KR20140144470A

KR20140144470A - 주차제어방법, 장치 및 시스템

Info

Publication number: KR20140144470A
Application number: KR1020130066448A
Authority: KR
Inventors: 유관선
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2013-06-11
Filing date: 2013-06-11
Publication date: 2014-12-19
Also published as: US20140365108A1; CN104228829A; DE102014008797A1; CN104228829B

Abstract

본 발명은 차량의 주차제어 기술에 관한 것이다.
본 발명은, 주차 통로를 따라 이동하면서 주차 공간의 좌측 또는 우측에 있는 좌우측 물체를 감지하여 상기 주차 공간을 탐색하는 주차공간 탐색단계; 및 상기 주차 통로를 기준으로 상기 탐색된 주차 공간 반대편에 있는 반대편 물체에 대한 감지정보를 획득하고, 획득한 상기 감지정보를 토대로 상기 주차 공간 내에 차량을 주차시키기 위한 주차 경로를 산출하는 주차경로 산출단계를 포함하는 주차 제어방법을 제공하여, 주차 통로의 폭이 좁은 경우에도 목표하는 주차 공간으로의 주차 제어가 가능하도록 한다.

Description

주차제어방법, 장치 및 시스템{PARKING CONTROL METHOD, DEVICE AND SYSTEM}

본 발명은 차량의 주차제어 기술에 관한 것이다.

차량이 늘어남에 따라 한정된 지역이나 도시에서 주차할 수 있는 공간은 줄어들고 있으며 이러한 주차공간의 부족을 해결하기 위하여 차량 한 대가 주차할 수 있도록 구획해놓은 주차구획은 점점 협소해지고 있다.

또한, 주차구획이 되어 있지 않은 공간에서도 여러 대의 차량이 함께 주차하는 경우에는 차량 간의 간격이 좁을 수밖에 없으며, 좁은 주차 공간에 대해 운전자가 차량 내에서 육안으로 주변 장애물을 확인하고 차량을 직접 운전하여 주차하기에는 어려움이 있다. 특히 운전이 익숙하지 않은 운전자의 경우 주차를 위해 차량을 이동시키는 데 있어서 주변의 차량이나 장애물과 부딪히는 일이 많아 사고로 이어질 가능성이 있다.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 목표하는 주차 공간 내에 차량을 주차하는 데 있어서, 차량 주변의 장애물과의 충돌없이 안정적인 주차 제어가 가능하도록 하는 주차제어방법, 장치 및 시스템을 제공하는 데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은, 주차 통로의 폭이 좁은 경우에도 목표하는 주차 공간으로의 주차 제어가 가능하도록 하는 주차제어방법, 장치 및 시스템을 제공하는 데 있다.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 주차 통로를 따라 이동하면서 주차 공간의 좌측 또는 우측에 있는 좌우측 물체를 감지하여 상기 주차 공간을 탐색하는 주차공간 탐색단계; 및 상기 주차 통로를 기준으로 상기 탐색된 주차 공간 반대편에 있는 반대편 물체에 대한 감지정보를 획득하고, 획득한 상기 감지정보를 토대로 상기 주차 공간 내에 차량을 주차시키기 위한 주차 경로를 산출하는 주차경로 산출단계를 포함하는 주차 제어방법을 제공한다.

다른 측면에서 본 발명은, 주차 통로를 따라 이동하면서 주차 공간의 좌측 또는 우측에 있는 좌우측 물체를 감지하여 상기 주차 공간을 탐색하는 주차공간 탐색부; 및 상기 주차 통로를 기준으로 상기 탐색된 주차 공간 반대편에 있는 반대편 물체에 대한 감지정보를 획득하고, 획득한 상기 감지정보를 토대로 상기 주차 공간 내에 차량을 주차시키기 위한 주차 경로를 산출하는 주차경로 산출부를 포함하는 주차 제어 장치를 제공한다.

다른 측면에서 본 발명은, 주차 통로를 따라 이동하면서 차량 주변의 물체를 감지하고 감지정보를 생성하는 센서부; 및 상기 센서부로부터 전달받은 감지정보 중 주차 공간의 좌측 또는 우측에 있는 좌우측 물체에 대한 감지정보를 토대로 상기 주차 공간을 탐색하고, 탐색된 주차 공간의 반대편에 있는 반대편 물체에 대한 감지정보를 토대로 상기 주차 공간으로 차량을 주차시키기 위한 주차 경로를 산출하는 주차 제어 장치를 포함하는 주차 제어 시스템을 제공한다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 목표하는 주차 공간 내에 차량을 주차하는 데 있어서, 주차공간 반대편에 위치한 장애물과의 충돌없이 안정적인 주차 제어가 가능하도록 하는 효과가 있다.

또한, 주차 통로의 폭이 좁은 경우에도 목표하는 주차 공간으로의 주차 제어가 가능하도록 함으로써 사용자의 편의성과 함께 주차 제어 시스템에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.

도1은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어시스템의 구성이 도시된 블록도이다.
도2는 본 발명의 일실시예에 따른 주차제어장치의 구성이 도시된 블록도이다.
도3은 본 발명의 일실시예에 따른 주차제어방법이 간략하게 도시된 예시도이다.
도4는 본 발명의 일실시예에 따른 주차제어장치에 있어서, 제1 경로가 도시된 예시도이다.
도5는 본 발명의 일실시예에 따른 주차제어장치에 있어서, 차량의 모서리점을 설정하는 방법이 도시된 도이다.
도6은 본 발명의 일실시예에 따른 주차제어방법이 도시된 순서도이다.
도7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주차제어방법이 도시된 순서도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 하며, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

도1은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어시스템의 구성이 도시된 블록도이다.

도1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 주차제어시스템은, 주차 통로를 따라 이동하면서 차량 주변의 물체를 감지하고 감지정보를 생성하는 하나 이상의 센서를 포함하는 센서부(10)와, 상기 센서부(10)로부터 전달받은 감지정보를 토대로 주차 공간을 탐색하고 주차 경로를 산출하여 주차 제어가 이루어지도록 하는 주차제어부(20)를 포함한다.

또한, 상기 주차제어부(20)와 연결되어 상기 주차제어부(20)에서 산출된 주차경로에 따라 차량이 이동할 수 있도록 조향 장치(60)의 동작을 제어하는 조향 제어부(30)와, 상기 주차제어부(20)에서 산출된 주차 경로나 상기 주차 경로에 따른 주차 제어 메시지가 인터페이스(70)를 통해 운전자에게 표시되도록 제어하는 인터페이스 제어부(50)를 포함할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 주차제어부(20)는, 상기 센서부(10)로부터 전달받은 감지정보 중 탐색된 주차 공간의 반대편에 있는 물체에 대한 감지정보를 토대로 상기 탐색된 주차 공간으로 차량을 주차시키기 위한 주차 경로를 산출할 수 있다. 이때, 상기 주차제어부(20)는, 주차제어장치로 구현될 수 있으며, 상기 주차제어부(20)와 동일한 기능을 수행하는 주차제어장치는 상기 센서부(10), 조향제어부(30), 인터페이스 제어부(50)와 각각 연결되어 주차 경로를 산출하고 산출된 주차 경로에 따른 주차 제어가 이루어지도록 제어신호를 생성하여 차량 각 부로 전달할 수 있다.

본 발명에서 상기 물체는 주차된 타 차량이나 혹은 건물의 구조물, 설치물 등이 해당될 수 있으나, 본 명세서에서는 필요한 경우, 상기 물체를 주차된 차량인 것으로 하여 설명한다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 주차제어시스템은, 직각 주차, 평행 주차, 전방 주차 및 후방주차 등 여러 종류의 주차 타입에 적용될 수 있으나, 주차 과정에서 선회하여 이동시 주차 공간 반대편 물체와의 충돌 가능성이 높은 직각 주차 방식에 적용되어 운전자의 안정성을 보다 높일 수 있다. 따라서, 본 명세서에서는, 필요한 경우 본 발명의 실시예가 직각주차 방식에 적용되는 것을 예로 하여 설명한다.

도2는 본 발명의 일실시예에 따른 주차제어장치의 구성이 도시된 블록도이다.

도2를 참조하면 본 발명의 일실시예에 따른 주차제어장치(20)는, 주차 통로를 따라 이동하면서 주차 공간을 탐색하는 주차공간 탐색부(210)와, 상기 주차통로를 기준으로 상기 탐색된 주차 공간 반대편에 있는 반대편 물체에 대한 감지정보를 획득하고, 획득된 상기 감지정보를 토대로 주차 경로를 산출하는 주차경로 산출부(220)를 포함할 수 있다.

상기 주차제어장치(20)는 상기 감지정보를 토대로 상기 반대편 물체의 형상점을 추출하는 형상점 추출부(230)와, 상기 주차경로 산출부(220)에서 산출된 주차경로에 따라 상기 차량이 이동하도록 상기 차량의 동작을 제어하는 주차경로 제어부(240)를 포함할 수 있다.

상기 주차제어장치(20)는 상기 센서부(10)로부터 감지정보를 획득할 수 있는데, 상기 센서부(10)는, 물체감지센서(110)와, 차속센서(120)와, 조향각 센서(130)와, 기어위치센서(140)를 포함하여 각 센서로부터의 출력신호가 감지 정보로서 상기 주차제어장치에 전달될 수 있다.

물체감지센서(110)는 차량의 전후방과 측면에 각각 장착되어 차량 주변의 물체를 감지할 수 있으며, 감지에 따른 신호를 물체에 대한 감지정보로서 상기 주차제어장치(20)에 전달할 수 있다. 상기 물체감지센서(110)로는 초음파 센서가 적용될 수 있으나 이에 한정되는 것을 아니다.

주차경로 산출부(220)는, 상기 차량에 대해 전후좌우로 모서리 점을 설정하고, 설정된 각 모서리 점에 대한 모서리점 정보를 생성할 수 있다. 상기 주차경로 산출부(220)는, 상기 각 모서리 점 중 하나 이상에 대한 모서리점 정보와 상기 형상점 추출부(230)로부터 획득된 형상점 정보 중 어느 하나가 기준 값 이상의 이격 거리를 유지할 수 있도록 선회 경로를 산출할 수 있다.

이하에서는, 본 발명의 일실시예에 따른 주차경로 산출부(220)의 동작을 설명한다. 또한, 설명의 편의를 위하여, 본 발명의 일실시예에 따른 주차제어장치(20)에 의해 주차 공간을 탐색하고 탐색된 주차공간으로 이동하는 차량을 주차대상 차량으로 하고, 주차 공간 좌우측에 위치한 차량을 좌우측 장애물 차량이라 하며, 주차 통로를 중심으로 주차 공간 반대편에 위치한 차량을 반대편 장애물 차량으로 각각 구분하여 설명한다.

도3은 본 발명의 일실시예에 따른 주차제어 방법의 개념이 도시된 도이다.

도3(a)를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 주차제어장치는, 주차제어가 개시되면 차량이 주차 통로를 따라 지나가면서 센서부에서 생성된 감지정보를 획득하여 주차 공간을 탐색한다.

주차 공간을 탐색하고 상기 주차대상 차량을 주차하기 위한 주차 공간(Ps)으로서 결정하고 나면, 상기 주차제어장치(20)는 탐색에 따라 결정된 주차 공간(Ps)의 위치와 주차대상 차량의 현재 위치 관계를 토대로 주차 경로를 산출하고, 산출된 주차 경로에 따라 주차대상 차량이 이동하도록 함으로써 주차 제어가 이루어지게 된다.

이때, 주차경로 산출부(220)에서 산출되는 주차 경로는 도3(b) 및 도3(c)에 도시된 바와 같이 주차대상 차량의 현재 위치에서 주차 공간(Ps) 가까이로 선회하여 이동하도록 하는 제1 경로(L1)와, 상기 제1 경로(L1)의 마지막 지점에서 주차 공간(Ps) 안쪽의 주차제어 종료지점까지 이동하도록 하는 제2 경로(L2)를 포함할 수 있는데, 상기 제1 경로(L1)는 주차대상 차량이 반대편 장애물 차량에 대해 충분히 회피하면서 선회할 수 있도록 산출된다.

도4는 본 발명의 일실시예에 따른 주차제어장치에 있어서, 주차경로 산출부에서 제1 경로를 산출하는 방법이 간략하게 도시된 예이며, 도5는 본 발명의 일실시예에 따른 주차제어장치에 있어서, 모서리점이 도시된 예이다.

도4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 주차제어장치에 있어서, 주차경로 산출부(220)는, 주차대상 차량의 모서리 점 중 상기 반대편 장애물 차량(O)과 근접한 쪽의 모서리 점을 회피대상 모서리점(C)으로 설정할 수 있다. 또한, 형상점 추출부(230)로부터 반대편 장애물 차량의 형상점(P1)에 대한 형상점 정보를 전달받는다.

이때 상기 주차대상 차량의 모서리점은, 도5에 도시된 바와 같이 상기 주차대상 차량의 중심점(G)을 기준으로 설정될 수 있다. 상기 중심점(G)은 상기 주차대상 차량의 뒷바퀴 차축 중심이 상기 중심점(G)으로서 설정될 수 있는데, 주차 공간으로의 주차제어는 상기 중심점(G)을 기준으로 하여 수행될 수 있다.

상기 주차대상 차량의 모서리점(D1, D1', D2, D2')은 상기 차량의 전후좌우를 직선으로 하는 직사각형의 모서리점으로 설정될 수 있는데, 각 모서리점의 위치좌표는, 상기 주차대상 차량의 가로 폭의 길이와 세로 길이와 상기 중심점의 위치좌표를 토대로 산출될 수 있다. 차량의 가로 폭 길이나 차축 길이, 전단 오버행과 후단 오버행 등은 해당 차량이 제작될 때 정해지는 값으로서, 상기 주차제어장치(20)의 메모리에 미리 저장되어 있을 수 있다. 따라서, 상기 각 모서리 점 중 후단의 좌우 모서리점(D2, D2')의 위치좌표는, 상기 중심점(G)에 대해 설정된 기준좌표 값과 후단 오버행 값을 기초로 산출될 수 있으며, 전단의 좌우 모서리점(D1, D1')의 위치좌표 역시 상기 기준좌표 값과 차축길이, 전단 오버행 값을 기초로 산출될 수 있다.

상기 형상점 추출부(230)는, 상기 주차대상 차량이 주차 통로를 따라 이동하면서 센서부(10)를 통해 획득된 감지정보를 토대로 반대편 장애물 차량(O)의 형상점(P1, P2)을 추출할 수 있다.

상기 감지정보는 물체감지센서(110)가 감지한 물체까지의 거리 정보를 포함할 수 있으며, 상기 형상점 추출부(230)는 상기 반대편 장애물 차량(O) 측에 위치한 주차대상 차량의 물체감지센서로부터 획득한 감지정보를 토대로 상기 반대편 장애물 차량(O)의 윤곽 형상을 인식할 수 있다. 또한, 상기 형상점 추출부(230)는 인식된 윤곽 형상으로부터 복수의 형상점(P1, P2)을 추출할 수 있으며, 추출된 형상점에 대해 상기 기준좌표와 이동거리 등을 토대로 위치좌표를 포함한 형상점 정보를 생성하고, 생성된 형상점 정보는 상기 주차경로 산출부(220)로 전달된다.

상기 형상점 추출부(230)는, 인식된 윤곽 형상에 대해, 양측 모서리와 윤곽 형상의 중간 지점에 각각 대응되는 3개의 형상점을 추출하는 것이 바람직하나 이에 한정되는 것은 아니며 당업자에 의해 용이하게 변경될 수 있음은 물론이다.

상기 반대편 장애물 차량의 형상점(P1, P2)은 고정된 위치 값을 가지나, 상기 회피대상 모서리점(C)의 위치좌표는 상기 주차대상 차량이 이동함에 따라 달라지므로 상기 주차경로 산출부(220)는 상기 형상점 정보를 토대로 상기 회피대상 모서리 점(C)이 상기 형상점(P1, P2)에 대해 일정 거리 이상 이격되도록 주차경로를 산출하는 것이 바람직하다.

상기 회피대상 모서리점(C)의 위치좌표는 선회 각도가 어떻게 설정되느냐에 따라 그 값이 달라질 수 있다. 따라서, 상기 주차경로 산출부(220)는, 상기 형상점(P1, P2)과 회피대상 모서리점(C)이 충돌하지 않는 최대 좌표값, 즉 상기 형상점(P1, P2)과 회피대상 모서리점(C) 간 거리가 충돌을 회피할 수 있는 최소 거리(상기 일정 거리)인 지점에서의 회피대상 모서리점의 좌표값을 산출하여 최대 선회경로를 산출할 수 있으며, 상기 최대 선회경로를 벗어나지 않는 범위에서 제1 경로(L1, L1')를 산출할 수 있게 된다.

도6은 본 발명의 일실시예에 따른 주차제어방법이 도시된 순서도이다.

도6을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 주차제어방법은, 주차 통로를 따라 이동하면서 주차대상 차량 주변에 있는 물체를 감지하여 주차 공간을 탐색하는 주차공간 탐색단계(S100)와, 차량 주변 물체에 대해 획득한 감지정보를 토대로 주차 경로를 산출하는 주차경로 산출단계(S120)를 포함한다.

또한, 상기 주차경로 산출단계(S120) 전, 센서부로부터 획득한 상기 감지정보를 토대로 상기 반대편 물체의 형상점을 추출하는 형상점 추출단계(S110)를 포함할 수 있다.

상기 주차공간 탐색단계(S100)는, 우선 주차대상 차량이 주차 통로를 따라 이동함에 따라 주차 통로를 기준으로 좌우 양측에 놓인 장애물 차량이 감지되면, 이에 따른 감지정보를 전달받는다. 또한, 전달받은 감지정보 중 주차 공간의 좌측 또는 우측에 있는 좌우측 물체에 대한 감지정보를 토대로 주차 공간의 위치, 폭, 및 깊이 중 하나 이상을 산출하여 주차 공간 탐색 동작을 수행할 수 있다.

주차경로 산출단계(S120)는, 상기 감지정보 중 주차 공간 반대편에 있는 반대편 물체에 대한 감지정보를 토대로 주차 경로를 산출하는데, 주차대상 차량의 현재 위치에 대한 주차 공간의 위치를 토대로 상기 반대편 물체(반대편 장애물 차량을 포함)와의 충돌을 회피하기 위한 선회경로를 산출할 수 있다.

상기 주차경로 산출단계(S120) 후에는, 산출된 주차 경로를 따라 주차대상 차량이 이동하도록 제어신호를 생성하여 상기 주차대상 차량의 각 부로 전달할 수 있으며, 산출된 주차 경로의 종료점에 주차대상 차량이 위치한 것으로 판단되면 주차 제어가 완료된 것으로 판단하여 주차 제어를 종료할 수 있다.

한편, 상술한 바와 같은 본 발명의 일실시예에 따른 주차제어방법은, 주차 통로의 통로 폭에 따라 선택적으로 적용될 수 있다.

도7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주차제어방법이 도시된 순서도이다.

도7을 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주차제어방법은, 우선, 주차 통로를 따라 주차대상 차량이 이동하면서 센서부에서 생성된 주차대상 차량 주변의 물체에 대한 감지정보를 획득하고, 획득한 상기 감지정보를 토대로 주차공간을 탐색한다. 이때 상기 주차 공간은 획득한 상기 감지정보 중 주차 공간의 좌측 또는 우측에 있는 물체에 대한 감지정보를 토대로 주차 공간의 위치, 폭, 깊이 등을 산출하여 주차 공간을 탐색할 수 있다.(S200)

다음, 상기 주차경로 제어부는, 상기 감지정보를 토대로 상기 주차 통로의 통로 폭을 산출한다. 즉, 상기 주차경로 제어부는 주차대상 차량의 좌우 측면에 장착된 물체감지 센서로부터 획득한 감지정보를 토대로 주차대상 차량과 상기 주차대상 차량의 좌측에 위치한 좌측 장애물 차량과의 거리를 산출할 수 있다. 유사하게 상기 주차경로 제어부는 주차대상 차량과 상기 주차대상 차량의 우측에 위치한 우측 장애물 차량과의 거리를 산출할 수 있으며, 각각 산출된 거리 값으로부터 상기 주차 통로의 통로 폭 값을 산출할 수 있다.(S210)

상기 주차경로 제어부는, 산출된 상기 통로 폭 값과 미리 설정된 기준 값을 비교한다.(S220) 비교결과, 산출된 통로 폭 값이 상기 기준 값보다 큰 경우, 상기 주차경로 제어부는, 상기 주차대상 차량에 대해 제1 주차경로가 산출되도록 하는 제어신호를 생성하여 주차경로 산출부로 전달할 수 있다.(S240)

상기 제1 주차경로는, 주차대상 차량의 좌우측 장애물 차량에 대한 감지정보를 토대로 상기 주차대상 차량의 현재 위치로부터 주차 공간 가까이까지 차량이 후진하면서 이동하는 제1 후진경로와, 제1 후진경로의 끝점으로부터 전진하면서 이동하는 제2 전진경로와, 상기 제2 전진경로의 끝점으로부터 후진하면서 주차공간 내에 진입하고 주차 대상 차량의 주차 기준 점이 끝점에 도달하면 주차 제어가 종료되도록 하는 제3 후진경로를 포함할 수 있다.

상기 주차경로 제어부에서의 비교결과, 산출된 통로 폭 값이 상기 기준 값 이하인 경우, 상기 주차경로 제어부는, 제 주차경로가 산출되도록 하는 제어신호를 생성하여 주차경로 산출부로 전달할 수 있다.

이때 상기 주차경로 제어부는 형상점 추출부에서 주차 공간 반대편 장애물 차량의 형상점을 추출하도록 제어신호를 생성하여 전달할 수 있으며, 이에 따라 상기 형상점 추출부는 상기 반대편 장애물 차량에 대해 추출된 형상점의 형상점 정보를 상기 주차경로 산출부로 전달할 수 있다.(S230)

상기 주차경로 산출부는, 상기 형상점 추출부로부터 전달받은 형상점 정보와 주차대상 차량의 현재 위치정보를 토대로 주차 경로를 산출할 수 있으며, 산출된 주차 경로를 따라 상기 주차대상 차량이 이동할 수 있도록 주차 제어가 이루어진다.(S240, S250)

즉, 직각 후진 주차방식의 경우, 주차대상 차량을 주차 공간 내에 안내하기 위해 주차 통로에서 반대편 물체 방향으로 전진하는 경로가 생성될 수 있으며 이에 따라 상기 주차 통로는 상기 전진하는 경로가 산출될 수 있는 정도의 폭을 가지고 있어야만 상기 전진하는 경로를 이용한 주차 제어가 가능하게 된다.

따라서 종래에는, 주차제어가 개시되더라도 주차 통로의 폭이 기준 값 이하인 것으로 판단된 경우에는 주차 제어가 불가능하다는 메시지를 표시하고 주차 제어가 중지될 뿐이었다.

그러나, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주차제어방법에 따르면, 주차 통로의 폭에 따라 상기 주차 통로의 폭이 기준 값 이하인 경우에는 상기 반대편 장애물 차량을 회피하여 주차 공간으로 진입하는 선회 경로를 산출함으로써 주차 제어가 가능하도록 하고, 상기 주차 통로의 폭이 기준 값 이상인 경우에는 상술한 바와 같이 주차 통로에서 전진하는 경로를 포함한 주차 경로를 산출함으로써 주차 제어가 가능하도록 하여 주차 제어와 관련된 사용자의 편의성을 더욱 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 안전성도 향상시킬 수 있게 된다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이며, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.

10: 센서부 20: 주차제어부(주차제어장치)
210: 주차공간 탐색부 220: 주차경로 산출부
230: 형상점 추출부 240: 주차경로 제어부

Claims

주차 통로를 따라 이동하면서 주차 공간의 좌측 또는 우측에 있는 좌우측 물체를 감지하여 상기 주차 공간을 탐색하는 주차공간 탐색단계; 및
상기 주차 통로를 기준으로 상기 탐색된 주차 공간 반대편에 있는 반대편 물체에 대한 감지정보를 획득하고, 획득한 상기 감지정보를 토대로 상기 주차 공간 내에 차량을 주차시키기 위한 주차 경로를 산출하는 주차경로 산출단계
를 포함하는 주차 제어방법.
제1항에 있어서,
상기 주차경로 산출단계 전,
상기 감지정보를 토대로 상기 반대편 물체의 형상점을 추출하는 형상점 추출단계
를 더 포함하는 주차 제어방법.
제1항에 있어서,
상기 주차공간 탐색단계는,
상기 주차 통로를 따라 이동하면서 상기 주차 통로의 통로 폭을 산출하는 통로폭 산출단계
를 더 포함하는 주차 제어방법.
제3항에 있어서,
상기 주차경로 산출단계는,
상기 산출된 통로 폭 정보가 미리 설정된 기준 값 이상이면, 상기 좌우측 물체에 대한 감지정보를 토대로 상기 주차경로를 산출하고, 상기 통로 폭 정보가 상기 기준 값 이하이면, 상기 반대편 물체에 대한 감지정보를 토대로 상기 주차경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 주차 제어방법.
주차 통로를 따라 이동하면서 주차 공간의 좌측 또는 우측에 있는 좌우측 물체를 감지하여 상기 주차 공간을 탐색하는 주차공간 탐색부; 및
상기 주차 통로를 기준으로 상기 탐색된 주차 공간 반대편에 있는 반대편 물체에 대한 감지정보를 획득하고, 획득한 상기 감지정보를 토대로 상기 주차 공간 내에 차량을 주차시키기 위한 주차 경로를 산출하는 주차경로 산출부
를 포함하는 주차 제어 장치.
제5항에 있어서,
상기 감지정보를 토대로 상기 반대편 물체의 형상점을 추출하는 형상점 추출부
를 더 포함하는 주차 제어 장치.
제6항에 있어서,
상기 주차경로 산출부는,
상기 차량에 대해 모서리 점을 각각 설정하고, 상기 설정된 각 모서리 점 중 어느 하나와 상기 추출된 반대편 물체의 형상점 중 어느 하나가 기준 값 이상의 이격 거리를 유지하도록 선회경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
주차 통로를 따라 이동하면서 차량 주변의 물체를 감지하고 감지정보를 생성하는 센서부; 및
상기 센서부로부터 전달받은 감지정보 중 주차 공간의 좌측 또는 우측에 있는 좌우측 물체에 대한 감지정보를 토대로 상기 주차 공간을 탐색하고, 탐색된 주차 공간의 반대편에 있는 반대편 물체에 대한 감지정보를 토대로 상기 주차 공간으로 차량을 주차시키기 위한 주차 경로를 산출하는 주차 제어 장치
를 포함하는 주차 제어 시스템.