KR20160117984A - 차로 변경 안내 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차로 기반 네비게이션을 사용한 글로벌 맵(Global Map) 기반의 차로 변경 정보와 복수의 센서를 사용한 운전자 전후방 차량 정보를 포함하는 로컬 맵(Local Map) 기반의 차로 변경 정보를 취합하여 운전자에게 직관적으로 차로 변경을 안내하는 차로 변경 안내 시스템에 관한 것으로서, 상기 시스템은, GPS 맵 정보와 네비게이션 정보를 이용하여 현재 주행 차로와 다음 경로 안내를 안전하게 수행하기 위한 차로 변경 방향, 횟수, 완료시점까지의 거리를 계산하는 글로벌 맵 기반 차로 변경 안내부; 복수의 센서를 이용하여 주변 차량 정보를 획득하고, 획득된 주변 차량 정보를 이용하여 차로 변경 안전수준과, 현재 주행 도로 정보를 포함하는 권장 속도 변화 정보를 제공하는 로컬 맵 기반 차로 변경 안내부; 및 상기 글로벌 맵 기반 차로 변경 안내부에서 계산된 각종 정보와 상기 로컬 맵 기반 차로 변경 안내부에서 제공되는 정보를 통합하여 시각적으로 디스플레이하는 출력부를 포함한다.

Description

차로 변경 안내 시스템{Lane change information system}
본 발명은 차로 변경 안내 시스템에 관한 것으로서, 특히 차로 기반 네비게이션을 사용한 글로벌 맵(Global Map) 기반의 차로 변경 정보와 복수의 센서를 사용한 운전자 전후방 차량 정보를 포함하는 로컬 맵(Local Map) 기반의 차로 변경 정보를 취합하여 운전자에게 직관적으로 차로 변경을 안내하는 차로 변경 안내 시스템에 관한 것이다.
최근 각종 센서와 인식 시스템의 발달에 따라 차량에 탑재되는 운전자 보조 시스템(ADAS)의 상용화가 활발하게 이루어지고 있다.
이러한 운전자 보조 시스템을 이용한 종래의 차로 변경 안내 시스템은 차량의 후방과 측방의 사각지대의 정보를 복수의 센서를 사용하여 별도의 모니터 혹은 경고음 등을 통해 운전자의 차로 변경 안전 상태를 안내한다. 즉, 거리센서 등을 이용하여 주변 차량에 대한 위치를 감지하고, 감지된 주변 차량의 위치정보를 운전자에게 알려주는 선진안전자동차시스템(ASV system)이 개발되어 사용되고 있다.
상기와 같은 시스템은 A차량의 후방에 예를 들어, 3대의 차량이 근접하여 위치되어 있다면 A차량은 후방에 3대의 차량이 근접하여 위치되어 있다는 정보를 입수하게 되므로, 현재상황에서는 차로를 변경하는 것이 위험하다고 판단할 것이다.
그러나, 실제상황에서는 후방에 위치하는 B차량의 주행속도가 A차량에 비해 낮다면 주변에 차량이 많은 상황임에도 불구하고 A차량이 차로 변경을 하더라도 위험한 상황은 아니다.
또한, B차량이 충분하게 멀리 위치되어 있는 상황이라고 하더라도 A차량의 주행속도 보다 훨씬 빠른 속도로 주행하고 있다면 운전자에게 차로 변경시 위험하다는 경고를 해줄수 없는 것이다.
또 다른 종류의 차로 변경 안내 시스템은 네비게이션과 GPS정보를 사용하여 다음 도로안내 위치에 맞는 차로 변경을 유도하게 된다.
그러나, 이러한 차로 변경 안내 시스템은 단순 좌,우 차선 변경에 대해서만 음성 및 화면상의 맵에 표시하여 줌으로써, 운전자가 차로 변경을 몇회 실시해야하는지, 현재 차로 변경시 위험 상황인지 아닌지에 대한 명확한 안내가 불가한 문제점이 있다.
따라서, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은, 차로 기반 네비게이션을 사용한 글로벌 맵(Global Map) 기반의 차로 변경 정보와 복수의 센서를 사용한 운전자 전후방 차량 정보를 포함하는 로컬 맵(Local Map) 기반의 차로 변경 정보를 취합하여 운전자에게 직관적으로 차로 변경을 안내하는 차로 변경 안내 시스템을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 운전자의 차로 변경을 보조하기 위하여 경로 안내시의 차로 변경 방향, 차로 변경 횟수, 차로 변경 완료 지점까지의 거리, TTC(Time to Collision)기반의 현재 차로 변경 안전 수준, 더 안전한 차로 변경 안전 수준을 가지게 하는 권장 속도 정보를 이용함으로써 더욱 정확하고 안전한 차로 변경을 수행할 수 있도록 한 차로 변경 안내 시스템을 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 차로 변경 정보를 운전자에게 정확하게 안내하기 위하여 HUD(Head Up Display)나 별도의 모니터 등을 통하여 상기 정보들을 화살표의 표현 모양, 점멸 주기, 표현 색, 표현 길이 등을 운전자에게 직관적인 시각정보로 제공하여 운전자가 차로 변경 정보를 용이하게 확인할 수 있도록 하고 운전자의 인지 능력을 향상시킬 수 있도록 한 차로 변경 안내 시스템을 제공함에 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차로 변경 안내 시스템은, GPS 맵 정보와 네비게이션 정보를 이용하여 현재 주행 차로와 다음 경로 안내를 안전하게 수행하기 위한 차로 변경 방향, 횟수, 완료시점까지의 거리를 계산하는 글로벌 맵 기반 차로 변경 안내부; 복수의 센서를 이용하여 주변 차량 정보를 획득하고, 획득된 주변 차량 정보를 이용하여 차로 변경 안전수준과, 현재 주행 도로 정보를 포함하는 권장 속도 변화 정보를 제공하는 로컬 맵 기반 차로 변경 안내부; 및 상기 글로벌 맵 기반 차로 변경 안내부에서 계산된 각종 정보와 상기 로컬 맵 기반 차로 변경 안내부에서 제공되는 정보를 통합하여 시각적으로 디스플레이하는 출력부를 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 차로 기반 네비게이션을 사용한 글로벌 맵(Global Map) 기반의 차로 변경 정보와 복수의 센서를 사용한 운전자 전후방 차량 정보를 포함하는 로컬 맵(Local Map) 기반의 차로 변경 정보를 취합하여 운전자에게 직관적으로 차로 변경을 안내함으로써 차로 변경 시기를 정확하게 안내할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 운전자의 차로 변경을 보조하기 위하여 경로 안내시의 차로 변경 방향, 차로 변경 횟수, 차로 변경 완료 지점까지의 거리, TTC(Time to Collision)기반의 현재 차로 변경 안전 수준, 더 안전한 차로 변경 안전 수준을 가지게 하는 권장 속도 정보를 이용함으로써 더욱 정확하고 안전한 차로 변경을 수행할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 차로 변경 정보를 운전자에게 정확하게 안내하기 위하여 HUD(Head Up Display)나 별도의 모니터 등을 통하여 상기 정보들을 화살표의 표현 모양, 점멸 주기, 표현 색, 표현 길이 등을 운전자에게 직관적인 시각정보로 제공하여 운전자가 차로 변경 정보를 용이하게 확인할 수 있도록 하고 운전자의 인지 능력을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 차로 변경 안내 시스템에 대한 블록 구성을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명에 따른 차로 변경 안내 방법에 대한 한 동작 플로우챠트를 나타낸 도면.
도 3은 본 발명에 따른 차량 변경 안내 시스템의 동작에서 차로 변경 위험도를 판단하는 상세 동작에 대한 플로우챠트를 나타낸 도면.
도 4는 본 발명에 따른 차로 변경 안내 시스템의 동작에서 차로 변경 권장 속도를 계산하는 상세 동작에 대한 플로우챠트를 나타낸 도면.
도 5는 도 1에 도시된 출력부에 차로 변경 정보를 시각적으로 표시화하는 일예시도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 도면부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
이하, 본 발명에 따른 차로 변경 안내 시스템에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 차로 변경 안내 시스템에 대한 상세 블록 구성을 나타낸 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차로 변경 안내 시스템은, 목표 차로 결정부(10), 현재 주행 차로 결졍부(11), 차로 변경 방향 계산부(12), 차로 변경 횟수 계산부(13), 차로 변경 거리 계산부(14), 감지부(15), 주변차량 검출부(16), 속도 계산부(17), 거리 계산부(18), 차로 변경 위험도 판단부(19), 차로 변경 속도 계산부(20), 차로 변경 정보 생성부(21) 및 출력부(22)를 포함할 수 있다.
목표 차로 결정부(10)는 네비게이션 장치(미도시)로부터 제공되는 네비게이션 정보를 이용하여 다음 경로 안내를 수행하기 위한 목표 차로를 결정한 후, 결정된 목표 차로 정보를 차로 변경 방향 계산부(12), 차로 변경 횟수 계산부(13) 및 차로 변경 거리 계산부(14)로 각각 제공한다. 여기서, 상기 네비게이션 정보는 다음 경로 안내 방향 정보, 차로별 진행 가능 방향 정보, 전체 차로 수 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있다.
현재 주행 차로 결정부(11)는 GPS 수신 장치(미도시)로부터 제공되는 고정밀 GPS 맵 정보를 이용하여 현재 주행 차로를 결정하여 차로 변경 방향 계산부(12), 차로 변경 횟수 계산부(13), 차로 변경 거리 계산부(14), 차로 변경 속도 계산부(20), 차로 변경 계산부(19)로 각각 제공한다. 여기서, 상기 고정밀 GPS 맵 정보는, 현재 차량의 고정밀 좌표 정보와 주변 맵 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있다.
차로 변경 방향 계산부(12)는 상기 목표 차로 결정부(10)에서 결정된 목표 차로 정보와 현재 주행 차로 결정부(11)에서 결정된 현재 주행 차로 정보를 사용하여 현재 차로를 유지할지, 왼쪽, 혹은 오른쪽 차로로 변경할지에 대한 차로 변경 방향을 계산한 후, 계산된 차로 변경 방향 정보를 차로 변경 정보 생성부(21)로 제공한다.
차로 변경 횟수 계산 부(13)는 상기 목표 차로 결정부(10)에서 결정된 목표 차로 정보와 현재 주행 차로 결정부(11)에서 결정된 현재 주행 차로 정보를 비교하여 차로 변경을 수행해야 하는 횟수를 계산한 후, 계산된 차로 변경 횟수 정보를 차로 변경 정보 생성부(21)로 제공한다.
차로 변경 거리 계산부(14)는 상기 목표 차로 결정부(10)에서 결정된 목표 차로 정보와 현재 주행 차로 결정부(11)에서 결정된 현재 주행 차로 정보를 이용하여 다음 경로 안내를 수행하기 위한 차로 변경 완료 시점까지의 거리를 계산한 후, 계산된 거리 정보를 차로 변경 정보 생성부(21)로 제공한다.
감지부(15)는 차량의 전,후 측면에 각각 설치되어 주변 차량를 감지하여 감지된 신호를 주변 차량 검출부(16)로 제공한다. 여기서, 상기 감지부(15)는 카메라, 레이더(Radar), 라이다(Lidar) 등의 시각, 거리 센서 중 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다.
주변 차량 검출부(16)는 상기 감지부(15)로부터 제공되는 감지 신호에 따라 자신의 차량에 인접한 주변 차량의 존재 여부를 검출하여 검출된 주변 차량 검출 신호를 속도 계산부(17)와 거리 계산부(18)로 각각 제공한다.
거리 계산부(18)는 상기 주변 차량 검출부(16)에서 제공되는 주변 차량 검출 신호를 이용하여 검출된 주변 차량과의 거리를 계산한 후, 계산된 주변 차량과의 거리 정보를 차로 변경 위험도 판단부(19)로 제공한다.
속도 계산부(17)는 자신의 차량에 대한 차량 주행 속도 정보와, 상기 주변 차량 검출부(16)에서 제공되는 주변 차량 검출신호에 따른 검출된 주변 차량의 속도 정보를 이용하여 자 차량과 검출된 주변 차량에 대한 상대 속도를 계산한 후, 계산된 상대 속도 정보를 차로변경 속도 계산부(20)로 제공한다.
차로 변경 위험도 계산부(19)는 상기 속도 계산부(17)에서 검출된 주변 차량과의 상대 속도 정보 및 거리 계산부(18)에서 계산된 주변 차량과의 거리 정보를 이용하여 차로 변경 시의 TTC(Time to collision)를 계산하고, 계산된 TTC값을 기반으로 차로 변경 안전 여부를 즉, 차로변경 위험도를 판단하게 된다. 여기서, 상기 차로 변경 위험도의 판단은 "안전". "가능", "위험" 3단계로 판단될 수 있으며, 상기 "안전" 단계는 주위에 차량이 없어 특별한 조작 없이 차로 변경이 가능한 경우이고, "가능" 단계는 TTC 값이 여유가 있어 적절한 속도를 유지하며 차로 변경을 수행할 시 안전한 차로 변경이 가능한 경우이며, "위험" 단계는 TTC값이 매우 낮아 차로 변경을 수행할 시 사고의 위험이 높은 경우를 가정한다. 이와 같은 차로 변경 위험도 판단 방법의 구체적인 방법에 대해는 후술하기로 한다.
차로 변경 속도 계산부(20)는 속도 계산부(17)에서 제공되는 주변 차량과의 상대 속도와, 상기 계산된 주변 차량 TTC 값과, GPS 맵 정보 또는 네비게이션 정보에 포함된 현재 주행중인 도로의 제한 속도값을 이용하여 차로 변경시 권장 속도를 계산한 후, 계산된 차로 변경 속도 정보를 차로 변경 정보 생성부(21)로 제공한다. 여기서, 차로 변경 속도 계산부(20)에서의 차로 변경 속도 정보의 계산 동작에 대한 상세 동작은 후술하기로 한다.
차로 변경 정보 생성부(21)는 차로 변경 방향 계산부(12)에서 계산된 차로 변경 방향 정보, 차로 변경 횟수 계산부(13)에서 계산된 차로 변경 횟수 정보, 차로 변경 거리 계산부(14)에서 계산된 차로 변경 거리 정보, 차로 변경 속도 계산부(20)에서 계산된 차로 변경시 권장 속도 정보, 차로 변경 위헌도 판단부(19)에서 결정된 차로 변경시 위험도 정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 최종적인 차로 변경 정보를 생성하여 출력부(22)를 통해 출력한다. 여기서, 상기 최종적인 차로 변경 정보는 운전자가 상기 출력부(22)를 통해 용이하게 시각적으로 확인할 수 있도록 변환된 정보일 수 있다.
상기 출력부(22)는 차로 변경 정보를 시각적으로 표시할 수 있도록 한 HUD 혹은 별도의 모니터 등을 포함한 영상 출력 장치일 수 있으며, 차로 변경 정보를 음성으로 출력할 수 있도록 한 음성 출력장치 역시 포함할 수 있다.
상기 출력부(22)에 출력되는 차로 변경 정보에 대응되는 시각 정보의 표시는, 차로 변경 상황에 따른 방향을 지시하는 다수의 화살표, 숫자, 화살표를 구성하는 마디의 개수 및 색을 사용하여 차로 변경 정보들을 시각적으로 표현할 수 있다. 여기에 추가적으로 각 화살표 마디의 순차적인 점멸을 통해 권장 속도 변화량, 속도 변화를 표시할 수 있다. 이때 상기 화살표의 점멸의 이동 속도는 권장 속도 변화량의 크기에 비례하여 결정될 수 있다. 즉, 출력부(22)는 도 5와 같이 차로 변경 방향, 차로 변경 횟수, 차로 변경 거리, 차로 변경 위험도 정보들을 화살표, 화살표의 간격, 색상, 화살표의 점멸 속도 등으로 각각 다르게 표시할 수 있는 것이다. 여기서, 도 5는 도 1에 도시된 출력부(22)에 차로 변경 정보를 시각적으로 표시화하는 일 예시도이다.
상기한 본 발명에 따른 차로 변경 안내 시스템에 대한 동작에 상응하는 본 발명에 따른 차로 변경 안내 방법에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 단계적으로 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명에 따른 차로 변경 안내 방법에 대한 한 동작 플로우챠트를 나타낸 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 먼저 네비게이션 장치(미도시)로부터 네비게이션 정보와, 고정밀 GPS 장치로부터 GPS 맵 정보가 입력되는지 판단한다(S201). 여기서, 상기 네비게이션 정보는 다음 경로 안내 방향 정보, 차로별 진행 가능 방향 정보, 전체 차로 수 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있으며, 상기 고정밀 GPS 맵 정보는, 현재 차량의 고정밀 좌표 정보와 주변 맵 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 S201 단계와 동시에 차량의 전,후,측면에 설치된 시각,거리 센서로부터 센싱 정보(주변 차량 센싱 정보)가 입력되는지 판단한다(S202).
상기 S201 단계에서의 판단 결과, 네비게이션 정보와 GPS 맵 정보가 수신되는 경우, 다음 경로 안내를 수행하기 위한 목표 차로와, 자 차량의 현재 주행 차로를 결정한다(S203).
이어, 상기 S203 단계에서 결정된 차로 변경을 위한 목표 차로 정보와, 현재 주행 차로 정보를 사용하여 차로 변경 정보를 계산한다(S204) 즉, 현재 차로를 유지할지, 왼쪽, 혹은 오른쪽 차로로 변경할지에 대한 차로 변경 방향, 차로 변경을 수행해야 하는 횟수, 다음 경로 안내를 수행하기 위한 차로 변경 완료 시점까지의 거리를 각각 계산한다.
한편, 상기 S202 단계에서의 판단 결과, 시각,거리센서로부터 센싱 정보가 입력되면, 입력된 센싱 정보에 따라 자 차량 주변에 위치한 주변 차량의 존재 여부를 검출한다(S205). 여기서, 상기 거리, 시각 센서는 카메라, 레이더(Radar), 라이다(Lidar) 센서 중 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다.
자신의 차량 주변에 차량이 존재하는 경우 즉, 주변 차량의 존재를 검출하는 경우, 검출된 신호를 이용하여 검출된 주변 차량과의 거리를 계산하고, 자신의 차량에 대한 차량 주행 속도 정보와 상기 주변 차량 검출신호에 따른 검출된 주변 차량의 속도 정보를 이용하여 자 차량과 검출된 주변 차량에 대한 상대 속도를 계산한다(S206).
이어, 상기 계산된 주변 차량과의 상대 속도 정보 및 주변 차량과의 거리 정보를 이용하여 차로 변경 시의 TTC를 계산하고, 계산된 TTC값을 기반으로 차로 변경 안전 여부를 즉, 차로변경 위험도를 판단하고, 주변 차량과의 상대 속도와, 상기 계산된 주변 차량 TTC 값과, GPS 맵 정보 또는 네비게이션 정보에 포함된 현재 주행중인 도로의 제한 속도값을 이용하여 차로 변경시 권장 속도를 계산한다(S207).
상기 차로 변경 위험도의 판단은 "안전". "가능", "위험" 3단계로 판단될 수 있으며, 상기 "안전" 단계는 주위에 차량이 없어 특별한 조작 없이 차로 변경이 가능한 경우이고, "가능" 단계는 TTC 값이 여유가 있어 적절한 속도를 유지하며 차로 변경을 수행할 시 안전한 차로 변경이 가능한 경우이며, "위험" 단계는 TTC값이 매우 낮아 차로 변경을 수행할 시 사고의 위험이 높은 경우를 가정한다. 이와 같은 차로 변경 위험도 판단 방법 및 차로 변경 속도 정보의 계산 동작의 구체적인 방법에 대해는 후술하기로 한다.
이어, 상기 S204 단계에서 계산된 차로 변경 방향 정보, 차로 변경 횟수 정보, 차로 변경 거리 정보, 차로 변경시 권장 속도 정보, 차로 변경시 위험도 정보중 적어도 하나의 정보를 이용하여 최종적인 차로 변경 정보를 생성한다(S208). 여기서, 상기 최종적인 차로 변경 정보는 운전자가 용이하게 시각적으로 확인할 수 있도록 변환하여 출력장치를 통해 출력한다(S209).
상기 차로 변경 정보가 출력되는 출력 장치는, 차로 변경 정보를 시각적으로 표시할 수 있도록 한 HUD 혹은 별도의 모니터 등을 포함한 영상 출력 장치일 수 있으며, 차로 변경 정보를 음성으로 출력할 수 있도록 한 음성 출력장치 역시 포함할 수 있다.
상기 출력장치에 출력되는 차로 변경 정보에 대응되는 시각 정보의 표시는, 차로 변경 상황에 따른 방향을 지시하는 다수의 화살표, 숫자, 화살표를 구성하는 마디의 개수 및 색을 사용하여 차로 변경 정보들을 시각적으로 표현할 수 있다. 여기에 추가적으로 각 화살표 마디의 순차적인 점멸을 통해 권장 속도 변화량, 속도 변화를 표시할 수 있다. 이때 상기 화살표의 점멸의 이동 속도는 권장 속도 변화량의 크기에 비례하여 결정될 수 있다. 즉, 도 5와 같이 차로 변경 방향, 차로 변경 횟수, 차로 변경 거리, 차로 변경 위험도 정보들을 화살표, 화살표의 간격, 색상, 화살표의 점멸 속도 등으로 각각 다르게 표시할 수 있는 것이다.
상기한 동작 중 S207 단계에서의 차로 변경 위험도를 결정하는 방법에 대하여 도 3을 참조하여 좀 더 구체적으로 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명에 따른 차량 변경 안내 시스템의 동작에서 차로 변경 위험도를 판단하는 상세 동작에 대한 플로우챠트를 나타낸 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 먼저 도 2에 도시된 S206 단계에서 계산된 주변 차량과의 상대 속도 정보 및 주변 차량과의 거리 정보를 이용하여 차로 변경 시의 앞, 뒤 차량과의 TTC(Time to collision)값(Tf, Tb)을 계산(획득)한다(S301).
이어, 획득된 앞,뒤 차량과의 TTC값 중 작은 TTC값(T)이 기 설정된 제 1 기준 시간(TL)보다 작은지를 판단한다(S302).
판단 결과, TTC 값(T)값이 기 설정된 제 1 기준 시간(TL)보다 작은 경우, 차로 변경시의 위험도를 "안전" 상태로 판단한다(S303).
그러나, 상기 S302 단계에서, TTC 값(T)값이 기 설정된 제 1 기준 시간(TL)보다 큰 경우, TTC 값(T)값이 기 설정된 제 2 기준 시간(TH)보다 작은지를 판단한다(S304).
판단 결과, TTC 값(T)값이 기 설정된 제 2 기준 시간(TH)보다 작은 경우에는 차로 변경시의 위험도를 "가능" 상태로 판단한다(S305).
그러나, TTC 값(T)값이 기 설정된 제 2 기준 시간(TH)보다 큰 경우에는 차로 변경시의 위험도를 "위험" 상태로 판단한다(S306).
정리하면, 목표 변경 차로에 있는 앞,뒤 차량과의 TTC(T_f, T_b) 값 중 더 작은 TTC 값에 대하여 설정된 두 개의 기준 시간 TL, TH와 비교하여 위험도를 "안전", "가능", "위험" 3단계로 판단하여 출력장치를 통해 출력하게 된다.
한편, 도 2에 도시된 S207 단계에서 차로 변경 권장 속도를 결정하는 방법에 대하여 첨부한 도 4를 참조하여 단계적으로 설명해 보기로 하자.
도 4는 본 발명에 따른 차로 변경 안내 시스템의 동작에서 차로 변경 권장 속도를 계산하는 상세 동작에 대한 플로우챠트를 나타낸 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 먼저 도 2에 도시된 S206 단계에서 계산된 주변 차량과의 상대 속도 정보(V), GPS 맵 정보 또는 네비게이션 정보에 포함된 현재 주행중인 도로의 제한 속도값(VR) 및, 주변 차량과의 상대 속도 정보 및 주변 차량과의 거리 정보를 이용하여 차로 변경 시의 앞, 뒤 차량과의 TTC(Time to collision)값을 계산(획득)한다(S401).
상기 획득된 앞 차량과의 TTC 값(Tf)이 뒤 차량과의 TTC 값(Tb) 보다 작은지를 판단한다(S402).
판단 결과, 앞 차량과의 TTC 값(Tf)이 뒤 차량과의 TTC 값(Tb) 보다 작은 경우에는 권장 속도 변화를 "감속"으로 결정한다(S403).
그러나, 상기 S402 단계에서 앞 차량과의 TTC 값(Tf)이 뒤 차량과의 TTC 값(Tb) 보다 큰 경우에는, 상기 획득한 주변 차량과의 상대 속도(V)가 주행중인 도로의 제한 속도값(VR)보다 작은지를 판단한다(S404).
판단 결과, 주변 차량과의 상대 속도(V)가 주행중인 도로의 제한 속도값(VR)보다 작은 경우에는 권장 속도 변화를 "가속"으로 결정한다(S405).
그러나, 주변 차량과의 상대 속도(V)가 주행중인 도로의 제한 속도값(VR)보다 큰 경우에는 상기 S403과 동일하게 차로변경을 위한 권장 속도 변화를 "감속"으로 결정하는 것이다(S406).
정리하면, 앞, 뒷 차량과의 TTC값을 비교하여 앞 차량과의 TTC값이 더 작다면 감속을, 뒷 차량과의 TTC값이 더 작다면 현재 주행 도로 제한 속도 범위 안에서 가속을 하도록 차로 변경 권장 속도를 결정하여 출력 장치로 출력하는 것이다.
본 발명에 따른 차로 변경 안내 시스템을 실시 예에 따라 설명하였지만, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명과 관련하여 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 범위 내에서 여러 가지의 대안, 수정 및 변경하여 실시할 수 있다.
따라서, 본 발명에 기재된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10 : 목표 차로 결정부 11 : 현재 주행 차로 결정부
12 : 차로 변경 방향 계산부 13 : 차로 변경 횟수 계산부
14 : 차로 변경 거리 계산부 15 : 감지부
16 : 주변 차량 검출부 17 : 속도 계산부
18 : 거리 계산부 19 : 차로 변경 위험도 판단부
20 : 차로 변경 속도 계산부 21 : 차로 변경 정보 생성부
22 : 출력부

Claims (1)

  1. GPS 맵 정보와 네비게이션 정보를 이용하여 현재 주행 차로와 다음 경로 안내를 안전하게 수행하기 위한 차로 변경 방향, 횟수, 완료시점까지의 거리를 계산하는 글로벌 맵 기반 차로 변경 안내부;
    복수의 센서를 이용하여 주변 차량 정보를 획득하고, 획득된 주변 차량 정보를 이용하여 차로 변경 안전수준과, 현재 주행 도로 정보를 포함하는 권장 속도 변화 정보를 제공하는 로컬 맵 기반 차로 변경 안내부; 및
    상기 글로벌 맵 기반 차로 변경 안내부에서 계산된 각종 정보와 상기 로컬 맵 기반 차로 변경 안내부에서 제공되는 정보를 통합하여 시각적으로 디스플레이하는 출력부;
    를 포함하는 차로 변경 안내 시스템.
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