KR20200095827A - 차량 제어 시스템 및 차량 제어 방법 - Google Patents

차량 제어 시스템 및 차량 제어 방법 Download PDF

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KR20200095827A
KR20200095827A KR1020190013659A KR20190013659A KR20200095827A KR 20200095827 A KR20200095827 A KR 20200095827A KR 1020190013659 A KR1020190013659 A KR 1020190013659A KR 20190013659 A KR20190013659 A KR 20190013659A KR 20200095827 A KR20200095827 A KR 20200095827A
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김낙동
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주식회사 만도
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Abstract

본 개시는 차량 제어 시스템 및 차량 제어 방법에 관한 것이다. 구체적으로, 본 개시에 따른 차량 제어 시스템은 차량의 내부 또는 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하고, 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 비이미지 센서 모듈 및 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 적어도 2개의 물체 각각의 위치 좌표를 이용하여 인식된 주차공간에 차량을 주차시키도록 구성된 컨트롤러를 포함한다.

Description

차량 제어 시스템 및 차량 제어 방법{VEHICLE CONTROL SYSTEM AND VEHICLE CONTROL METHOD}
본 개시는 차량 제어 시스템 및 차량 제어 방법에 관한 것이다.
주차 보조 시스템(Parking Assistance System; PAS)은 주차공간의 직각 주차, 평행 주차 및 사선 주차 조건에 맞게 차량의 움직임을 제어하여 주차를 보조해 주는 시스템이다.
주차공간이 직각 주차 조건으로 형성되어 있는 경우, 차량은 전면주차와 후면주차 중 하나의 방법으로 주차를 할 수 있다. 후면주차에 따라 주차가 이루어지는 것을 가정할 때, 주차 보조 시스템(PAS)은 주차공간의 앞쪽으로 차량을 전진시킨 후 다시 차량을 후진시키는 방법으로 차량을 주차시킬 수 있다.
이러한 주차 과정에서 주차공간에 물체가 위치하는 경우, 주차 보조 시스템(PAS)은 물체를 회피하기 위해 후진을 멈추고 차량을 전진시켜 차량의 위치를 교정한 후 다시 후진하는 방법으로 주차를 시도할 수 있다.
그런데, 주차공간에 적체되어 있는 물체가 이동하지 않는 경우, 차량의 위치를 교정하기 위해 전진과 후진을 반복하더라도 결과적으로는 차량이 해당 주차공간에 주차되지 못하는 상황이 펼쳐질 수 있다.
이때, 주차 보조 시스템(PAS)은 주차공간에 위치하는 물체로 인해 주차를 할 수 없음에도 불구하고 전진제어와 후진제어를 반복함으로써 운전자에게 불편함을 제공할 수 있다.
이러한 배경에서, 본 개시는 위치 좌표를 이용하여 주차공간을 빠르고 정확하게 인식함으로써 제어 수행 빈도를 최소화하고 연산속도를 증가시키는 차량 제어 시스템 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 개시는 위치 좌표를 이용하여 장애물과 물체 사이의 주차공간을 인식함으로써 운전자에게 주행 편의성을 제공하는 주차 가능한 차량 제어 시스템 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
전술한 과제를 해결하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 차량의 내부 또는 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하고, 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 비이미지 센서 모듈 및 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 적어도 2개의 물체 각각의 위치 좌표를 이용하여 인식된 주차공간에 차량을 주차시키도록 구성된 컨트롤러를 포함하되, 컨트롤러는, 센싱 데이터의 처리 결과에 의해 획득된 적어도 2개의 물체의 상태에 따라 주차 종류를 결정하고, 적어도 2개의 물체의 위치 좌표를 각각 산출하여 적어도 2개의 물체의 위치 좌표 중 특정 성분 간의 차이값을 계산하고, 차이값을 미리 설정된 차량의 길이 중 주차 종류에 대응되는 길이와 비교하고, 차이값이 차량의 길이보다 크면, 차이값을 주차공간으로 인식하여 인식된 주차공간에 차량을 주차시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템을 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 차량의 내부 또는 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 카메라 모듈과, 차량의 내부 또는 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 적어도 하나의 비이미지 센서 모듈과, 차량의 주변에 존재하는 주차공간을 탐색하여 주차공간으로 차량을 주차시키거나, 주차공간에 주차 중인 차량을 출차시키도록 차량의 거동을 제어하도록 구성된 운전자 보조 시스템 모듈 및 이미지 데이터 및 센싱 데이터를 처리하고, SPAS 모듈을 포함하는 차량에 구비된 적어도 하나의 운전자 보조 시스템 모듈을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛을 포함하되, 도메인 컨트롤 유닛은, 이미지 데이터 및 센싱 데이터의 처리 결과로부터 획득한 적어도 2개의 물체의 상태에 따라 주차 종류를 결정하고, 적어도 2개의 물체의 위치 좌표를 각각 산출하여 적어도 2개의 물체의 위치 좌표 중 특정 성분 간의 차이값을 계산하고, 차이값을 미리 설정된 차량의 길이 중 주차 종류에 대응되는 길이와 비교하고, 차이값이 차량의 길이보다 크면, 차이값을 주차공간으로 인식하여 인식된 주차공간에 차량을 주차시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템을 제공한다.
또 다른 측면에서, 본 개시는 차량의 내부 또는 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 차량에 배치된 적어도 하나의 비이미지 센서 모듈이 센싱 데이터를 캡쳐하고, 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하는 단계 및 컨트롤러가 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 적어도 2개의 물체 각각의 위치 좌표를 이용하여 인식된 주차공간에 차량을 주차시키는 단계를 포함하되, 차량을 주차시키는 단계는, 센싱 데이터의 처리 결과에 의해 획득된 적어도 2개의 물체의 상태에 따라 주차 종류를 결정하고, 적어도 2개의 물체의 위치 좌표를 각각 산출하여 적어도 2개의 물체의 위치 좌표 중 특정 성분 간의 차이값을 계산하고, 차이값을 미리 설정된 차량의 길이 중 주차 종류에 대응되는 길이와 비교하고, 차이값이 차량의 길이보다 크면, 차이값을 주차공간으로 인식하여 인식된 주차공간에 차량을 주차시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 위치 좌표를 이용하여 주차공간을 빠르고 정확하게 인식함으로써 제어 수행 빈도를 최소화하고 연산속도를 증가시키는 차량 제어 시스템 및 차량 제어 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 개시에 의하면, 위치 좌표를 이용하여 장애물과 물체 사이의 주차공간을 인식함으로써 운전자에게 주행 편의성을 제공하는 주차 가능한 차량 제어 시스템 및 차량 제어 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 개시에 따른 차량 제어 시스템의 일 실시예를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 개시에 따른 차량 제어 시스템의 다른 실시예를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 개시에 따른 비이미지 센서 모듈이 차량에 배치되는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 개시에 따라 직각 주차가 결정되는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 개시에 따라 직각 주차 시 주차공간이 인식되는 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 개시에 따라 직각 주차 시 주차공간이 인식되는 다른 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시에 따라 직각 주차가 완료되는 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 개시에 따라 직각 주차가 완료되는 다른 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 개시에 따라 평행 주차가 결정되는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 개시에 따라 평행 주차 시 주차공간이 인식되는 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 개시에 따라 평행 주차 시 주차공간이 인식되는 다른 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 개시에 따라 평행 주차가 완료되는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 개시에 따라 사선 주차가 결정되는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 개시에 따라 사선 주차 시 주차공간이 인식되는 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 15은 본 개시에 따라 사선 주차 시 주차공간이 인식되는 다른 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 본 개시에 따른 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 17은 본 개시에 따른 차량 제어 방법을 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
본 명세서에서의 차량은, 자동차, 오토바이 등을 포함하는 개념일 수 있다. 또한, 차량은 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
이하의 설명에서 전방은 차량의 전진 주행 방향을 의미하고, 후방은 차량의 후진 주행 방향을 의미한다. 또한, 차량의 좌측은 차량의 전진 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 전진 주행 방향의 우측을 의미한다. 또한, 차량의 후측방은 차량의 후진 주행 방향을 기준으로 좌측 또는 우측을 의미한다.
도 1은 본 개시에 따른 차량 제어 시스템의 일 실시예를 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 개시에 따른 차량 제어 시스템은 차량은 컨트롤러(100), 카메라 모듈(110), 비이미지 센서 모듈(120), 통신 모듈(130) 및 차량 내부 센서 모듈(140) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
예를 들면, 카메라 모듈(110)은 차량의 내부 또는 외부에 대한 시야를 갖도록 구성되어 이미지 데이터를 캡쳐하는 이미지 센서와 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하는 프로세서를 포함할 수 있다.
일 예로, 이미지 센서는, 차량의 내부 또는 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치될 수 있다. 적어도 하나의 이미지 센서는 차량의 전방, 측방 또는 후방에 대한 시야를 갖도록 차량의 각 부분에 탑재될 수 있다.
이미지 센서로부터 촬상된 영상 정보는 이미지 데이터로 구성되므로, 이미지 센서로부터 캡쳐된 이미지 데이터를 의미할 수 있다. 이하, 본 개시에서 이미지 센서로부터 촬상된 영상 정보는 이미지 센서로부터 캡쳐된 이미지 데이터를 의미한다. 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터는, 예를 들면, Raw 형태의 AVI, MPEG-4, H.264, DivX, JPEG 중 하나의 포맷으로 생성될 수 있다.
이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터는 프로세서에서 처리될 수 있다. 프로세서는 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 동작할 수 있다.
프로세서는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integratedcircuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors) 등과 같이, 이미지 데이터의 처리 및 기타 기능을 수행할 수 있는 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
한편, 비이미지 센서 모듈(120)은 이미지를 캡쳐하는 카메라 모듈(110)을 제외한 타 센서 모듈을 의미한다. 예를 들면, 복수의 비이미지 센서 모듈(120)들은 차량의 내부 또는 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐할 수 있다. 복수의 비이미지 센서 모듈(120)들의 예로 레이더(RADAR) 센서, 라이다(LIDAR) 센서, 초음파 센서 등이 있다. 비이미지 센서 모듈(120)은 구비되지 않을 수도 있고, 하나 이상 구비될 수도 있다.
비이미지 센서 모듈(120)이 초음파 센서인 경우, 초음파 센서는 초음파 송신부, 수신부, 프로세서를 포함할 수 있다. 초음파 센서는, 송신된 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 오브젝트가 정지해 있는 물체(예를 들면, 가로수, 가로등, 신호등, 교통표지판 등)인 경우, 초음파 센서는 오브젝트에 의한 비행시간(Time of Flight; TOF)을 기초로 차량과 오브젝트와의 거리, 차량의 주행 속도를 검출할 수 있다.
통신 모듈(130)은 차량과 차량, 차량과 인프라, 차량과 서버, 차량 내부 통신 등을 수행하기 위한 기능을 수행한다. 이를 위해서, 통신 모듈(130)은 송신 모듈과 수신 모듈로 구성될 수 있다. 예를 들면, 통신 모듈(130)은 방송 수신 모듈, 무선 인터넷 모듈, 근거리 통신 모듈, 위치 정보 모듈, 광통신 모듈 및 V2X 통신 모듈 등을 포함할 수 있다.
방송 수신 모듈은, 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 및 TV 방송 중 적어도 하나를 포함한다. 무선 인터넷 모듈은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량에 내장되거나 외장될 수 있다. 근거리 통신 모듈은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra-Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
위치 정보 모듈은, 차량의 위치 정보를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다. 한편, 실시예에 따라, 위치 정보 모듈은 통신 모듈(130)에 포함되는 구성요소가 아닌, 차량 내부 센서 모듈(140)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.
광통신 모듈은, 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다. 광발신부 및 광수신부는, 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 송수신할 수 있다.
V2X 통신 모듈은, 서버 또는 타 차량, 인프라 장치 등과의 무선 통신 수행을 위한 모듈이다. 본 실시예에서의 V2X 통신 모듈은 차량이 유·무선망을 통해 타 차량, 모바일 기기, 도로 등의 사물과 정보를 교환하는 것 또는 그 기술을 의미하는 것이다. V2X 통신 모듈은 V2V(Vehicle to Vehicle, 차량-차량 간 통신), V2I(Vehicle to Infrastructure, 차량-인프라 간 통신), V2N(Vehicle to Nomadic Device, 차량-모바일 기기 간 통신), V2P(Vehicle to Pedestrian, 차량-보행자 간 통신) 등 개념을 포함할 수 있다. V2X 통신 모듈은 단거리 전용 통신(Dedicated Short-Range Communications, DSRC)을 기반으로 하며, 최근 미국 전기전자기술자협회(IEEE)에서 진행한 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment, 차량 환경 내 무선 접속) 또는 5.9GHz 대역을 사용하는 IEEE 802.11p 통신 기술을 이용할 수 있으나 그에 한정되지 않으며, 현재 또는 미래에 개발될 모든 차량 간 통신을 포함하는 것으로 이해되어야 할 것이다.
차량 내부 센서 모듈(140)은 차량 내부 정보를 센싱하기 위한 센서를 의미한다. 예를 들면, 차량 내부 센서 모듈(140)은 조향 토크를 센싱하기 위한 토크 센서, 조향 각도를 센싱하기 위한 조향각 센서, 조향 모터에 대한 정보를 센싱하는 모터 위치 센서, 차속 센서, 차량의 움직임을 센싱하는 차량 움직임 감지 센서, 차량 자세 감지 센서 등을 의미할 수 있다. 이 외에도 차량 내부 센서 모듈(140)은 차량 내부의 다양한 데이터를 센싱하기 위한 센서를 의미할 수 있으며, 하나 이상 구성될 수 있다.
컨트롤러(100)는 카메라 모듈(110), 비이미지 센서 모듈(120), 통신 모듈(130) 및 차량 내부 센서 모듈(140) 중 적어도 하나의 모듈로부터 데이터를 획득하고, 획득된 데이터에 기초하여 차량의 다양한 동작을 제어할 수 있다. 또는 컨트롤러(100)는 카메라 모듈(110)로부터 이미지 데이터를 획득하여 이미지 데이터를 처리할 수도 있다. 또한, 컨트롤러(100)는 비이미지 센서 모듈(120)로부터 센싱 데이터를 수신하여 이를 처리할 수도 있다. 또는, 컨트롤러(100)는 차량 내부 센서 모듈(140) 또는 통신 모듈(130)로부터 데이터를 획득하여 이를 처리할 수도 있다. 이러한 처리를 위해 컨트롤러(100)는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.
본 개시에 따른 차량 제어 시스템은 필요에 따라 전술한 구성을 조합하여 구현될 수 있다. 예를 들면, 차량 제어 시스템은 카메라 모듈(110), 비이미지 센서 모듈(120) 및 컨트롤러(100)를 포함한다. 다른 예를 들면, 차량 제어 시스템은 카메라 모듈(110) 및 컨트롤러(100)를 포함한다. 또 다른 예를 들면, 차량 제어 시스템은 비이미지 센서 모듈(120) 및 컨트롤러(100)를 포함한다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
구체적으로, 차량 제어 시스템은 차량의 내부 또는 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하고, 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 비이미지 센서 모듈(120) 및 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 적어도 2개의 물체 각각의 위치 좌표를 이용하여 인식된 주차공간에 차량을 주차시키도록 구성된 컨트롤러(100)를 포함할 수 있다.
컨트롤러(100)는 센싱 데이터의 처리 결과에 의해 획득된 적어도 2개의 물체의 상태에 따라 주차 종류를 결정하고, 적어도 2개의 물체의 위치 좌표를 각각 산출하여 적어도 2개의 물체의 위치 좌표 중 특정 성분 간의 차이값을 계산하고, 차이값을 미리 설정된 차량의 길이 중 주차 종류에 대응되는 길이와 비교하고, 차이값이 차량의 길이보다 크면, 차이값을 주차공간으로 인식하여 인식된 주차공간에 차량을 주차시킬 수 있다.
여기서, 주차 종류는 직각 주차, 평행 주차, 사선 주차 등이 있을 수 있으며, 물체의 배치, 형태 등을 나타내는 상태에 따라 결정될 수 있다.
일 예로, 물체가 다른 차량인 경우, 컨트롤러(100)는 센싱 데이터의 처리 결과에 의해 획득된 다른 차량의 주차 형태를 확인하고, 다른 차량의 전면 또는 후면이 확인되거나 감지된 길이가 기 설정된 거리 이하이면 주차 종류를 직각 주차로 결정하고, 다른 차량의 측면이 확인되거나 감지된 길이가 기 설정된 거리를 초과하면 주차 종류를 평행 주차로 결정하며, 다른 차량이 차량과 일정한 각도를 유지하여 주차 중인 경우 주차 종류를 사선 주차로 결정할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 전술한 내용은 물체가 벽면인 경우에도 동일하게 적용 가능하다.
여기서, 물체의 위치 좌표는 바람직하게는 x성분과 y 성분(또는 종방향 성분과 횡방향 성분)을 포함하는 2차원 좌표일 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 물체의 위치 좌표는 로컬 좌표, 세계 좌표 등으로 표현될 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
여기서, 컨트롤러(100)는 센싱 데이터의 처리 결과에 의해 획득된 복수의 감지점 중에서 비이미지 센서 모듈과 물체 간의 거리가 최소가 되는 감지점을 이용하여 물체의 위치 좌표를 산출할 수 있다.
컨트롤러(100)는 물체의 위치 좌표 중 x성분이나 y 성분(또는 종방향 성분이나 횡방향 성분)과 같은 특정 성분 간의 차이값을 계산하고, 주차 종류에 대응되는 차량의 길이와 비교할 수 있다.
일 예로, 컨트롤러(100)는 주차 종류를 직각 주차로 결정한 경우, 차이값을 직각 주차에 대응되는 차량의 횡방향 길이와 비교한다. 다시 말해, 주차 종류가 직각 주차인 경우, 컨트롤러(100)는 물체의 위치 좌표 중 횡방향 성분 간의 차이값을 계산하고, 직각 주차에 대응되는 차량의 횡방향 길이에 해당하는 차량의 폭과 비교한다.
다른 예로, 주차 종류를 평행 주차로 결정한 경우, 차이값을 평행 주차에 대응되는 차량의 종방향 길이와 비교한다. 다시 말해, 주차 종류가 평행 주차인 경우, 컨트롤러(100)는 물체의 위치 좌표 중 종방향 성분 간의 차이값을 계산하고, 평행 주차에 대응되는 차량의 종방향 길이에 해당하는 차량의 전장과 비교한다.
컨트롤러(140)는 전자 제어 유닛(ECU: Electro Controller Unit), 마이크로 컨트롤러 유닛(MCU: Micro Controller Unit) 등을 이용하여 구현 가능하다.
이 외에도 컨트롤러(100)는 카메라 모듈(110), 비이미지 센서 모듈(120), 통신 모듈(130) 및 차량 내부 센서 모듈(140) 중 적어도 하나의 모듈의 동작을 제어할 수 있다. 또한, 컨트롤러(100)는 차량에 구성된 다양한 운전자 보조 시스템의 동작을 제어할 수도 있다.
한편, 전술한 프로세서(130)의 기능과 컨트롤러(140)의 동작 및 조향 제어 모듈, 제동 제어 모듈, ADAS(Adaptive Driving Assistance System) 모듈 등으로 출력하여 차량을 제어하는 기능을 모두 수행 가능한 도메인 컨트롤 유닛(DCU: Domain Control Unit)으로 구현 가능하다.
여기서, ADAS 모듈은 여러 운전자 보조 시스템을 모듈로써 구현된 것을 의미할 수 있으며, 운전자 보조 시스템으로는 예를 들면, 스마트 주차 보조 시스템(SPAS: Smart Parking Assistance System), 사각 감지(BSD: Blind Spot Detection) 시스템, 적응형 크루즈 컨트롤(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템, 차선 이탈 경고 시스템(LDWS: Lane Departure Warning System), 차선 유지 보조 시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System), 차선 변경 보조 시스템(LCAS: Lane Change Assist System) 등을 포함할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 2는 본 개시에 따른 차량 제어 시스템의 다른 실시예를 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 개시에 따른 차량 제어 시스템은 전술한 카메라 모듈(110), 비이미지 센서 모듈(120), 통신 모듈(130) 및 차량 내부 센서 모듈(140) 중 적어도 하나를 포함하여 구성될 수 있다. 이에 대한 설명은 도 1을 참조하여 설명하였으므로 생략한다.
또한, 차량 제어 시스템은 도메인 컨트롤 유닛(200)을 포함할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛(Domain Control Unit; DCU, 200)은 적어도 하나의 이미지 센서로부터 캡쳐된 이미지 데이터를 수신하고, 복수의 비-이미지 센서들로부터 캡쳐된 센싱 데이터를 수신하여, 이미지 데이터 및 센싱 데이터 중 적어도 하나를 처리하도록 구성될 수 있다. 이러한 처리를 위해 도메인 컨트롤 유닛(200)은 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.
또는, 도메인 컨트롤 유닛(200)은 카메라 모듈(110), 비이미지 센서 모듈(120), 통신 모듈(130), 차량 내부 센서 모듈(140) 및 운전자 보조 시스템 모듈(210) 중 적어도 하나의 모듈과 데이터를 송수신하고, 이를 통해서 수신되는 데이터를 처리할 수 있다. 즉, 도메인 컨트롤 유닛(200)은 차량 내 구비되어, 차량 내 탑재된 적어도 하나의 모듈과 통신할 수 있다. 이를 위하여, 도메인 컨트롤 유닛(200)은 데이터 전송 또는 신호 통신을 위한 차량 네트워크 버스 등과 같은 적절한 데이터 링크 또는 통신 링크가 더 포함될 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛(200)은 차량에 사용되는 여러 운전자 보조 시스템(DAS) 중 하나 이상을 제어하도록 동작할 수 있다. 예를 들면, 도메인 컨트롤 유닛(200)은 전술한 110, 120, 130, 140 및 210 모듈 중 적어도 하나로부터 획득되는 데이터에 기초하여 특정 상황, 조건, 이벤트 발생, 제어 동작 수행 등을 결정할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛(200)은 결정된 정보 등을 이용하여 차량 내부에 구성되는 다양한 운전자 보조 시스템 모듈(210)의 동작을 제어하기 위한 신호를 송신할 수 있다. 예를 들면, 운전자 보조 시스템 모듈(210)은 사각지대 감지(BSD) 시스템 모듈(211), 차선 유지 보조 시스템(LKAS) 모듈(212), 적응형 스마트 크루즈 컨트롤(ASCC) 시스템 모듈(213) 등을 포함할 수 있다.
이 외에도 차량에 구성되는 운전자 보조 시스템 모듈(210)은, 차선 이탈 경고 시스템(LDWS), 차선 변경 보조 시스템(LCAS), 스마트 주차 보조 시스템(SPAS: Smart Parking Assistance System)등과 같이 다양하게 존재할 수 있다. 여기서 설명하는 운전자 보조 시스템의 용어 및 명칭은 예시적으로 개시한 것으로 그에 한정되지는 않는다. 또한, 운전자 보조 시스템 모듈(210)은 자율 주행을 위한 자율 주행 모듈을 포함할 수도 있다. 또는, 운전자 보조 시스템 모듈(210)에 포함되는 개별 시스템 모듈들의 제어를 통해서 도메인 컨트롤 유닛이 차량이 자율 주행을 수행하도록 제어할 수도 있다.
전술한 바와 같이 본 개시에 따른 차량 제어 시스템은 필요에 따라 전술한 구성을 조합하여 구현될 수 있다. 예를 들면, 차량 제어 시스템은 차량의 내부 또는 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 카메라 모듈(110)과, 차량의 내부 또는 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 적어도 하나의 비이미지 센서 모듈(120)과 차량의 주변에 존재하는 주차공간을 탐색하여 주차공간으로 차량을 주차시키거나, 주차공간에 주차 중인 차량을 출차시키도록 차량의 거동을 제어하도록 구성된 운전자 보조 시스템 모듈(210) 및 이미지 데이터 및 센싱 데이터를 처리하고, SPAS 모듈을 포함하는 차량에 구비된 적어도 하나의 운전자 보조 시스템 모듈을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛(200)을 포함한다.
여기서, 도메인 컨트롤 유닛(200)은 이미지 데이터 및 센싱 데이터의 처리 결과로부터 획득한 적어도 2개의 물체의 상태에 따라 주차 종류를 결정하고, 적어도 2개의 물체의 위치 좌표를 각각 산출하여 적어도 2개의 물체의 위치 좌표 중 특정 성분 간의 차이값을 계산하고, 차이값을 미리 설정된 차량의 길이 중 주차 종류에 대응되는 길이와 비교하고, 차이값이 차량의 길이보다 크면, 차이값을 주차공간으로 인식하여 인식된 주차공간에 차량을 주차시킬 수 있다.
도 3은 본 개시에 따른 비이미지 센서 모듈(120)이 차량(300)에 배치되는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 개시에 따른 비이미지 센서 모듈(120)은 차량(300)의 전방과 후방 각각에 배치될 수 있고, 차량(300)의 전방 또는 후방에 복수개가 배치될 수 있다.
예를 들면, 비이미지 센서 모듈(120)은 차량(300)의 전방(ⓐ 내지 ⓕ)에 6개씩 배치될 수 있고, 차량(300)의 후방(① 내지 ⑥)에 6개씩 배치될 수 있다.
전술한 비이미지 센서 모듈(120)의 배치, 개수는 도 3에 도시된 것에 한정되는 것은 아니다.
비이미지 센서 모듈(120)이 차량(300)의 외부에 배치되면, 비이미지 센서 모듈(120)은 차량(300)의 주변에 존재하는 감지 대상(310)들을 감지할 수 있고, 컨트롤러(100)는 감지 대상(310)의 위치 좌표를 산출할 수 있다.
예를 들면, 비이미지 센서 모듈(120)이 초음파 센서인 경우, 로컬 좌표 평면에서 제1 초음파 센서 ① 내지 제6 초음파 센서 ⑥가 차량(300)의 후방에 배치된다.
그리고, 제1 초음파 센서 ①에서 송신된 초음파 신호가 감지 대상(310)를 거쳐 반사되고, 반사된 초음파 신호가 다시 제1 초음파 센서 ①로 수신되기까지 걸린 시간의 반이 제1 시간 t1이고, 제2 초음파 센서 ②에서 송신된 초음파 신호가 감지 대상(310)를 거쳐 반사되고, 반사된 초음파 신호가 제1 초음파 센서 ①에 수신되기까지 걸린 시간에서 제1 시간을 뺀 시간을 제2 시간 t2라고 가정한다.
그 다음, 컨트롤러(100)는 초음파의 속도(약 330m/s)와 제1 시간 t1을 곱하여 제1 초음파 센서 ①를 중심으로 감지 대상(310)까지의 제1 거리 r1을 계산하고, 제1 거리 r1를 반지름으로 하는 하나의 원을 형성한다. 마찬가지로, 컨트롤러(100)는 초음파의 속도와 제2 시간 t2을 곱하여 제2 거리 r2를 계산하고, 제2 거리 r2를 반지름으로 하는 하나의 원을 형성한다.
그 다음, 컨트롤러(100)는 미리 설정된 제1 초음파 센서 ①와 제2 초음파 센서 ② 각각의 위치 좌표를 중심으로 하여 전술한 2개의 원을 생성하고, 원의 방정식을 이용하여 2개의 원으로 인해 생성된 2개의 교점을 계산한다.
그 다음 컨트롤러(100)는 2개의 교점 중에서 차량(300)의 외부에 위치하는 위치 좌표, 예를 들어 로컬 좌표를 선별하고 선별된 위치 좌표를 감지 대상(310)의 위치 좌표로 한다.
전술한 예시는 제1 초음파 센서 ①와 제2 초음파 센서 ②를 이용하여 설명하였으나, 제3 초음파 센서 ③ 내지 제6 초음파 센서 ⑥을 이용하여 감지 대상(310)의 위치 좌표를 동일하게 산출 가능하고, 차량(300)의 전방에 배치된 다른 비이미지 센서 모듈(120)을 이용하여 감지 대상(310)의 위치 좌표를 동일하게 산출 가능하다.
한편, 전술한 예시는 비이미지 센서 모듈(120)이 레이더 센서, 라이다 센서인 경우에도 마찬가지로 적용 가능하다. 따라서, 이하에서는 설명의 편의상 복수의 비이미지 센서 모듈(120)이 초음파인 것을 기준으로 설명한다.
전술한 바에 따라, 본 개시는 주차 종류를 결정하고 물체의 위치 좌표를 이용하여 주차공간을 인식하여 차량을 인식된 주차공간에 주차시키도록 제어할 수 있다. 이하에서는 주차 종류에 따른 실시예를 설명하되, 편의상 복수의 물체는 다른 차량인 것으로 하여 설명한다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니고 물체가 벽면인 경우에도 동일하게 적용 가능하다.
도 4는 본 개시에 따라 직각 주차가 결정되는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 직각 주차는 차량들 각각의 옆면이 서로 평행하도록 제1 다른 차량(410)과 제2 다른 차량(420) 등이 주차되어 있는 경우를 의미한다.
차량(300)에 탑승한 운전자가 운전자 보조 시스템, 예를 들어 SPAS 기능을 수행하도록 조작하면, 차량(300)이 특정 방향으로 서행하면서 비이미지 센서 모듈(120)이 차량(300)의 주변에 존재하는 물체들을 감지한 후 컨트롤러(100)가 주차 종류를 결정할 수 있다.
이때, 차량(300)에 배치된 복수의 비이미지 센서 모듈(120)은 차량(300)이 특정 방향, 예를 들어 y축 방향으로 서행하면서 제1 다른 차량(410)의 일면, 예를 들어 제1 다른 차량(410)의 전방을 일정 시간 동안 감지하게 되고, 컨트롤러(100)는 감지되는 시간을 확인하여 미리 설정된 감지 조건과 비교한다.
제1 다른 차량(410)이 감지된 후에 차량(300)이 계속 이동하면서 차량(300)의 주변에 물체가 존재하지 않는 구역을 지나가면, 복수의 비이미지 센서 모듈(120)은 일정 시간 동안 감지하지 않게 되고, 컨트롤러(100)는 미감지되는 시간을 확인하여 미리 설정된 미감지 조건과 비교한다.
그 다음, 복수의 비이미지 센서 모듈(120)이 제2 다른 차량(420)의 일면, 예를 들어 제2 다른 차량(420)의 전방을 일정 시간 동안 감지하게 되고, 컨트롤러(100)는 감지되는 시간을 확인하여 미리 설정된 감지 조건과 비교한다.
컨트롤러(100)는 미리 설정된 감지 조건과 미감지 조건을 종합하여 주차 종류를 직각 주차로 결정한다.
도 5는 본 개시에 따라 직각 주차 시 주차공간이 인식되는 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 주차 종류가 직각 주차로 결정되면, 컨트롤러(100)는 제1 다른 차량(410)과 제2 다른 차량(420) 각각의 위치 좌표를 산출한다.
예를 들면, 차량(300)의 후방에 배치된 복수의 비이미지 센서(120), 즉 복수의 초음파 센서가 제1 다른 차량(410)의 전방의 코너와 제2 다른 차량(420)의 전방의 코너를 감지하고, 컨트롤러(100)가 제1 다른 차량(410)의 제1 위치 좌표 P1와 제2 다른 차량(420)의 전방의 제2 위치 좌표 P2를 산출한다.
그 다음, 컨트롤러(100)는 위치 좌표 중 특정 성분 간의 차이값을 계산한다. 예를 들면, 컨트롤러(100)는 제1 위치 좌표 P1와 제2 위치 좌표 P2 각각의 y 성분인 y1과 y2를 추출하고, y 성분 간의 차이에 해당하는
Figure pat00001
을 계산하여 차이값 D을 산출한다.
그 다음, 컨트롤러(100)는 차이값 D을 주차 종류에 대응되는 차량(300)의 길이와 비교한다. 예를 들면, 컨트롤러(100)는 차이값 D을 결정된 직각 주차에 대응되는 차량(300)의 횡방향 길이 W와 비교한다.
차이값 D이 횡방향 길이 W보다 크면, 컨트롤러(100)는 차이값 D을 주차공간으로 인식하고, 차량(300)을 인식된 주차공간에 주차시키도록 차량(300)의 거동을 제어한다.
이때, 컨트롤러(100)는 주차 공간이 인식되면, 인식된 주차공간에 대한 차량(300)의 진입률이 미리 설정된 기준 진입률 이상이면 주차가 완료된 것으로 판단할 수 있다.
여기서, 진입률은 주차공간의 깊이 대비 차량(300)의 진입위치를 이용하여 계산되는 값으로 진입률이 100%이면 차량(300)이 주차공간의 끝까지 진입한 것을 의미한다.
한편, 인식된 주차공간에 장애물이 존재하여 주차가 어려운 경우가 있을 수 있다. 이 경우, 다른 차량들(410, 420) 각각과 장애물 간의 간격을 비교하여 최적의 주차공간을 인식할 필요가 있다.
도 6은 본 개시에 따라 직각 주차 시 주차공간이 인식되는 다른 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 3 내지 도 6을 참조하면, 컨트롤러(100)는 주차 종류를 직각 주차로 결정하고, 제1 다른 차량(410)의 제1 위치 좌표 P1와 제2 다른 차량(420)의 제2 위치 좌표 P2를 산출한다. 구체적인 방법은 전술한 바와 동일하므로 생략한다.
제1 다른 차량(410)과 제2 다른 차량(420) 사이에 장애물이 있는 경우, 차량(300)에 배치된 비이미지 센서 모듈(120)은 장애물을 포함하는 센싱 데이터를 캡쳐한다.
예를 들면, 복수의 초음파 센서는 초음파 신호를 송신하고 장애물(430)에 반사된 초음파 신호를 수신하여 장애물(430)을 감지한다.
컨트롤러(100)는 센싱 데이터의 처리 결과로부터 2개의 물체 사이에 존재하는 장애물을 확인한 경우, 장애물의 위치 좌표를 산출한다.
예를 들면, 컨트롤러(100)는 도 3 및 도 5에 도시된 바와 동일하게 제1 다른 차량(410)과 제2 다른 차량(420) 사이에 존재하는 장애물(430)의 제3 위치 좌표 P3를 산출한다.
그리고, 컨트롤러(100)는 2개의 물체 중 제1 물체의 제1 위치 좌표와 장애물의 위치 좌표 중 특정 성분 간의 제1 차이값과, 2개의 물체 중 제2 물체의 제2 위치 좌표와 장애물의 위치 좌표 중 특정 성분 간의 제2 차이값을 계산한다.
예를 들면, 컨트롤러(100)는 제1 다른 차량(410)의 제1 위치 좌표 P1와 장애물(430)의 제3 위치 좌표 P3 각각의 y 성분인 y1과 y3를 추출하고, y 성분 간의 차이에 해당하는
Figure pat00002
을 계산하여 제1 차이값 D1을 산출한다. 그리고, 컨트롤러(100)는 제2 다른 차량(420)의 제2 위치 좌표 P2와 장애물(430)의 제3 위치 좌표 P3 각각의 y 성분인 y2와 y3에 대하여
Figure pat00003
을 계산하여 제2 차이값 D2를 산출한다.
그 다음, 컨트롤러(100)는 제1 차이값 및 제2 차이값 중 주차 종류에 대응되어 미리 설정된 차량(300)의 길이보다 큰 차이값을 주차공간으로 인식한다.
즉, 컨트롤러(100)는 주차 종류를 직각 주차로 결정한 경우, 제1 차이값 및 제2 차이값 중 차량(300)의 횡방향 길이보다 큰 차이값을 주차 공간으로 인식한다.
예를 들면, 컨트롤러(100)는 제1 차이값 D1과 제2 차이값 D2 중에서 직각 주차에 대응되는 차량(300)의 횡방향 길이 W보다 큰 제2 차이값 D2을 주차공간으로 인식한다.
주차공간이 인식되면, 컨트롤러(100)는 도 5를 참조하여 전술한 바와 동일하게 인식된 주차공간에 차량(300)을 주차시키도록 차량(300)의 거동을 제어한다.
도 7은 본 개시에 따라 직각 주차가 완료되는 일 실시예를 설명하기 위한 도면이고, 도 8은 본 개시에 따라 직각 주차가 완료되는 다른 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 컨트롤러(100)는 주차공간이 인식되면, 인식된 주차공간에 대한 차량(300)의 진입률이 미리 설정된 기준 진입률 이상이고, 장애물(430)과 차량(300) 사이의 간격이 미리 설정된 기준 간격을 만족하면 주차가 완료된 것으로 판단한다.
예를 들면, 컨트롤러(100)는 도 6에 도시된 바와 같이 제2 차이값 D2을 주차공간으로 인식하여 차량(300)이 제2 차이값 D2에 대응되는 주차공간으로 후진하도록 차량(300)의 거동을 제어하고, 인식된 주차 공간에 대한 차량(300)의 진입률이 기준 진입률인 85% 이상이고, 장애물(430)과 차량(300)의 우측면 사이의 간격이 기준 간격 R을 만족하면, 인식된 주차공간에서의 주차가 완료된 것으로 판단한다.
한편, 장애물(430)에 의해 차량(300)에 탑승한 탑승자가 하차하는데 불편함을 느낄 수 있다. 이 경우, 도 6에 도시된 바와 같은 주차 위치와 다른 주차 위치가 필요하다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 컨트롤러(100)는 주차공간 선택 정보의 수신 여부를 판단하고, 주차공간 선택 정보를 수신하면, 수신된 주차공간 선택 정보를 토대로 2개의 물체의 위치 좌표에 기초하여 인식된 제1 주차공간과 주차 종류에 대응되어 미리 설정된 차량의 길이보다 큰 차이값에 기초하여 인식된 제2 주차공간 중 어느 하나를 선택한다.
여기서, 주차공간 선택 정보는 운전자가 이동 통신 단말기, 차량 내부에 배치된 조작 버튼 등을 이용하여 발생된 명령 신호를 의미할 수 있다.
도 5 및 도 8을 참조하여 예를 들면, 운전자가 도 5에 도시된 차이값 D에 대응되는 제1 주차공간을 선택하도록 입력 버튼을 조작하여 주차공간 선택 정보를 발생시키면, 컨트롤러(100)는 도 5에 도시된 차이값 D에 대응되는 제1 주차공간을 선택하고, 차량(300)이 제1 주차공간으로 후진하도록 차량(300)을 제어하고, 인식된 제1 주차 공간에 대한 차량(300)의 진입률이 미리 설정된 기준 진입률인 85% 이상이고, 장애물(430)과 차량(300)의 후방 사이의 간격이 기준 간격 R을 만족하면, 인식된 주차공간에서의 주차가 완료된 것으로 판단한다.
전술한 바와 같이 직각 주차의 경우, 주차공간은 물체의 위치 좌표와 차량(300)의 횡방향 길이 W를 이용하여 인식 가능하다. 이하에서는 평행 주차와 관련된 실시예를 설명한다.
도 9는 본 개시에 따라 평행 주차가 결정되는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 9를 참조하면, 평행 주차는 차량들 각각의 전면 또는 후면이 일직선으로 나란하도록 제1 다른 차량(510)과 제2 다른 차량(520) 등이 주차되어 있는 경우를 의미한다.
차량(300)에 탑승한 운전자가 운전자 보조 시스템, 예를 들어 SPAS 기능을 수행하도록 조작하면, 차량(300)이 특정 방향으로 서행하면서 비이미지 센서 모듈(120)이 차량(300)의 주변에 존재하는 물체들을 감지한 후 컨트롤러(100)가 주차 종류를 결정할 수 있다.
이때, 도 4에 도시된 바와 유사하게, 차량(300)에 배치된 복수의 비이미지 센서 모듈(120)은 차량(300)이 특정 방향, 예를 들어 x축 방향으로 서행하면서 제1 다른 차량(510)의 옆면을 일정 시간 동안 감지하다가 일정 시간 동안 감지하지 않다가 다시 일정 시간 동안 제2 다른 차량(520)의 옆면을 일정 시간 동안 감지하게 된다. 컨트롤러100)는 감지되는 시간 또는 미감지되는 시간을 확인하여 미리 설정된 감지 조건 또는 미감지 조건과 비교하여 주차 종류를 평행 주차로 결정한다.
도 10은 본 개시에 따라 평행 주차 시 주차공간이 인식되는 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 9 및 도 10을 참조하면, 주차 종류가 평행 주차로 결정되면, 컨트롤러(100)는 전술한 바와 유사하게 제1 다른 차량(510)의 제1 위치 좌표 p1와 제2 다른 차량(520)의 제2 위치 좌표 P2를 각각 산출한다.
그 다음, 컨트롤러(100)는 제1 위치 좌표 P1와 제2 위치 좌표 P2 각각의 특정 성분, 예를 들어 x 성분인 x1과 x2를 추출하고, x 성분 간의 차이에 해당하는
Figure pat00004
을 계산하여 차이값 D을 산출한다.
그 다음, 컨트롤러(100)는 차이값 D을 주차 종류에 대응되는 차량(300)와 비교한다. 예를 들면, 컨트롤러(100)는 차이값 D을 결정된 평행 주차에 대응되는 차량(300)의 종방향 길이 L와 비교한다.
차이값 D이 종방향 길이 L보다 크면, 컨트롤러(100)는 차이값 D을 주차공간으로 인식하고, 차량(300)을 인식된 주차공간에 주차시키도록 차량(300)의 거동을 제어한다.
이때, 컨트롤러(100)는 주차 공간이 인식되면, 인식된 주차공간에 대한 차량(300)의 진입률이 미리 설정된 기준 진입률 이상이면 주차가 완료된 것으로 판단할 수 있다.
한편, 인식된 주차공간에 장애물이 존재하여 주차가 어려운 경우가 있을 수 있다. 이 경우에도 마찬가지로 다른 차량들(510, 520) 각각과 장애물 간의 간격을 비교하여 최적의 주차공간을 인식할 필요가 있다.
도 11은 본 개시에 따라 평행 주차 시 주차공간이 인식되는 다른 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 3 및 도 9 내지 도 11을 참조하면, 컨트롤러(100)는 주차 종류를 평행 주차로 결정하고, 제1 다른 차량(510)의 제1 위치 좌표 P1와 제2 다른 차량(520)의 제2 위치 좌표 P2를 산출한다. 구체적인 방법은 전술한 바와 동일하므로 생략한다.
제1 다른 차량(510)과 제2 다른 차량(520) 사이에 장애물이 있는 경우, 차량(300)에 배치된 비이미지 센서 모듈(120), 예를 들어 초음파 센서는 초음파 신호를 송신하고 장애물(530)에 반사된 초음파 신호를 수신하여 장애물(530)을 감지한다.
컨트롤러(100)는 센싱 데이터의 처리 결과로부터 2개의 물체, 예를 들어 제1 다른 차량(510)과 제2 다른 차량(520) 사이에 존재하는 장애물(530)을 확인한 경우, 장애물(530)의 제3 위치 좌표 P3를 산출한다.
그리고, 컨트롤러(100)는 제1 다른 차량(510)의 제1 위치 좌표 P1와 장애물(530)의 제3 위치 좌표 P3 각각의 x 성분인 x1과 x3를 추출하고, x 성분 간의 차이에 해당하는
Figure pat00005
을 계산하여 제1 차이값 D1을 산출한다. 그리고, 컨트롤러(100)는 제2 다른 차량(520)의 제2 위치 좌표 P2와 장애물(530)의 제3 위치 좌표 P3 각각의 x 성분인 y2와 y3에 대하여
Figure pat00006
을 계산하여 제2 차이값 D2를 산출한다.
그 다음, 컨트롤러(100)는 주차 종류를 평행 주차로 결정한 경우, 제1 차이값 D1 및 제2 차이값 D2 중 차량(300)의 종방향 길이 L보다 큰 차이값을 주차 공간으로 인식한다.
예를 들어, 컨트롤러(100)는 제1 차이값 D1과 제2 차이값 D2 중에서 평행 주차에 대응되는 차량(300)의 종방향 길이 L보다 큰 제1 차이값 D1을 주차공간으로 인식한다.
주차공간이 인식되면, 컨트롤러(100)는 전술한 바와 동일하게 인식된 주차공간에 차량(300)을 주차시키도록 차량(300)의 거동을 제어한다.
도 12는 본 개시에 따라 평행 주차가 완료되는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 12를 참조하면, 컨트롤러(100)는 주차공간이 인식되면, 인식된 주차공간에 대한 차량(300)의 진입률이 미리 설정된 기준 진입률 이상이고, 장애물(530)과 차량(300) 사이의 간격이 미리 설정된 기준 간격을 만족하면 주차가 완료된 것으로 판단한다.
예를 들면, 컨트롤러(100)는 도 11에 도시된 바와 같이 제1 차이값 D1을 주차공간으로 인식하여 차량(300)이 제1 차이값 D1에 대응되는 주차공간으로 후진하도록 차량(300)의 거동을 제어하고, 인식된 주차 공간에 대한 차량(300)의 진입률이 기준 진입률인 85% 이상이고, 장애물(530)과 차량(300)의 전면 사이의 간격이 기준 간격 R을 만족하면, 인식된 주차공간에서의 주차가 완료된 것으로 판단한다.
한편, 장애물(530)에 의해 차량(300)에 탑승한 탑승자가 하차하는데 불편함을 느낄 수 있으며, 컨트롤러(300)는 도 7 및 8을 참조하여 전술한 바와 유사하게 주차공간 선택 정보를 수신하여 주차공간을 선택할 수 있다.
전술한 바와 같이 평행 주차의 경우, 주차공간은 물체의 위치 좌표와 차량(300)의 종방향 길이 L를 이용하여 인식 가능하다. 이하에서는 사선 주차와 관련된 실시예를 설명한다.
도 13은 본 개시에 따라 사선 주차가 결정되는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 13을 참조하면, 사선 주차는 차량들 각각이 특정 방향, 예를 들어 x축 방향을 기준으로 일정하게 틀어진 각도를 유지한 채 주차되어 있는 경우를 의미한다.
도 4 및 도 9를 참조하여 전술한 바와 유사하게, 차량(300)이 특정 방향으로 서행하면서 비이미지 센서 모듈(120)이 차량(300)의 주변에 존재하는 물체들을 감지할 수 있다. 컨트롤러(100)가 주차 종류를 결정할 수 있다.
예를 들면, 복수의 비이미지 센서 모듈(120)에 포함된 초음파 센서들은 차량(300)이 y축 방향으로 서행하는 동안 차량(300)의 주변에 존재하는 제1 다른 차량(610) 및 제2 다른 차량(620)으로부터 반사된 복수의 초음파 신호를 수신한다. 그리고, 컨트롤러(100)는 서로 다른 비행시간(TOF)을 갖는 복수의 초음파 신호들에 기초하여 제1 다른 차량(610)과 제2 다른 차량(620)의 주차 형태를 확인하여 주차 종류를 사선 주차로 결정한다.
도 14는 본 개시에 따라 사선 주차 시 주차공간이 인식되는 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 14를 참조하면, 컨트롤러(100)는 주차 종류를 사선 주차로 결정한 경우, 센싱 데이터의 처리 결과로부터 차량(300)과 물체 사이의 주차 각도를 계산한다.
예를 들면, 컨트롤러(100)는 기준 방향을 x축 방향으로 미리 설정하고, x 축을 기준으로 차량(300)과 제2 다른 물체(620), 즉 제2 다른 물체(620)의 옆면 사이의 주차 각도 θ를 계산한다.
주차 각도 θ가 계산되면, 컨트롤러(100)는 차이값 D에 주차 각도 θ에 대한 삼각함수의 값을 반영하여 계산한 결과값 D'과 사선 주차에 대응되는 차량(300)의 횡방향 길이 W를 비교한다.
구체적으로, 컨트롤러(100)는 제1 다른 차량(610)의 제1 위치 좌표 P1과 제2 다른 차량(620)의 제2 위치 좌표 P2 각각의 특정 성분, 예를 들어 y 성분인 y1과 y2를 추출하고, y 성분 간의 차이에 해당하는 차이값 D를 산출한다. 그리고, 컨트롤러(100)는 차이값 D에
Figure pat00007
를 곱하여 결과값 D'을 계산한다. 그 다음, 컨트롤러(100)는 결과값 D'과 차량(300)의 횡방향 길이 W를 비교한다.
결과값 D'이 차량(300)의 횡방향 길이 W보다 크면, 컨트롤러(100)는 결과값 D'을 주차공간으로 인식하고, 인식된 주차공간에 차량(300)을 주차시키도록 차량(300)의 거동을 제어한다.
전술한 내용에서 주차 각도를 계산하기 위한 기준 방향과 그에 따른 삼각함수의 값은 본 개시의 이해를 돕기 위한 것일 뿐, 도 14에 도시된 바에 한정되지 않는다.
한편, 인식된 주차공간에 장애물이 존재하여 주차가 어려운 경우가 있을 수 있다. 이 경우에도 마찬가지로 다른 차량들(610, 620) 각각과 장애물 간의 간격을 비교하여 최적의 주차공간을 인식할 필요가 있다.
도 15은 본 개시에 따라 사선 주차 시 주차공간이 인식되는 다른 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 15를 참조하면, 컨트롤러(100)는 센싱 데이터의 처리 결과로부터 2개의 물체, 예를 들어 제1 다른 차량(610)과 제2 다른 차량(620) 사이에 존재하는 장애물(630)을 확인한 경우, 장애물(630)의 제3 위치 좌표 P3를 산출한다.
제3 위치 좌표 P3가 산출되면, 컨트롤러(100)는 2개의 물체 중 제1 물체의 제1 위치 좌표와 장애물(630)의 위치 좌표 중 특정 성분 간의 제1 차이값에 주차 각도에 대한 삼각함수의 값을 반영하여 계산한 제1 결과값과, 2개의 물체 중 제2 물체의 제2 위치 좌표와 장애물(630)의 위치 좌표 중 특정 성분 간의 제2 차이값에 주차 각도에 대한 삼각함수의 값을 반영하여 계산한 제2 결과값을 계산한다.
예를 들면, 컨트롤러(100)는 제1 다른 차량(610)의 제1 위치 좌표 P1와 장애물(630)이 제3 위치 좌표 P3 각각의 y 성분인 y1과 y3를 이용하여 제1 차이값 D1을 산출하고, 제1 차이값 D1에 cosθ를 곱하여 계산한 제1 결과값 D1'과 제2 위치 좌표 P2와 장애물(630)의 제3 위치 좌표 P3 각각의 y 성분인 y2와 y3를 이용하여 산출된 제2 차이값 D1에 cosθ를 곱하여 계산한 제2 결과값 D2'을 계산한다.
그 다음, 컨트롤러(100)는 제1 결과값 D1' 및 제2 결과값 D2' 중 차량(300)의 횡방향 길이 W보다 큰 결과값을 주차공간으로 인식한다.
예를 들면, 제1 결과값 D1'과 제2 결과값 D2' 중 차량(300)의 횡방향 길이 W보다 큰 제2 결과값 D2'을 주차공간으로 인식한다.
주차공간이 인식되면, 컨트롤러(100)는 전술한 바와 동일하게 인식된 주차공간에 차량(300)을 주차시키도록 차량(300)의 거동을 제어한다.
도시하지 않았지만, 컨트롤러(100)는 주차공간이 인식되면, 인식된 주차공간에 대한 차량(300)의 진입률이 미리 설정된 기준 진입률 이상이고, 장애물(630)과 차량(300) 사이의 간격이 미리 설정된 기준 간격을 만족하면 주차가 완료된 것으로 판단한다.
한편, 전술한 실시예들은 비-이미지 센서(120)를 이용하여 설명하였으나, 이미지 센서(110)를 이용하여 전술한 실시예와 동일하게 구현 가능하다.
또한, 전술한 실시예들은 프로세서(130)와 컨트롤러(140)의 조합으로 구현되는 도메인 컨트롤 유닛(200)을 이용하여 동일하게 구현 가능하다.
이하에서는 본 개시를 모두 수행할 수 있는 차량 제어 방법을 설명한다.
도 16은 본 개시에 따른 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 16을 참조하면, 본 개시에 따른 차량 제어 방법은 차량(300)의 내부 또는 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 차량(300)에 배치된 적어도 하나의 비이미지 센서 모듈(120)이 센싱 데이터를 캡쳐하고, 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하는 단계(S1610) 및 컨트롤러(100)가 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 적어도 2개의 물체 각각의 위치 좌표를 이용하여 인식된 주차공간에 차량(300)을 주차시키는 단계(S1620) 등을 포함할 수 있다.
여기서, 차량(300)을 주차시키는 단계(S1620)는 센싱 데이터의 처리 결과에 의해 획득된 적어도 2개의 물체의 상태에 따라 주차 종류를 결정할 수 있다.
주차 종류가 결정되면, 차량을 주차시키는 단계(S1620)는 적어도 2개의 물체의 위치 좌표를 각각 산출하여 적어도 2개의 물체의 위치 좌표 중 특정 성분 간의 차이값을 계산할 수 있다.
차이값이 계산되면, 차량(300)을 주차시키는 단계(S1620)는 차이값을 미리 설정된 차량(300)의 길이 중 주차 종류에 대응되는 길이와 비교하고, 차이값이 차량(300)의 길이보다 크면, 차이값을 주차공간으로 인식하여 인식된 주차공간에 차량(300)을 주차시킬 수 있다.
도 17은 본 개시에 따른 차량 제어 방법을 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.
도 17을 참조하면, 본 개시에 따른 컨트롤러(100)는 비이미지 센서 모듈(120)에 의해 캡쳐된 센싱 데이터의 처리 결과에 의해 획득된 적어도 2개의 물체를 확인하고, 물체의 상태에 따라 주차 종류를 결정한다(S1711).
그 다음, 컨트롤러(100)는 적어도 2개의 물체의 위치 좌표를 이용하여 특정 성분에 대한 차이값 D을 계산한다(S1712).
그 다음, 컨트롤러(100)는 차이값 D과 주차 종류에 대응되는 차량(300)의 길이를 비교한다(S1713).
예를 들면, 주차 종류가 직각 주차인 경우, 컨트롤러(100)는 차이값 D과 차량(300)의 횡방향 길이 W와 비교한다.
다른 예를 들면, 주차 종류가 평행 주차 또는 사선 주차인 경우, 컨트롤러(100)는 차이값 D과 차량(300)의 종방향 길이 L와 비교한다.
차이값 D이 차량(300)의 길이보다 작으면, 컨트롤러(100)는 주차공간을 인식하지 않고, 주차 불가능함을 운전자에게 알리도록 차량(300)을 제어한다.
차이값 D이 차량(300)의 길이보다 크면, 컨트롤러(100)는 차이값 D을 제1 주차공간으로 인식한다(S1714).
그 다음, 컨트롤러(100)는 적어도 2개의 물체 사이에 장애물이 존재하는지 확인한다(S1721).
장애물이 존재하는 경우, 컨트롤러(100)는 제1 차이값 D1과 제2 차이값 D2를 계산한다(S1722).
예를 들어, 물체가 2개인 경우, 컨트롤러(100)는 제1 물체의 제1 위치 좌표 P1와 장애물의 제3 위치 좌표 P3 각각의 특정 성분을 추출하여 특정 성분 간의 제1 차이값 D1을 계산하고, 제2 물체의 제2 위치 좌표 P2와 장애물의 제3 위치 좌표 P3 각각의 특정 성분을 추출하여 특정 성분 간의 제2 차이값 D1을 계산한다.
그 다음, 컨트롤러(100)는 주차 종류에 대응되는 차량(300)의 길이, 예를 들어 종방향 길이 L 또는 횡방향 길이 W보다 큰 차이값이 존재하는지 판단한다(S1723).
차량(300)의 길이보다 큰 차이값이 존재하는 경우, 컨트롤러(100)는 해당 차이값을 제2 주차공간으로 인식한다(S1724).
그 다음, 컨트롤러(100)는 운전자에 의해 생성된 주차공간 선택 정보의 수신 여부에 기초하여 주차공간을 선택한다(S1731).
그 다음, 컨트롤러(100)는 선택된 주차공간에 차량(300)을 주차시키도록 차량(300)의 거동을 제어한다(S1732).
한편, 장애물이 존재하지 않거나 차이값이 차량(300)의 길이보다 작은 경우, 컨트롤러(100)는 제1 주차공간에 주차하도록 차량(300)의 거동을 제어한다(S1741).
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 위치 좌표를 이용하여 주차공간을 빠르고 정확하게 인식함으로써 제어 수행 빈도를 최소화하고 연산속도를 증가시키는 차량 제어 시스템 및 차량 제어 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 개시에 의하면, 위치 좌표를 이용하여 장애물과 물체 사이의 주차공간을 인식함으로써 운전자에게 주행 편의성을 제공하는 주차 가능한 차량 제어 시스템 및 차량 제어 방법을 제공할 수 있다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 개시에 개시된 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 개시의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 개시의 과제 해결 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 컨트롤러 110: 카메라 모듈
120: 비이미지 센서 모듈 130: 통신 모듈
140: 차량 내부 센서 모듈 200: 도메인 컨트롤 유닛
300: 차량 310: 감지 대상
410, 510, 610: 제1 다른 차량 420, 520, 620: 제2 다른 차량
430, 530, 630: 장애물

Claims (13)

  1. 차량의 내부 또는 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 상기 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하고, 상기 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 비이미지 센서 모듈; 및
    상기 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 적어도 2개의 물체 각각의 위치 좌표를 이용하여 인식된 주차공간에 상기 차량을 주차시키도록 구성된 컨트롤러를 포함하되,
    상기 컨트롤러는,
    상기 센싱 데이터의 처리 결과에 의해 획득된 적어도 2개의 물체의 상태에 따라 주차 종류를 결정하고,
    상기 적어도 2개의 물체의 위치 좌표를 각각 산출하여 상기 적어도 2개의 물체의 위치 좌표 중 특정 성분 간의 차이값을 계산하고,
    상기 차이값을 미리 설정된 상기 차량의 길이 중 상기 주차 종류에 대응되는 길이와 비교하고, 상기 차이값이 상기 차량의 길이보다 크면, 상기 차이값을 주차공간으로 인식하여 상기 인식된 주차공간에 상기 차량을 주차시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 센싱 데이터의 처리 결과에 의해 획득된 복수의 감지점 중에서 상기 비이미지 센서 모듈과 상기 물체 간의 거리가 최소가 되는 감지점을 이용하여 상기 물체의 위치 좌표를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 주차 종류를 직각 주차로 결정한 경우, 상기 차이값을 상기 직각 주차에 대응되는 상기 차량의 횡방향 길이와 비교하고,
    상기 주차 종류를 평행 주차로 결정한 경우, 상기 차이값을 상기 평행 주차에 대응되는 상기 차량의 종방향 길이와 비교하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 센싱 데이터의 처리 결과로부터 2개의 물체 사이에 존재하는 장애물을 확인한 경우, 상기 장애물의 위치 좌표를 산출하고,
    상기 2개의 물체 중 제1 물체의 제1 위치 좌표와 상기 장애물의 위치 좌표 중 상기 특정 성분 간의 제1 차이값과, 상기 2개의 물체 중 제2 물체의 제2 위치 좌표와 상기 장애물의 위치 좌표 중 상기 특정 성분 간의 제2 차이값을 계산하고,
    상기 제1 차이값 및 상기 제2 차이값 중 상기 주차 종류에 대응되어 미리 설정된 상기 차량의 길이보다 큰 차이값을 상기 주차공간으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 주차 종류를 직각 주차로 결정한 경우, 상기 제1 차이값 및 상기 제2 차이값 중 상기 차량의 횡방향 길이보다 큰 차이값을 상기 주차 공간으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 주차 종류를 평행 주차로 결정한 경우, 상기 제1 차이값 및 상기 제2 차이값 중 상기 차량의 종방향 길이보다 큰 차이값을 상기 주차 공간으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 주차공간이 인식되면, 상기 인식된 주차공간에 대한 상기 차량의 진입률이 미리 설정된 기준 진입률 이상이고, 상기 장애물과 상기 차량 사이의 간격이 미리 설정된 기준 간격을 만족하면 주차가 완료된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 주차공간 선택 정보의 수신 여부를 판단하고, 상기 주차공간 선택 정보를 수신하면, 수신된 상기 주차공간 선택 정보를 토대로 상기 2개의 물체의 위치 좌표에 기초하여 인식된 제1 주차공간과 상기 주차 종류에 대응되어 미리 설정된 상기 차량의 길이보다 큰 상기 차이값에 기초하여 인식된 제2 주차공간 중 어느 하나를 선택하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 주차 종류를 사선 주차로 결정한 경우, 상기 센싱 데이터의 처리 결과로부터 상기 차량과 상기 물체 사이의 주차 각도를 계산하고,
    상기 차이값에 상기 주차 각도에 대한 삼각함수의 값을 반영하여 계산한 결과값과 상기 사선 주차에 대응되는 상기 차량의 횡방향 길이를 비교하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 센싱 데이터의 처리 결과로부터 2개의 물체 사이에 존재하는 장애물을 확인한 경우, 상기 장애물의 위치 좌표를 산출하고,
    상기 2개의 물체 중 제1 물체의 제1 위치 좌표와 상기 장애물의 위치 좌표 중 상기 특정 성분 간의 제1 차이값에 상기 주차 각도에 대한 삼각함수의 값을 반영하여 계산한 제1 결과값과, 상기 2개의 물체 중 제2 물체의 제2 위치 좌표와 상기 장애물의 위치 좌표 중 상기 특정 성분 간의 제2 차이값에 상기 주차 각도에 대한 삼각함수의 값을 반영하여 계산한 제2 결과값을 계산하고,
    상기 제1 결과값 및 상기 제2 결과값 중 상기 차량의 횡방향 길이보다 큰 결과값을 상기 주차공간으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 주차 공간이 인식되면, 상기 인식된 주차공간에 대한 상기 차량의 진입률이 미리 설정된 기준 진입률 이상이면 주차가 완료된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  12. 차량의 내부 또는 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 카메라 모듈;
    상기 차량의 내부 또는 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 상기 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 적어도 하나의 비이미지 센서 모듈;
    상기 차량의 주변에 존재하는 주차공간을 탐색하여 상기 주차공간으로 상기 차량을 주차시키거나, 상기 주차공간에 주차 중인 차량을 출차시키도록 상기 차량의 거동을 제어하도록 구성된 운전자 보조 시스템 모듈; 및
    상기 이미지 데이터 및 상기 센싱 데이터를 처리하고, SPAS 모듈을 포함하는 상기 차량에 구비된 적어도 하나의 상기 운전자 보조 시스템 모듈을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛을 포함하되,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은,
    상기 이미지 데이터 및 상기 센싱 데이터의 처리 결과로부터 획득한 적어도 2개의 물체의 상태에 따라 주차 종류를 결정하고,
    상기 적어도 2개의 물체의 위치 좌표를 각각 산출하여 상기 적어도 2개의 물체의 위치 좌표 중 특정 성분 간의 차이값을 계산하고,
    상기 차이값을 미리 설정된 상기 차량의 길이 중 상기 주차 종류에 대응되는 길이와 비교하고, 상기 차이값이 상기 차량의 길이보다 크면, 상기 차이값을 주차공간으로 인식하여 상기 인식된 주차공간에 상기 차량을 주차시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  13. 차량의 내부 또는 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 상기 차량에 배치된 적어도 하나의 비이미지 센서 모듈이 센싱 데이터를 캡쳐하고, 상기 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하는 단계; 및
    컨트롤러가 상기 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 적어도 2개의 물체 각각의 위치 좌표를 이용하여 인식된 주차공간에 상기 차량을 주차시키는 단계를 포함하되,
    상기 차량을 주차시키는 단계는,
    상기 센싱 데이터의 처리 결과에 의해 획득된 적어도 2개의 물체의 상태에 따라 주차 종류를 결정하고,
    상기 적어도 2개의 물체의 위치 좌표를 각각 산출하여 상기 적어도 2개의 물체의 위치 좌표 중 특정 성분 간의 차이값을 계산하고,
    상기 차이값을 미리 설정된 상기 차량의 길이 중 상기 주차 종류에 대응되는 길이와 비교하고, 상기 차이값이 상기 차량의 길이보다 크면, 상기 차이값을 주차공간으로 인식하여 상기 인식된 주차공간에 상기 차량을 주차시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
KR1020190013659A 2019-02-01 2019-02-01 차량 제어 시스템 및 차량 제어 방법 KR20200095827A (ko)

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