CN111919211A - 用于改进转弯操纵中的空间和情景感知的转弯路径可视化 - Google Patents

用于改进转弯操纵中的空间和情景感知的转弯路径可视化 Download PDF

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Abstract

传感器数据和来自V2V消息的数据用于检测障碍物。根据车辆的位置来在地图数据中识别另外的障碍物。响应于检测到转弯意图，控制器根据所检测到的障碍物和所述车辆的特性来计算转弯路径。诸如通过HUD上的显示或将所述转弯路径叠加在来自前向相机的图像上来将所述转弯路径呈现给用户。可诸如相对于所述车辆的当前转向角显示用于横越所述转弯路径的期望转向角。可与所述转弯路径一起显示关于其他车辆的路径和转弯意图的通知。

Description

用于改进转弯操纵中的空间和情景感知的转弯路径可视化
发明背景
技术领域
本发明涉及提供基于传感器的驾驶辅助。
背景技术
数十年以来，车辆已变得更加安全。除了在碰撞事件中保护乘客的安全设备之外，许多车辆还提供可提醒驾驶员注意障碍物的传感器。然而，仅提供警报可能会分散注意力，并且可能不足以引起来自驾驶员的及时响应。
因此，需要的是一种用于使用传感器数据来提高乘客安全性的改进方法。
附图说明
为了将易于理解本发明的优点，将通过参考附图中示出的特定实施例来呈现对上文简要描述的本发明的更具体描述。应理解，这些附图仅描绘了本发明的典型实施例并因此不被视为限制本发明的范围，将通过使用附图来用附加的特性和细节描述和解释本发明，在附图中：
图1是根据本发明的一个实施例的实现系统的部件的示意性框图；
图2是根据本发明的实施例的适合于实现方法的示例性计算装置的示意性框图；
图3是根据本发明的实施例的用于提供转弯引导和可视化的方法的过程流程图；
图4示出根据本发明的一个实施例的转弯可视化和引导的示例性显示；并且
图5是根据本发明的一个实施例的转弯可视化和引导的另一个示例性显示。
具体实施方式
参考图1，可使用所示出的系统100来执行本文公开的方法。如本文中更详细地讨论的，控制器102可被编程为执行本文公开的方法并且还可执行由车辆控制器(例如，电子控制单元(ECU))或车内信息娱乐(IVI)执行的其他功能。控制器102可容纳在车辆中，所述车辆具有本领域已知的任何车辆的结构和特征，包括车轮、耦接到车轮的传动系、耦接到传动系的发动机、转向系统、制动系统以及本领域已知包括在车辆中的其他系统。
控制器102可从一个或多个数据源104接收一个或多个输出。例如，一个或多个相机106a可安装到车辆并且将图像流输出到控制器102。数据源104可包括传感器，诸如超声传感器106b、雷达(无线电探测和测距)传感器106c、激光雷达(光探测和测距)传感器106d、声纳(声音导航和测距)传感器106e等。
其他数据源104可包括GPS(全球定位系统)接收器106f和车辆对车辆(V2V)收发器106g。V2V收发器可根据诸如DSRC(专用短程通信)协议的无线协议来与其他车辆通信。
控制器102可执行接收数据源104的输出的引导模块108。引导模块108可包括障碍物识别模块110a、街道评估模块110b、路径生成器110c和可视化模块110d。
障碍物识别模块110a分析数据源104的输出并识别潜在的障碍物，包括人、动物、车辆、建筑物、路沿以及其他对象和结构。特别地，障碍物识别模块110a可识别传感器输出中的车辆图像。
街道评估模块110b评估可用的行驶表面和行驶表面的界限或划分(诸如路沿和车道边界)。街道评估模块110b还可相对于来自GPS接收器106f的GPS位置评估地图数据112，以识别此信息的一些或全部。例如，车道的数量、特定车道是否是转弯车道、街道的宽度、车道的宽度、十字路口的位置等信息可记录在地图数据112中，所述地图数据112可与如根据GPS接收器106f确定的车辆的当前位置相关。
应注意，也可根据传感器数据(诸如传感器106a至106e中的一些或全部的输出)来确定车道边界和路沿或其他障碍物的位置。例如，可将车道边界和/或路沿位置与地图数据进行比较，以确认传感器的准确性或更准确地确定车辆的相对位置。
路径生成器110c可使用来自模块110a、110b的障碍物位置和街道数据，以便确定对应于驾驶员意图的路径。本文公开的方法特别有助于驾驶员执行转弯操纵(诸如U形转弯、拥堵交通中的转弯、繁忙停车场中的转弯、盲区或狭窄十字路口中的转弯或具有低能见度的其他情况)。因此，驾驶员意图可以是进行转弯的意图。路径生成器110c可利用描述车辆的车辆特性114来确定与驾驶员意图一致的路径，并且所述路径还避开障碍物并且保持在由街道评估模块110b检测到的街道的预期区域中。车辆特性114可包括静态特性，诸如车辆宽度、长度、轴距大小、转弯半径和转弯动力学(车身侧倾、轮胎抓地力等)。车辆特性114还可包括可变特性，诸如当前转向角、当前速度、由驾驶员意图指示的转弯的曲率或其他车辆特性。
路径生成器110c可根据本领域已知的任何方法来识别路径。具体地，本文描述的方法向人类驾驶员提供引导。然而，由路径生成器110c生成的路径可以是根据本领域已知的任何自主导航技术选择的路径。具体地，诸如可在自主车辆中使用的控制算法被编程为针对给定的一组输入(诸如上面讨论的障碍物和街道数据)选择并且执行路径。因此，可根据供人类驾驶员执行的这种算法来生成路径。
可视化模块110d可诸如通过在车辆的挡风玻璃上显示信息来在显示装置116(诸如驾驶员前方的抬头显示器(HUD))上呈现路径。显示装置116还可以是IVI(车载信息娱乐)系统的屏幕，或者是数字仪表组的一部分。显示装置116还可提供其他视觉警报和信息以辅助驾驶员执行转弯操纵。
图2是示出示例性计算装置200的框图。计算装置200可用于执行各种程序，诸如本文讨论的那些程序。控制器102可具有计算装置200的一些或全部属性。
计算装置200包括一个或多个处理器202、一个或多个存储器装置204、一个或多个接口206、一个或多个大容量存储装置208、一个或多个输入/输出(I/O)装置210和显示装置230，所有这些装置都耦接到总线212。一个或多个处理器202包括执行存储在一个或多个存储器装置204和/或一个或多个大容量存储装置208中的指令的一个或多个处理器或控制器。一个或多个处理器202还可包括各种类型的计算机可读介质，诸如高速缓存存储器。
一个或多个存储器装置204包括各种计算机可读介质，诸如易失性存储器(例如，随机存取存储器(RAM)214)和/或非易失性存储器(例如，只读存储器(ROM)216)。一个或多个存储器装置204还可包括可重写ROM，诸如快闪存储器。
一个或多个大容量存储装置208包括各种计算机可读介质，诸如磁带、磁盘、光盘、固态存储器(例如，快闪存储器)等等。如图2所示，特定的大容量存储装置是硬盘驱动器224。各种驱动器也可包括在一个或多个大容量存储装置208中，以实现从各种计算机可读介质读取和/或向各种计算机可读介质写入。一个或多个大容量存储装置208包括可移除介质226和/或不可移除介质。
一个或多个I/O装置210包括允许向计算装置200输入或从所述计算装置检索数据和/或其他信息的各种装置。一个或多个示例性I/O装置210包括光标控制装置、键盘、小键盘、传声器、监视器或其他显示装置、扬声器、打印机、网络接口卡、调制解调器、透镜、CCD或其他图像捕获装置等等。
显示装置230包括能够向计算装置200的一个或多个用户显示信息的任何类型的装置。显示装置230的示例包括监视器、显示终端、视频投影装置等。
一个或多个接口206包括允许计算装置200与其他系统、装置或计算环境交互的各种接口。一个或多个示例性接口206包括任何数量的不同网络接口220，诸如与局域网(LAN)、广域网(WAN)、无线网络和互联网的接口。一个或多个其他接口包括用户接口218和外围装置接口222。一个或多个接口206还可包括一个或多个外围接口，诸如用于打印机、指向装置(鼠标、跟踪板等)、键盘等等的接口。
总线212允许一个或多个处理器202、一个或多个存储器装置204、一个或多个接口206、一个或多个大容量存储装置208、一个或多个I/O装置210和显示装置230彼此通信，以及与耦接到总线212的其他装置或部件通信。总线212表示若干类型的总线结构中的一者或多者，诸如系统总线、PCI总线、IEEE 1394总线、USB总线等等。
出于说明的目的，程序和其他可执行程序部件在本文被示出为离散块，但是应理解，此类程序和部件可在各种时间驻留在计算装置200的不同存储部件中并且由一个或多个处理器202执行。替代地，本文所描述的系统和程序可用硬件或者硬件、软件和/或固件的组合来实现。例如，一个或多个专用集成电路(ASIC)可被编程为执行本文所描述的系统和程序中的一者或多者。
参考图3，所示出的方法300可由控制器102的引导模块108执行，以便向车辆的驾驶员提供辅助。
方法300还可包括根据数据源104中的一些或全部来检测302障碍物。例如，可因此使用相机106a、雷达106c、激光雷达106d的输出或者根据GPS接收器106f基于车辆位置在地图数据中检测障碍物和位置。具体地，可基于车辆的当前位置从地图数据获得路沿、车道边界和街道标志的位置。
方法300还可包括使用V2V通信协议从其他车辆接收304消息。此类消息可包括指示另一个车辆的当前位置、方向、速度、转向角、加速器输入、转向信号状态、当前挡位(例如，倒车挡或前进挡)的数据。消息还可包括描述预期的未来动作及其位置(例如，根据当前在其他车辆上呈现的路线选择数据的转弯或其他动作的位置和方向)以及由其他车辆的传感器检测到的障碍物的位置的数据或者其他信息。应注意，容纳控制器102的车辆还可使用V2V通信协议来将此类消息传输到其他车辆。
方法300还可包括确定306在步骤302处检测到或如在304处由V2V消息传达的障碍物的路径。例如，使用随时间变化的检测到的障碍物的位置，可确定障碍物相对于车辆的速度。同样地，可根据过去的位置确定来推断路径，诸如使用卡尔曼滤波器或其他对象跟踪技术。定位障碍物、跟踪障碍物和预测对应路径的方式可以根据本领域已知的任何方法，诸如自主车辆领域中已知的任何方法。
方法100可包括接收308驾驶员控制输入。驾驶员控制输入可包括方向盘转角、加速踏板位置、制动踏板位置或其他驾驶员输入的改变。驾驶员控制输入还可包括使转向信号导通。驾驶员控制输入还可包括目的地的输入，其带有对控制器102或IVI系统的用于导航到该位置的指令。因此，根据驾驶员输入生成的路线可包括用于在特定位置处转弯并且沿着街道的特定区段前进的指令。
应注意，步骤302-308是可贯穿驾驶期间执行并且可在车辆处于操作中时由控制器102同时执行的全部过程。因此，图3中的步骤302-308的排序不是限制性的。同样地，可贯穿方法300的剩余步骤的执行继续执行步骤302-308。
方法300可包括评估310驾驶员输入是否指示转弯的意图。例如，可响应于使转弯信号导通、根据路线选择数据的即将到来的转弯(例如，在阈值距离或时间内)、方向盘转角朝向转弯车道(例如，左转车道或仅右转车道)的改变或转弯的意图的其他指示来检测转弯的意图。在一些实施例中，仅具有特定锐度的转弯根据下文描述的方法来调用转弯辅助，诸如仅U形转弯或仅需要方向盘旋转至少180度的转弯。
响应于检测到310转弯的意图，方法300可包括计算312处于意图所指示的方向和位置的转弯路径。例如，在转弯信号导通的情况下，可根据车辆的当前位置和由转弯信号指示的方向(右或左)在地图数据112中识别即将到来的转弯。例如，在右转弯信号导通的情况下，可根据地图数据以及车辆的当前位置和速度来识别下一次右转机会的位置(即，车辆可能会基于其当前速度和安全减速到安全转弯速度所需的时间来进行的下一次右转)。
在转弯的意图是基于路线选择数据的情况下，可确定由路线选择数据指示的转弯的位置。
在任一情况下，步骤312可包括计算在车辆的动态限制的限值内橫越转弯、避开障碍物(包括避免同时与障碍物的路径重合)的路径和其他因素。在一些实施例中，可选择车辆要转弯进入的车道。同样地，也可确定在转弯之后进入另一个车道的路径。转弯路径可包括多步转弯(例如，三点转弯)，以便使车辆在期望方向上取向。在步骤312处计算出的路径可以是U形转弯或者(在U形转弯变得不安全的情况下)前进到另一个转向位置的操纵。计算转弯路径可考虑车辆特性114中的一些或全部，特别是车辆的轴距大小和转弯半径。
如上所述，可使用用于操作自主车辆的任何方法来执行计算312转弯路径，除了转弯不由控制器102实际自主地执行之外。
方法300还可包括评估314是否存在可安全地执行(即，不具有与障碍物碰撞或超过车辆的操作限值的高概率)的转弯路径。如果不存在安全转弯路径，则方法300可包括向驾驶员生成316诸如呈可听音调、视觉警告或干预的形式的警报，诸如自主应用制动器。
如果发现314存在安全转弯路径，则方法318可包括计算318用于车辆沿循转弯路径的期望转向角。期望转向角可包括检测车轮的期望取向以便沿循转弯路径，诸如根据本领域中已知的用于在路径上自主驾驶车辆的任何方法。然后可根据转向系统的配置(即方向盘转角与转向角之间的已知关系)来确定对应于车轮角度的转向角。方法300还可包括根据本领域已知的任何方法诸如使用转向角传感器检测320车辆的当前转向角。
方法300还可包括显示322转弯路径的表示并且显示指示用户将方向盘从当前角度移动到期望角度的转向指令324。下面关于图4和图5描述了可执行步骤322和324的方式的示例。
应注意，可贯穿转弯重复方法300的步骤。例如，只要检测到转弯意图(即，在车辆已完成转弯、错过转弯的机会，已停用转弯信号或一些其他标准之前)，就可重复执行步骤312-324。因此，当车辆移动时，可重新计算312路径并且可更新步骤322、324的显示。
应注意，步骤312-324取决于转弯意图的发现310。因此，在未检测到转弯意图的情况下，可抑制转弯辅助和其他信息，以免使驾驶员分心并且使HUD、IVI显示器或其他第三方显示装置混乱。
图4示出了可根据方法300生成的示例性显示400。显示400可呈现在显示装置116上，如所指出，所述显示装置116可以是HUD、IVI显示器或其他显示装置。
在所示出的示例中，在步骤312处计算的转弯路径以线402的形式显示，所述线402示出(a)车辆的前轮胎的路径和(b)车辆的侧面在给定点沿循的路径中的一者。基于来自步骤312的转弯路径来呈现线402的方式可通过将图像中的点与真实世界坐标(例如，GPS坐标)相关并且基于该关系来将转弯路径叠加在图像上来执行。具体地，可将路径上的点的位置添加到图像中对应于该位置的点。图像可以是车辆的前向相机106a的当前输出。替代地，图像可以是360度相机系统106a的输出，诸如这种图像的位于车辆前方的部分。在又一个实施例中，转弯路径402以及显示400的其他元素显示在HUD上，使得它们可通过车辆的挡风玻璃与真实世界视图一起查看。
在一些实施例中，来自相机106a的图像中的路面的部分可与障碍物、路沿、人行道、其他车辆等区分开。路径402的横越路面的当前未被占用的区域的那些部分可被突出显示，或以其他方式与路径402的其他部分区分开。如上所述，可在车辆移动并且障碍物的相对位置改变时更新路径402。响应于这些改变，路径402的突出显示的部分也可改变为仅包括路面的当前未被占用的区域上的那些部分。
显示400还可包括期望转向角的指示符404，以便横越计算出的转弯路径。显示400还可包括车辆的当前转向角的指示符406。指示符404、406之间的区域可诸如通过具有指示差值大小的颜色的区段突出显示。例如，红色区段可指示较大差值，黄色区段指示中等差值，并且绿色区段指示可接受的差值。限定较大差值、中等差值和可接受的差值的边界的值可由制造商预定义，并且可以是速度相关的，例如随着车辆速度的降低而增加。
用于显示转弯指令的其他可能性可包括文本，例如，“将方向盘转动15度”。在另一个示例中，可呈现线，其中所述线上的第一标记指示当前转向角，并且所述线上的第二标记指示期望转向角。
各种其他信息项可叠加在来自相机106a的图像上。例如，车辆408的图像可在上面叠加有通知410，所述通知410包括借助于V2V消息从该车辆408接收到的信息，诸如车辆当前速度和预期方向或转弯意图。例如，消息可包括车辆408的GPS坐标，然后将所述GPS坐标添加到图像的对应于该位置的部分。应注意，许多车辆可能正在发送V2V消息。因此，控制器可选择使用哪些消息来呈现通知或警报。例如，车辆路径的某个阈值接近度内的位于车辆前方的某个最大距离处的那些通知或警报。
在一些实施例中，警报412可叠加在诸如行人414、动物或其他危险的潜在障碍物的图像上。例如，站在拐角的行人414可能潜在地踏入转弯路径402。因此，叠加的警报412可因此指示驾驶员在横越转弯路径时特别注意行人414。还可向对操作者不可见的潜在障碍物(诸如可由激光雷达检测到但以其他方式不可见的障碍物)添加警报412。
图5示出了另一个示例性显示500。在此示例中，从俯视角度示出了转弯路径402。从俯视角度，转弯路径402可叠加在车辆的周围环境的图像上。所述图像可从各种源获得，所述源诸如基于车辆的GPS坐标的车辆周围的区的卫星图像、地图的表示车辆周围的区的一部分、360度相机系统的输出、或定位在车辆周围并且被组合来形成围绕车辆的区的俯视图的相机的合成图像。
车辆502a-502c的表示可在它们相对于转弯路径402的位置处添加到显示500。具体地，显示500上的车辆502a-502c的位置可对应于如由车辆检测到或如由V2V消息报告的车辆的真实世界位置。具体地，由于阻隔件504，车辆502b-502c可能对车辆的驾驶员或其传感器不可见。因此，显示可在由消息指示的位置处添加表示502b-502c。关于图4的示例，消息可包括消息的源的有关速度和转弯意图的信息。因此，通知506a-506c可叠加在对应车辆502a-502c的表示之上。在一些情况下，车辆502c处于倒车挡，但当前未移动。因此，来自车辆502c的通知可传达这一事实，并且显示500可将这一事实(“R”)的表示506c叠加在车辆502c的表示上。在车辆502b、502c的路径或潜在路径可能干扰转弯路径402的情况下，显示500还可包括突出显示可能的干扰的警报508b、508c。
关于显示400，可基于与车辆的相关性来为V2V消息选择警报和通知。例如，在图5的示例中，车辆502c的状态改变为倒车挡将被认为是相关的，因为所述车辆现在具有与转弯路径402相交的可能性。
在一些实施例中，车辆(例如，车辆502a)可检测车辆无法检测到的障碍物510，并且使用V2V消息来向车辆报告障碍物510的位置。因此，显示500可包括障碍物510的表示。通知还可包括注解512，诸如速度或关于由车辆502a或由障碍物本身(其中障碍物510是支持V2V的车辆)检测到的障碍物510的轨迹的其他信息。
显示500还可在图像中包括托管控制器102的车辆514的表示，以便使得驾驶员能够理解显示500中的其他特征的相对位置。尽管未示出，但显示500还可包括以与显示400相同的方式提供转向角指令的一个或多个指示符404-406。
以下是根据方法300实现的显示500可能有帮助的情况的示例：
●车辆在交通中跟随第二车辆，并且第二车辆突然必须在未提前发信号的情况下进行转弯(无中心车道或受保护的左转弯)。由于在第二车辆中呈现路线选择指令中存在转弯，因此V2V消息提前向车辆通知转弯。因此，可在未通知的转弯之前向车辆的驾驶员显示通知(参见例如通知410、506a-506c)。
●所述车辆接近在对向交通中停在道路中间的第二车辆。第二车辆会转弯吗？车辆应减速还是加速？来自第二的V2V消息可向车辆提供由第二车辆的传感器检测到的障碍物的通知。因此，车辆的驾驶员可舒适地前进经过第二车辆或者基于对这些报告的障碍物的了解让车辆进行转弯。
●车辆在繁忙的停车场中寻找空间。驾驶员切换到图5的顶视图，即广泛搜索视图。附近的第二车辆起动，并且换挡到倒车挡。因为汽车在正常行驶期间很少换挡到倒挡，所以车辆的驾驶员可假设第二车辆正在从停车空间退出。来自第二车辆的V2V消息提供挡位改变的通知以及第二车辆的位置。此信息可显示在显示500上(参见例如车辆502c)。此通知和所显示的转弯路径402引导车辆的驾驶员避开第二车辆并且执行期望转弯。
在以上公开内容中，参考附图，所述附图形成本公开的一部分并且其中通过以说明方式示出可实践本公开的具体实现方式。应理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可利用其他实现方式并且可做出结构改变。本说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”等的引用指示所描述的实施例可包括特定特征、结构或特性，但每个实施例可不一定包括所述特定特征、结构或特性。此外，此类短语不一定指代同一实施例。此外，当结合实施例描述特定特征、结构或特性时，无论是否明确地描述，结合其他实施例实现这样的特征、结构或特性都在本领域的技术人员的知识范围内。
本文公开的系统、装置和方法的实现方式可包括或利用专用或通用计算机，包括计算机硬件，诸如例如一个或多个处理器和系统存储器，如本文所讨论的。本公开的范围内的实现方式还可包括用于携载或存储计算机可执行指令和/或数据结构的物理和其他计算机可读介质。这种计算机可读介质可以是可由通用或专用计算机系统访问的任何可用介质。存储计算机可执行指令的计算机可读介质是计算机存储介质(装置)。携载计算机可执行指令的计算机可读介质是传输介质。因此，通过示例而非限制的方式，本公开的实现方式可包括至少两种截然不同的计算机可读介质：计算机存储介质(装置)和传输介质。
计算机存储介质(装置)包括：RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM、固态驱动器(“SSD”)(例如，基于RAM)、快闪存储器、相变存储器(“PCM”)、其他类型的存储器、其他光盘存储设备、磁盘存储设备或其他磁性存储装置、或者可用于存储呈计算机可执行指令或数据结构的形式的期望程序代码手段并且可由通用或专用计算机访问的任何其他介质。
本文公开的装置、系统和方法的实现方式可通过计算机网络进行通信。“网络”被定义为能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传输电子数据的一个或多个数据链路。当通过网络或另一个通信连接(硬接线、无线、或硬接线或无线的组合)向计算机传递或提供信息时，计算机将连接恰当地视为传输介质。传输介质可包括网络和/或数据链路，所述网络和/或数据链路可用于携载呈计算机可执行指令或数据结构的形式的期望程序代码手段并且可由通用或专用计算机访问。以上组合也应当包括在计算机可读介质的范围内。
计算机可执行指令包括例如在处理器中执行时使通用计算机、专用计算机或专用处理装置执行某个功能或功能组的指令和数据。计算机可执行指令可以是例如二进制文件、中间格式指令(诸如汇编语言)或甚至源代码。尽管已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了本主题，但是应理解，在所附权利要求中限定的主题不必限于已描述的上述特征或动作。而是，所描述的特征和动作被公开作为实现权利要求的示例性形式。
本领域技术人员将了解，本公开可在网络计算环境中利用许多类型的计算机系统配置进行实践，所述计算机系统配置包括内置式车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持式装置、多处理器系统、基于微处理器或可编程的消费电子产品、网络PC、小型计算机、大型计算机、移动电话、PDA、平板电脑、传呼机、路由器、交换机、各种存储装置等等。本公开还可在分布式系统环境中实践，其中通过网络链接(通过硬接线数据链路、无线数据链路或通过硬接线与无线数据链路的组合)的本地和远程计算机系统都执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可位于局部存储器存储装置和远程存储器存储装置两者中。
此外，在适当的情况下，本文描述的功能可在以下中的一者或多者中执行：硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件。例如，一个或多个专用集成电路(ASIC)可被编程为执行本文描述的系统和程序中的一者或多者。在整个说明书和权利要求中使用某些术语来指代特定的系统部件。如本领域的技术人员了解，可用不同的名称指代部件。本文档并不意图区分名称不同但功能相同的部件。
应注意，以上所讨论的传感器实施例可包括计算机硬件、软件、固件或它们的任何组合以执行它们的功能的至少一部分。例如，传感器可包括被配置为在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可包括由计算机代码控制的硬件逻辑/电路。这些示例性装置在本文出于说明目的而提供，而不意图进行限制。如一个或多个相关领域的技术人员所知晓，本公开的实施例可以在另外类型的装置中实现。
本公开的至少一些实施例涉及计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在任何计算机可用介质上的这种逻辑(例如，以软件的形式)。这种软件在一种或多种数据处理装置中执行时使装置如本文所描述进行操作。
尽管上文已描述了本公开的各种实施例，但是应理解，仅通过示例而非限制的方式呈现本公开的各种实施例。相关领域的技术人员应明白，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可在其中做出形式和细节方面的各种改变。因此，本公开的广度和范围不应受任何上述示例性实施例的限制，而是应仅根据所附权利要求及其等效物来限定。已经出于说明和描述目的呈现了前述描述。并非意图为穷尽性的或将本公开限制为所公开的精确形式。根据上述教导，许多修改和变化是可能的。此外，应注意，任何或所有前述替代性实现方式可以期望的任何组合使用以形成本公开的另外的混合实现方式。

Claims (20)

1.一种方法，其包括通过车辆的控制器：
接收一个或多个传感器的输出；
根据所述一个或多个传感器的所述输出来识别一个或多个障碍物；
(a)根据所述一个或多个障碍物的位置来确定转弯路径；以及
(b)在耦接到所述控制器的显示装置上呈现所述转弯路径的视觉表示，以供所述车辆的驾驶员执行。
2.如权利要求1所述的方法，其还包括：
响应于从所述车辆的所述驾驶员接收到转弯意图的指示符而执行(a)和(b)。
3.如权利要求2所述的方法，其中所述转弯意图的指示符包括以下中的至少一者：
方向盘转角的改变；
使转向信号导通；以及
在用于由所述驾驶员选择的路线的导航数据中检测到转弯。
4.如权利要求1所述的方法，其中(b)还包括：
检测所述车辆的当前转向角；
根据所述转弯路径来确定期望转向角；以及
显示所述当前转向角与所述期望转向角之间的差值的指示符。
5.如权利要求4所述的方法，其还包括：根据所述差值的大小来为所述指示符选择颜色。
6.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个传感器包括相机、光探测和测距(激光雷达)传感器和无线电探测和测距(雷达)传感器中的至少一者。
7.如权利要求1所述的方法，其还包括：
通过车辆对车辆(V2V)通信协议从第二车辆接收消息；
从所述消息获得另外的障碍物位置；以及
根据所述一个或多个障碍物和所述另外的障碍物来执行(a)。
8.如权利要求1所述的方法，其中所述另外的障碍物是由第二车辆的传感器检测到的障碍物。
9.如权利要求7所述的方法，其还包括：
确定所述第二车辆的预期路径；以及
执行(a)，所述(a)有效地避开所述第二车辆的所述预期路径。
10.如权利要求7所述的方法，其中在所述显示装置上呈现所述转弯路径的所述视觉表示包括从俯视角度呈现所述转弯路径，所述视觉表示还包括：所述另外的障碍物的视觉表示，所述另外的障碍物在所述驾驶员的视野之外。
11.一种系统，其包括：一个或多个处理装置和可操作地耦接到一个或多个存储器装置的所述一个或多个存储器装置，所述一个或多个存储器装置存储可执行代码，所述可执行代码有效地致使所述一个或多个处理装置：
接收一个或多个传感器的输出；
根据所述一个或多个传感器的所述输出来识别一个或多个障碍物；
(a)根据所述一个或多个障碍物的位置来确定转弯路径；并且
(b)在耦接到控制器的显示装置上呈现所述转弯路径的视觉表示，以供车辆的驾驶员执行。
12.如权利要求11所述的系统，其中所述可执行代码还有效地致使所述一个或多个处理装置：
响应于从所述车辆的所述驾驶员接收到转弯意图的指示符而执行(a)和(b)。
13.如权利要求11所述的系统，其中转弯意图的指示符包括以下中的至少一者：
方向盘转角的改变；
使转向信号导通；以及
在用于由所述驾驶员选择的路线的导航数据中检测到转弯。
14.如权利要求11所述的系统，其中所述可执行代码还有效地致使所述一个或多个处理装置通过以下来执行(b)：
检测所述车辆的当前转向角；
根据所述转弯路径来确定期望转向角；以及
显示所述当前转向角与所述期望转向角之间的差值的指示符。
15.如权利要求14所述的系统，其中所述可执行代码还有效地致使所述一个或多个处理装置根据所述差值的大小来在所述指示符上显示颜色。
16.如权利要求11所述的系统，其中所述一个或多个传感器包括相机、光探测和测距(激光雷达)传感器和无线电探测和测距(雷达)传感器中的至少一者。
17.如权利要求11所述的系统，其中所述可执行代码还有效地致使所述一个或多个处理装置：
通过车辆对车辆(V2V)通信协议从第二车辆接收消息；
从所述消息获得另外的障碍物位置；并且
根据所述一个或多个障碍物和所述另外的障碍物来执行(a)。
18.如权利要求11所述的系统，其中所述另外的障碍物是由第二车辆的传感器检测到的障碍物。
19.如权利要求17所述的系统，其中所述可执行代码还有效地致使所述一个或多个处理装置：
确定所述第二车辆的预期路径；并且
执行(a)，所述(a)有效地避开所述第二车辆的所述预期路径。
20.如权利要求17所述的系统，其中所述可执行代码还有效地致使所述一个或多个处理装置通过从俯视角度呈现所述转弯路径来在所述显示装置上呈现所述转弯路径的所述视觉表示，所述视觉表示还包括：所述另外的障碍物的视觉表示，所述另外的障碍物在所述驾驶员的视野之外。
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