KR20160065549A - 차량의 자동 출차 제어장치 및 그 방법 - Google Patents

차량의 자동 출차 제어장치 및 그 방법 Download PDF

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백현욱
신익수
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현대모비스 주식회사
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Abstract

차량의 자동 출차 제어장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예 따른 차량의 자동 출차 제어장치는, 차량 전후방의 장애물과 측방의 연석을 감지하여 출차공간을 인식하는 출차공간 인식부; 상기 인식된 출차공간, 상기 차량 전후방의 장애물, 상기 차량을 영상으로 표시하고, 사용자로부터 출차 이동궤적을 입력받는 인터페이스부; 상기 인식된 출차공간 및 사용자 입력을 기반으로 평행출차를 위한 순차적 선회 경로를 계산하는 출차경로 계산부; 및 상기 계산된 순차적 선회 경로에 따라 평행출차를 위한 조향 제어를 수행하는 제어부를 포함한다.

Description

차량의 자동 출차 제어장치 및 그 방법{Apparatus and method for parking out control of vehicle}
본 발명은 차량의 자동 출차 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로, 터치패드를 이용한 드래그 앤 드롭을 이용하여 사용자가 원하는 출차 종료위치까지 차량 이동궤적을 연산하여 다양한 환경에서 출차가 가능하며 장애물 충돌 위험에 대비할 수 있는 차량의 자동 출차 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.
최근의 자동차 등의 차량은 현대인의 필수품으로 자리매김하고 있어, 새로운 차량이 급격히 출시되어 운행되고 있고, 그로 인해 교통체증, 주차문제 등 다양한 사회 문제가 발생하고 있다.
특히, 주차문제는 심각하여 한정된 지역, 도시, 국가에서 차량이 증가할수록 주차할 수 있는 주차공간은 줄어들 수밖에 없는 형편이고, 이러한 주차공간의 부족을 해결하기 위해 차량 한대가 주차할 수 있도록 구획해놓은 주차구획이 점점 협소해지고 있다.
또한, 주차구획이 없는 주차공간에서도 여러 대의 차량이 함께 주차하는 경우에는 차량 간의 간격이 좁을 수밖에 없으며, 이 경우 운전자가 육안으로 주변 장애물을 확인하고 차량을 직접 운전하여 좁은 주차 공간에 주차하거나 좁은 주차 공간에서 차량을 출차하기 어려운 문제점이 있다.
전형적으로, 주차가 미숙한 초보 운전자나 여성 운전자 또는 노약자들이 좁은 공간에 차량을 주차하는 경우, 주차하고자 하는 공간의 양측 또는 전후에 이미 주차된 차량과의 간격을 정확하게 예측하지 못하여 여러 번에 걸쳐 차량을 후진하거나 직진하여 차량을 주차하게 된다.
통상, 평행 주차의 경우 해당 차량의 전후방에 다른 차량의 주차차량이 존재함과 아울러, 해당 차량의 측면에는 연석이 위치된다.
근래에는, 상기와 같이 주차된 해당 차량을 주차된 공간에서 출차를 실시하는 경우, 해당 차량의 측부에 설치되는 센서들을 사용하여 연석과의 거리를 측정하여 해당 주차 차량의 주차 상태 정보를 취득한 이후에 별도의 자동 출차 시스템을 통해 출차를 하도록 하고 있다.
특히, 터치 패드를 이용한 드래그 앤 드롭을 통해 차량의 이동 궤적 및 조향각 제어를 실시하는 방안이 제시되고 있다.
그러나, 종래 드래그 앤 드롭을 통해 주차 차량의 출차 제어를 하고자 하는 경우에는, 차량의 이동 경로는 고려하지 않고 처음 차량의 위치와 터치 종료지점까지의 위치만을 이용하여 차량의 이동 궤적을 연산하므로, 사용자가 원하는 지점까지 출차를 지원할 수 없는 문제점이 있다.
따라서, 본 발명은 상기한 종래 기술에 따른 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은, 터치패드를 이용한 드래그 앤 드롭을 이용하여 사용자가 원하는 출차 종료위치까지 차량 이동궤적을 연산하여 다양한 환경에서 출차가 가능하며 장애물 충돌 위험에 대비할 수 있는 차량의 자동 출차 제어장치 및 그 방법을 제공함에 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예 따른 차량의 자동 출차 제어장치는, 차량 전후방의 장애물과 측방의 연석을 감지하여 출차공간을 인식하는 출차공간 인식부; 상기 인식된 출차공간, 상기 차량 전후방의 장애물, 상기 차량을 영상으로 표시하고, 사용자로부터 출차 이동궤적을 입력받는 인터페이스부; 상기 인식된 출차공간 및 사용자 입력을 기반으로 평행출차를 위한 순차적 선회 경로를 계산하는 출차경로 계산부; 및 상기 계산된 순차적 선회 경로에 따라 평행출차를 위한 조향 제어를 수행하는 제어부를 포함한다.
상기 출차 공간 인식부는, 상기 전방 장애물과의 거리값들을 측정하여 상기 전방 장애물과의 상대적인 제1 위치값을 측정하고, 상기 후방 장애물과 거리값들을 측정하여 상기 후방 장애물과의 상대적인 제2 위치값을 측정하고, 상기 연석과의 거리값들을 측정하여 상기 연석과의 상대적인 제3 위치값을 측정한다.
상기 출차 경로 계산부는, 차량의 최대 조향시 상기 전방 장애물의 모서리와의 충돌회피조건을 만족시키는 제1 선회각과 출차 시작 위치와 제1 정지위치를 계산하여 제1 선회 경로를 계산하고, 차량의 후륜 중심선의 일측단과 상기 전방 장애물의 모서리의 y축과 만나는 조건을 만족시키는 제2 선회각과 제2 정지위치를 계산하여 제2 선회 경로를 계산한다.
상기 출차 경로 계산부는, 상기 사용자 입력을 기반으로 상기 제2 정지위치부터 상기 사용자 입력의 터치가 종료되는 출차 종료위치까지의 추가 경로를 계산한다.
상기 제어부는, 평행 출차 상태 정보를 비디오, 오디오, 문자 중 적어도 하나의 방식으로 상기 인터페이스부에 출력되도록 제어한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 자동 출차 제어방법은, 차량 전후방의 장애물과 측방의 연석을 감지하여 출차공간을 인식하는 단계; 상기 인식된 출차공간, 상기 차량 전후방의 장애물, 상기 차량을 영상으로 표시하고, 사용자로부터 출차 이동궤적을 입력받는 단계; 상기 인식된 출차공간 및 사용자 입력을 기반으로 평행출차를 위한 순차적 선회 경로를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 순차적 선회 경로에 따라 평행출차를 위한 조향 제어를 수행하는 단계를 포함한다.
상기 출차 공간을 인식하는 단계는, 상기 전방 장애물과의 거리값들을 측정하여 상기 전방 장애물과의 상대적인 제1 위치값을 측정하는 단계; 상기 후방 장애물과 거리값들을 측정하여 상기 후방 장애물과의 상대적인 제2 위치값을 측정하는 단계; 및 상기 연석과의 거리값들을 측정하여 상기 연석과의 상대적인 제3 위치값을 측정하는 단계를 포함한다.
상기 선회 경로를 계산하는 단계는, 차량의 최대 조향시 상기 전방 장애물의 모서리와의 충돌회피조건을 만족시키는 제1 선회각과 출차 시작 위치와 제1 정지위치를 계산하여 제1 선회 경로를 계산하는 단계; 및 차량의 후륜 중심선의 일측단과 상기 전방 장애물의 모서리의 y축과 만나는 조건을 만족시키는 제2 선회각과 제2 정지위치를 계산하여 제2 선회 경로를 계산하는 단계를 포함한다.
상기 선회 경로를 계산하는 단계는, 상기 사용자 입력을 기반으로 상기 제2 정지위치부터 상기 사용자 입력의 터치가 종료되는 출차 종료위치까지의 추가 경로를 계산하는 단계를 더 포함한다.
상기 조향 제어를 수행하는 단계는, 상기 제1 선회 경로에 따라 상기 차량이 상기 출차 시작 위치로부터 상기 제1 선회각으로 상기 제1 정지위치까지 전진 선회하는 단계; 상기 제2 선회 경로에 따라 상기 제1 정지위치로부터 상기 제2 선회각으로 상기 제2 정지위치까지 전진 선회하는 단계; 및 상기 추가 경로에 따라 상기 제2 정지위치로부터 상기 출차 종료 위치까지 후진하는 단계를 포함한다.
상기 평행 출차시 평행 출차 상태 정보를 비디오, 오디오, 문자 중 적어도 하나의 방식으로 출력장치에 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 평행 출차를 위해 두 개의 선회 경로를 통해 단순화시킴으로써 출차시간을 줄일 수 있으며, 평행 출차를 위한 경로를 단순화하여 출차시간을 감소시키고, ECU와 조향 관련 부하를 감소시킨다.
또한, 본 발명은 중간에 경로 오차가 발생하더라도 시작점과 제2 선회 시작점의 x좌표 조건만 맞도록 하면 장애물과의 충돌이 발생하지 않아 안전하게 주차 가능하게 한다.
또한, 본 발명은 출차공간에 맞는 출차경로를 생성하여 평행 출차를 위한 조향 제어를 수행하므로 좁은 공간에서도 출차를 가능하게 함으로써 사용자의 편의성을 향상시킨다.
또한, 터치패드를 이용한 사용자의 드래그 앤 드롭 터치 입력을 통해 차량의 출차 이동궤적을 연산함으로써, 사용자 편의를 향상시킬 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자동 출차 제어장치의 구성을 설명하기 위한 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자동 출차 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자동 출차 제어시 출차공간을 인식하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자동 출차 제어시 사용자에게 출력되는 인터페이스 화면의 예를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자동 출차 제어시 출차를 위한 선회 경로를 계산하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 도면부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 자동 출차 제어장치 및 그 방법에 대하여 구체적으로 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자동 출차 제어장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자동 출차 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자동 출차 제어장치는, 장애물 감지부(110), 출차 공간 인식부(120), 출차 경로 계산부(130), 제어부(140), 조향장치(150) 및 인터페이스부(160)를 포함한다.
출차 공간 인식부(110)는 장애물 감지부(110)로부터 차량 전후방의 장애물 및 차량 측방의 연석을 감지하여 출차공간을 인식한다. 장애물 감지부(110)는 차량에 장착되어 장애물과의 거리를 측정하여 거리에 해당하는 전기적인 신호를 발생하는 감지수단으로 초음파 센서 등으로 구현될 수 있다.
출차 공간 인식부(110)는 도 3에 도시한 바와 같이 전방 장애물 감지부(310)로부터 상기 전방 장애물(20)과의 거리값들을 측정하여 상기 전방 장애물(20)과 해당 차량(50) 사이의 상대적인 제1 위치값을 측정한다.
또한, 후방 장애물 감지부(320)로부터 상기 후방 장애물(30)과 거리값들을 측정하여 상기 후방 장애물(30)과의 상대적인 제2 위치값을 측정한다.
또한, 측방 장애물 감지부(330)로부터 상기 연석(10)과의 거리값들을 측정하여 상기 연석(10)과의 상대적인 제3 위치값을 측정하여 출차 공간을 인식한다.
출차 경로 계산부(130)는 도 3에 도시한 바와 같이 출차 공간 인식부(110)로부터 계산된 전방 장애물의 모서리(PL)와의 상대적인 위치 및 사용자 입력을 기반으로 평행출차를 위한 제1 선회 경로, 제2 선회 경로 및 추가 경로를 계산한다.
이때, 출차 경로 계산부(130)는 제1 선회 경로, 제2 선회 경로 및 추가 경로 계산시 각각의 선회 경로에 대한 차량의 출차 시작 위치(P0)와 제1 및 제2 정지 위치(P1,P2)와 출차 종료 위치(Pe)를 계산한다.
이하, 평행 출차를 위한 선회 경로 계산에 대해 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 도 5에 도시한 바와 같이 출차 경로 계산부(130)는 차량의 최대 조향시 전방 장애물의 모서리(PL)와의 충돌회피조건을 만족시키는 제1 선회각(θ1)과 출차 시작 위치(P0)를 계산하고, 출차 종료 위치를 최단거리로 이동할 수 있는 제1 정지 위치(P1)를 계산함으로써 제1 선회 경로를 계산한다.
다음으로, 도 6에 도시한 바와 같이 출차 경로 계산부(130)는 상기 계산된 제1 정치 위치(P1)으로부터 차량의 전진 선회시 후륜 중심선의 일측단과 상기 전방 장애물의 모서리(PL)의 y축과 만나는 조건을 만족시키는 제2 선회각(θ)과 제2 정지 위치(P2)를 계산하여 제2 선회 경로를 계산한다. 여기서, 후륜 중심선의 일측단과 상기 전방 장애물의 모서리(PL)의 y축과 만나는 지점에서 차량이 정지하는 경우 제2 선회 경로에서 차량이 전방 장애물의 모서리(PL)와 충돌할 위험이 없다.
다음으로, 도 7에 도시한 바와 같이 상기 출차 경로 계산부(130)는 상기 사용자 입력을 기반으로 상기 제2 정지위치(P2)부터 상기 사용자 입력의 터치가 종료되는 출차 종료 위치(Pe)까지의 추가 경로를 계산한다.
제어부(140)는 출차 경로 계산부(130)에서 계산된 제1 선회 경로, 제2 선회 경로 및 추가 경로 따라 조향 장치(150)로 조향 제어신호를 제공하여 조향 제어를 수행한다.
구체적으로 설명하면, 제어부(140)는 먼저 차량이 출차시작위치(P0)로부터 제1 선회각(θ1)으로 제1 정지위치(P1)까지 전진 선회하는 제1 선회 경로에 따라 조향을 제어한다.
이어서, 제1 정지위치(P1)로부터 제2 선회각(θ2)으로 제2 정지위치(P2)까지 전진 선회하는 제2 선회 경로에 따라 조향을 제어한다.
그리고, 제2 정지위치(P2)로부터 출차 종료 위치(Pe)까지 후진하는 추가 경로에 따라 조향을 제어하는 것이다.
이와 같이 제어부(140)는 제1 선회 경로, 제2 선회 경로 및 추가 경로를 기반으로 조향장치(150)를 제어하여 평행 출차를 위한 조향 제어를 수행한다.
한편, 제어부(140)는 도 4에 도시된 바와 같이 인터페이스부(160)로 평행 출차를 수행함을 표시할 수 있으며, 안전한 평행 출차를 위해 평행 출차를 수행하고 있음을 의미하는 비상등을 점등 제어할 수 있다.
또한, 인식된 출차 공간을 영상을 표시하고, 전후방 장애물 및 측방의 연석과 자 차량 간의 상대적인 위치 관계를 영상으로 표시하도록 인터페이스부(160)를 제어할 수 있다. 여기서, 인터페이스부(160)는 디스플레이장치, 오디오 출력부, 비상등, 터치 패널을 포함할 수 있다.
따라서, 인터페이스부(160)는 사용자로부터 사용자가 원하는 출차 이동궤적에 대한 터치입력을 받을 수 있다.
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 차량의 자동 출차 제어장치의 동작과 상응하는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자동 출차 제어방법에 대하여 단계적으로 설명하기로 한다.
먼저, 도 2를 참고하면, 먼저 차량이 주차된 출차시작위치(P0)에서 차량의 전후방에 위치하는 장애물 및 측방에 위치하는 연석과의 거리를 감지하여 출차공간을 인식한다(S210).
즉, 출차공간의 인식은 전방 장애물과의 거리값들을 측정하여 상기 전방 장애물과 해당 차량 사이의 상대적인 제1 위치값을 측정하고, 후방 장애물과 거리값들을 측정하여 상기 후방 장애물과의 상대적인 제2 위치값을 측정하고, 연석과의 거리값들을 측정하여 상기 연석과의 상대적인 제3 위치값을 측정함으로써 출차 공간을 인식할 수 있는 것이다. 그리고, 상기 장애물 감지는 차량에 장착되어 장애물과의 거리를 측정하여 거리에 해당하는 전기적인 신호를 발생하는 감지수단으로 초음파 센서 등을 이용할 수 있다.
그리고, 인터페이스부를 통해 인식된 출차공간과 현재 차량이 주차된 위치에서 전후방에 위치하는 장애물, 측방에 위치하는 연석 등의 정보를 표시한다(S220).
이어, 인터페이스부를 통해 사용자로부터 평행 출차를 위한 이동궤적을 입력받는다(S230).
이어, 상기 S210 단계에서 인식된 출차공간과, 사용자의 이동궤적 입력에 기반하여 제1 선회 경로, 제2 선회 경로 및 추가경로를 계산한다(S240,S250,S260).
상기 S240, S250, S260 단계를 좀 더 상세하게 설명하면, 먼저, 도 5에 도시한 바와 같이 출차 경로 계산부(130)는 차량의 최대 조향시 전방 장애물의 모서리(PL)와의 충돌회피조건을 만족시키는 제1 선회각(θ1)과 출차 시작 위치(P0)를 계산하고, 출차 종료 위치를 최단거리로 이동할 수 있는 제1 정지 위치(P1)를 계산함으로써 제1 선회 경로를 계산한다.
다음으로, 도 6에 도시한 바와 같이 출차 경로 계산부(130)는 상기 계산된 제1 정치 위치(P1)으로부터 차량의 전진 선회시 후륜 중심선의 일측단과 상기 전방 장애물의 모서리(PL)의 y축과 만나는 조건을 만족시키는 제2 선회각(θ)과 제2 정지 위치(P2)를 계산하여 제2 선회 경로를 계산한다. 여기서, 후륜 중심선의 일측단과 상기 전방 장애물의 모서리(PL)의 y축과 만나는 지점에서 차량이 정지하는 경우 제2 선회 경로에서 차량이 전방 장애물의 모서리(PL)와 충돌할 위험이 없다.
다음으로, 도 7에 도시한 바와 같이 상기 출차 경로 계산부(130)는 상기 사용자 입력을 기반으로 상기 제2 정지위치(P2)부터 상기 사용자 입력의 터치가 종료되는 출차 종료 위치(Pe)까지의 추가 경로를 계산한다.
이와 같이 계산된 제1 선회 경로, 제2 선회 경로, 및 추가 경로의 순서대로 조향 제어를 수행한다(S270). 즉, 차량이 출차 시작 위치(P0)로부터 제1 선회각(θ1)으로 제1 정지위치(P1)까지 전진 선회하는 제1 선회경로를 기반으로 조향 제어를 수행한다.
제1 선회 경로에 따라 조향 제어를 수행한 후, 제1정지위치(P1)로부터 제2 선회각(θ2)으로 제2 정지위치(P2)까지 전진 선회하는 제2 선회 경로를 기반으로 조향 제어를 수행한다.
제2 선회 경로에 따라 조향 제어를 수행한 후, 제2 정지위치(P2)로부터 출차종료위치(Pe)까지 사용자에 의해 입력된 출차 이동궤적에 기반하여 후진하는 조향 제어를 수행한다.
상술한 바와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
110 : 장애물 감지부 120 : 출차공간 인식부
130 : 출차 경로 계산부 140 : 제어부
150 : 조향장치 160 : 인터페이스부

Claims (11)

  1. 차량의 자동 출차 제어장치에 있어서,
    차량 전후방의 장애물과 측방의 연석을 감지하여 출차공간을 인식하는 출차공간 인식부;
    상기 인식된 출차공간, 상기 차량 전후방의 장애물, 상기 차량을 영상으로 표시하고, 사용자로부터 출차 이동궤적을 입력받는 인터페이스부;
    상기 인식된 출차공간 및 사용자 입력을 기반으로 평행출차를 위한 순차적 선회 경로를 계산하는 출차경로 계산부; 및
    상기 계산된 순차적 선회 경로에 따라 평행출차를 위한 조향 제어를 수행하는 제어부;
    를 포함하는 차량의 자동 출차 제어장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 출차 공간 인식부는,
    상기 전방 장애물과의 거리값들을 측정하여 상기 전방 장애물과의 상대적인 제1 위치값을 측정하고,
    상기 후방 장애물과 거리값들을 측정하여 상기 후방 장애물과의 상대적인 제2 위치값을 측정하고,
    상기 연석과의 거리값들을 측정하여 상기 연석과의 상대적인 제3 위치값을 측정하는 것
    인 차량의 자동 출차 제어장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 출차 경로 계산부는,
    차량의 최대 조향시 상기 전방 장애물의 모서리와의 충돌회피조건을 만족시키는 제1 선회각과 출차 시작 위치와 제1 정지위치를 계산하여 제1 선회 경로를 계산하고,
    차량의 후륜 중심선의 일측단과 상기 전방 장애물의 모서리의 y축과 만나는 조건을 만족시키는 제2 선회각과 제2 정지위치를 계산하여 제2 선회 경로를 계산하는 것
    인 차량의 자동 출차 제어장치.
  4. 제2항에 있어서, 상기 출차 경로 계산부는,
    상기 사용자 입력을 기반으로 상기 제2 정지위치부터 상기 사용자 입력의 터치가 종료되는 출차 종료위치까지의 추가 경로를 계산하는 것
    인 차량의 자동 출차 제어장치.

  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 평행 출차 상태 정보를 비디오, 오디오, 문자 중 적어도 하나의 방식으로 상기 인터페이스부에 출력되도록 제어하는 것
    인 차량의 자동 출차 제어장치.
  6. 차량의 자동 출차 제어방법에 있어서,
    차량 전후방의 장애물과 측방의 연석을 감지하여 출차공간을 인식하는 단계;
    상기 인식된 출차공간, 상기 차량 전후방의 장애물, 상기 차량을 영상으로 표시하고, 사용자로부터 출차 이동궤적을 입력받는 단계;
    상기 인식된 출차공간 및 사용자 입력을 기반으로 평행출차를 위한 순차적 선회 경로를 계산하는 단계; 및
    상기 계산된 순차적 선회 경로에 따라 평행출차를 위한 조향 제어를 수행하는 단계
    를 포함하는 차량의 자동 출차 제어방법.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 출차 공간을 인식하는 단계는,
    상기 전방 장애물과의 거리값들을 측정하여 상기 전방 장애물과의 상대적인 제1 위치값을 측정하는 단계;
    상기 후방 장애물과 거리값들을 측정하여 상기 후방 장애물과의 상대적인 제2 위치값을 측정하는 단계; 및
    상기 연석과의 거리값들을 측정하여 상기 연석과의 상대적인 제3 위치값을 측정하는 단계를 포함하는 것
    인 차량의 자동 출차 제어방법.
  8. 제 6 항에 있어서, 상기 선회 경로를 계산하는 단계는,
    차량의 최대 조향시 상기 전방 장애물의 모서리와의 충돌회피조건을 만족시키는 제1 선회각과 출차 시작 위치와 제1 정지위치를 계산하여 제1 선회 경로를 계산하는 단계; 및
    차량의 후륜 중심선의 일측단과 상기 전방 장애물의 모서리의 y축과 만나는 조건을 만족시키는 제2 선회각과 제2 정지위치를 계산하여 제2 선회 경로를 계산하는 단계를 포함하는 것
    인 차량의 자동 출차 제어방법.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 선회 경로를 계산하는 단계는,
    상기 사용자 입력을 기반으로 상기 제2 정지위치부터 상기 사용자 입력의 터치가 종료되는 출차 종료위치까지의 추가 경로를 계산하는 단계를 더 포함하는 것
    인 차량의 자동 출차 제어방법.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 조향 제어를 수행하는 단계는,
    상기 제1 선회 경로에 따라 상기 차량이 상기 출차 시작 위치로부터 상기 제1 선회각으로 상기 제1 정지위치까지 전진 선회하는 단계;
    상기 제2 선회 경로에 따라 상기 제1 정지위치로부터 상기 제2 선회각으로 상기 제2 정지위치까지 전진 선회하는 단계; 및
    상기 추가 경로에 따라 상기 제2 정지위치로부터 상기 출차 종료 위치까지 후진하는 단계를 포함하는 것
    인 차량의 자동 출차 제어방법.
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 평행 출차시 평행 출차 상태 정보를 비디오, 오디오, 문자 중 적어도 하나의 방식으로 출력장치에 출력하는 단계
    를 더 포함하는 차량의 자동 출차 제어방법.
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