CN106960589A - 用于反向垂直停车的系统和方法 - Google Patents

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CN106960589A CN201710019420.8A CN201710019420A CN106960589A CN 106960589 A CN106960589 A CN 106960589A CN 201710019420 A CN201710019420 A CN 201710019420A CN 106960589 A CN106960589 A CN 106960589A
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Abstract

本公开涉及用于反向垂直停车的系统和方法。一种用于将车辆停靠在停车场中的方法包括：当所述车辆位于所述停车场中时，基于占用网格和全光相机数据生成用于所述车辆的转向命令。所述占用网格指示所述车辆周围的被占用区域和未被占用区域，并且是根据定义相对于包含在所述停车场中的拓扑特征的停车位的地图数据被推导出的。所述全光相机数据定义包括在所述车辆的运动期间捕获的拓扑特征的多个深度地图和对应的图像。所述转向命令被生成使得所述车辆遵循反向垂直路径而在不进入所述被占用区域的情况下进入所述停车位中的一个。

Description

用于反向垂直停车的系统和方法
技术领域
本公开涉及用于反向垂直(reverse perpendicular)停车的系统和方法。
背景技术
车辆可包括自主驾驶系统，所述自主驾驶系统包括用于感测车辆外部的物体的传感器。这些传感器(诸如，超声波传感器、雷达或激光雷达)可能是昂贵的和/或不精确的。
发明内容
根据一个实施例，一种用于将车辆停靠在停车场中的方法包括：当所述车辆位于所述停车场中时，基于占用网格和全光相机数据生成用于所述车辆的转向命令。所述占用网格指示所述车辆周围的被占用区域和未被占用区域，且是根据定义相对于包含在所述停车场中的拓扑特征的停车位的地图数据被推导出的。所述全光相机数据定义包括在所述车辆的运动期间捕获的拓扑特征的多个深度地图和对应的图像。所述转向命令被生成使得所述车辆遵循反向垂直路径而在不进入所述被占用区域的情况下进入所述停车位中的一个。
根据另一实施例，一种车辆包括控制器，所述控制器被配置为：生成用于在停车场中的所述车辆的转向命令。所述转向命令是基于占用网格和全光相机数据的，使得所述车辆遵循反向垂直路径而进入停车位中的一个，所述占用网格指示所述车辆周围的被占用区域和未被占用区域，并且是根据定义相对于所述停车场的拓扑特征的所述停车位的地图数据被推导出的，所述全光相机数据定义包括所述拓扑特征的深度地图和对应的图像。
根据本发明，一种车辆包括控制器，所述控制器被配置为：基于占用网格和全光相机数据生成用于在停车场中的所述车辆的转向命令，使得所述车辆遵循反向垂直路径而进入停车位中的一个，其中，所述占用网格指示所述车辆周围的被占用区域和未被占用区域，并且是根据定义相对于所述停车场的拓扑特征的所述停车位的地图数据被推导出的，所述全光相机数据定义包括所述拓扑特征的深度地图和对应的图像。
根据本公开的一个实施例，所述车辆还包括全光相机，所述全光相机安装在所述车辆上，并且被配置为向所述控制器输出所述全光相机数据。
根据本公开的一个实施例，所述车辆还包括导航系统，所述导航系统与所述控制器通信，并且被配置为从与所述停车场关联的停车管理器系统接收所述地图数据。
根据本公开的一个实施例，所述车辆还包括导航系统，所述导航系统与所述控制器通信，并且被配置为从全球定位系统接收所述地图数据。
根据本公开的一个实施例，所述车辆还包括转向系统，所述转向系统包括转向传感器，所述转向传感器被配置为输出转向角度信号，其中，所述控制器还被配置为基于所述转向角度信号生成所述转向命令。
根据本公开的一个实施例，所述车辆还包括动力装置和车辆速度传感器，所述车辆速度传感器被配置为输出速度信号，其中，所述控制器还被配置为：基于所述占用网格和所述速度信号生成用于所述动力装置的推进命令，使得所述车辆遵循所述反向垂直路径。
根据本公开的一个实施例，所述车辆还包括制动系统，其中，所述控制器还被配置为：基于所述占用网格生成用于所述制动系统的制动命令，使得所述车辆遵循所述反向垂直路径。
根据本公开的一个实施例，其中，所述全光相机还包括成像器阵列和处理器，所述成像器阵列被配置为捕获在所述全光相机的视场内的物体的图像，并且所述处理器被配置为：基于所述图像生成深度地图，并向所述控制器输出所述深度地图。
根据本公开的一个实施例，其中，所述动力装置是发动机或电机。
根据另一实施例，一种方法包括：生成用于在停车场中的车辆的转向命令。所述转向命令是基于占用网格和全光相机数据的，使得所述车辆遵循反向垂直路径而在不进入所述车辆周围的被占用区域的情况下进入停车位中的一个，所述占用网格指示所述车辆周围的被占用区域和未被占用区域，并且是根据定义相对于包含在所述停车场中的拓扑特征的所述停车位的地图数据被推导出的，所述全光相机数据定义包括所述拓扑特征的深度地图和对应的图像。
根据本发明提供一种方法，所述方法包括：基于占用网格和全光相机数据来生成用于在停车场中的车辆的转向命令，使得所述车辆遵循反向垂直路径而在不进入所述车辆周围的被占用区域的情况下进入停车位中的一个，其中，所述占用网格指示所述车辆周围的被占用区域和未被占用区域，并且是根据定义相对于包含在所述停车场中的拓扑特征的所述停车位的地图数据被推导出的，所述全光相机数据定义包括所述拓扑特征的深度地图和对应的图像。
根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：基于所述占用网格生成用于所述车辆的推进命令，使得所述车辆遵循所述反向垂直路径。
根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：基于所述占用网格生成用于所述车辆的制动命令，使得所述车辆遵循所述反向垂直路径。
根据本发明的一个实施例，所述车辆还包括全光相机，所述全光相机安装在所述车辆上，并且被配置为生成所述全光相机数据。
根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：从与所述停车场关联的停车管理器系统接收所述地图数据。
根据本发明的一个实施例，所述拓扑特征是多个拓扑特征。
附图说明
图1是示例车辆的示意图。
图2是全光相机的示意图。
图3是示例的反向垂直停车系统的框图。
图4是反向垂直停车系统的数据相关性示图。
图5是针对尝试停在停车场中的车辆的示例占用地图。
图6是用于操作反向垂直停车系统的示例控制策略。
具体实施方式
在此描述本公开的实施例。然而，应理解的是，所公开的实施例仅为示例，并且其它实施例可采用各种可替代形式。附图不必按比例绘制；可夸大或最小化一些特征以示出特定部件的细节。因此，在此公开的特定结构和功能细节不应被解释为限制，而仅为用于教导本领域技术人员以多种形式采用本发明的代表性基础。如本领域普通技术人员将理解的，参考任一附图说明和描述的各种特征可与在一个或更多个其它附图中说明的特征组合以产生未明确说明或描述的实施例。说明的特征的组合提供用于典型应用的代表实施例。然而，与本公开的教导一致的特征的多种组合和变型可被期望用于特定应用或实施方式。
本公开的多个实施例提供了用于使用全光相机(plenoptic camera)的自主代客停车的系统和方法，具体地，提供了用于反向垂直停车的系统和方法。一般地，代客停车系统使用全光相机(也被称作光场相机)来获取车辆外部的图像。通过使用那些图像，车辆可识别可用停车位并控制车辆停在可用停车位中。停车系统被配置为使用全光相机来获取车辆外部的图像，并生成周围区域的深度地图和图像。在生成深度地图和图像之后，全光相机将深度地图发送至车辆控制器。深度地图使得控制器能够确定车辆与车辆周围的物体(诸如，路缘、行人、其它车辆等)之间的距离。控制器使用接收到的深度地图和图像以及地图数据来生成占用网格。占用网格将车辆周围的区域划分为多个不同的区域，并基于从全光相机接收的数据将每个区域分类为被占用(例如，被全部物体或部分物体占用)或者未被占用。控制器随后按照多种不同方式中的一种来识别期望的停车位，并使用占用地图来控制车辆经由行驶通过在占用地图中的识别的未占用区域来导航至期望的停车位并停在期望的停车位中。
参照图1，示例车辆20包括动力装置21(诸如，发动机和/或电机)，动力装置21为驱动车轮22提供推动车辆前进或后退的扭矩。推进可由车辆的驾驶员经由加速踏板进行控制，或者在自主(或半自主)驾驶模式下由车辆控制器50进行控制。车辆20包括具有刹车盘26和卡钳28的制动系统24(可选地，车辆可具有鼓式制动器)。制动系统24可由驾驶员经由制动踏板进行控制或由控制器50进行控制。车辆20还包括转向系统30。转向系统30可包括方向盘32、转向轴34，转向轴34将方向盘与转向齿条36(或转向机构箱)相互连接。前车轮22经由拉杆40连接至转向齿条36。转向传感器38可被设置在转向轴34附近以测量转向角度。转向传感器38被配置为向控制器50输出指示转向角度的信号。车辆20还包括速度传感器42，速度传感器42被设置在车轮22处或设置在传动装置处。速度传感器42被配置为向控制器50输出指示车辆的速度的信号。横摆传感器44与控制器50通信，且被配置为输出指示车辆20的横摆率的信号。
车辆20包括具有与控制器50进行电子通信的显示器46的车厢。显示器46可以是触摸屏，该触摸屏既向车辆的乘员显示信息又作为输入装置工作。本领域普通技术人员将理解的是，多种不同的显示器和输入装置是可用的，并且本公开不限于触摸屏。音频系统48被置于车厢内，并可包括用于向驾驶员和/或乘客提供信息和娱乐的一个或多个扬声器。系统48还可包括用于接收输入的麦克风。
车辆20还包括用于感测车辆外部区域的视觉系统。视觉系统可包括多个不同类型的传感器(诸如，相机、超声波传感器、雷达、激光雷达和它们的组合)。在一个实施例中，视觉系统包括至少一个全光相机52。在一个实施例中，车辆20包括位于车辆的后端的单个全光相机52(也被称作光场相机)。可选地，车辆20可包括位于车辆的多个侧面的多个全光相机。
全光相机具有允许切换图像中的视点的一系列焦点。全光相机能够生成相机的视场的深度地图并捕获图像。深度地图提供图像中的像素相对于参考视点的深度估计值。深度地图被用于呈现指示视场中的物体与相机之间的距离以及物体之间的距离的空间表示图。在Ciurea等人的公开号为2015/0049916的美国专利申请中公开了使用光场相机产生深度地图的示例，通过引用将所述美国专利申请的内容的全部合并于此。除此之外，相机52可检测相机的视场中的多个物体的存在，相机52可基于在相机52的视场中检测到的物体来生成深度地图和图像，检测进入相机的视场的物体的存在，并检测路面和周围区域的表面变化。
参照图2，全光相机52可包括具有成像器56(即单独的相机)的阵列的相机模块54以及处理器58，处理器58被配置为读出和处理来自相机模块54的图像数据以合成图像。示出的阵列包括9个成像器，然而，更多或更少的成像器可被包括在相机模块54中。相机模块54与处理器58连接。处理器被配置为与一个或更多个不同类型的存储器60进行通信，存储器60存储图像数据且包含由处理器用于执行各种处理(包括生成深度地图)的机器可读指令。
每个成像器56可包括被用于捕获关于光谱的特定部分的图像数据的滤光器。例如，滤光器可将每个相机限制为检测近红外光的特定光谱或可见光谱的选择部分的特定光谱。
相机模块54可包括电荷收集传感器，所述电荷收集传感器可通过将期望的电磁频率转换为与电磁频率的强度以及传感器暴露在电磁频率源下的时间成比例的电荷来工作。然而，电荷收集传感器通常具有电荷饱和点。当传感器达到电荷饱和点时，可能发生传感器损坏，和/或与电磁频率源相关的信息可能丢失。为了克服对电荷收集传感器的潜在损坏，一种机构(例如，快门)可被用于按比例减少对电磁频率源的曝光或控制传感器暴露在电磁频率源下的时间量。然而，当机构被用于减少对电磁频率源的曝光时，通过降低电荷收集传感器的敏感度换取防止对电荷收集传感器的损坏来做出权衡。这种敏感度的降低可被称作电荷收集传感器的动态范围的减小。所述动态范围指的是在暴露于电磁频率源期间可由电荷收集传感器获得的信息量(比特)。
视觉系统与控制器50进行电通信，以用于控制各个组件的功能。控制器可经由串行总线(例如，控制器局域网(CAN))或者经由专用电缆进行通信。控制器通常包括任意数量的微处理器、ASIC、IC、存储器(例如，FLASH、ROM、RAM、EPROM和/或EEPROM)以及软件代码，以相互协作来执行一系列的操作。控制器还包括预定数据或“查找表”，预定数据或“查找表”是基于计算和测试数据的并存储在存储器中。控制器可使用公共总线协议(例如，CAN和LIN)通过一个或更多个有线或无线的车辆连接来与其它车辆系统和控制器进行通信。在此使用的对“控制器”的引用指的是一个或更多个控制器。控制器50从视觉系统接收信号，且包括包含用于处理来自视觉系统的数据的机器可读指令的存储器。控制器50被配置为至少向显示器46、音频系统48、转向系统30和制动系统24以及动力装置21输出指令，以自主地操作车辆。
图3示出了自主停车系统62的示例。系统62包括控制器50，控制器50具有与存储指令集68的主存储器66通信的至少一个处理器64。处理器64被配置为与主存储器66进行通信，访问指令集68，以及执行使得停车系统62执行在此描述的任何方法、处理和功能的指令集68。
处理器64可以是任何适当的处理装置或处理装置集，诸如，微处理器、基于微控制器的平台、适当的集成电路、或者被配置为执行指令集68的一个或更多个专用集成电路。主存储器66可以是任何适当的存储装置，诸如但不限于易失性存储器(例如，RAM)、非易失性存储器(例如，磁盘存储器、闪存等)、不可变存储器(例如，EPROM)以及只读存储器。
系统62包括与控制器50通信的一个或更多个全光相机52。系统62还包括具有有线和/或无线网络接口以启用与外部网络86的通信的通信接口70。外部网络86可以是在提交本申请时可用的或者可在未来开发的一个或更多个网络的集合，包括基于标准的网络(3G、4G、通用移动电话系统(UMTS)、GSM(R)协会、WiFi、GPS、蓝牙等)。此外，外部网络可以是公共网络(诸如，互联网)或私人网络(诸如，内联网)，或者它们的组合。
在一些实施例中，存储在存储器66中且可执行以启用系统62的功能的指令集68可经由外部网络86从站外服务器进行下载。此外，在一些实施例中，停车系统62可经由外部网络86与中央命令服务器进行通信。例如，停车系统62可通过控制通信接口70经由网络86将图像发送至中央命令服务器来将由相机52获取的图像信息传送至中央命令服务器。停车系统62还可将任何生成的数据地图发送至中央命令服务器。
停车系统62还被配置为经由一个或更多个通信总线与多个车辆组件和车辆系统进行通信。例如，控制器50可与输入装置72、输出装置74、磁盘驱动器76、导航系统82以及车辆控制系统84进行通信。输入装置72可包括使车辆的驾驶员或乘客能够输入对停车系统62引用的信息的修改或更新的任何适当的输入装置。输入装置可包括例如控制旋钮、仪表板、键盘、扫描仪、用于图像捕获和/或视觉命令识别的数字相机、触摸屏、音频输入装置、按钮、鼠标或者触摸板。输出装置74可包括仪表组输出、显示器(例如，显示器46)以及扬声器(例如，扬声器48)。
磁盘驱动器76被配置为接纳计算机可读介质78。磁盘驱动器76接纳可嵌入一个或更多个指令集80(诸如，用于操作停车系统62的软件)的计算机可读介质78。此外，指令80可体现在此描述的一种或更多种方法或逻辑。指令80可完全或至少部分留存于主存储器66、计算机可读介质78中的一个或更多个中，和/或在处理器64执行指令期间留存于处理器64中。
尽管计算机可读介质被示出为单一介质，但术语“计算机可读介质”包括单一介质或多种介质，诸如存储一个或更多个指令集的集中式数据库或分布式数据库以及关联的高速缓存和服务器。术语“计算机可读介质”还包括能够存储、编写或携带由处理器执行的指令集或使计算机执行在此描述的方法或操作中的任何一个或更多个的任何有形介质。
参照图4，全光相机52被配置为检测在全光相机52的视场中的物体，并生成视场的深度地图和图像。相机52周期性地生成深度地图88和图像90，产生了具有预定义频率的深度地图和图像的数据流。数据流被发送至控制器50以用于进一步处理。控制器50还接收地图数据92，地图数据92包括指示特定地理区域的特征的地图。控制器基于来自相机52的数据流和地图数据92生成占用网格94。为了生成占用网格94，控制器通过将从全光相机52获取的数据与地图92上指示的可识别的特征进行比较，来确定车辆在地图92上的位置。一旦控制器确定了车辆在地图上的位置，控制器就将车辆周围的区域划分为地区或网格，并确定针对每个地区的状态。示例的状态包括被占用的或未被占用的。占用状态指示有物体存在于该地区内并且车辆不能安全地驶过该地区。控制器分析被占用的地区和未被占用的地区，以确定可行驶的区域96和停车位置98。
图5示出了一个生成车辆100正在尝试停入的停车场的占用网格的示例。停车场可具有关联的停车管理器102，停车管理器102包括用于与车辆100通信的计算机和发送器。停车管理器102可向车辆100发送停车场的地图。所述地图包括拓扑特征(例如，路缘、建筑物、树、灯、护栏、标志、标石、道路标线等)和相对于所述特征的停车位。地图和停车场可包括被用作标志物以帮助车辆在地图上对自身定位的人造标石(停车场)和关联标志物(地图)。
车辆100包括一个或更多个全光相机104。在示意性实施例中，车辆100包括提供围绕车辆100的360°视场的若干个全光相机。如上所述，全光相机104捕获围绕车辆的这个区域的图像。通过使用这种数据，车辆控制器106生成占用网格108。灯柱110和灯柱112可以是被控制器106用于确定车辆100在地图上的位置的可识别的特征。
占用网格108被划分为多个分区或地区114。每个分区114可具有单独的状态，诸如被占用的或未被占用的。如果在至少部分的分区114中检测到物体，则该分区具有占用状态。如果分区中不存在物体，则该分区具有未占用状态。基于区域的状态，控制器能够确定用于车辆100的一个或更多个可行驶路径。
车辆100的驾驶员或停车管理器可选择车辆100将要停靠的停车位。在示意性示例中，由于停车位116是仅存的可用的剩余停车位，所以车辆100将要停在停车位116中。停车位116通过一对侧停车线118和前停车线120进行描绘。停车线可被包括在地图数据中，或者可使用全光相机被填充到占用网格中，全光相机与雷达传感器不同，全光相机能够检测路面上的绘制的线。如果车辆100是完全自主的车辆，则车辆可自动地将其自身驾驶到停车位116并停车。或者，车辆100可能仅是半自主车辆，在这种情况下，驾驶员将车辆导航至停车位116，在停车位116处，车辆将接管，并自主或半自主地将其自身反向垂直停在停车位116中。
图6是用于垂直停车(诸如，车辆100)的控制策略。在操作152，车辆控制器或驾驶员(或乘客)可请求启用反向垂直停车系统。
在操作154，可用的停车位置被识别。所述停车位置可被控制器识别、被车辆的驾驶员识别或者由停车场的停车管理器进行分配。在一个实施例中，控制器使用由全光相机提供的数据来识别可用的停车位置。
在操作156，从操作154中识别的停车位中的一个被选择为停车位置。停车位置可由驾驶员或者由车辆控制器进行选择。在一个实施例中，车辆显示器向驾驶员示出可用的停车位置，驾驶员随后经由用户界面(诸如，触摸屏)选择停车位。在另一实施例中，车辆控制器选择停车位。车辆软件可包括控制器使用以便选择停车位的排名算法。
在操作158，控制器计算车辆的位置。车辆的位置可按照以上参照图5的描述进行计算。在操作160，控制器使用地图数据和/或相机数据来识别物体。地图数据可被用于识别静态物体(诸如，路缘和灯杆)，相机可识别动态物体(诸如，移动的车辆和行人)以及静态物体(诸如，已停靠的车辆、路缘和灯杆。占用网格可在操作160期间生成，或者可在停车系统启用之前被生成。
一旦选择了停车位，在操作162，计算从当前车辆位置到选择的停车位的路径。所述路径可使用占用网格来计算。正如选择的停车位在占用网格上是已知的，车辆的当前位置在占用网格上也是已知的。控制器被配置有车辆的行驶约束(诸如，转向半径、车辆尺寸、离地净高等)，并基于行驶约束来计算通过占用网格的未占用分区的路径。路径包括位置信息和速度信息。在操作164，控制器确定在操作162是否发现路径。如果在操作162控制器不能计算路径，则在操作170，路径被标记为“不适合或类似不适合的标记”，并且控制返回到操作154，并识别另外的停车位置。如果发现适当的路径，则控制转到操作166。
在操作166，控制器基于计算的路径生成针对车辆的转向、制动和/或推进命令，以将车辆停在选择的停车位中。根据实施例，车辆可自动地控制转向以及推进和制动两者，或者可仅控制转向，并允许驾驶员确定合适的推进和制动。
转向、制动和/或推进命令是基于指示车辆周围的被占用区域和未被占用区域的占用网格的。所述命令还可基于定义停车位相对于包含在停车场内的拓扑特征的地图数据，以及基于定义多个深度地图和对应的图像的全光相机数据。
在一个实施例中，使用位置和定向状态估计(position and orientation stateestimates，POSE)来控制车辆运动。假设停车操纵将在有限的轮胎附着力下以低速进行是合理的。在低速情况下，遵循相对简单的路径的控制器可计算转向系统、动力传动系统和制动系统的输入，以使车辆遵循期望的路径。一种这样的算法使用航向误差和横向偏移来计算期望的车辆路径曲率。例如，路径可使用下面的等式1来进行计算。
Uκ＝κr+kηδη+kψδψ (1)
其中，Uκ表示命令的车辆路径曲率，κr表示期望的路径曲率，kη表示横向路径偏移增益，δη表示横向路径偏移，kψ表示航向误差增益，δψ表示航向误差。
使用以上等式计算命令的车辆路径曲率。在低速情况下，每个方向盘位置产生唯一的车辆路径曲率。与命令的路径曲率对应的方向盘位置被发送至车辆转向系统(诸如，电动辅助转向(EPAS)系统)。EPAS转向系统使用电动马达和位置控制系统来产生期望的方向盘角度。使用这些等式，车辆可在不进入占用网格的占用区域的情况下被停靠在选择的停车位。
针对推进控制，沿路径的车辆位置误差(δs)被用于计算命令的速度(Uv)。按照与类似上面的技术，等式2可被用于计算Uv。
Uv＝Vr+ksδs (2)
其中，Vr表示期望的路径速度，ks表示纵向路径误差增益，δs表示纵向路径误差。
命令的速度变化被用于计算命令的车辆加速度。命令的车辆加速度通过车辆质量来衡量，以计算车轮扭矩。车轮扭矩由车辆动力传动系统和/或制动系统产生。这既应用于传统(汽油)车辆、混合动力(油电混合)车辆，又应用于电动车辆。
在操作168，控制器确定车辆是否处于期望位置。如果车辆处于期望位置，则循环结束，否则，控制返回操作158，并且车辆尝试将车辆停在操作156中选择的位置。
虽然以上描述了示例性实施例，但这些实施例并不意在描述权利要求所涵盖的所有可能形式。说明书中所使用的词语是描述性词语而非限制性词语，并且应理解的是，可在不脱离本公开的精神和范围的情况下做出各种改变。如前所述，可将各个实施例的特征进行组合以形成本发明的可能未被明确描述或示出的进一步的实施例。尽管针对一个或更多个期望特性，各个实施例已经被描述为提供在其它实施例或现有技术实施方式之上的优点或优于其它实施例或现有技术实施方式，但是本领域的普通技术人员应认识到，根据特定应用和实施方式，一个或更多个特征或特性可被折衷以实现期望的整体系统属性。这些属性可包括但不限于成本、强度、耐用性、生命周期成本、市场性、外观、包装、尺寸、可维护性、重量、可制造性、装配的容易性等。因此，被描述为在一个或更多个特性方面不如其它实施例或现有技术实施方式的实施例并非在本公开的范围之外，并可被期望用于特定应用。

Claims (10)

1.一种用于将车辆停靠在停车场中的方法，包括：
当所述车辆位于所述停车场中时，基于占用网格和全光相机数据生成用于所述车辆的转向命令，使得所述车辆遵循反向垂直路径而在不进入所述车辆周围的被占用区域的情况下进入停车位中的一个，其中，所述占用网格指示所述车辆周围的被占用区域和未被占用区域，并且是根据定义相对于包含在所述停车场中的拓扑特征的所述停车位的地图数据被推导出的，所述全光相机数据定义包括在所述车辆的运动期间捕获的拓扑特征的多个深度地图以及对应的图像。
2.如权利要求1所述的方法，还包括：基于所述占用网格生成用于在所述停车场中的所述车辆的推进命令，使得所述车辆遵循所述反向垂直路径。
3.如权利要求1所述的方法，还包括：基于所述占用网格生成用于在所述停车场中的所述车辆的制动命令，使得所述车辆遵循所述反向垂直路径。
4.如权利要求1所述的方法，其中，所述车辆还包括全光相机，所述全光相机安装在所述车辆上，并且被配置为生成所述全光相机数据。
5.如权利要求1所述的方法，还包括：从与所述停车场关联的停车管理器系统接收所述地图数据。
6.一种车辆，包括：
控制器，被配置为：基于占用网格和全光相机数据生成用于在停车场中的车辆的转向命令，使得所述车辆遵循反向垂直路径而进入停车位中的一个，其中，所述占用网格指示所述车辆周围的被占用区域和未被占用区域，并且是根据定义相对于所述停车场的拓扑特征的所述停车位的地图数据被推导出的，所述全光相机数据定义包括所述拓扑特征的深度地图和对应的图像。
7.如权利要求6所述的车辆，还包括全光相机，所述全光相机安装在所述车辆上，并且被配置为向所述控制器输出所述全光相机数据。
8.如权利要求6所述的车辆，还包括导航系统，所述导航系统与所述控制器通信，并且被配置为从与所述停车场关联的停车管理器系统接收所述地图数据。
9.如权利要求6所述的车辆，还包括导航系统，所述导航系统与所述控制器通信，并且被配置为从全球定位系统接收所述地图数据。
10.一种方法，包括：
基于占用网格和全光相机数据来生成用于在停车场中的车辆的转向命令，使得所述车辆遵循反向垂直路径而在不进入所述车辆周围的被占用区域的情况下进入停车位中的一个，其中，所述占用网格指示所述车辆周围的被占用区域和未被占用区域，并且是根据定义相对于包含在所述停车场中的拓扑特征的所述停车位的地图数据被推导出的，所述全光相机数据定义包括所述拓扑特征的深度地图和对应的图像。
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