KR20150044134A

KR20150044134A - 추월차로에서의 차선변경 유도장치 및 방법

Info

Publication number: KR20150044134A
Application number: KR20130123126A
Authority: KR
Inventors: 최진권
Original assignee: 현대다이모스(주)
Priority date: 2013-10-16
Filing date: 2013-10-16
Publication date: 2015-04-24

Abstract

본 발명은 운전 차량의 후방에 다른 차량이 접근하고 있는지를 판단하는 단계, 운전 차량의 후방에 다른 차량이 접근하고 있는 경우 우측 차선으로의 차선변경 가능 여부를 판단하는 단계, 및 우측 차선으로의 차선변경이 가능한 경우 차선변경신호를 출력하는 단계를 포함하는 추월차로에서의 차선변경 유도방법에 관한 것으로, 후방 차량 접근시 우측 차선으로의 차선변경을 안전하게 유도함으로써 교통 흐름을 원활하게 개선 시킬 수 있게 된다.

Description

추월차로에서의 차선변경 유도장치 및 방법{ A device for inducing to change in a passing lane and method thereof }

본 발명은 추월차로에서의 차선변경 유도장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 도로상에서 차선 변경이 가능한지 여부를 알려 주어 용이하게 차선변경을 할 수 있도록 유도하는 추월차로에서의 차선변경 유도장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 복수의 차선으로 이루어진 도로에서는 교통의 원활한 흐름을 위해 허용 속도내에서 추월이 가능한 차선과 저속 차량의 주행을 위한 차선이 구별되어 운용되고 있다.

가령, 국내 도로교통법상 4차선 고속도로에서 1차선은 추월로, 2차선은 승용차, 3차선은 버스와 1.5톤 이하 그리고 4차선은 1.5톤 초과화물차의 주행 차선이다. 추월 차로는 승용차는 1차선, 버스와 1.5톤 이하는 2차선, 1.5톤 초과화물차는 3차선이다.

하지만, 실제 고속도로에서는 잘 지켜지지 않고 있으며, 추월 차선에서 저속 주행하는 차량 때문에 교통 체증이 증가하고 있고, 심지어는 2차선이나 3차선의 추행 속도가 1차선 보다 높은 경우도 나타나고 있다. 특히 초보운전자는 차선변경을 부담스러워 하므로 후방 차량의 진로를 방해하여 교통 체증을 가중시키게 된다.

운행중 후방에서 접근하는 차량이 전조등을 비취거나 경적을 울려 차선변경을 요구하는 경우도 빈번하게 겪게 되는데 이는 운전자에게 불쾌감을 줄 뿐만 아니라 자칫 감정적인 사고를 유발할 수 있게 된다.

또한, 제한 최고 속도로 주행중인 차량의 입장에서는 갑자기 저속 주행 차량이 나타날 경우 급감속을 하거나 차선을 급격하게 변경해야 하므로 사고 위험이 높아지게 된다.

이에 운전자는 자신이 정속으로 정해진 차선에서 제대로 주행하고 있는지를 인지하고 주위 차량의 운행 상태까지 주의를 기울여 가며 운전을 하며 차선을 변경해야 한다.

그러나, 주행중에는 주로 전방을 주시하게 되므로 측방이나 후방에서 차량이 접근하는지를 항상 인식하기가 어렵고, 운행중에는 도로나 구간에 따라 차선의 수가 다양하게 변화하게 되므로 자신이 주행하고 있는 차선이 추월 차선인지 주행차선인지도 인지하는 것도 쉽지 않을 뿐만 아니라 다른 차량의 접근 속도까지 감안하여 운전하는 것은 숙련된 운전자이라 하더라도 쉽지 않은 문제점이 있었다.

최근에는 ASV(Advanced Safety Vehicle)와 같이 차량의 안전도 향상을 위해서 첨단 전자기술과 제어 기술을 적용하는 첨단 차량이 활발하게 개발되고 있는데, 이러한 각 차량의 안전도 향상과 함께 주위의 교통 흐름을 향상시키기 위한 시도도 함께 이루어지고 있다.

본 발명은 상기한 바와 같은 종래 추월차로에서의 차선변경 유도장치 및 방법이 가지는 문제점들을 개선하기 위해 창출된 것으로, 후방 차량 접근시 우측 차선으로의 차선변경을 안전하게 유도함으로써 교통 흐름을 원활하게 개선 시킬 수 있는 추월차로에서의 차선변경 유도장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 추월차로에서의 차선변경 유도장치는, 운전 차량의 후방에 다른 차량의 접근 여부를 감지하는 후방 차량 감지부, 운전 차량의 우측 차선에 차량의 유무를 감지하는 우측 차량 감지부, 운전자가 인식할 수 있도록 차선변경신호를 외부로 출력하는 차선변경신호 출력부, 및 상기 후방 차량 감지부로부터 후방 차량의 접근정보를 수신하고 우측 차선의 차량 유무에 대한 정보를 수신하며 후방 차량이 접근할 때 우측 차선으로 차선변경이 가능한 경우 상기 차선변경신호 출력부로 차선변경신호를 송출하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시예에 따른 추월차로에서의 차선변경 유도장치에 있어서, 상기 후방 차량 감지부는 후방 차량과의 거리를 측정할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 추월차로에서의 차선변경 유도장치에 있어서, 상기 제어부는 상기 후방 차량 감지부로부터 수신한 후방 차량의 거리정보와 그 측정시간을 토대로 후방 차량의 속도를 산출하고, 그 산출된 후방 차량의 속도와 운전 차량의 속도를 비교하여 그 속도차가 설정치 이상이면 차선변경 가능 여부를 판단할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 추월차로에서의 차선변경 유도장치에 있어서, 상기 우측 차량 감지부는 우측 차량과의 거리를 측정할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 추월차로에서의 차선변경 유도장치에 있어서, 상기 제어부는 상기 우측 차량 감지부로부터 수신한 우측 차량의 거리정보와 그 측정시간을 토대로 우측 차량의 속도를 산출하고, 그 산출된 우측 차량의 속도와 운전 차량의 속도를 비교하여 그 속도차가 설정치 이상이면 상기 차선변경신호 출력부로 차선변경신호를 송출할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 추월차로에서의 차선변경 유도장치에 있어서, 운전 차량의 속도를 측정하는 차량정보 수집부, 및 운전 차량이 주행중인 차선을 감지하는 차선정보 수집부를 더 포함할 수 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 추월차로에서의 차선변경 유도방법은, 운전 차량의 후방에 다른 차량이 접근하고 있는지를 판단하는 단계(S10), 운전 차량의 후방에 다른 차량이 접근하고 있는 경우 우측 차선으로의 차선변경 가능 여부를 판단하는 단계(S30), 및 우측 차선으로의 차선변경이 가능한 경우 차선변경신호를 출력하는 단계(S50)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시예에 따른 추월차로에서의 차선변경 유도방법은, 상기 S10단계에서 후방 차량과의 거리를 측정하여 설정치 이내인 경우 상기 S30단계를 수행할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 추월차로에서의 차선변경 유도방법은, 운전 차량이 추월 차로에 있는지를 판단하고, 운전 차량이 추월 차로에 운행중인 경우 상기 S10단계를 수행하는 것도 가능하다.

본 발명의 실시예에 따른 추월차로에서의 차선변경 유도방법은, 상기 S10단계에서 운전 차량의 후방에 다른 차량이 접근하고 있는 것으로 판단된 경우 운전 차량이 추월 차로에 있는지를 판단하고, 운전 차량이 추월 차로에 있는 경우 상기 S30단계를 수행하는 것도 가능하다.

본 발명의 실시예에 따른 추월차로에서의 차선변경 유도방법은, 운전 차량의 속도와 운전 차량과 동일한 차선에서 주행중인 후방 차량의 속도를 비교하여 속도차가 설정치 이상인 경우 상기 S30단계를 수행하는 것도 가능하다.

본 발명의 실시예에 따른 추월차로에서의 차선변경 유도방법은, 상기 S30단계는 운전 차량과 우측 차선 차량과의 거리를 측정하여 설정치 이상인 경우 차선변경이 가능한 것으로 판단할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 추월차로에서의 차선변경 유도방법은, 상기 S30단계는 우측 차선 차량의 속도를 측정하여 운전 차량과의 속도를 비교하고 그 속도차에 따라 차선변경 가능 여부를 판단할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 추월차로에서의 차선변경 유도방법은, 우측 차선변경이 가능한 경우 운전 차량이 차선변경중인지를 판단하고, 차선변경중이 아닌 경우 차선변경신호를 출력하는 것도 가능하다.

본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 추월차로에서의 차선변경 유도장치 및 방법에 의하면, 후방 차량 접근시 우측 차선으로의 차선변경을 안전하게 유도함으로써 우측 차선 변경에 대한 부담을 줄일 수 있을 뿐만 아니라 교통 흐름을 원활하게 개선 시킬 수 있고, 특히 추월 차선과 주행 차선이 정해져 있는 고속도로에서의 교통 흐름을 크게 개선 시킬 수 있으며, 그로 인해 전체적인 연료소비량을 줄일 수 있고, 운전자가 안정감을 가지고 운전할 수 있게 하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 추월차로에서의 차선변경 유도장치를 나타낸 구성도,
도 2와 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 추월차로에서의 차선변경 유도방법을 나타낸 흐름도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 추월차로에서의 차선변경 유도장치는, 운전 차량이 주행중인 차선을 감지하는 차선정보 수집부(10), 운전 차량의 속도를 측정하는 차량정보 수집부(20), 운전 차량의 후방에 다른 차량의 접근 여부를 감지하는 후방 차량 감지부(30), 운전 차량의 우측 차선에 차량의 유무를 감지하는 우측 차량 감지부(40), 운전자가 인식할 수 있도록 차선변경신호를 외부로 출력하는 차선변경신호 출력부(70), 운전 차량이 차선변경을 감행하고 있는지 여부를 감지하는 차선이탈 감지부(50), 및 후방 차량이 접근할 때 우측 차선으로 차선변경이 가능한 경우 상기 차선변경신호 출력부(70)로 차선변경신호를 송출하는 제어부(60)를 포함한다.

상기 차선정보 수집부(10)는 네비게이션 시스템과 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 운전 차량이 도로상에서 어느 차선에 위치하고 있는지에 대한 위치정보를 수집하여 제어부(60)로 송출한다.

상기 차량정보 수집부(20)는 CAN(Controller Area Network) 통신을 이용하여 운전 차량의 속도정보를 비롯하여 운전차량 자체에 대한 정보를 수집하여 제어부(60)로 송출한다.

상기 후방 차량 감지부(30)는 레이더센서나 적외선 심도센서를 이용하여 운전 차량의 후방에 접근하는 차량의 존재를 감지하고, 후방에 차량이 감지된 경우 운전 차량과 후방 차량과의 거리를 측정하여 그 측정시간과 함께 제어부(60)로 송출한다.

여기서, 레이더센서는 전파를 생성하여 외부로 송출하고 주변에 있는 물체에 의하여 반사되는 전파를 수신하게 되는데, 운전 차량의 후단에 설치하면 후방 차량의 존재 여부 및 후방 차량까지의 거리를 감지할 수 있게 된다.

적외선 심도센서는 적외선을 송출하고 송출되어 물체에 반사된 적외선을 수신하며, 그 비행시간(Time of Flight)을 산출하여 센서로부터 물체까지의 거리 및 물체의 위치를 추정하게 되는데, 운전 차량의 후단에 설치하면 운전 차량 후방의 차량 존재 여부를 감지할 수 있다. 레이더센서와 적외선 심도센서는 일반적으로 널리 알려진 공지기술에 해당하므로 더 이상의 자세한 설명은 생략한다.

상기 제어부(60)는 상기 후방 차량 감지부(30)로부터 수신한 후방 차량의 거리정보를 토대로 후방 차량의 접근여부를 판단하게 된다. 즉, 후방 차량과의 거리가 설정치 내인 경우 차량이 접근하고 있는 것으로 판단한다.

후방 차량이 접근하고 있는 것으로 판명된 경우, 상기 제어부(60)는 상기 후방 차량 감지부(30)로부터 수신한 후방 차량의 거리정보와 그 측정시간을 토대로 후방 차량의 속도를 산출하고, 그 산출된 후방 차량의 속도와 운전 차량의 속도를 비교하여 그 속도차가 설정치 이상이면 차선변경 가능 여부를 판단하게 된다.

통상 추월 차선의 우측 차선이 주행차선이므로 차선변경 가능 여부는 운전 차량이 운행중인 차선의 우측 차선으로 차선변경이 가능한지 여부를 따지면 된다.

상기 우측 차량 감지부(40)는 레이더센서나 적외선 심도센서를 이용하여 운전 차량의 우측 차선에 접근하는 차량의 존재를 감지하고, 차량이 감지된 경우 운전 차량과 우측 차량과의 거리를 측정하여 그 측정시간과 함께 제어부(60)로 송출한다. 레이더센서와 적외선 심도센서는 상기 후방 차량 감지부(30)에서와 동일한 것이므로 상세한 설명을 생략한다.

상기 후방 차량 감지부(30)와 우측 차량 감지부(40)는 레이더센서나 적외선 심도센서 이외에도 차량의 존재 여부를 감지하고 거리를 측정할 수 있는 센서나 통신시스템은 본 발명의 목적을 달성하는 한 모두 본 발명의 범주에 포함됨은 물론이다.

상기 제어부(60)는 상기 우측 차량 감지부(40)로부터 수신한 우측 차량의 거리정보를 토대로 우측 차량의 접근여부를 판단하게 된다. 즉, 우측 차량과의 거리가 설정치 내인 경우 차량이 접근하고 있는 것으로 판단한다.

우측 차선에 차량이 접근하고 있는 것으로 판명된 경우, 상기 제어부(60)는 상기 우측 차량 감지부(40)로부터 수신한 우측 차량의 거리정보와 그 측정시간을 토대로 우측 차량의 속도를 산출하고, 그 산출된 우측 차량의 속도와 운전 차량의 속도를 비교하여 그 속도차가 설정치 이상이면 상기 차선변경신호 출력부(70)로 차선변경신호를 송출한다.

상기 차선변경신호 출력부(70)는 운전 차량의 게기판에 구비되어 점등신호나 텍스트 또는 이미지를 출력하는 디스플레이 방식이거나 경고음을 출력하는 스피커 방식으로 차선변경신호를 외부로 출력한다. 운전자는 차선변경신호를 통해 후방에 빠른 속도로 차량이 접근하고 있으며 동시에 우측 차선으로의 차선변경이 가능함을 인식하게 된다.

상기 차선이탈 감지부(50)는 차선이탈경보시스템(LDWS : Lane Departure Warning System 또는 LKWS : Lane Departure Warning System)에서 차선의 영상을 촬영하는 카메라와 그 카메라로부터 영상신호를 받아 신호처리하는 영상 처리부를 포함하고 구성될 수 있고, 비전센서를 이용할 수도 있다. 차선이탈경보시스템 및 비전센서는 일반적으로 널리 알려진 공지기술에 해당하므로 여기에서 자세한 설명은 생략한다.

상기 차선이탈 감지부(50)는 카메라로 촬영한 영상신호를 영상 처리부에서 신호처리하여 상기 제어부(60)로 송출하고, 상기 제어부(60)는 영상처리신호를 토대로 운전 차량이 차선을 넘어가고 있는 상태인지를 판단한다. 운전 차량이 차선을 넘어 우측 차선으로 진입하고 있는 경우, 차선변경조건을 갖춘 때에도 차선변경이 불요하므로 상기 제어부(60)는 차선변경신호를 출력하지 않게 된다.

도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 추월차로에서의 차선변경 유도방법에 대해 설명한다.

먼저, 운전 차량의 후방에 다른 차량이 접근하고 있는지를 감지하여(S11) 후방 차량의 접근 여부를 판단한다(S10).

상기 S11단계에서는 레이더센서나 적외선 심도센서를 이용하여 운전 차량의 후방에 접근하는 차량의 존재를 감지하고, 후방에 차량이 감지된 경우 운전 차량과 후방 차량과의 거리를 측정하며, 그 거리정보와 측정시간을 토대로 후방 차량의 속도를 산출한다.

상기 S10단계에서는 상기 S11단계에서 산출된 후방 차량의 속도와 운전 차량의 속도를 비교하여 그 속도차가 설정치 이상이면 후방 차량 접근으로 인해 차선변경이 필요한 상태인 것으로 판단하게 된다.

상기 S10단계에서 운전 차량의 후방에 다른 차량이 접근하고 있는 것으로 판명된 경우, 네비게이션 시스템과 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 운전 차량이 도로상에서 어느 차선에 위치하고 있는지에 대한 위치정보를 수집하고(S21), 운전 차량이 추월 차선에 있는지 여부를 판단한다(S20).

상기 S20단계에서 운전 차량이 추월 차선에 있는 것으로 판명된 경우, 우측 차선에 차량이 접근하고 있는지를 감지하고(S31), 우측 차선으로의 차선변경 가능 여부를 판단한다(S30).

상기 S31단계에서는 레이더센서나 적외선 심도센서를 이용하여 운전 차량의 우측 차선에 접근하는 차량의 존재를 감지하고, 차량이 감지된 경우 운전 차량과 우측 차량과의 거리를 측정하며, 그 거리정보와 측정시간을 토대로 우측 차량의 속도를 산출한다.

상기 S30단계에서는 S31단계에서 측정한 운전 차량과 우측 차선 차량과의 거리가 설정치 이상인 경우 차선변경이 가능한 것으로 판단하고, 설정치 보다 작은 경우에는 차선변경이 불가한 것으로 판단한다.

이와 동시에 상기 S30단계에서는 S31단계에서 측정한 우측 차선 차량의 속도와 운전 차량과의 속도를 비교하여 그 속도차에 따라 차선변경 가능 여부를 판단한다. 즉, 우측 차량이 설정 거리 보다 멀리 있더라도 우측 차량의 속도가 운전 차량의 속도에 비해 상당히 큰 경우에는 차선변경이 불가한 것으로 판단하고, 거리 조건을 만족함과 동시에 운전 차량에 대한 우측 차량의 상대 속도가 설정치 이내가 되어야 차선변경이 안전한 것으로 판단하게 된다.

상기 S30단계에서 우측 차선으로의 차선변경이 가능한 것으로 판명된 경우, 운전 차량이 차선변경중인지 여부를 판단하고(S40), 차선변경중이 아닌 경우 차선변경신호를 출력한다(S50).

상기 S40단계에서는 차선이탈경보시스템(LDWS 또는 LKWS)으로부터 운전 차량이 차선변경중인지에 대한 정보를 수신하여 이미 차선변경중인 경우에는 차선변경신호를 출력하지 않고, 운전자가 차선변경을 시도하지 않고 있는 것으로 판명된 경우에만 차선변경신호를 출력하게 된다.

한편, 상기 S20단계는 상기 S10단계 이전에 수행되는 것도 가능하다.

즉, 도 3에 도시된 바와 같이, S21단계를 통해 운전 차량의 차선정보를 수집하여 운전 차량이 추월 차로에 있는지를 먼저 판단하고(S20), 운전 차량이 추월 차로에 운행중인 경우 상기 S11단계 및 S10단계를 수행하는 것도 가능하다.

S20단계를 S10단계보다 먼저 수행하는 경우는 운전 차량이 추월 차선에 있는 상태에서 후방에 차량이 접근하는지를 감시하기 시작하고, S10단계를 먼저 수행하는 경우에는 운전 차량의 후방에 차량이 감지된 경우에 비로소 운전 차량이 차선을 양보해 주어야 하는 추월 차선에서 운행하고 있었는지를 판단하게 된다.

따라서, S10단계나 S20단계 중 어느 단계를 먼저 수행하더라도 본 발명의 목적을 달성하는데 지장이 없게 된다.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명은 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.

10 : 차선정보 수집부 20 : 차량정보 수집부
30 : 후방 차량 감지부 40 : 우측 차량 감지부
50 : 차선이탈 감지부 60 : 제어부
70 : 차선변경신호 출력부

Claims

운전 차량의 후방에 다른 차량의 접근 여부를 감지하는 후방 차량 감지부;
운전 차량의 우측 차선에 차량의 유무를 감지하는 우측 차량 감지부;
운전자가 인식할 수 있도록 차선변경신호를 외부로 출력하는 차선변경신호 출력부; 및
상기 후방 차량 감지부로부터 후방 차량의 접근정보를 수신하고, 우측 차선의 차량 유무에 대한 정보를 수신하며, 후방 차량이 접근할 때 우측 차선으로 차선변경이 가능한 경우 상기 차선변경신호 출력부로 차선변경신호를 송출하는 제어부;를 포함하는 추월차로에서의 차선변경 유도장치.
제1항에 있어서, 상기 후방 차량 감지부는
후방 차량과의 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 추월차로에서의 차선변경 유도장치.
제1항에 있어서, 상기 제어부는
상기 후방 차량 감지부로부터 수신한 후방 차량의 거리정보와 그 측정시간을 토대로 후방 차량의 속도를 산출하고, 그 산출된 후방 차량의 속도와 운전 차량의 속도를 비교하여 그 속도차가 설정치 이상이면 차선변경 가능 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 추월차로에서의 차선변경 유도장치.
제1항에 있어서, 상기 우측 차량 감지부는
우측 차량과의 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 추월차로에서의 차선변경 유도장치.
제1항에 있어서, 상기 제어부는
상기 우측 차량 감지부로부터 수신한 우측 차량의 거리정보와 그 측정시간을 토대로 우측 차량의 속도를 산출하고, 그 산출된 우측 차량의 속도와 운전 차량의 속도를 비교하여 그 속도차가 설정치 이상이면 상기 차선변경신호 출력부로 차선변경신호를 송출하는 것을 특징으로 하는 추월차로에서의 차선변경 유도장치.
제1항에 있어서,
운전 차량의 속도를 측정하는 차량정보 수집부; 및
운전 차량이 주행중인 차선을 감지하는 차선정보 수집부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 추월차로에서의 차선변경 유도장치.
운전 차량의 후방에 다른 차량이 접근하고 있는지를 판단하는 단계(S10);
운전 차량의 후방에 다른 차량이 접근하고 있는 경우 우측 차선으로의 차선변경 가능 여부를 판단하는 단계(S30); 및
우측 차선으로의 차선변경이 가능한 경우 차선변경신호를 출력하는 단계(S50);를 포함하는 추월차로에서의 차선변경 유도방법.
제7항에 있어서,
상기 S10단계에서 후방 차량과의 거리를 측정하여 설정치 이내인 경우 상기 S30단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 추월차로에서의 차선변경 유도방법.
제7항에 있어서,
운전 차량이 추월 차로에 있는지를 판단하고, 운전 차량이 추월 차로에 운행중인 경우 상기 S10단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 추월차로에서의 차선변경 유도방법.
제7항에 있어서,
상기 S10단계에서 운전 차량의 후방에 다른 차량이 접근하고 있는 것으로 판단된 경우 운전 차량이 추월 차로에 있는지를 판단하고, 운전 차량이 추월 차로에 있는 경우 상기 S30단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 추월차로에서의 차선변경 유도방법.
제7항에 있어서,
상기 S10단계에서 운전 차량의 속도와 운전 차량과 동일한 차선에서 주행중인 후방 차량의 속도를 비교하여 속도차가 설정치 이상인 경우 상기 S30단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 추월차로에서의 차선변경 유도방법.
제7항에 있어서,
상기 S30단계는 운전 차량과 우측 차선 차량과의 거리를 측정하여 설정치 이상인 경우 차선변경이 가능한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는
제7항에 있어서,
상기 S30단계는 우측 차선 차량의 속도를 측정하여 운전 차량과의 속도를 비교하고 그 속도차에 따라 차선변경 가능 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 추월차로에서의 차선변경 유도방법.
제7항에 있어서,
상기 S30단계에서 우측 차선변경이 가능한 것으로 판단된 경우 운전 차량이 차선변경중인지를 판단하고, 차선변경중이 아닌 경우 차선변경신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 추월차로에서의 차선변경 유도방법.