KR20190067378A - 차량 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량 제어 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20190067378A
KR20190067378A KR1020170167261A KR20170167261A KR20190067378A KR 20190067378 A KR20190067378 A KR 20190067378A KR 1020170167261 A KR1020170167261 A KR 1020170167261A KR 20170167261 A KR20170167261 A KR 20170167261A KR 20190067378 A KR20190067378 A KR 20190067378A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
speed
predetermined area
predetermined
determined
Prior art date
Application number
KR1020170167261A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102506862B1 (ko
Inventor
김정훈
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020170167261A priority Critical patent/KR102506862B1/ko
Publication of KR20190067378A publication Critical patent/KR20190067378A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102506862B1 publication Critical patent/KR102506862B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed

Abstract

본 발명의 차량 제어 장치는 차량의 차속을 감지하는 검출부와, 상기 차량 주변의 영상을 획득하는 영상획득부와, 상기 차량의 위치를 파악하는 위치측정부 및 상기 차량이 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간 이상 주행하면 경고메세지 또는 안내메세지를 생성하는 제어부를 포함하여, 차량이 정속으로 일정시간 이상 주행시 경고를 출력함으로써, 고속도로와 같이 정속주행 단속지역에서 차량이 정속으로 주행 시 운전자에게 통지하여 고속도로에서 교통의 흐름을 방해하지 않도록 할 수 있다.

Description

차량 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE}
본 발명은 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 정속으로 일정시간 이상 주행하는 경우 경고 알림을 출력하는 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
도로교통법 21조 1항에 따르면 '모든 차의 운전자는 다른 차를 앞지르려면 앞차의 좌측을 통행하여야 한다.'고 명시되어 있고, 4항에 따르면 '앞지르기를 하는 차가 있을 때에는 속도를 높여 경쟁하거나 그 차의 앞을 가로막는 등의 방법으로 앞지르기를 방해하여서는 아니 된다.'고 명시되어 있다. 따라서, 추월하는 차를 위하여 중앙선과 가까운 차선을 비워두는 것은 의무는 아니지만 올바른 행동이라 할 수 있다.
2차로인 주행차로가 비어있는데도 불구하고 추월 후 복귀하지 않거나, 1차로에서 정속주행하는 차량이 종종 발생한다. 1차로는 추월차로로 이용되어야 하는데 정속주행하는 경우 교통흐름에 방해할 뿐만 아니라, 교통정체 및 추월사고를 유발할 수 있다.
이에, 최근에는 고속도로 1차로에서 정속주행하는 차량을 단속하는 1차선 정속주행 단속법이 시행되고 있다. 단속대상은 고속도로 1차선에서 규정속도 이하로 운행하는 차량 또는 전체 평균적인 차량 흐름속도와 상반되는 1차선 정속주행차량이고, 단속방법은 경찰이 직접단속하거나, 블랙박스 영상(옆차선에 따라가며 5분이상 촬영된 영상일 경우 증거로 인정함)을 이용할 수 있다.
그러나, 현재 운전자들은 1차선 정속주행 단속법의 시행여부를 인지하지 못하여 단속법에 저촉되며 주행하고 있는지 모르는 한계가 있다.
본 발명은 상술한 한계점을 극복하기 위한 것으로, 차량이 정속으로 일정시간 이상 주행시 경고를 출력하는 차량 제어 장치 및 방법을 제공하는 목적이 있다.
본 발명의 차량 제어 장치는 차량의 차속을 감지하는 검출부와, 상기 차량 주변의 영상을 획득하는 영상획득부와, 상기 차량의 위치를 파악하는 위치측정부 및 상기 차량이 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간 이상 주행하면 경고메세지 또는 안내메세지를 생성하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 차량의 좌측에 중앙분리대 또는 중앙선이 인식되는 경우, 상기 차량이 소정지역에 위치한 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 차량이 고속도로 1차로를 주행중이면, 상기 차량이 소정지역에 위치한 한 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 차량이 소정지역에 위치한 것으로 판단하면, 고속도로 제한속도를 수신받도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 차량이 상기 고속도로 제한속도로 주행중인 것으로 판단하면, 상기 일정한 속도로 임계시간 이상 주행하는지 판단하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 일정한 속도로 임계시간 이상 주행하는 것으로 판단하면, 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되었는지 판단하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되어 있는 것으로 판단하면, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능을 해제하도록 하는 상기 경고메세지를 생성하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되어 있지 않은 것을 판단하면, 상기 차량이 상기 소정지역으로부터 벗어나도록 하는 상기 안내메세지 또는 상기 일정한 속도를 변경하도록 유도하는 상기 안내메세지를 생성하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 경고메세지 또는 상기 안내메세지를 HMI(Human Machine Interface)부로 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 차량 제어 방법은 차량이 주행을 시작하는 단계와, 상기 차량이 소정지역에서 주행중인지 여부를 판단하는 단계와, 상기 차량이 소정지역에서 주행중인 것으로 판단하면, 상기 차량이 상기 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간 이상 주행하였는지 판단하는 단계 및 상기 차량이 상기 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간 이상 주행하면 경고메세지 또는 안내메세지를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 차량이 소정지역에서 주행중인지 여부를 판단하는 단계는 상기 차량의 좌측에 중앙분리대 또는 중앙선이 인식되는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 차량이 소정지역에서 주행중인지 여부를 판단하는 단계는 상기 차량이 고속도로 1차로를 주행중인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 차량이 소정지역에서 주행중인지 여부를 판단하는 단계 이후, 상기 차량이 소정지역에 위치한 것으로 판단하면, 고속도로 제한속도를 수신받는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 고속도로 제한속도를 수신받는 단계 이후, 상기 차량이 소정지역에서 주행중인 것으로 판단하면, 상기 차량이 상기 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간 이상 주행하였는지 판단하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 차량이 상기 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간 이상 주행하였는지 판단하는 단계에서, 상기 차량이 상기 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간 이상 주행하는 것으로 판단하면, 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되었는지 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되었는지 판단하는 단계 이후, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되어있는 것으로 판단하면 상기 경고메세지 또는 상기 안내메세지를 생성하는 단계에서, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능을 해제하도록 하는 상기 경고메세지를 생성하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되었는지 판단하는 단계 이후, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되어 있지 않은 것으로 판단하면 상기 경고메세지 또는 상기 안내메세지를 생성하는 단계에서, 상기 차량이 상기 소정지역으로부터 벗어나도록 하는 상기 안내메세지 또는 상기 일정한 속도를 변경하도록 유도하는 상기 안내메세지를 생성하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 차량이 상기 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간 이상 주행하면 상기 경고메세지 또는 상기 안내메세지를 생성하는 단계 이후, 상기 경고메세지 또는 상기 안내메세지를 HMI(Human Machine Interface)부로 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 차량 제어 장치 및 방법은 차량이 정속으로 일정시간 이상 주행시 경고를 출력함으로써, 고속도로와 같이 정속주행 단속지역에서 차량이 정속으로 주행 시 운전자에게 통지하여 고속도로에서 교통의 흐름을 방해하지 않도록 할 수 있다.
또한, 본 발명의 차량 제어 장치 및 방법은 운전자가 1차로에서 정속주행하지 않도록 함으로써 주변 차량들이 2차로로 무리하게 불법추월하는 것을 방지할 수 있고, 이에 따른 사고발생을 감소시킬 수 있는 효과를 제공한다.
도 1은 본 발명의 차량 제어 장치를 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 차량 제어 장치가 생성한 탑뷰영상을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명은 고속도로의 1차로 주행 시 정속으로 임계시간 이상 주행중인 경우 경고메세지 또는 안내메세지를 출력하도록 하는 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
도 1은 본 발명의 차량 제어 장치를 나타낸 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 차량 제어 장치는 검출부(10), 카메라(20), 위치측정부(30), 저장부(40), 표시부(50), 사운드부(60), 통신부(70) 및 제어부(80)르 포함할 수 있다.
검출부(10)는 레이다(radar), 라이다(lidar), 초음파(ultrasonic) 센서, 휠 스피드(wheel speed) 감지 센서, 액셀레이터(accelerator) 레벨 감지 센서, 조향 센서(steering sensor) 및 자이로스코프(gyroscope) 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 이러한 검출부(10)는 자차의 전방 장애물 및/또는 후측방 장애물, 또는 전방위 장애물을 감지할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 본 발명에서는 휠 스피드 감지 센서를 이용하여 차량의 속도를 감지할 수 있다.
영상획득부(20)는 차량의 외부에 설치되어 차량 주변의 영상을 획득하는 SVM(SROUND VIEW MONITOR) 장치를 포함할 수 있다. 영상획득부(20)는 카메라를 포함할 수 있으며, 차량의 전방의 영상을 획득하는 전방 초광각 카메라, 차량 후방의 영상을 획득하는 후방 초광각 카메라, 차량의 좌우측면의 영상을 획득하는 좌측 초광각 카메라 및 우측 초광각 카메라를 포함할 수 있다. 영상획득부(20)는 차량의 전방, 후방, 좌우 양 측면의 영상을 획득할 수 있다면, 카메라의 설치 위치 나 개수의 제한은 없다. 영상획득부(20)는 CCD 또는 CMOS 센서 등의 이미지 센서를 포함할 수 있으며, 이미지 센서를 통해 영상를 획득할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 영상획득부(20)는 차량 주변의 차선이 포함된 영상을 획득할 수 있다. 보다 자세하게는 영상획득부(20)는 1차선의 영상을 획득할 수 있다. 영상획득부(20)를 통하여 획득된 1차선의 영상에는 차량의 좌측에 중앙분리대 또는 중앙선의 이미지가 포함될 수 있다.
네비게이션(30)은 차로의 차선 수, 곡률, 차선 상태와 같은 정보가 포함된 지도정보를 저장할 수 있다. 네비게이션(30)에 저장된 지도는 주행 중인 차로(R)의 차선의 마킹 상태와 같은 세밀한 정보까지 포함된 정밀지도를 포함할 수 있다.
위치측정부(40)는 차량의 현재 위치를 측정한다. 위치측정부(40)는 GPS(Global Positioning System) 모듈로 구현될 수 있다. GPS 모듈은 3개 이상의 GPS 위성으로부터 송신되는 신호를 이용하여 차량의 현재 위치를 산출한다. GPS 모듈은 위성에서 신호를 송신한 시간과 GPS 모듈에서 신호를 수신한 시간의 시간차를 이용하여 위성과 GPS 모듈 간의 거리를 산출한다. GPS 모듈은 산출된 위성과 GPS 모듈 간의 거리 및 송신된 신호에 포함된 위성의 위치 정보를 이용하여 차량의 현재위치를 산출한다. 이때, GPS 모듈은 삼각측량법을 이용하여 차량의 현재위치를 산출한다. 위치측정부(40)는 네비게이션(30)에 포함되어 네비게이션(30)과 일체형으로 제공될 수도 있고, 네비게이션(30)과 별도로 마련될 수도 있다.
HMI(Human Machine Interface)부(50)는 제어부(80)로부터 생성된 경고메세지 및 안내메세지를 출력할 수 있다. HMI는 기계의 동작을 위한 입/출력 장치를 의미할 수 있으며, 예를들면, 클러스터의 차량정보 및 점검안내, 경고 등의 메세지를 출력할 수 있으며, 운전자에게 편의성과 안전성을 보장해줄 수 있다. 또한, 자동차가 차선을 밟거나 이탈하는 경우 카메라 센서를 통해 이를 감지하고 운전자에게 사운드부를 통해 경고음을 울려 알려주거나 표시부를 통해 경고문구를 출력하기도 할 수 있다. 또한 시트를 압박하거나, 스티어링 휠에 진동을 주어 운전자에게 경고상황을 전달할 수 있다. 더욱 발전된 형태는 운전자가 촉각과 시각을 모두 이용해 차량 제어부의 다양한 시스템을 조정할 수 있는 다중모드 피드백 기능을 지원할 수도 있다.
본 발명의 HMI부(50)는 음성, 텍스트, 사운드, 촉각 등으로 경고메세지 및 안내메세지를 출력할 수 있다. 실시예에 따르면, HMI(50)는 표시부와 사운드부를 포함할 수 있다.
표시부는 영상획득부(20)로부터 획득된 이미지를 표시할 수 있고, 제어부(80)에서 생성된 경고메세지 및 안내메세지를 화면으로 출력할 수 있다. 여기서, 경고메세지는 현재 차량이 정속(일정한 속도)으로 임계시간 이상 주행되고 있음을 경고하는 메세지, 사용자가 설정한 기능 등을 해제하도록 경고하는 메세지일 수 있으며, 안내메세지는 현재 속도보다 감소 또는 가속을 제안하는 메세지, 차로 변경을 제안하는 메세지 등을 포함할 수 있다.
표시부는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED) 디스플레이, 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 투명디스플레이, 헤드업 디스플레이(head-up display, HUD), 터치스크린 및 클러스터(cluster) 중에서 하나 이상을 포함할 수 있다.
사운드부는 제어부(80)에서 생성된 경고메세지를 음성 및 사운드로 출력할 수 있다. 사운드부는 복수의 스피커를 포함할 수 있다. 여기서, 경고메세지는 현재 차량이 정속으로 임계시간 이상 주행되고 있음을 경고하는 메세지, 사용자가 설정한 기능 등을 해제하도록 경고하는 메세지일 수 있으며, 안내메세지는 현재 속도보다 감소 또는 가속을 제안하는 메세지, 차로 변경을 제안하는 메세지 등을 포함할 수 있다.
저장부(60)는 본 발명의 차량 제어 장치의 구동에 필요한 각종 데이터를 저장할 수 있다. 즉, 저장부(60)는 차량 제어 장치의 구동에 요구되는 운영체제 또는 정보의 제공을 위해 필요한 각종 어플리케이션을 저장할 수 있다. 또한, 영상획득부(20)에 의해 획득된 영상 데이터를 저장할 수도 있다. 아울러, 제어부(80)에서 설정한 임계시간을 저장할 수 있다. 여기서, 임계시간은 지역 및 법규에 따라 달라질 수 있으며, 실시예에 따르면 임계시간은 정속으로 차량이 주행하여도 차량의 흐름을 방해하지 않거나, 교통정체 및 추월사고를 유발하지 않을 정도의 시간을 의미할 수 있다. 예를들면 임계시간은 3분 내지 5분의 시간을 의미할 수 있다.
저장부(60)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disk), SD 카드(Secure Digital Card), 램(Random Access Memory, RAM), 롬(Read Only Memory, ROM) 및 웹 스토리지(web storage) 등의 저장매체 중 적어도 하나 이상의 저장매체로 구현될 수 있다.
통신부(70)는 검출부(10), 영상획득부(20), 네비게이션(30), 위치측정부(40)로부터 획득된 정보를 제어부(80)로 전송할 수 있고, 제어부(80)로부터 생성된 메세지를 표시부(50), 사운드부(60)로 전송할 수 있다.
본 발명의 차량 제어 장치가 자율주행차량에 적용되는 경우, 통신부(70)는 제어부(80)로부터 판단된 정보를 기반으로 주행 차선을 변경하도록 하거나, 차량의 속도를 변경하도록 하는 신호를 차량의 조향장치나 구동장치에 전달할 수 있다.
통신부(70)는 무선 접속 장치(Access Point) 등을 통하여 근거리 통신망(Local Area Network: LAN)에 접속하는 와이파이(Wireless Fidelity: WiFi) 통신 모듈, 단일의 외부 장치와 일-대-일로 통신하거나 소수의 외부 장치와 일-대-다로 통신하는 블루투스(Bluetooth) 통신 모듈, 디지털 방송 신호를 수신하는 방송신호 수신 모듈을 포함할 수 있다.
또한, 통신부(70)는 GSM/3GPP 계열의 통신 방식(GSM, HSDPA, LTE 어드밴스드), 3GPP2 계열의 통신 방식(CDMA 등) 또는 와이맥스 등의 무선 통신 네트워크를 이용하여 다른 장치와 연결될 수도 있으며, 외부의 서버로부터 전달되는 지도정보를 수신할 수 있다.
제어부(80)는 차량 제어 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(80)는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), DSP(Digital Signal Processor), PLD(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), CPU(Central Processing unit), 마이크로 컨트롤러(microcontrollers) 및 마이크로 프로세서(microprocessors) 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
제어부(80)는 네비게이션(30) 및 위치측정부(40)를 기반으로 현재 차량이 주행중인 위치가 고속도로인지 여부를 판단할 수 있다. 만약, 제어부(80)가 현재 주행중인 위치가 고속도로인 것으로 판단하였다면 해당 고속도로의 제한속도에 대한 정보를 수신하도록 제어할 수 있다. 실시예에 따르면 제한속도는 최저, 최고로 나뉠 수 있으며, 최저 제한속도 50km/h 내지 60km/h일 수 있고, 최고 제한속도는 100km/h 내지 110km/h일 수 있다. 한편, 현재 차량이 주행중인 위치가 고속도로가 아닌 것으로 판단하였다면, 일반적인 방식으로 주행하도록 제어할 수 있다.
또한, 제어부(80)는 검출부(10), 영상획득부(20), 네비게이션(30) 및 위치측정부(40)로부터 획득된 차량속도, 차량주변영상, 지도정보 및 차량위치정보들을 기반으로 현재 주행중인 차로를 판단할 수 있다. 실시예에 따르면, 도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(80)는 영상획득부(20)로부터 획득된 영상을 합성하여 탑뷰 영상을 생성하고, 탑뷰 영상을 기반으로 차량의 좌측에 중앙분리대 또는 중앙선이 인식되었는지 판단한다. 여기서, 차량의 좌측에 중앙분리대 또는 중앙선이 인식된 것으로 판단하였다면, 이를 기반으로 현재 주행중인 차로가 1차로인 것으로 판단할 수 있다. 한편, 차량의 좌측에 중앙분리대 또는 중앙선이 인식되지 않은 것으로 판단하였다면, 현재 주행중인 차로가 1차로가 아닌 것으로 판단할 수 있다.
제어부(80)는 차량이 1차로를 주행중인 것으로 판단한 시점부터 수신받은 고속도로 제한속도에 대한 정보 및 검출부(20)로부터 획득된 차속정보를 기반으로 현재 차량의 속도가 고속도로 제한속도를 준수하고 있는지 여부를 판단할 수 있다. 즉, 제어부(80)는 차량이 최저 제한속도 이상 최고 제한속도 이하의 속도로 주행하고 있는지 여부를 판단할 수 있다.
제어부(80)는 차량이 최저 제한속도 이상 최고 제한속도 이하의 속도로 주행하고 있는 것으로 판단하면, 차량이 현재 고속도로 제한속도를 준수하고 있는 것으로 판단할 수 있다. 한편 제어부(80)는 차량이 최저 제한속도 미만의 속도로 주행하거나 최고 제한속도를 초과한 속도로 주행하고 있는 것으로 판단하면, 차량이 현재 고속도로 제한속도를 준수하고 있지 않은 것을 판단할 수 있다.
제어부(80)는 차량이 현재 고속도로 제한속도를 준수하고 있지 않은 것으로 판단하면, 고속도로 최고 제한속도를 초과하였는지 판단할 수 있다. 고속도로 최고 제한속도를 초과한 것으로 판단하면, 현재 고속도로 제한속도를 초과하였다는 경고메세지 및 감속을 유도하는 안내메세지를 출력할 수 있다. 이때, 경고메세지 및 안내메세지는 표시부(50) 및 사운드부(60)로 출력될 수 있다.
제어부(80)는 차량이 현재 고속도로에서 제한속도를 준수하고 있는 것으로 판단하면, 정속으로 임계시간 이상 주행이 지속되었는지 판단할 수 있다. 여기서, 임계시간은 주행중인 지역, 해당 지역에서 시행중인 법규에 따라 달라질 수 있다. 실시예에 따르면 임계시간은 정속으로 차량이 주행하여도 차량의 흐름을 방해하지 않거나, 교통정체 및 추월사고를 유발하지 않을 정도의 시간을 의미할 수 있다. 예를들면 임계시간은 3분 내지 5분의 시간을 의미할 수 있다.
제어부(80)가 임계시간 이상 정속으로 주행하고 있는 것을 판단하면, 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되었는지 판단할 수 있다. 스마트 크루즈 컨트롤 기능이란, 선행 차량과의 충돌을 방지하기 위하여 선행 차량과의 거리에 따라 속도를 조절하는 기능을 의미할 수 있다. 뿐만 아니라, 사용자가 설정한 속도를 유지한 상태로 주행하도록 하는 기능을 의미할 수도 있다.
제어부(80)는 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정된 것으로 판단하면, 정속으로 주행이 지속될 수 있으므로 스마트 크루즈 컨트롤 기능을 해제하여 하는 경고메세지를 생성할 수 있다. 또는 스마트 크루즈 컨트롤 기능 설정시 설정된 속도를 최고 제한속도를 고려한 속도로 자동으로 가변시켜 고속도로 차량의 흐름을 방해하지 않도록 한다.
경고메세지 생성 이후, 1차로로부터 다른 차로로 차선을 변경하도록 유도하거나 속도를 변경하도록 유도하는 안내메세지를 생성할 수 있다.
제어부(80)는 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되지 않은 것을 판단하면, 즉시 현재 차량이 정속주행임을 알리는 경고메세지를 생성하고, 1차로로부터 다른 차로로 차선을 변경하도록 유도하거나 속도를 변경하도록 유도하는 안내메세지를 생성할 수 있다.
제어부(80)는 경고메세지 또는 안내메세지가 생성되면, HMI부(50)를 통해 메세지가 출력되도록 할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(80)는 경고메세지 또는 안내메세지를 클러스터를 통하여 출력할 수 있다. 또한, 사운드부를 통해 경고음 또는 음성으로 출력할 수 있으며, 시트를 압박하거나, 스티어링 휠에 진동을 주어 운전자에게 전달할 수 있다.
도 3은 본 발명의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
먼저, 차량의 주행을 시작한다(S100). 이후, 지도정보 및 차량의 위치정보를 기반으로 현재 차량이 주행중인 위치가 고속도로인지 여부를 판단한다(S110). 현재 차량의 위치가 고속도로가 아닌 것으로 판단하면(No), 일반적인 방식으로 주행하도록 제어한다(S120).
S110에서 현재 주행중인 위치가 고속도로인 것으로 판단하였다면(Yes), 해당 고속도로의 제한속도에 대한 정보를 수신하도록 할 수 있다. 실시예에 따르면 제한속도는 최저, 최고로 나뉠 수 있으며, 최저 제한속도 50km/h 내지 60km/h일 수 있고, 최고 제한속도는 100km/h 내지 110km/h일 수 있다.
S110에서 현재 주행중인 위치가 고속도로인 것으로 판단하였다면(Yes), 차량속도, 차량주변영상, 지도정보 및 차량위치정보들을 기반으로 현재 주행중인 차로가 1차로인지 판단한다(S130). S130에서는 현재 주행차로를 판단하기 위하여 획득된 차량 주변의 영상을 합성하여 탑뷰 영상을 생성하고, 탑뷰 영상을 기반으로 차량의 좌측에 중앙분리대 또는 중앙선이 인식되었는지 판단한다.
S130에서 차량의 좌측에 중앙분리대 또는 중앙선이 인식되었다면, 현재 주행중인 차로가 1차로인 것으로 판단한다(Yes). 한편, 차량의 좌측에 중앙분리대 또는 중앙선이 인식되지 않은 것으로 판단하면, S130에서 현재 주행중인 차로가 1차로가 아닌 것으로 판단한다(No). S130에서 현재 주행중인 차로가 1차로가 아닌 것으로 판단되면, S110을 수행한다.
S130에서 현재 주행중인 차로가 1차로인 것으로 판단하면(Yes), 차량이 1차로를 주행중인 것으로 판단한 시점부터 S110에서 수신받은 고속도로 제한속도에 대한 정보 및 차속정보를 기반으로 현재 차량의 속도가 고속도로 제한속도를 준수하고 있는지 여부를 판단한다(S140). S140은 차량이 최저 제한속도 이상 최고 제한속도 이하의 속도로 주행하고 있는지 여부를 판단한다.
S140에서 차량이 최저 제한속도 이상 최고 제한속도 이하의 속도로 주행하고 있는 것으로 판단하면, 차량이 현재 고속도로 제한속도를 준수하고 있는 것으로 판단한다(Yes). S140에서 차량이 최저 제한속도 미만의 속도로 주행하거나, 최고 제한속도를 초과한 속도로 주행하고 있는 것으로 판단하면, 차량이 현재 고속도로 제한속도를 준수하고 있지 않은 것을 판단한다(No).
S140에서 차량이 현재 고속도로 제한속도를 준수하고 있지 않은 것을 판단하면(No), 고속도로 최고 제한속도를 초과하였는지 여부를 판단한다(S150). 차량이 고속도로 최고 제한속도를 초과한 것으로 판단하면(Yes), 경고메세지 및 감속을 유도하는 안내메세지를 생성하고 이를 출력한다(S160). S160은 본 발명의 HMI부에서 수행될 수 있다.
S140에서 차량이 현재 고속도로 제한속도를 준수하고 있는 것으로 판단하면(Yes), 차량이 정속으로 임계시간 이상 주행이 지속되었는지 판단한다(S170). S170에서 임계시간은 차량이 주행중인 지역, 해당 지역에서 시행중인 법규에 따라 달라질 수 있다. 실시예에 따르면 임계시간은 정속으로 차량이 주행하여도 차량의 흐름을 방해하지 않거나, 교통정체 및 추월사고를 유발하지 않을 정도의 시간을 의미할 수 있다. 예를들면 임계시간은 3분 내지 5분의 시간을 의미할 수 있다.
S170에서 차량이 정속으로 임계시간 미만으로 주행된 것으로 판단하면(No), S140을 수행한다. S170에서 차량이 정속으로 임계시간 이상 주행한 것으로 판단하면(Yes), 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되었는지 판단한다(S180). S180에서 스마트 크루즈 컨트롤 기능은 선행 차량과의 충돌을 방지하기 위하여 선행 차량과의 거리에 따라 속도를 조절하는 기능을 의미할 수 있다. 뿐만 아니라, 사용자가 설정한 속도를 유지한 상태로 주행하도록 하는 기능을 의미할 수도 있다.
S180에서 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정된 것으로 판단하면(Yes), 정속으로 주행이 지속될 수 있으므로 스마트 크루즈 컨트롤 기능을 해제하여 하는 경고메세지를 생성한다(S190). S190에서는 스마트 크루즈 컨트롤 기능 설정시 설정된 속도를 최고 제한속도를 고려한 속도로 자동으로 가변시켜 고속도로 차량의 흐름을 방해하지 않도록 할 수도 있다. 이후 S200을 수행한다.
S180에서 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되지 않은 것으로 판단하면(No), 1차로로부터 다른 차로로 차선을 변경하도록 유도하거나 속도를 변경하도록 유도하는 안내메세지를 생성할 수 있다(S200).
실시예에 따르면, S200 이후, 생성된 경고메세지 또는 안내메세지를 HMI부를 통해 메세지가 출력되도록 할 수 있다. 예를들면, 경고메세지 또는 안내메세지를 클러스터를 통하여 출력할 수 있다. 또한, 사운드부를 통해 경고음 또는 음성으로 출력할 수 있으며, 시트를 압박하거나, 스티어링 휠에 진동을 주어 운전자에게 전달할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
검출부 10
영상획득부 20
네비게이션 30
위치측정부 40
HMI부 50
저장부 60
통신부 70
제어부 80

Claims (18)

  1. 차량의 차속을 감지하는 검출부;
    상기 차량 주변의 영상을 획득하는 영상획득부;
    상기 차량의 위치를 파악하는 위치측정부; 및
    상기 차량이 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간 이상 주행하면 경고메세지 또는 안내메세지를 생성하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량의 좌측에 중앙분리대 또는 중앙선이 인식되는 경우, 상기 차량이 소정지역에 위치한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량이 고속도로 1차로를 주행중이면, 상기 차량이 소정지역에 위치한 한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량이 소정지역에 위치한 것으로 판단하면, 고속도로 제한속도를 수신받도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량이 상기 고속도로 제한속도로 주행중인 것으로 판단하면, 상기 일정한 속도로 임계시간 이상 주행하는지 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 일정한 속도로 임계시간 이상 주행하는 것으로 판단하면, 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되었는지 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되어 있는 것으로 판단하면, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능을 해제하도록 하는 상기 경고메세지를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되어 있지 않은 것을 판단하면, 상기 차량이 상기 소정지역으로부터 벗어나도록 하는 상기 안내메세지 또는 상기 일정한 속도를 변경하도록 유도하는 상기 안내메세지를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 경고메세지 또는 상기 안내메세지를 HMI(Human Machine Interface)부로 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  10. 차량이 주행을 시작하는 단계;
    상기 차량이 소정지역에서 주행중인지 여부를 판단하는 단계;
    상기 차량이 소정지역에서 주행중인 것으로 판단하면, 상기 차량이 상기 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간 이상 주행하였는지 판단하는 단계; 및
    상기 차량이 상기 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간 이상 주행하면 경고메세지 또는 안내메세지를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 차량이 소정지역에서 주행중인지 여부를 판단하는 단계는
    상기 차량의 좌측에 중앙분리대 또는 중앙선이 인식되는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  12. 청구항 10에 있어서,
    상기 차량이 소정지역에서 주행중인지 여부를 판단하는 단계는
    상기 차량이 고속도로 1차로를 주행중인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  13. 청구항 10에 있어서,
    상기 차량이 소정지역에서 주행중인지 여부를 판단하는 단계 이후,
    상기 차량이 소정지역에 위치한 것으로 판단하면, 고속도로 제한속도를 수신받는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 고속도로 제한속도를 수신받는 단계 이후,
    상기 차량이 소정지역에서 주행중인 것으로 판단하면, 상기 차량이 상기 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간 이상 주행하였는지 판단하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 차량이 상기 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간 이상 주행하였는지 판단하는 단계에서,
    상기 차량이 상기 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간 이상 주행하는 것으로 판단하면, 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되었는지 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되었는지 판단하는 단계 이후,
    상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되어있는 것으로 판단하면 상기 경고메세지 또는 상기 안내메세지를 생성하는 단계에서, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능을 해제하도록 하는 상기 경고메세지를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되었는지 판단하는 단계 이후,
    상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되어 있지 않은 것으로 판단하면 상기 경고메세지 또는 상기 안내메세지를 생성하는 단계에서, 상기 차량이 상기 소정지역으로부터 벗어나도록 하는 상기 안내메세지 또는 상기 일정한 속도를 변경하도록 유도하는 상기 안내메세지를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  18. 청구항 10에 있어서,
    상기 차량이 상기 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간 이상 주행하면 상기 경고메세지 또는 상기 안내메세지를 생성하는 단계 이후,
    상기 경고메세지 또는 상기 안내메세지를 HMI(Human Machine Interface)부로 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
KR1020170167261A 2017-12-07 2017-12-07 차량 제어 장치 및 방법 KR102506862B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170167261A KR102506862B1 (ko) 2017-12-07 2017-12-07 차량 제어 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170167261A KR102506862B1 (ko) 2017-12-07 2017-12-07 차량 제어 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190067378A true KR20190067378A (ko) 2019-06-17
KR102506862B1 KR102506862B1 (ko) 2023-03-08

Family

ID=67064568

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170167261A KR102506862B1 (ko) 2017-12-07 2017-12-07 차량 제어 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102506862B1 (ko)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012066758A (ja) * 2010-09-27 2012-04-05 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の走行制御装置
JP2013160679A (ja) * 2012-02-07 2013-08-19 Denso Corp カーナビゲーションシステム
KR20150044134A (ko) * 2013-10-16 2015-04-24 현대다이모스(주) 추월차로에서의 차선변경 유도장치 및 방법
WO2016067336A1 (ja) * 2014-10-27 2016-05-06 日産自動車株式会社 走行制御情報のデータ構造及び走行制御装置
JP2016514643A (ja) * 2013-03-27 2016-05-23 コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＣｏｎｔｉ Ｔｅｍｉｃ ｍｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ＧｍｂＨ 追越アシスタント用の方法、並びに、装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012066758A (ja) * 2010-09-27 2012-04-05 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の走行制御装置
JP2013160679A (ja) * 2012-02-07 2013-08-19 Denso Corp カーナビゲーションシステム
JP2016514643A (ja) * 2013-03-27 2016-05-23 コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＣｏｎｔｉ Ｔｅｍｉｃ ｍｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ＧｍｂＨ 追越アシスタント用の方法、並びに、装置
KR20150044134A (ko) * 2013-10-16 2015-04-24 현대다이모스(주) 추월차로에서의 차선변경 유도장치 및 방법
WO2016067336A1 (ja) * 2014-10-27 2016-05-06 日産自動車株式会社 走行制御情報のデータ構造及び走行制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR102506862B1 (ko) 2023-03-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10697790B2 (en) Lane selecting device, vehicle control system and lane selecting method
US10643474B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and recording medium
US10435035B2 (en) Screen reduction system for autonomous vehicles
CN109712432B (zh) 用于将自主车辆的轨迹投影到道路表面上的系统和方法
CN111919211A (zh) 用于改进转弯操纵中的空间和情景感知的转弯路径可视化
EP3190574A1 (en) Collision avoidance system and collision avoidance method
EP2290635A1 (en) Speed alarm system
US11200806B2 (en) Display device, display control method, and storage medium
JP2008065481A (ja) 車両用運転支援システム
JP2011253241A (ja) 物体検出装置
JP2014067165A (ja) 運転支援装置
JP2017033403A (ja) 運転支援装置
US11361687B2 (en) Advertisement display device, vehicle, and advertisement display method
WO2017104209A1 (ja) 運転支援装置
JP2010165021A (ja) 運転支援装置
JP2018200626A (ja) 車両用表示制御装置及び表示制御プログラム
JP7107329B2 (ja) 運転支援システム
KR101947473B1 (ko) 후방 차량을 고려한 안전 운전 지원 장치 및 방법
JP2009087249A (ja) 車載用渋滞警報装置
CN112533809A (zh) 车辆控制方法以及车辆控制装置
JP2008210256A (ja) 運転支援装置
EP2797027A1 (en) A vehicle driver alert arrangement, a vehicle and a method for alerting a vehicle driver
US11705000B2 (en) Information generation device, information generation method, and program for information generation device
CN112298175A (zh) 列队行驶控制器、包括其的系统及列队行驶控制方法
JP6210071B2 (ja) 衝突回避システム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right