动车进行更为具体的分类，如将行人分为老年人、中年人以及儿童等，将非机动车分为自行车、电动车、摩托车等。

由此，在计算上述第一时间时，可先对路况信息进行识别，以获得移动对象到该交叉口的距离；再对移动对象进行类型识别，该识别过程可基于图像识别算法实现，从而确定移动对象的类型，如可能为行人、非机动车等；进一步，即可根据其类型在相应的存储介质中调取对应的移动速度；最后，即可根据该距离和该移动速度计算获得第一时间。通过该种方式实现对移动对象通过交叉口所需时间的计算，只需调取对应数据即可，更加方便快捷。另外，需要说明的是，对于上述测试距离和识别移动对象类型的过程，二者的执行顺序并不影响本技术方案的实施。

此外，在对第一时间进行计算时，还可基于视频测速技术实现。具体而言，可先对路况信息进行识别，以获得移动对象到该交叉口的距离，再基于视频测速技术对移动对象进行测速，直接获得移动对象的移动速度，最后，即可根据该距离和该预设移动速度计算获得第一时间。该种实现方法，可直接通过视频测速技术实现移动对象移动速度的获取，所获取的移动速度更加准确，可进一步有效避免交通事故的发生。同样的，对于上述测试距离和移动对象测速的过程，二者的执行顺序并不影响本技术方案的实施。

S404：判断第一时间是否大于第二时间，若第一时间大于第二时间，则执行S405，若第一时间不大于第二时间，则执行S406；

S405：将第一时间作为车辆通过交叉口的合理时间；

S406：将第二时间作为车辆通过交叉口的合理时间；

S407：计算车辆按照合理时间通过交叉口时的合理速度，将合理速度作为车辆的行驶速度。

关于上述步骤S401、S402以及S404至S407的具体实施过程可参照前述实施例的内容，在此不再进行赘述。

下面通过另一具体实施方式对本申请所提供的车辆速度控制方法进行进一步阐述，参照图5，图5为本申请所提供的第五种车辆速度控制方法的流程示意图，该车辆速度控制方法可包括：

S501：获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息；

S502：对路况信息进行交叉口移动对象识别；

S503：当确定移动对象存在时，计算移动对象通过交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过交叉口的第二时间；

S504：判断第一时间是否大于第二时间，若第一时间大于第二时间，则执行S505，若第一时间不大于第二时间，则执行S506；

S505：将第一时间作为车辆通过交叉口的合理时间；

S506：将第二时间作为车辆通过交叉口的合理时间；

S507：计算车辆按照合理时间通过交叉口时的合理速度；

S508：获取车辆的刹车系数，对合理速度和刹车系数进行计算，获得车辆通过交叉口的安全速度，将安全速度作为行驶速度。

具体的，在获得车辆通过交叉口的合理速度后，可进一步获取车辆的刹车系数，并对合理速度和刹车系数进行计算，以获得对应的车辆通过该交叉口的安全速度，其计算方法如下：安全速度＝合理速度*刹车系数。进一步，即可将该安全速度作为车辆的行驶速度，使车辆按照该安全速度进行行驶，从而实现车辆行驶速度的降低，完成车辆速度控制，进一步保证车辆行驶的安全性。

其中，在获取车辆的刹车系数时，可通过车重计算获得。首先，可基于相应的传感器获取车辆的当前重量，进一步，再根据当前重量获得对应的刹车系数，由此，即可实现后续安全速度的计算。

需要说明的是，该刹车系数的获取方法仅为本申请所提供的一种实施方式，并不唯一。例如，还可以根据车辆类型对车辆预先设定好刹车系数，并存储于相应的存储介质，在进行后续安全速度的计算时，直接调取该刹车系数即可，可进一步提高运算效率。

关于上述步骤S501至S507的具体实施过程可参照前述实施例的内容，在此不再进行赘述。

下面通过另一具体实施方式对本申请所提供的车辆速度控制方法进行进一步阐述，参照图6，图6为本申请所提供的第六种车辆速度控制方法的流程示意图，该车辆速度控制方法可包括：

S601：获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息；

S602：对路况信息进行交叉口移动对象识别；

S603：当确定移动对象存在时，计算移动对象通过交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过交叉口的第二时间；

S604：判断第一时间是否大于第二时间，若第一时间大于第二时间，则执行S605，若第一时间不大于第二时间，则执行S606；

S605：将第一时间作为车辆通过交叉口的合理时间；

S606：将第二时间作为车辆通过交叉口的合理时间；

S607：计算车辆按照合理时间通过交叉口时的合理速度；

S608：获取车辆的刹车系数，对合理速度和刹车系数进行计算，获得车辆通过交叉口的安全速度；

S609：获取当前道路的限速信息；

S610：判断安全速度是否超出限速信息对应的限速值；若是，则执行S611；若否，则执行S612；

S611：将限速值作为车辆的行驶速度；

S612：将安全速度作为行驶速度。

具体的，为进一步保证车辆的安全行驶，还可对当前道路的限速信息进行计算，并将其对应的限速值与上述安全信息进行比较，将取值较小的一方作为车辆的行驶速度，由此，即可确保车辆不超速行驶，进一步保证了交通安全。

其中，对于上述限速信息的获取方式，可采用已有技术中的任意一种，本申请不做具体限定。

关于上述步骤S601至S608的具体实施过程可参照前述实施例的内容，在此不再进行赘述。

下面通过另一具体实施方式对本申请所提供的车辆速度控制方法进行进一步阐述，参照图7，图7为本申请所提供的第七种车辆速度控制方法的流程示意图，该车辆速度控制方法可包括：

S701：获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息；

S702：对路况信息进行交叉口移动对象识别；

S703：当确定移动对象存在时，计算移动对象通过交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过交叉口的第二时间；

S704：判断第一时间是否大于第二时间，若第一时间大于第二时间，则执行S705，若第一时间不大于第二时间，则执行S706；

S705：将第一时间作为车辆通过交叉口的合理时间；

S706：将第二时间作为车辆通过交叉口的合理时间；

S707：计算车辆按照合理时间通过交叉口时的合理速度；

S708：获取车辆的刹车系数，对合理速度和刹车系数进行计算，获得车辆通过交叉口的安全速度；

S709：对路况信息进行限速牌图像识别，确定当前道路的限速牌图像，根据限速牌图像确定限速信息；

本申请实施例提供了一种较为具体的限速信息的获取方式，一般而言，在道路两侧都会设置有对应的限速牌，用于显示当前道路的限速值。因此，还可对S701中的路况采集进行限速牌图像识别，以确定路况信息中的限速牌图像，从而获得对应的限速信息。

此外，还可以通过GPS信号实现上述限速信息的获取。具体而言，可利用GPS信号，通过移动终端的高精度地图应用，或车载导航等设备获取车辆当前所在道路的道路信息，进一步根据该道路信息获取其相应的限速信息。

S710：判断安全速度是否超出限速信息对应的限速值；若是，则执行S711；若否，则执行S712；

S711：将限速值作为车辆的行驶速度；

S712：将安全速度作为行驶速度。

关于上述步骤S701至S708、步骤S710至S712的具体实施过程可参照前述实施例的内容，在此不再进行赘述。

下面对本申请实施例提供的车辆速度控制装置进行介绍，下文描述的车辆速度控制装置与上文描述的车辆速度控制方法可相互对应参照。

请参考图8，图8为本申请所提供的一种车辆速度控制装置的结构示意图，该车辆速度控制装置可以包括：

路况信息获取模块100，用于获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息；

路况信息识别模块200，用于对路况信息进行交叉口移动对象识别；

通行时间计算模块300，用于当确定移动对象存在时，计算移动对象通过交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过交叉口的第二时间；

合理时间计算模块400，用于判断第一时间是否大于第二时间；若是，则将第一时间作为车辆通过交叉口的合理时间；若否，则将第二时间作为车辆通过交叉口的合理时间；

合理速度计算模块500，用于计算车辆按照合理时间通过交叉口时的合理速度，将合理速度作为车辆的行驶速度。

本申请所提供的车辆速度控制装置，在基于图像采集设备采集获得车辆当前行驶道路的路况信息后，采用图像识别技术进行路况识别，当发现车辆即将通过交叉口时，即可根据路况信息确定附近是否有行人、非机动车辆等也将通过该交叉口，通过对道路两边行人、非机动车等跨越该交叉口所需时间的计算，以及对车辆以当前速度行驶通过该交叉口所需时间的计算，可进一步计算获得车辆通过该交叉口的安全速度，从而控制车辆以该安全速度行驶，由此，车辆在通过道路的交叉口时，面对突然闯进行车道的行人、非机动车等，可做到及时避让，从而减少交通事故的发生。此外，该种车辆速度方法可自动实现车速控制，在上述情况下，即使进行人为加速也不会产生任何效果，进一步保障了交通安全。

在一些具体的实施例中，路况信息识别模块200具体用于对路况信息进行交叉口识别，判断当前道路是否存在交叉口；当存在交叉口时，对路况信息进行移动对象识别，判断距离交叉口预设距离内是否存在移动对象；当不存在交叉口时，返回获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息的步骤。

在一些具体的实施例中，车辆速度控制装置还包括：机动车识别模块，用于在确定移动对象存在之后，在计算移动对象通过交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过交叉口的第二时间之前，对路况信息进行前方机动车识别，判断车辆前方是否存在机动车行驶；若不存在机动车，则执行计算移动对象通过交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过交叉口的第二时间的步骤；若存在机动车，则计算车辆与机动车之间的车距；判断车距是否低于预设车距；若是，则发出降速指令，并返回获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息的步骤；若否，则执行计算移动对象通过交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过交叉口的第二时间的步骤。

在一些具体的实施例中，通行时间计算模块300具体用于当确定移动对象存在时，对路况信息进行识别，获得移动对象到交叉口的距离，对移动对象进行类型识别，根据移动对象的类型调取对应的移动速度，或通过视频测速技术获得移动对象的移动速度，根据距离和移动速度计算获得第一时间；计算车辆按照当前速度通过交叉口的第二时间。

在一些具体的实施例中，车辆速度控制装置还包括：安全速度计算模块，用于在计算车辆按照合理时间通过交叉口时的合理速度之后，获取车辆的刹车系数；对合理速度和刹车系数进行计算，获得车辆通过交叉口的安全速度，将安全速度作为行驶速度。

在一些具体的实施例中，车辆速度控制装置还包括：行驶速度确定模块，用于在对合理速度和刹车系数进行计算，获得车辆通过交叉口的安全速度之后，获取当前道路的限速信息；判断安全速度是否超出限速信息对应的限速值；若是，则将限速值作为车辆的行驶速度；若否，则将安全速度作为行驶速度。

在一些具体的实施例中，行驶速度确定模块具体用于对路况信息进行限速牌图像识别，确定当前道路的限速牌图像；根据限速牌图像确定限速信息；判断安全速度是否超出限速信息对应的限速值；若是，则将限速值作为车辆的行驶速度；若否，则将安全速度作为行驶速度。

下面对本申请实施例提供的车辆速度控制设备进行介绍，下文描述的车辆速度控制设备与上文描述的车辆速度控制方法可相互对应参照。

请参考图9，图9为本申请所提供的一种车辆速度控制设备的结构示意图，该车辆速度控制设备可以包括：

存储器11，用于存储计算机程序；

处理器12，用于执行上述存储器11存储的计算机程序时可实现如下步骤：

获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息；对路况信息进行交叉口移动对象识别；当确定移动对象存在时，计算移动对象通过交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过交叉口的第二时间；判断第一时间是否大于第二时间；若是，则将第一时间作为车辆通过交叉口的合理时间；若否，则将第二时间作为车辆通过交叉口的合理时间；计算车辆按照合理时间通过交叉口时的合理速度，将合理速度作为车辆的行驶速度。

本实施例中，处理器12执行存储器11中保存的计算机子程序时，可以具体实现以下步骤：对路况信息进行交叉口识别，判断当前道路是否存在交叉口；当存在交叉口时，对路况信息进行移动对象识别，判断距离交叉口预设距离内是否存在移动对象。当不存在交叉口时，返回获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息的步骤。

本实施例中，处理器12执行存储器11中保存的计算机子程序时，可以具体实现以下步骤：对路况信息进行前方机动车识别，判断车辆前方是否存在机动车行驶；若不存在机动车，则执行计算移动对象通过交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过交叉口的第二时间的步骤；若存在机动车，则计算车辆与机动车之间的车距；判断车距是否低于预设车距；若是，则发出降速指令，并返回获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息的步骤；若否，则执行计算移动对象通过交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过交叉口的第二时间的步骤。

本实施例中，处理器12执行存储器11中保存的计算机子程序时，可以具体实现以下步骤：对路况信息进行识别，获得移动对象到交叉口的距离；对移动对象进行类型识别；根据移动对象的类型调取对应的预设移动速度；根据距离和预设移动速度计算获得第一时间。

本实施例中，处理器12执行存储器11中保存的计算机子程序时，可以具体实现以下步骤：获取车辆的刹车系数；对合理速度和刹车系数进行计算，获得车辆通过交叉口的安全速度，将安全速度作为行驶速度。

本实施例中，处理器12执行存储器11中保存的计算机子程序时，可以具体实现以下步骤：获取当前道路的限速信息；判断安全速度是否超出限速信息对应的限速值；若是，则将限速值作为车辆的行驶速度；若否，则将安全速度作为行驶速度。

本实施例中，处理器12执行存储器11中保存的计算机子程序时，可以具体实现以下步骤：对路况信息进行限速牌图像识别，确定当前道路的限速牌图像；根据限速牌图像确定限速信息。

对于本申请提供的设备的介绍请参照上述方法实施例，本申请在此不做赘述。

进一步的，本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时可实现如下步骤：

获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息；对路况信息进行交叉口移动对象识别；当确定移动对象存在时，计算移动对象通过交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过交叉口的第二时间；判断第一时间是否大于第二时间；若是，则将第一时间作为车辆通过交叉口的合理时间；若否，则将第二时间作为车辆通过交叉口的合理时间；计算车辆按照合理时间通过交叉口时的合理速度；将合理速度作为车辆的行驶速度。

在一些具体的实施例中，计算机可读存储介质中保存的计算机子程序被处理器执行时，可以具体实现以下步骤：对路况信息进行交叉口识别，判断当前道路是否存在交叉口；当存在交叉口时，对路况信息进行移动对象识别，判断距离交叉口预设距离内是否存在移动对象。当不存在交叉口时，返回获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息的步骤。

在一些具体的实施例中，计算机可读存储介质中保存的计算机子程序被处理器执行时，可以具体实现以下步骤：对路况信息进行前方机动车识别，判断车辆前方是否存在机动车行驶；若不存在机动车，则执行计算移动对象通过交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过交叉口的第二时间的步骤；若存在机动车，则计算车辆与机动车之间的车距；判断车距是否低于预设车距；若是，则发出降速指令，并返回获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息的步骤；若否，则执行计算移动对象通过交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过交叉口的第二时间的步骤。

在一些具体的实施例中，计算机可读存储介质中保存的计算机子程序被处理器执行时，可以具体实现以下步骤：对路况信息进行识别，获得移动对象到交叉口的距离；对移动对象进行类型识别；根据移动对象的类型调取对应的预设移动速度；根据距离和预设移动速度计算获得第一时间。

在一些具体的实施例中，计算机可读存储介质中保存的计算机子程序被处理器执行时，可以具体实现以下步骤：获取车辆的刹车系数；对合理速度和刹车系数进行计算，获得车辆通过交叉口的安全速度，将安全速度作为行驶速度。

在一些具体的实施例中，计算机可读存储介质中保存的计算机子程序被处理器执行时，可以具体实现以下步骤：获取当前道路的限速信息；判断安全速度是否超出限速信息对应的限速值；若是，则将限速值作为车辆的行驶速度；若否，则将安全速度作为行驶速度。

在一些具体的实施例中，计算机可读存储介质中保存的计算机子程序被处理器执行时，可以具体实现以下步骤：对路况信息进行限速牌图像识别，确定当前道路的限速牌图像；根据限速牌图像确定限速信息。

该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

对于本申请提供的计算机可读存储介质的具体介绍请参照上述方法实施例，本申请在此不做赘述。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的车辆速度控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围要素。

Claims (10)

1.一种车辆速度控制方法，其特征在于，包括：

获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息；

对所述路况信息进行交叉口移动对象识别；

当确定移动对象存在时，计算所述移动对象通过所述交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过所述交叉口的第二时间；

判断所述第一时间是否大于所述第二时间；若是，则将所述第一时间作为所述车辆通过所述交叉口的合理时间；若否，则将所述第二时间作为所述车辆通过所述交叉口的合理时间；

计算所述车辆按照所述合理时间通过所述交叉口时的合理速度，将所述合理速度作为所述车辆的行驶速度。

2.如权利要求1所述的车辆速度控制方法，其特征在于，所述对所述路况信息进行交叉口移动对象识别，包括：

对所述路况信息进行交叉口识别，判断所述当前道路是否存在所述交叉口；

当存在所述交叉口时，对所述路况信息进行移动对象识别，判断距离所述交叉口预设距离内是否存在所述移动对象；

当不存在所述交叉口时，返回所述获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息的步骤。

3.如权利要求1所述的车辆速度控制方法，其特征在于，当确定移动对象存在时，所述计算所述移动对象通过所述交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过所述交叉口的第二时间之前，还包括：

对所述路况信息进行前方机动车识别，判断所述车辆前方是否存在机动车行驶；

若不存在所述机动车，则执行所述计算所述移动对象通过所述交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过所述交叉口的第二时间的步骤；

若存在所述机动车，则计算所述车辆与所述机动车之间的车距；

判断所述车距是否低于预设车距；若是，则发出降速指令，并返回所述获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息的步骤；若否，则执行所述计算所述移动对象通过所述交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过所述交叉口的第二时间的步骤。

4.如权利要求1所述的车辆速度控制方法，其特征在于，所述计算所述移动对象通过所述交叉口的第一时间，包括：

对所述路况信息进行识别，获得所述移动对象到所述交叉口的距离；

对所述移动对象进行类型识别；

根据所述移动对象的类型调取对应的移动速度，或通过视频测速技术获得所述移动对象的移动速度；

根据所述距离和所述移动速度计算获得所述第一时间。

5.如权利要求1至4任意一项所述的车辆速度控制方法，其特征在于，所述计算所述车辆按照所述合理时间通过所述交叉口时的合理速度之后，还包括：

获取所述车辆的刹车系数；对所述合理速度和所述刹车系数进行计算，获得所述车辆通过所述交叉口的安全速度，将所述安全速度作为所述行驶速度。

6.如权利要求5所述的车辆速度控制方法，其特征在于，所述对所述合理速度和所述刹车系数进行计算，获得所述车辆通过所述交叉口的安全速度之后，还包括：

获取所述当前道路的限速信息；

判断所述安全速度是否超出所述限速信息对应的限速值；若是，则将所述限速值作为所述车辆的行驶速度；若否，则将所述安全速度作为所述行驶速度。

7.如权利要求6所述的车辆速度控制方法，其特征在于，所述获取所述当前道路的限速信息包括：

对所述路况信息进行限速牌图像识别，确定所述当前道路的限速牌图像；

根据所述限速牌图像确定所述限速信息。

8.一种车辆速度控制装置，其特征在于，包括：

路况信息获取模块，用于获取图像采集设备采集的当前道路的路况信息；

路况信息识别模块，用于对所述路况信息进行交叉口移动对象识别；

通行时间计算模块，用于当确定移动对象存在时，计算所述移动对象通过所述交叉口的第一时间和车辆按照当前速度通过所述交叉口的第二时间；

合理时间计算模块，用于判断所述第一时间是否大于所述第二时间；若是，则将所述第一时间作为所述车辆通过所述交叉口的合理时间；若否，则将所述第二时间作为所述车辆通过所述交叉口的合理时间；

合理速度计算模块，用于计算所述车辆按照所述合理时间通过所述交叉口时的合理速度，将所述合理速度作为所述车辆的行驶速度。

9.一种车辆速度控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的车辆速度控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述的车辆速度控制方法的步骤。