JP2022190766A - 車両周辺情報表示装置、及び車両周辺情報表示方法 - Google Patents

車両周辺情報表示装置、及び車両周辺情報表示方法 Download PDF

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Abstract

【課題】俯瞰画像よりも広範囲の周辺情報を表示する。【解決手段】車両周辺情報表示装置１００は、距離センサ４０から取得した車両１からの距離を示す点群データに基づき、車両１の周辺情報を示す周辺情報画像ＰＳを生成する周辺情報画像生成部１３１と、車両１の周辺の地図画像ＰＧを取得する地図画像取得部１３２と、車両１の周囲の俯瞰画像ＰＢを取得する俯瞰画像取得部１３３と、地図画像ＰＧ、車両１の位置を示す車両マークＰＭ、車両マークＰＭの周囲に配置される俯瞰画像ＰＢ、及び俯瞰画像ＰＢの周囲に配置される周辺情報画像ＰＳを合成して、表示パネル６１に表示する表示画像ＰＤを生成する表示画像生成部１３５と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両周辺情報表示装置、及び車両周辺情報表示方法に関する。
従来、車両の周辺の情報を示す画像を表示する技術が知られている。
例えば、特許文献１には、自車両の周囲の画像を表示する際に、輝度の高い被写体の影響によってスミアが発生した場合でも、表示画像におけるスミアの影響を低減する技術が記載されている。
特開２０１２－１３４５８６号公報
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、カメラの撮像画像に基づき、俯瞰画像（いわゆるサラウンドビュー）を表示するに止まり、車両から近距離の周辺情報が表示されるに過ぎない。
本発明は、俯瞰画像よりも広範囲の周辺情報を表示できる車両周辺情報表示装置、及び車両周辺情報表示方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために本発明の車両周辺情報表示装置は、センサから取得した車両からの距離を示す点群データに基づき、前記車両の周辺情報を示す周辺情報画像を生成する周辺情報画像生成部と、前記車両の周辺の地図画像を取得する地図画像取得部と、前記地図画像、前記車両の位置を示す車両マーク、前記車両マークの周囲に配置される前記俯瞰画像、及び前記俯瞰画像の周囲に配置される前記周辺情報画像を合成して、ディスプレイに表示する表示画像を生成する表示画像生成部と、を備える。
上記目的を達成するために本発明の車両周辺情報表示方法は、センサから取得した車両からの距離を示す点群データに基づき、前記車両の周辺情報を示す周辺情報画像を生成する周辺情報画像生成ステップと、前記車両の周辺の地図画像を取得する地図画像取得ステップと、前記車両の周囲の俯瞰画像を取得する俯瞰画像取得ステップと、前記地図画像、前記車両の位置を示す車両マーク、前記車両マークの周囲に配置される前記俯瞰画像、及び前記俯瞰画像の周囲に配置される前記周辺情報画像を合成して、ディスプレイに表示する表示画像を生成する表示画像生成ステップと、を含む。
本発明の車両周辺情報表示装置、及び車両周辺情報表示方法によれば、地図画像、前記車両の位置を示す車両マーク、車両マークの周囲に配置される俯瞰画像、及び俯瞰画像の周囲に配置される周辺情報画像を合成して、ディスプレイに表示する表示画像を生成する。したがって、俯瞰画像よりも広範囲の周辺情報を表示できる。
車両周辺情報表示装置を含む車載装置の構成の一例を示す図である。 第１状態の表示画像を表示する第１画面の一例を示す画面図である。 第２状態の表示画像を表示する第２画面の一例を示す画面図である。 第３状態の表示画像を表示する第３画面の一例を示す画面図である。 第４状態の表示画像を表示する第４画面の一例を示す画面図である。 第５状態の表示画像を表示する第５画面の一例を示す画面図である。 第６状態の表示画像を表示する第６画面の一例を示す画面図である。 第７状態の表示画像を表示する第７画面の一例を示す画面図である。 第８状態の表示画像を表示する第８画面の一例を示す画面図である。 第９状態の表示画像を表示する第９画面の一例を示す画面図である。 車両周辺情報表示装置の処理の一例を示すフローチャートである。 車両周辺情報表示装置の危険表示処理の一例を示すフローチャートである。 車両周辺情報表示装置の危険表示処理の一例を示すフローチャートである。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、車両周辺情報表示装置１００を含む車載装置３の構成の一例を示す図である。車載装置３は、車両１に搭載される。
車載装置３は、位置検出ユニット１０、検出部２０、操作部５０、表示部６０及び車両周辺情報表示装置１００を備える。
位置検出ユニット１０は、車両１の位置を検出する。位置検出ユニット１０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信するＧＮＳＳ受信器と、ＧＮＳＳ受信器が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて車両１の位置を算出するプロセッサと、を備える。ＧＮＳＳ受信器、及びプロセッサの図示は省略する。位置検出ユニット１０は、車両１の位置を示す位置情報を車両周辺情報表示装置１００に出力する。
検出部２０は、車両１の周囲の画像を撮影すると共に、車両１から所定距離までの範囲に存在する移動体ＭＳとの間の距離を示す点群データを検出する。移動体ＭＳは、他の車両Ｃ、自転車、及び歩行者を含む。所定距離は、例えば、２０ｍである。
検出部２０は、撮影部３０と、距離センサ４０とを備える。
撮影部３０は、車両１の周囲の画像を撮影する。撮影部３０は、車両１の前方を撮影するフロントカメラ３１、車両１の後方を撮影するリアカメラ３３、車両１の左側方を撮影する左サイドカメラ３５、及び車両１の右側方を撮影する右サイドカメラ３７を備える。これらのカメラの各々は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ-Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等のイメージセンサと、イメージセンサから撮影画像を生成するデータ処理回路と、を備える。
撮影部３０は、４方向に向けられたカメラによって車両１を中心に３６０°の範囲を撮影可能となるように、４方向に向けられたカメラの各々の画角が調整される。フロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５、及び右サイドカメラ３７の各々は、撮影範囲を所定のフレームレートで撮影して撮影画像を生成する。撮影部３０は、生成した撮影画像を車両周辺情報表示装置１００に出力する。車両周辺情報表示装置１００は、入力された撮影画像をメモリ１４０に記憶させる。
なお、フロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５、及び右サイドカメラ３７の各々は、１台のカメラで構成されてもよいし、複数台のカメラで構成されてもよい。
距離センサ４０は、車両１から所定距離までの範囲に存在する移動体ＭＳとの間の距離を示す点群データを検出する。距離センサ４０は、例えば、車両１の前方、後方、左側方、及び右側方等の複数箇所にＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）を備え、電磁波を用いて、点群データを取得する。点群データを構成する各々の点データは、車両１から所定距離までの範囲に存在する移動体ＭＳとの間の距離を示す。
本実施形態では、距離センサ４０がＬｉＤＡＲである場合について説明するが、これに限定されない。距離センサ４０が、例えば、レーダーやソナーセンサーでもよい。
また、本実施形態では、ＬｉＤＡＲが、車両１の前方、後方、左側方、及び右側方等の複数箇所に配置される場合について説明するが、これに限定されない。ＬｉＤＡＲが、車両１のルーフに配置され、全周囲（すなわち、前方、後方、左側方、及び右側方）の点群データを取得してもよい。
距離センサ４０は、「センサ」の一例に対応する。
操作部５０は、車両１に乗車したユーザーの操作を受け付ける。ユーザーは、例えば、運転者である。操作部５０は、受け付けた操作に対応した操作信号を車両周辺情報表示装置１００に出力する。操作部５０が受け付ける操作には、例えば、車両周辺情報表示処理の開始を指示する操作や、車両周辺情報表示処理を終了させる操作等が含まれる。
操作部５０は、例えば、図略の車両周辺情報表示オンスイッチ、及び図略の車両周辺情報表示オフスイッチを備え、車両周辺情報表示オンスイッチが押下された場合には、車両周辺情報表示装置１００は、車両周辺情報表示処理の開始を指示する操作を受け付ける。また、車両周辺情報表示処理を実行中に、車両周辺情報表示オフスイッチが押下された場合には、車両周辺情報表示装置１００は、車両周辺情報表示処理を終了させる操作を受け付ける。
なお、「車両周辺情報表示処理」とは、車両周辺情報表示装置１００が、地図画像ＰＧ、車両マークＰＭ、俯瞰画像ＰＢ、及び周辺情報画像ＰＳを合成して、表示画像ＰＤを生成し、生成した表示画像ＰＤを表示パネル６１に表示する処理である。
「車両周辺情報表示処理」については、図１を参照して車両周辺情報表示装置１００の機能構成を説明し、図２～図１３を参照して更に説明する。
また、地図画像ＰＧ、車両マークＰＭ、俯瞰画像ＰＢ、周辺情報画像ＰＳ、及び表示画像ＰＤについては、図２～図１０を参照して説明する。
表示部６０は、表示パネル６１と、タッチセンサ６３と、を備える。
表示パネル６１には、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。表示部６０は、車両周辺情報表示装置１００から入力される表示データに基づき、表示画像ＰＤ等の画像を表示パネル６１に表示させる。
表示パネル６１は、「ディスプレイ」の一例に対応する。
表示画像ＰＤについては、図２～図１０を参照して説明する。
タッチセンサ６３は、抵抗膜方式や静電容量方式等のセンサが用いられる。表示部６０は、表示パネル６１に対するユーザーの指でのタッチ操作を、タッチセンサ６３によって検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。表示部６０は、生成した位置信号を車両周辺情報表示装置１００に出力する。
車両周辺情報表示装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ－Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ１３０と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ１４０と、を備えるコンピュータである。車両周辺情報表示装置１００は、これらの装置の他に、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等のストレージ装置や、センサ類や周辺機器等を接続するためのインターフェース回路、車載ネットワークを介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路等を備える。車両周辺情報表示装置１００は、メモリ１４０、又はストレージ装置が記憶する制御プログラムを、プロセッサ１３０が実行することで各種の機能的構成を実現する。
車両周辺情報表示装置１００は、周辺情報画像生成部１３１と、地図画像取得部１３２と、俯瞰画像取得部１３３と、危険性検出部１３４と、表示画像生成部１３５と、表示制御部１３６と、地図記憶部１４１と、画像記憶部１４２と、を備える。
具体的には、プロセッサ１３０が、メモリ１４０又はストレージ装置が記憶する制御プログラムを実行することによって、プロセッサ１３０が、周辺情報画像生成部１３１、地図画像取得部１３２、俯瞰画像取得部１３３、危険性検出部１３４、表示画像生成部１３５、及び表示制御部１３６、として機能する。また、プロセッサ１３０が、メモリ１４０又はストレージ装置が記憶する制御プログラムを実行することによって、メモリ１４０を、地図記憶部１４１、及び画像記憶部１４２、として機能させる。
地図記憶部１４１は、地図画像ＰＧを記憶する。地図画像ＰＧは、地図画像取得部１３２によって読み出される。
画像記憶部１４２は、車両マークＰＭ、第１車両画像ＣＲ１、第１車両マークＣＭ１、第２車両画像ＣＲ２、第２車両マークＣＭ２、歩行者マークＰ等の画像を記憶する。
車両マークＰＭは、車両１を示す。車両マークＰＭは、表示画像生成部１３５によって、地図画像ＰＧにおける車両１の位置に配置される。すなわち、車両マークＰＭは、地図画像ＰＧにおける車両１の位置を示す。
第１車両画像ＣＲ１は、距離センサ４０によって検出される第１車両Ｃ１の画像である。第１車両画像ＣＲ１は、表示画像生成部１３５によって、地図画像ＰＧにおける第１車両Ｃ１の位置に配置される。第１車両Ｃ１は、例えば、４輪の乗用車である。
第１車両マークＣＭ１は、距離センサ４０によって検出される第１車両Ｃ１を示す。第１車両マークＣＭ１は、表示画像生成部１３５によって、地図画像ＰＧにおける第１車両Ｃ１の進行方向の道路上に配置される。第１車両マークＣＭ１は、例えば、５角形状のマークである。
第２車両画像ＣＲ２は、距離センサ４０によって検出される第２車両Ｃ２の画像である。第２車両画像ＣＲ２は、表示画像生成部１３５によって、地図画像ＰＧにおける第２車両Ｃ２の位置に配置される。第２車両Ｃ２は、例えば、自動二輪車である。
第２車両マークＣＭ２は、距離センサ４０によって検出される第２車両Ｃ２を示す。第２車両マークＣＭ２は、表示画像生成部１３５によって、地図画像ＰＧにおける第２車両Ｃ２の進行方向の道路上に配置される。第２車両マークＣＭ２は、例えば、５角形状のマークである。
歩行者マークＰは、距離センサ４０によって検出される歩行者を示す。歩行者マークＰは、表示画像生成部１３５によって、地図画像ＰＧにおける歩行者の位置に配置される。歩行者マークＰは、例えば、円形状のマークである。
第１車両マークＣＭ１、及び第２車両マークＣＭ２については、図３及び図４を参照して更に説明する。
第１車両画像ＣＲ１、及び第２車両画像ＣＲ２については、図５を参照して更に説明する。
なお、以下の説明において、第１車両Ｃ１及び第２車両Ｃ２を互いに区別しない場合には、車両Ｃと記載する場合がある。
歩行者マークＰについては、図８を参照して更に説明する。
周辺情報画像生成部１３１は、距離センサ４０から点群データを取得し、点群データに基づき、車両１の周辺情報を示す周辺情報画像ＰＳを生成する。点群データを構成する各々の点データは、車両１から所定距離までの範囲に存在する移動体ＭＳとの間の距離を示す。所定距離は、例えば２０ｍである。
周辺情報画像ＰＳは、第１車両画像ＣＲ１、第１車両マークＣＭ１、第２車両画像ＣＲ２、第２車両マークＣＭ２、及び歩行者マークＰを含む。
第１車両画像ＣＲ１は、第１車両Ｃ１が表示パネル６に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれる場合に、表示画像生成部１３５によって、第１車両Ｃ１の地図画像ＰＧ上の位置に配置される。
第２車両画像ＣＲ２は、第２車両Ｃ２が表示パネル６に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれる場合に、表示画像生成部１３５によって、第２車両Ｃ２の地図画像ＰＧ上の位置に配置される。
第１車両マークＣＭ１は、第１車両Ｃ１が表示パネル６に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれず、且つ、危険性検出部１３４によって車両１との接触の危険性があると検出された場合に、表示画像生成部１３５によって、地図画像ＰＧ上の第１車両Ｃ１の進行方向の道路上に配置される。
第２車両マークＣＭ２は、第２車両Ｃ２が表示パネル６に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれず、且つ、危険性検出部１３４によって第２車両Ｃ２との接触の危険性があると検出された場合に、表示画像生成部１３５によって、地図画像ＰＧ上の第２車両Ｃ２の進行方向の道路上に配置される。
歩行者マークＰは、距離センサ４０によって検出される歩行者が、表示パネル６に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれる場合に、歩行者の地図画像ＰＧ上の位置に配置される。
地図画像取得部１３２は、位置検出ユニット１０から車両１の位置を示す位置情報を取得し、取得した位置情報に対応する地図画像ＰＧを地図記憶部１４１から読み出すことによって、車両１の周辺の地図画像ＰＧを取得する。
本実施形態では、地図画像取得部１３２が、位置情報に対応する地図画像ＰＧを地図記憶部１４１から読み出すことによって、車両１の周辺の地図画像ＰＧを取得する場合について説明するが、これに限定されない。車両周辺情報表示装置１００がサーバ装置と通信可能に接続され、地図画像取得部１３２が、位置情報に対応する地図画像ＰＧをサーバ装置から受信することによって、車両１の周辺の地図画像ＰＧを取得してもよい。この場合には、地図記憶部１４１が地図画像ＰＧを記憶する必要がないため、車両周辺情報表示装置１００の構成を簡素化できる。
俯瞰画像取得部１３３は、フロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５、及び右サイドカメラ３７の各々が撮影した撮影画像を合成することによって、車両１の周囲の俯瞰画像ＰＢを生成し、車両１の周囲の俯瞰画像ＰＢを取得する。
危険性検出部１３４は、距離センサ４０からの点群データに基づき、移動体ＭＳの車両１との接触の危険性を検出する。
危険性検出部１３４は、例えば、車両１との接触の危険性のある移動体ＭＳの位置を検出する。危険性検出部１３４は、例えば、車両１との接触の危険性のある移動体ＭＳの属性を検出する。移動体ＭＳの属性とは、例えば、移動体ＭＳが車両Ｃであるか、歩行者であるかを示す。また、危険性検出部１３４は、例えば、車両１を基準として、移動体ＭＳが車両１と接触する危険性のある方向を検出する。また、危険性検出部１３４は、例えば、移動体ＭＳの車両１との接触の危険性の程度を検出する。
移動体ＭＳは、他の車両Ｃ、自転車、及び歩行者を含む。
表示画像生成部１３５は、地図画像ＰＧ、車両１の位置を示す車両マークＰＭ、車両マークＰＭの周囲に配置される俯瞰画像ＰＢ、及び俯瞰画像ＰＢの周囲に配置される周辺情報画像ＰＳを合成して、表示パネル６１に表示する表示画像ＰＤを生成する。
周辺情報画像ＰＳは、第１車両画像ＣＲ１、第１車両マークＣＭ１、第２車両画像ＣＲ２、第２車両マークＣＭ２、及び歩行者マークＰを含む。
表示パネル６１において、俯瞰画像ＰＢが表示される領域は、車両マークＰＭを中心とする円形の第１領域ＡＲ１である。
第１領域ＡＲ１は、「円形の領域」の一例に対応する。
第１領域ＡＲ１については、図２を参照して更に説明する。
表示画像生成部１３５は、車両１を基準として、車両１が移動体ＭＳと接触する危険性のある方向について、第１領域ＡＲ１と周辺情報画像ＰＳが表示される第２領域ＡＲ２との円周状の境界線ＣＦを強調表示する。
表示画像生成部１３５は、例えば、境界線ＣＦの強調表示として、車両１を基準として、車両１との接触の危険性のある方向について、境界線ＣＦの色を、境界線ＣＦの他の部分とは異なる色（例えば、赤色、黄色等）で表示する。
境界線ＣＦについては、図２～図１０を参照して更に説明する。なお、図２～図１０では、境界線ＣＦの強調表示を、方向表示ＣＦＥとして記載する。方向表示ＣＦＥは、第１方向表示ＣＦＲと、第２方向表示ＣＦＹとを含む。
本実施形態では、境界線ＣＦの強調表示として、車両１との接触の危険性のある方向の境界線ＣＦの色を、境界線ＣＦの他の部分とは異なる色で表示する場合について説明するが、これに限定されない。境界線ＣＦの強調表示として、例えば、車両１との接触の危険性のある方向の境界線ＣＦを点滅表示してもよい。この場合には、ユーザーによる車両１との接触の危険性のある方向の境界線ＣＦの視認性を向上できる。
表示制御部１３６は、表示画像生成部１３５が生成した表示画像ＰＤを、表示パネル６１に表示する。
表示画像ＰＤについては、図２～図１０を参照して更に説明する。
本実施形態では、表示制御部１３６が、表示パネル６１の表示面の全面に、表示画像ＰＤを表示する場合について説明するが、これに限定されない。表示制御部１３６が、表示パネル６１の表示面の一部の領域に、表示画像ＰＤを表示してもよい。
次に、図２～図１０を参照して、表示パネル６１に表示される表示画像ＰＤの具体例について説明する。
図２～図１０の各々には、方角を示している。図の上方向が、北方向に対応し、図の下方向が、南方向に対応し、図の右方向が、東方向に対応し、図の左方向が、西方向に対応する。
図２は、第１状態の表示画像ＰＤを表示する第１画面７００の一例を示す画面図である。第１画面７００は、表示制御部１３６によって表示パネル６１に表示される。
第１画面７００には、第１領域ＡＲ１に、車両マークＰＭと、俯瞰画像ＰＢとが表示され、第２領域ＡＲ２に、地図画像ＰＧが表示され、第１領域ＡＲ１と第２領域ＡＲ２との境界に、境界線ＣＦが表示される。
地図画像ＰＧは、道路画像ＲＷと、歩道画像ＳＷとを含む。道路画像ＲＷは、東西方向に延びる第１道路Ｒ１を示す第１道路画像ＲＷ１と、南北方向に延びる第２道路Ｒ２を示す第２道路画像ＲＷ２と、第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２とが交差する交差点Ｒ３を示す交差点画像ＲＷ３と、を含む。なお、本実施形態では、交差点Ｒ３には、信号が配置されていない。
図２に示すように、車両１は、第２道路Ｒ２を北向きに走行しており、交差点Ｒ３の手前を走行している。
第１状態では、距離センサ４０が移動体ＭＳを検出していない。そこで、危険性検出部１３４は、車両１との接触の危険性のある移動体ＭＳはないと検出する。この場合には、表示画像生成部１３５は、境界線ＣＦを、車両１が移動体ＭＳと接触する危険性がないことを示す第１色で表示する。
表示画像生成部１３５は、例えば、境界線ＣＦを緑色で表示する。緑色は、第１色の一例に対応する。換言すれば、境界線ＣＦが緑色で表示されることは、車両１が移動体ＭＳと接触する危険性がないことを示す。図２では、境界線ＣＦが緑色であることを、便宜上、破線で示している。緑色で表示された境界線ＣＦを、第１境界線ＣＦ１と記載する場合がある。
また、俯瞰画像ＰＢは、第１領域ＡＲ１に表示される。第１領域ＡＲ１は、車両１を含む円形の領域である。一方、俯瞰画像ＰＢは、フロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５、及び右サイドカメラ３７の各々が撮影した撮影画像を射影変換した後、合成することによって生成される。そこで、俯瞰画像ＰＢを矩形の画像として表示する場合には、矩形の画像の四隅に対応する位置の画像の歪みが大きく、地図画像ＰＧとの接合部において、不連続な画像が生成される。
これに対して、本実施形態では、俯瞰画像ＰＢとして生成された矩形の画像のうち、四隅に対応する位置の画像を切り捨てて、円形の俯瞰画像ＰＢを生成する。そこで、円形の俯瞰画像ＰＢには、歪みが大きい箇所は含まれない。したがって、俯瞰画像ＰＢを、地図画像ＰＧと違和感なく接続できる。
図２を参照して説明したように、表示制御部１３６は、境界線ＣＦを、車両１が移動体ＭＳと接触する危険性がないことを示す第１境界線ＣＦ１で表示するため、ユーザーは、車両１が移動体ＭＳと接触する危険性がないことを視認できる。
図３は、第２状態の表示画像ＰＤを表示する第２画面７１０の一例を示す画面図である。第２画面７１０は、表示制御部１３６によって表示パネル６１に表示される。
第２画面７１０には、第１領域ＡＲ１に、図２に示す第１画面７００と同様に、車両マークＰＭと、俯瞰画像ＰＢとが表示される。
第２画面７１０には、第２領域ＡＲ２に、地図画像ＰＧと、第１車両マークＣＭ１と、第２車両マークＣＭ２と、第１危険検出表示ＥＤ１と、第２危険検出表示ＥＤ２と、衝突危険画像ＡＲＣと、が表示制御部１３６によって表示される。
第１車両マークＣＭ１は、東西方向に延びる第１道路Ｒ１を東方向に走行し、交差点Ｒ３に進入する第１車両Ｃ１を示す。第１車両Ｃ１は、距離センサ４０によって検出される移動体ＭＳの一例に対応する。
第１車両Ｃ１は、表示パネル６に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれず、且つ、危険性検出部１３４によって車両１との接触の危険性があると検出される。この場合に、表示画像生成部１３５は、第１車両マークＣＭ１を、地図画像ＰＧ上の第１車両Ｃ１の進行方向の道路上に配置する。表示画像生成部１３５は、第１車両マークＣＭ１を、例えば、第１道路画像ＲＷ１の西端（図３では、左端）に配置する。
危険性検出部１３４が、距離センサ４０によって検出される第１車両Ｃ１が、車両１との接触の危険性があると検出した場合に、表示制御部１３６は、第１危険検出表示ＥＤ１を表示する。表示制御部１３６は、第１危険検出表示ＥＤ１を、車両１を基準として、車両１との接触の危険性のある方向（本実施形態では、左方向）の表示パネル６１の端部に表示する。
本実施形態では、表示制御部１３６は、第１危険検出表示ＥＤ１として、表示パネル６１の左辺近傍を赤色に所定期間点滅させることによって、車両１との接触の危険性があると検出された方向をユーザーに報知する。所定期間は、例えば、３秒間である。
なお、第１危険検出表示ＥＤ１の色は、第１車両Ｃ１が車両１と接触する危険性の程度に応じて決定される。第１車両Ｃ１が車両１と接触する危険性の程度は、危険性検出部１３４によって検出される。本実施形態では、第１車両Ｃ１が車両１と接触する危険性が高いと検出され、第１危険検出表示ＥＤ１の色が、例えば、赤色に決定される。
衝突危険画像ＡＲＣは、第１車両Ｃ１の走行速度が第１速度以上である場合に、画像生成部１３５によって生成され、表示制御部１３６によって表示される画像である。また、衝突危険画像ＡＲＣは、第１車両Ｃ１の進行方向と、衝突の危険性のある範囲を示す画像である。第１速度は、例えば、７０ｋｍ／時である。第１車両Ｃ１の走行速度は、例えば８０ｋｍ／時である。
衝突危険画像ＡＲＣは、第１道路画像ＲＷ１上に、例えば、赤色半透明に表示される。衝突危険画像ＡＲＣは、例えば、東西方向に延びる矩形画像として表示される。衝突危険画像ＡＲＣの幅（短辺方向、すなわち南北方向のサイズ）は、例えば、第１車両Ｃ１の幅を示す。
第２車両マークＣＭ２は、南北方向に延びる第２道路Ｒ２を北方向に走行し、交差点Ｒ３に進入する第２車両Ｃ２を示す。第２車両Ｃ２は、距離センサ４０によって検出される移動体ＭＳの一例に対応する。第２車両Ｃ２の走行速度は、第１速度未満、且つ第２速度以上である。第２速度、例えば、３０ｋｍ／時である。第２車両Ｃ２の走行速度は、例えば、４０ｋｍ／時である。
第２車両Ｃ２は、表示パネル６に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれず、且つ、危険性検出部１３４によって車両１との接触の危険性があると検出される。この場合に、周辺情報画像生成部１３１は、第２車両マークＣＭ２を、地図画像ＰＧ上の第２車両Ｃ２の進行方向の道路上に配置する。周辺情報画像生成部１３１は、第２車両マークＣＭ２を、例えば、第２道路画像ＲＷ２の南端（図３では、下端）に配置する。
危険性検出部１３４が、距離センサ４０によって検出される第２車両Ｃ２が、車両１との接触の危険性があると検出した場合に、画像生成部１３５は、第２危険検出表示ＥＤ２を生成し、表示制御部１３６は、第２危険検出表示ＥＤ２を表示する。表示制御部１３６は、第２危険検出表示ＥＤ２を、車両１を基準として、車両１との接触の危険性のある方向（本実施形態では、下方向）の表示パネル６１の端部に表示する。
本実施形態では、表示制御部１３６は、第２危険検出表示ＥＤ２として、表示パネル６１の下辺近傍を黄色に所定期間点滅させることによって、車両１との接触の危険性があると検出された方向をユーザーに報知する。所定期間は、例えば、３秒間である。
なお、第２危険検出表示ＥＤ２の色は、第２車両Ｃ２が車両１と接触する危険性の程度に応じて決定される。第２車両Ｃ２が車両１と接触する危険性の程度は、危険性検出部１３４によって検出される。本実施形態では、第２車両Ｃ２が車両１と接触する危険性が中程度であると検出され、第２危険検出表示ＥＤ２の色が黄色に決定される。
第１危険検出表示ＥＤ１と、第２危険検出表示ＥＤ２とを区別しない場合には、以下の説明において、危険検出表示ＥＤと記載する場合がある。
また、第２画面７１０には、境界線ＣＦの一部に重畳されて、第１方向表示ＣＦＲ、及び第２方向表示ＣＦＹが更に表示される。
第１方向表示ＣＦＲは、表示画像生成部１３５によって、車両１を基準として、車両１が第１車両Ｃ１と接触する危険性のある方向について、円周状の境界線ＣＦに配置される。車両１が第１車両Ｃ１と接触する危険性のある方向は、危険性検出部１３４によって、例えば、境界線ＣＦが、衝突危険画像ＡＲＣと重なる範囲として求められる。
第１方向表示ＣＦＲは、表示画像生成部１３５によって、例えば、赤色の円弧状の画像として表示される。
なお、第１方向表示ＣＦＲの色は、第１車両Ｃ１が車両１と接触する危険性の程度に応じて決定される。第１車両Ｃ１が車両１と接触する危険性の程度は、危険性検出部１３４によって検出される。本実施形態では、第１車両Ｃ１が車両１と接触する危険性が高いと検出され、第１方向表示ＣＦＲの色が赤色に決定される。第１方向表示ＣＦＲの色が赤色であることを、濃いハッチングで示している。
第２方向表示ＣＦＹは、表示画像生成部１３５によって、車両１を基準として、車両１が第２車両Ｃ２と接触する危険性のある方向について、円周状の境界線ＣＦに配置される。車両１が第２車両Ｃ２と接触する危険性のある方向は、危険性検出部１３４によって、例えば、車両１を基準として、第２車両Ｃ２の位置する方向（ここでは、南方向）として求められる。
第２方向表示ＣＦＹは、表示画像生成部１３５によって、例えば、黄色の円弧状の画像として表示される。
なお、第２方向表示ＣＦＹの色は、第２車両Ｃ２が車両１と接触する危険性の程度に応じて決定される。第２車両Ｃ２が車両１と接触する危険性の程度は、危険性検出部１３４によって検出される。本実施形態では、第２車両Ｃ２が車両１と接触する危険性が中程度であると検出され、第２方向表示ＣＦＹの色が黄色に決定される。第２方向表示ＣＦＹの色が黄色であることを、薄いハッチングで示している。
第１方向表示ＣＦＲと、第２方向表示ＣＦＹとを区別しない場合には、以下の説明において、方向表示ＣＦＥと記載する場合がある。
境界線ＣＦの一部に重畳して、第１方向表示ＣＦＲ、及び第２方向表示ＣＦＹが表示されるため、表示画像生成部１３５によって、境界線ＣＦの色は、目立たない色で表示される。境界線ＣＦは、表示画像生成部１３５によって、例えば、灰色で表示される。灰色で表示された境界線ＣＦを、第２境界線ＣＦ２と記載する場合がある。
図３を参照して説明したように、表示制御部１３６は、第１危険検出表示ＥＤ１を表示パネル６１の左辺近傍に表示するため、ユーザーは、車両１に対して西方向において、車両１との接触の危険性がある移動体ＭＳが検出されたことを視認できる。
また、表示制御部１３６は、第１危険検出表示ＥＤ１を赤色で表示するため、ユーザーは、車両１との接触の危険性が高いことを視認できる。
図３を参照して説明したように、表示制御部１３６は、第２危険検出表示ＥＤ２を表示パネル６１の下辺近傍に表示するため、ユーザーは、車両１に対して南方向において、車両１との接触の危険性がある移動体ＭＳが検出されたことを視認できる。
また、表示制御部１３６は、第２危険検出表示ＥＤ２を黄色で表示するため、ユーザーは、車両１との接触の危険性が中程度であることを視認できる。
図３を参照して説明したように、表示制御部１３６は、衝突危険画像ＡＲＣを第１道路画像ＲＷ１上に、赤色半透明に表示するため、ユーザーは、衝突危険画像ＡＲＣに対応する第１車両Ｃ１の走行速度が第１速度以上であることを視認できる。
図３を参照して説明したように、表示制御部１３６は、第１方向表示ＣＦＲを、境界線ＣＦが、衝突危険画像ＡＲＣと重なる範囲に、円弧状の画像として表示するためユーザーは、車両１との接触の危険性のある方向を視認できる。また、表示制御部１３６は、第１方向表示ＣＦＲを、赤色の円弧状の画像として表示するため、第１方向表示ＣＦＲの表示される方向において、車両１との接触の危険性が高いことを視認できる。
図３を参照して説明したように、表示制御部１３６は、第２方向表示ＣＦＹを、車両１を基準として、第２車両Ｃ２の位置する方向に、円弧状の画像として表示するため、ユーザーは、車両１との接触の危険性のある方向を視認できる。また、表示制御部１３６は、第２方向表示ＣＦＹを、黄色の円弧状の画像として表示するため、第２方向表示ＣＦＹの表示される方向において、車両１との接触の危険性が中程度であることを視認できる。
図４は、第３状態の表示画像ＰＤを表示する第３画面７２０の一例を示す画面図である。第３画面７２０は、表示制御部１３６によって表示パネル６１に表示される。
第３画面７２０には、第１危険検出表示ＥＤ１、及び、第２危険検出表示ＥＤ２が表示されていない点で、図３に示す第２画面７１０と相違する。換言すれば、第３状態は、第２状態から所定期間が経過した後の状態である。
表示制御部１３６は、第１危険検出表示ＥＤ１及び第２危険検出表示ＥＤ２を所定期間点滅させた後、第１危険検出表示ＥＤ１及び第２危険検出表示ＥＤ２の表示パネル６１への表示を終了する。その結果、図４の第３画面７２０に示すように、第１危険検出表示ＥＤ１、及び、第２危険検出表示ＥＤ２が表示されない。
図４を参照して説明したように、表示制御部１３６は、第１危険検出表示ＥＤ１及び第２危険検出表示ＥＤ２を所定期間点滅させた後、第１危険検出表示ＥＤ１及び第２危険検出表示ＥＤ２の表示パネル６１への表示を終了する。したがって、第１危険検出表示ＥＤ１及び第２危険検出表示ＥＤ２の点滅表示によって、ユーザーの注意が第１危険検出表示ＥＤ１及び第２危険検出表示ＥＤ２に集中し、表示画像ＰＤ全体の視認性が低下することを抑制できる。
図５は、第４状態の表示画像ＰＤを表示する第４画面７３０の一例を示す画面図である。第４画面７３０は、表示制御部１３６によって表示パネル６１に表示される。
第４画面７３０には、第１車両マークＣＭ１に換えて、第１車両画像ＣＲ１が表示され、第２車両マークＣＭ２に換えて第２車両画像ＣＲ２が表示されている点で、第３画面７２０と相違する。
第４状態では、第１車両Ｃ１が、表示パネル６に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれない位置から、表示パネル６に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれる位置に移動する。そこで、表示制御部１３６は、第１車両マークＣＭ１に換えて、第１車両画像ＣＲ１を表示する。
第１車両画像ＣＲ１は、距離センサ４０によって検出される第１車両Ｃ１の形状、及びサイズに基づいて、周辺情報画像生成部１３１によって生成される。周辺情報画像生成部１３１は、例えば、距離センサ４０によって検出される第１車両Ｃ１の形状、及びサイズに基づいて、画像記憶部１４２に記憶された複数の車両の画像から、第１車両画像ＣＲ１を読み出すことによって、第１車両画像ＣＲ１を生成する。本実施形態では、第１車両Ｃ１は、例えば、４輪の乗用車であるため、第１車両画像ＣＲ１は、４輪の乗用車を示す画像である。
第４状態では、第２車両Ｃ２が、表示パネル６に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれない位置から、表示パネル６に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれる位置に移動する。そこで、表示制御部１３６は、第２車両マークＣＭ２に換えて、第２車両画像ＣＲ２を表示する。
第２車両画像ＣＲ２は、距離センサ４０によって検出される第２車両Ｃ２の形状、及びサイズに基づいて、周辺情報画像生成部１３１によって生成される。周辺情報画像生成部１３１は、例えば、距離センサ４０によって検出される第２車両Ｃ２の形状、及びサイズに基づいて、画像記憶部１４２に記憶された複数の車両の画像から、第２車両画像ＣＲ２を読み出すことによって、第２車両画像ＣＲ２を生成する。本実施形態では、第２車両Ｃ２は、例えば、自動二輪車であるため、第２車両画像ＣＲ２は、自動二輪車を示す画像である。
図５を参照して説明したように、第１車両Ｃ１が、表示パネル６に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれない位置から、表示パネル６に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれる位置に移動した場合に、表示制御部１３６は、第１車両マークＣＭ１に換えて、第１車両画像ＣＲ１を表示する。したがって、ユーザーは、第１車両Ｃ１の位置を視認できる。また、第１車両画像ＣＲ１によって、第１車両Ｃ１が４輪の乗用車であることを視認できる。
図５を参照して説明したように、第２車両Ｃ２が、表示パネル６に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれない位置から、表示パネル６に表示される地図画像ＰＧの示す領域に含まれる位置に移動した場合に、表示制御部１３６は、第２車両マークＣＭ２に換えて、第２車両画像ＣＲ２を表示する。したがって、ユーザーは、第２車両Ｃ２の位置を視認できる。また、第２車両画像ＣＲ２によって、第２車両Ｃ２が自動二輪車であることを視認できる。
図６は、第５状態の表示画像ＰＤを表示する第５画面７４０の一例を示す画面図である。第５画面７４０は、表示制御部１３６によって表示パネル６１に表示される。
第５状態を示す第５画面７４０では、第１車両Ｃ１が、交差点Ｒ３を通過している点で、第４状態を示す第４画面７３０と相違する。
第５状態では、第１車両Ｃ１が、交差点Ｒ３を通過しているため、表示画像生成部１３５は、第１車両画像ＣＲ１を、交差点画像ＲＷ３の東方向に配置する。
また、第１車両Ｃ１が、交差点Ｒ３を通過しているため、危険性検出部１３４は、第１車両Ｃ１が、車両１との接触する危険性がないと検出する。そこで、表示画像生成部１３５は、衝突危険画像ＡＲＣ、及び第１方向表示ＣＦＲを表示しない。
図６を参照して説明したように、第１車両Ｃ１が交差点Ｒ３を通過している場合に、衝突危険画像ＡＲＣ、及び第１方向表示ＣＦＲを表示しない。したがって、ユーザーは、第１車両Ｃ１と接触する危険性がないことを視認できる。
図７は、第６状態の表示画像ＰＤを表示する第６画面７５０の一例を示す画面図である。第６画面７５０は、表示制御部１３６によって表示パネル６１に表示される。
第６状態を示す第６画面７５０では、第２車両Ｃ２の一部が、境界線ＣＦの内部に位置する点で、第５状態を示す第５画面７４０と相違する。
第６状態では、第２車両Ｃ２の一部が、境界線ＣＦの内部に位置するため、表示画像生成部１３５は、第２方向表示ＣＦＹを表示しない。また、危険性検出部１３４は、第２車両Ｃ２が、車両１との接触する危険性が高いと検出する。そこで、表示制御部１３６は、境界線ＣＦを強調表示する。表示制御部１３６は、例えば、境界線ＣＦを赤色で表示する。赤色で表示された境界線ＣＦを、第３境界線ＣＦ３と記載する場合がある。
図７を参照して説明したように、第２車両Ｃ２の一部が、境界線ＣＦの内部に位置する場合に、境界線ＣＦを赤色で表示する。したがって、ユーザーは、第２車両Ｃ２と接触する危険性が高いことを視認できる。
図８は、第７状態の表示画像ＰＤを表示する第７画面８００の一例を示す画面図である。
第７画面８００は、表示制御部１３６によって表示パネル６１に表示される。
図３に示す第２状態～図７に示す第６状態においては、距離センサ４０が、第１車両Ｃ１及び第１車両Ｃ１の少なくとも一方を検出する場合について説明するが、図８に示す第７状態～図１０に示す第９状態では、距離センサ４０が、車両Ｃを検出せず、歩行者を検出する場合について説明する。
図８に示すように、周辺情報画像生成部１３１は、周辺情報画像ＰＳとして、第１歩行者マークＰ１、第２歩行者マークＰ２、第３歩行者マークＰ３、及び、第４歩行者マークＰ４を生成する。第１歩行者マークＰ１～第４歩行者マークＰ４の各々は、円形状のマークである。
第１歩行者マークＰ１は、第１道路画像ＲＷ１において、交差点画像ＲＷ３の西方向に位置している。第１歩行者マークＰ１は、第１道路画像ＲＷ１に位置しているため、例えば、ユーザーが注意する必要性が高いことを示す赤色で表示される。
第２歩行者マークＰ２は、第１領域ＡＲ１内の歩道画像ＳＷに位置しているため、例えば、ユーザーが注意する必要性が中程度であることを示す黄色で表示される。
第３歩行者マークＰ３、及び第４歩行者マークＰ４は、歩道画像ＳＷに位置しているため、例えば、ユーザーが注意する必要性が低いことを示す灰色で表示される。
危険性検出部１３４は、第１歩行者マークＰ１～第４歩行者マークＰ４の各々に対応する歩行者が車両１と接触する危険性は低いと検出する。そこで、表示制御部１３６は、境界線ＣＦを、例えば、危険性が低いことを示す緑色で表示する。図８では、境界線ＣＦが緑色であることを、便宜上、破線で示している。
図９は、第８状態の表示画像ＰＤを表示する第８画面８１０の一例を示す画面図である。
第８画面８１０は、表示制御部１３６によって表示パネル６１に表示される。
図８に示す第７状態では、第１歩行者マークＰ１が第２領域ＡＲ２に位置しているのに対して、図９に示す第８状態では、第１歩行者マークＰ１が第１領域ＡＲ１に位置している点で相違する。
第１歩行者マークＰ１が第１領域ＡＲ１に位置しているため、危険性検出部１３４は、第１歩行者マークＰ１に対応する歩行者が車両１と接触する危険性が高いと検出する。そこで、表示制御部１３６は、境界線ＣＦを、例えば、危険性が高いことを示す赤色で表示する。図９では、境界線ＣＦが赤色であることを、便宜上、実線で示している。
図１０は、第９状態の表示画像ＰＤを表示する第９画面８２０の一例を示す画面図である。
第９画面８２０は、表示制御部１３６によって表示パネル６１に表示される。
図９に示す第８状態では、第１歩行者マークＰ１が第１道路画像ＲＷ１に位置するのに対して、図１０に示す第９状態では、第１歩行者マークＰ１が歩道画像ＳＷに位置している点で相違する。
第１歩行者マークＰ１が第１領域ＡＲ１内の歩道画像ＳＷに位置しているため、例えばユーザーが注意する必要性が中程度であることを示す黄色で表示される。
第１歩行者マークＰ１が第１領域ＡＲ１内の歩道画像ＳＷに位置しているため、危険性検出部１３４は、第１歩行者マークＰ１に対応する歩行者が車両１と接触する危険性は低いと検出する。そこで、表示制御部１３６は、境界線ＣＦを、例えば、危険性が低いことを示す緑色で表示する。図１０では、境界線ＣＦが緑色であることを、便宜上、破線で示している。
図８～図１０を参照して説明したように、距離センサ４０が検出した歩行者の位置に応じて、危険性検出部１３４は、歩行者が車両１との接触の危険性を検出する。そして、表示制御部１３６は、危険性検出部１３４が検出した危険性に応じた色で、境界線ＣＦを表示する。したがって、ユーザーは、境界線ＣＦの色によって、歩行者が車両１と接触する危険性の程度を視認できる。
次に、図１１、図１２、及び図１３を参照して、車両周辺情報表示装置１００の車両周辺情報表示処理の一例について説明する。
図１１は、車両周辺情報表示装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。
まず、図１１に示すように、ステップＳ１０１において、地図画像取得部１３２は、位置検出ユニット１０から車両１の位置を示す位置情報を取得する。
次に、ステップＳ１０３において、地図画像取得部１３２は、ステップＳ１０１で取得した位置情報に対応する地図画像ＰＧを、地図記憶部１４１から読み出すことによって、車両１の周辺の地図画像ＰＧを取得する。
次に、ステップＳ１０５において、周辺情報画像生成部１３１は、距離センサ４０から点群データを取得する。
次に、ステップＳ１０７において、周辺情報画像生成部１３１は、ステップＳ１０５で取得した点群データに基づき、車両１の周辺情報を示す周辺情報画像ＰＳを生成する。
次に、ステップＳ１０９において、俯瞰画像取得部１３３は、フロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５、及び右サイドカメラ３７の各々が撮影した撮影画像を取得する。
次に、ステップＳ１１１において、俯瞰画像取得部１３３は、ステップＳ１０９で取得した撮影画像を合成することによって、車両１の周囲の俯瞰画像ＰＢを生成し、車両１の周囲の俯瞰画像ＰＢを取得する。
次に、ステップＳ１１３において、表示画像生成部１３５は、地図画像ＰＧ、車両１の位置を示す車両マークＰＭ、車両マークＰＭの周囲に配置される俯瞰画像ＰＢ、及び俯瞰画像ＰＢの周囲に配置される周辺情報画像ＰＳを合成して、表示パネル６１に表示する表示画像ＰＤを生成する。
次に、ステップＳ１１５において、表示制御部１３６は、ステップＳ１１３で表示画像生成部１３５が生成した表示画像ＰＤを、表示パネル６１に表示する。
次に、ステップＳ１１７において、表示画像生成部１３５及び表示制御部１３６は、「危険表示処理」を実行する。「危険表示処理」は、危険性検出部１３４の検出結果を示す画像を生成し、表示パネル６１に表示する処理である。
なお、危険性検出部１３４の検出結果を示す画像は、境界線ＣＦ、方向表示ＣＦＥ、危険検出表示ＥＤ、及び衝突危険画像ＡＲＣを含む。方向表示ＣＦＥは、第１方向表示ＣＦＲと、第２方向表示ＣＦＹとを含む。危険検出表示ＥＤは、第１危険検出表示ＥＤ１と、第２危険検出表示ＥＤ２とを含む。
「危険表示処理」については、図１２及び図１３を参照して更に説明する。
次に、ステップＳ１１９において、車両周辺情報表示装置１００は、操作部５０に対するユーザーの操作を受け付けて、車両周辺情報表示処理を終了するか否かを判定する。
車両周辺情報表示処理を終了しないと車両周辺情報表示装置１００が判定した場合（ステップＳ１１９；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０１に戻る。車両周辺情報表示処理を終了すると車両周辺情報表示装置１００が判定した場合（ステップＳ１１９；ＹＥＳ）には、その後、処理が終了する。
ステップＳ１０５及びステップＳ１０７は、「周辺情報画像生成ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１０１及ステップＳ１０３は、「地図画像取得ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１０９及びステップＳ１１１は、「俯瞰画像取得ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１１３は、「表示画像生成ステップ」の一例に対応する。
図１１を参照して説明したように、表示画像生成部１３５は、地図画像ＰＧ、車両１の位置を示す車両マークＰＭ、車両マークＰＭの周囲に配置される俯瞰画像ＰＢ、及び俯瞰画像ＰＢの周囲に配置される周辺情報画像ＰＳを合成して、表示パネル６１に表示する表示画像ＰＤを生成する。そして、表示制御部１３６は、表示画像生成部１３５が生成した表示画像ＰＤを、表示パネル６１に表示する。したがって、表示画像ＰＤとして俯瞰画像ＰＢよりも広範囲の周辺情報を表示できる。
次に、図１２及び図１３を参照して、車両周辺情報表示装置１００が実行する危険表示処理について説明する。
図１２及び図１３の各々は、車両周辺情報表示装置１００の危険表示処理の一例を示すフローチャートである。
まず、図１２に示すように、ステップＳ２０１において、危険性検出部１３４は、距離センサ４０から点群データに基づき、移動体ＭＳを検出したか否かを判定する。
移動体ＭＳを検出していないと危険性検出部１３４が判定した場合（ステップＳ２０１；ＮＯ）には、処理がステップＳ２０３へ進む。
そして、ステップＳ２０３において、危険性検出部１３４は、移動体ＭＳが車両１と接触する危険性は低いと検出する。表示画像生成部１３５は、境界線ＣＦを、車両１が移動体ＭＳと接触する危険性は低いことを示す色、例えば緑色で表示する。表示制御部１３６は、生成された緑色の第１境界線ＣＦ１を表示パネル６１に表示する。その後、処理が図１１のステップＳ１１９へリターンされる。
移動体ＭＳを検出したと危険性検出部１３４が判定した場合（ステップＳ２０１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２０５へ進む。
そして、ステップＳ２０５において、周辺情報画像生成部１３１は、距離センサ４０から点群データに基づき、移動体ＭＳが歩行者であるか否かを判定する。
移動体ＭＳが歩行者ではないと周辺情報画像生成部１３１が判定した場合（ステップＳ２０５；ＮＯ）には、処理がステップＳ２０７へ進む。
そして、ステップＳ２０７において、表示画像生成部１３５は、境界線ＣＦを、例えば灰色で表示する。表示制御部１３６は、生成された灰色の第２境界線ＣＦ２を表示パネル６１に表示する。また、危険性検出部１３４は、移動体ＭＳが車両Ｃであると検出する。その後、処理が図１３に示すステップＳ２１９へ進む。
移動体ＭＳが歩行者であると周辺情報画像生成部１３１が判定した場合（ステップＳ２０５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２０９へ進む。
そして、ステップＳ２０９において、危険性検出部１３４は、歩行者が車道上にいるか否かを判定する。
歩行者が車道上にはいないと危険性検出部１３４が判定した場合（ステップＳ２０９；ＮＯ）には、処理がステップＳ２１１へ進む。
そして、ステップＳ２１１において、危険性検出部１３４は、歩行者が歩道上にいると判定し、歩行者が車両１と接触する危険性は低いと検出する。表示画像生成部１３５は、境界線ＣＦを、車両１が歩行者と接触する危険性が低いことを示す色、例えば緑色で表示する。表示制御部１３６は、生成された緑色の第１境界線ＣＦ１を表示パネル６１に表示する。その後、処理が図１１のステップＳ１１９へリターンされる。
歩行者が車道上にいると危険性検出部１３４が判定した場合（ステップＳ２０９；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２１３に進む。
そして、ステップＳ２１３において、危険性検出部１３４は、歩行者が第１領域ＡＲ１にいるか否かを判定する。
歩行者が第１領域ＡＲ１にはいないと危険性検出部１３４が判定した場合（ステップＳ２１３；ＮＯ）には、処理がステップＳ２１５へ進む。
そして、ステップＳ２１５において、危険性検出部１３４は、歩行者が車両１と接触する危険性は低いと検出する。表示画像生成部１３５は、境界線ＣＦを、車両１が歩行者と接触する危険性が低いことを示す色、例えば緑色で表示する。表示制御部１３６は、生成された緑色の第１境界線ＣＦ１を表示パネル６１に表示する。その後、処理が図１１のステップＳ１１９へリターンされる。
歩行者が第１領域ＡＲ１にいると危険性検出部１３４が判定した場合（ステップＳ２１３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２１７へ進む。
そして、ステップＳ２１７において、危険性検出部１３４は、歩行者が車両１と接触する危険性が高いと検出する。表示画像生成部１３５は、境界線ＣＦを、車両１が歩行者と接触する危険性が高いことを示す色、例えば赤色で表示する。表示制御部１３６は、生成された赤色の第３境界線ＣＦ３を表示パネル６１に表示する。その後、処理が図１１のステップＳ１１９へリターンされる。
ステップＳ２０５でＮＯの場合には、ステップＳ２０７において、移動体ＭＳが車両Ｃであると検出し、図１３に示すように、ステップＳ２１９において、危険性検出部１３４は、車両Ｃの走行速度が第１速度（例えば、７０ｋｍ／時）以上の高速であるか否かを判定する。
車両Ｃの走行速度が高速であると危険性検出部１３４が判定した場合（ステップＳ２１９；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２３１へ進む。車両Ｃの走行速度が高速ではないと危険性検出部１３４が判定した場合（ステップＳ２１９；ＮＯ）には、処理がステップＳ２２１へ進む。
そして、ステップＳ２２１において、危険性検出部１３４は、車両Ｃの走行速度が第２速度（例えば、３０ｋｍ／時）以上の中速であるか否かを判定する。
車両Ｃの走行速度が中速ではないと危険性検出部１３４が判定した場合（ステップＳ２２１；ＮＯ）には、その後、処理が図１１のステップＳ１１９へ戻る。車両Ｃの走行速度が中速であると危険性検出部１３４が判定した場合（ステップＳ２２１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２２３へ進む。
そして、ステップＳ２２３において、表示制御部１３６は、中速の車両Ｃに対応する危険検出表示ＥＤの点滅が終了したか否かを判定する。ここでは、危険検出表示ＥＤは、図３に示す第２危険検出表示ＥＤ２を示す。
危険検出表示ＥＤの点滅が終了したと表示制御部１３６が判定した場合（ステップＳ２２３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２２５へ進む。
そして、ステップＳ２２５において、危険性検出部１３４が、車両１との接触の危険性のある方向を検出する。表示画像生成部１３５は、方向表示ＣＦＥを黄色の円弧状の画像として生成し、円周状の境界線ＣＦに配置する。表示制御部１３６は、方向表示ＣＦＥを表示パネル６１に表示する。方向表示ＣＦＥは、図３に示す第２方向表示ＣＦＹに対応する。その後、処理が図１１のステップＳ１１９へリターンされる。
なお、ステップＳ２１９において、危険性検出部１３４は、車両Ｃの走行速度が高速であるか否かを判定するが、これに限定されない。危険性検出部１３４は、車両Ｃの走行速度による判定に加えて、又はそれに換えて、車両１の走行速度に対する車両Ｃの走行速度の違いが規定値以上であるか否かによって危険性を判定してもよい。
例えば、危険性検出部１３４は、車両１の走行速度と車両Ｃの走行速度との速度比が１：２以上であるか否かによって危険性を判定してもよい。また、例えば、車両１の走行速度と車両Ｃの走行速度との差が６０ｋｍ／時以上であるか否かによって危険性を判定してもよい。
このようにすれば、例えば、高速道路等で、車両１と車両Ｃとが同じ方向に走行中である場合に、両者の走行速度が略同一の走行速度で高速である場合を危険性判定から除外できる。また、車両１と車両Ｃとが同じ方向に走行中である場合に、両者が急接近する危険性を検出することができる。
危険検出表示ＥＤの点滅が終了していないと表示制御部１３６が判定した場合（ステップＳ２２３；ＮＯ）には、処理がステップＳ２２７へ進む。
そして、ステップＳ２２７において、危険性検出部１３４が、車両１との接触の危険性が中程度であると検出する。表示制御部１３６は、危険検出表示ＥＤの色を、例えば黄色に決定する。表示制御部１３６は、車両１を基準として、車両１との接触の危険性のある方向の表示パネル６１の端部に、危険検出表示ＥＤを点滅表示する。危険検出表示ＥＤは、図３に示す第２危険検出表示ＥＤ２に対応する。
次に、ステップＳ２２９において、危険性検出部１３４が、車両１との接触の危険性のある方向を検出する。表示画像生成部１３５は、方向表示ＣＦＥを黄色の円弧状の画像として生成し、円周状の境界線ＣＦに配置する。表示制御部１３６は、方向表示ＣＦＥを表示パネル６１に表示する。方向表示ＣＦＥは、図３に示す第２方向表示ＣＦＹに対応する。その後、処理がステップＳ２４３へ進む。
ステップＳ２１９でＹＥＳの場合には、ステップＳ２３１において、表示制御部１３６は、危険検出表示ＥＤの点滅が終了したか否かを判定する。ここでは、危険検出表示ＥＤは、図３に示す第１危険検出表示ＥＤ１を示す。
危険検出表示ＥＤの点滅が終了したと表示制御部１３６が判定した場合（ステップＳ２３１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２３３へ進む。
そして、ステップＳ２３３において、画像生成部１３５は、衝突危険画像ＡＲＣを生成し、表示制御部１３６は、衝突危険画像ＡＲＣを表示する。衝突危険画像ＡＲＣは、車両Ｃの進行方向と、衝突の危険性のある範囲を示す画像である。衝突危険画像ＡＲＣは、図３に示す衝突危険画像ＡＲＣである。
次に、ステップＳ２３５において、危険性検出部１３４が、車両１との接触の危険性のある方向を検出する。表示画像生成部１３５は、方向表示ＣＦＥを赤色の円弧状の画像として生成し、円周状の境界線ＣＦに配置する。表示制御部１３６は、方向表示ＣＦＥを表示パネル６１に表示する。方向表示ＣＦＥは、図３に示す第１方向表示ＣＦＲに対応する。その後、処理が図１１のステップＳ１１９へリターンされる。
ステップＳ２３１でＮＯの場合には、ステップＳ２３７において、危険性検出部１３４が、車両１との接触の危険性が高いと検出する。表示制御部１３６は、危険検出表示ＥＤの色を、例えば赤色に決定する。表示制御部１３６は、車両１を基準として、車両１との接触の危険性のある方向の表示パネル６１の端部に、危険検出表示ＥＤを点滅表示する。危険検出表示ＥＤは、図３に示す第１危険検出表示ＥＤ１に対応する。
次に、ステップＳ２３９において、画像生成部１３５は、衝突危険画像ＡＲＣを生成し、表示制御部１３６は、衝突危険画像ＡＲＣを表示する。
次に、ステップＳ２４１において、危険性検出部１３４が、車両１との接触の危険性のある方向を検出する。表示画像生成部１３５は、方向表示ＣＦＥを赤色の円弧状の画像として生成し、円周状の境界線ＣＦに配置する。表示制御部１３６は、方向表示ＣＦＥを表示パネル６１に表示する。方向表示ＣＦＥは、図３に示す第１方向表示ＣＦＲに対応する。
次に、ステップＳ２４３において、表示制御部１３６は、ステップＳ２２７、又はステップＳ２３７において危険検出表示ＥＤの点滅表示を開始してから、所定期間（例えば、３秒間）が経過したか否かを判定する。
所定期間が経過していないと表示制御部１３６が判定した場合（ステップＳ２４３；ＮＯ）には、処理が待機状態になる。所定期間が経過したと表示制御部１３６が判定した場合（ステップＳ２４３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２４５へ進む。
そして、ステップＳ２４５において、表示制御部１３６は、危険検出表示ＥＤの点滅表示を終了する。その後、処理が図１１のステップＳ１１９へリターンされる。
図１２及び図１３を参照して説明したように、移動体ＭＳが車両Ｃであり、車両Ｃの走行速度が高速であり、車両１との接触の危険性が高いと検出した場合に、第１危険検出表示ＥＤ１と、衝突危険画像ＡＲＣと、第１方向表示ＣＦＲとが表示される。
第１危険検出表示ＥＤ１が表示されるため、ユーザーは、車両１との接触の危険性が高い車両Ｃが、第１危険検出表示ＥＤ１は表示される方向で検出されたことを視認できる。
また、衝突危険画像ＡＲＣが表示されるため、ユーザーは、高速で走行する車両Ｃと衝突の危険性のある範囲を視認できる。
第１方向表示ＣＦＲが表示されるため、ユーザーは、高速で走行する車両Ｃと接触する可能性の高い方向を視認できる。
以上説明したように、本実施形態の車両周辺情報表示装置１００は、距離センサ４０から取得した車両１からの距離を示す点群データに基づき、車両１の周辺情報を示す周辺情報画像ＰＳを生成する周辺情報画像生成部１３１と、車両１の周辺の地図画像ＰＧを取得する地図画像取得部１３２と、車両１の周囲の俯瞰画像ＰＢを取得する俯瞰画像取得部１３３と、地図画像ＰＧ、車両１の位置を示す車両マークＰＭ、車両マークＰＭの周囲に配置される俯瞰画像ＰＢ、及び俯瞰画像ＰＢの周囲に配置される周辺情報画像ＰＳを合成して、表示パネル６１に表示する表示画像ＰＤを生成する表示画像生成部１３５と、を備える。
したがって、地図画像ＰＧ、車両マークＰＭ、俯瞰画像ＰＢ、及び周辺情報画像ＰＳが合成された表示画像ＰＤが表示パネル６１に表示されるため、俯瞰画像ＰＢよりも広範囲の周辺情報を表示できる。
また、俯瞰画像ＰＢが表示される第１領域ＡＲ１は、車両マークＰＭを中心とする円形の領域である。
よって、矩形画像として生成される俯瞰画像ＰＢのうち、歪みの大きい端部領域を含まないため、地図画像ＰＧと滑らかに接続できる。したがって、視認性の良好な表示画像ＰＤを表示できる。
また、点群データにより車両１との接触の危険性のある移動体ＭＳを検出する危険性検出部１３４を備え、表示画像生成部１３５は、車両１を基準として、車両１が移動体ＭＳ（例えば、車両Ｃ）と接触する危険性のある方向について、円形の第１領域ＡＲ１と周辺情報画像ＰＳが表示される第２領域ＡＲ２との円周状の境界線ＣＦを強調表示する。
したがって、車両１を基準として強調表示された境界線ＣＦの方向によって、ユーザーは、車両１が移動体ＭＳと接触する危険性のある方向を容易に視認できる。
また、強調表示は、車両１を基準として、車両１が移動体ＭＳ（例えば、車両Ｃ）と接触する危険性のある方向について、境界線ＣＦの色を、境界線ＣＦの他の部分とは異なる色で表示することを含む。
したがって、車両１を基準として、境界線ＣＦの他の部分とは異なる色で表示された境界線ＣＦの方向によって、ユーザーは、車両１が移動体ＭＳと接触する危険性のある方向を容易に視認できる。例えば、図３を参照して説明したように、車両１が移動体ＭＳと接触する危険性のある方向の境界線ＣＦの色を赤色で表示し、境界線ＣＦの他の部分を灰色に表示すればよい。図３に示す第１方向表示ＣＦＲは、車両１が移動体ＭＳと接触する危険性のある方向を示す。
また、強調表示は、車両１を基準として危険性のある方向について境界線ＣＦを点滅表示してもよい。
この場合には、境界線ＣＦを点滅表示することによって、ユーザーは、車両１が移動体ＭＳと接触する危険性のある方向を容易に視認できる。
また、サーバ装置と通信可能に接続され、地図画像取得部１３２は、サーバ装置から地図画像ＰＧを取得してもよい。
この場合には、地図画像取得部１３２がサーバ装置から地図画像ＰＧを取得するため、地図画像取得部１３２の処理を簡素化できる。
また、距離センサ４０は、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）を含む。
したがって、周辺情報を示す周辺情報画像ＰＳは、ＬｉＤＡＲから取得した車両１からの距離を示す点群データに基づき生成されるため、周辺情報画像ＰＳとして適正な周辺情報を示す画像を生成できる。
また、本実施形態の車両周辺情報表示方法は、距離センサ４０から取得した車両１からの距離を示す点群データに基づき、車両１の周辺情報を示す周辺情報画像ＰＳを生成する周辺情報画像生成ステップと、車両１の周辺の地図画像ＰＧを取得する地図画像取得ステップと、車両１の周囲の俯瞰画像ＰＢを取得する俯瞰画像取得ステップと、地図画像ＰＧ、車両１の位置を示す車両マークＰＭ、車両マークＰＭの周囲に配置される俯瞰画像ＰＢ、及び俯瞰画像ＰＢの周囲に配置される周辺情報画像ＰＳを合成して、表示パネル６１に表示する表示画像ＰＤを生成する表示画像生成ステップ、を含む。
したがって、地図画像ＰＧ、車両マークＰＭ、俯瞰画像ＰＢ、及び周辺情報画像ＰＳが合成された表示画像ＰＤが表示パネル６１に表示されるため、俯瞰画像ＰＢよりも広範囲の周辺情報を表示できる。
上述した本実施形態は、あくまでも本発明の一実施形態を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、図１は、本発明の理解を容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した図であり、構成要素は、処理内容に応じて、更に多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素が更に多くの処理を実行するように分類することもできる。
また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
また、図１において、車両周辺情報表示装置１００が、検出部２０及び表示部５０の少なくとも一方を一体に備えてもよい。
また、本実施形態では、車両周辺情報表示装置１００が、周辺情報画像生成部１３１、地図画像取得部１３２、俯瞰画像取得部１３３、危険性検出部１３４、表示画像生成部１３５、及び表示制御部１３６を備えるが、これに限定されない。車両周辺情報表示装置１００とインターネット等のネットワークを介して通信可能に接続されたサーバ装置が、周辺情報画像生成部１３１、地図画像取得部１３２、俯瞰画像取得部１３３、危険性検出部１３４、表示画像生成部１３５、及び表示制御部１３６の少なくとも１つを備えてもよい。サーバ装置が、例えば、地図画像取得部１３２、及び俯瞰画像取得部１３３を備えてもよい。この場合には、俯瞰画像取得部１３３は、人工衛星が撮像した俯瞰画像ＰＢを取得してもよい。
また、本実施形態では、移動体ＭＳが車両Ｃである場合、及び移動体ＭＳが歩行者である場合について説明するが、これに限定されない。移動体ＭＳが、例えば、自転車であってもよい。
また、本実施形態では、俯瞰画像ＰＢを円形の領域である第１領域ＡＲ１に表示する場合について説明するが、これに限定されない。俯瞰画像ＰＢを、矩形領域に表示してもよい。
また、本実施形態では、危険検出表示ＥＤとして、表示パネル６１の端部を所定期間点滅させる場合について説明するが、これに限定されない。危険検出表示ＥＤとして、方向表示ＣＦＥを所定期間点滅させてもよい。この場合には、危険検出表示ＥＤを表示する必要がないため、処理を簡素化できる。
また、本発明の車両周辺情報表示方法を、コンピュータを用いて実現する場合には、このコンピュータに実行させる制御プログラムを記録媒体、又はこの制御プログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。
記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、車両周辺情報表示装置１００が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。
また、制御プログラムを、車両周辺情報表示装置１００とネットワークを介して通信可能に接続されたサーバ装置から車両周辺情報表示装置１００がダウンロードしてもよい。
また、例えば、図１１、図１２及び図１３に示すフローチャートの処理単位は、車両周辺情報表示装置１００の処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。車両周辺情報表示装置１００の処理は、処理内容に応じて、更に多くの処理単位に分割してもよい。また、車両周辺情報表示装置１００の処理は、１つの処理単位が更に多くの処理を含むように分割してもよい。
１００ 車両周辺情報表示装置
１ 車両
１０ 位置検出ユニット
２０ 検出部
３０ 撮影部
４０ 距離センサ（センサ）
５０ 操作部
６０ 表示部
６１ 表示パネル（ディスプレイ）
１３０ プロセッサ
１３１ 周辺情報画像生成部
１３２ 地図画像取得部
１３３ 俯瞰画像取得部
１３４ 危険性検出部
１３５ 画像生成部
１３６ 表示制御部
１４０ メモリ
１４１ 地図記憶部
１４２ 画像記憶部
ＡＲ１ 第１領域
ＡＲ２ 第２領域
ＡＲＣ 衝突危険画像
Ｃ 車両
Ｃ１ 第１車両
Ｃ２ 第２車両
ＣＦ 境界線
ＣＦＥ 方向表示
ＣＦＲ 第１方向表示
ＣＦＹ 第２方向表示
ＥＤ 危険検出表示
ＥＤ１ 第１危険検出表示
ＥＤ２ 第２危険検出表示
ＭＳ 移動体
ＰＭ 車両マーク
ＰＤ 表示画像
ＰＢ 俯瞰画像
ＰＧ 地図画像
ＰＳ 周辺情報画像

Claims (8)

  1. センサから取得した車両からの距離を示す点群データに基づき、前記車両の周辺情報を示す周辺情報画像を生成する周辺情報画像生成部と、
    前記車両の周辺の地図画像を取得する地図画像取得部と、
    前記車両の周囲の俯瞰画像を取得する俯瞰画像取得部と、
    前記地図画像、前記車両の位置を示す車両マーク、前記車両マークの周囲に配置される前記俯瞰画像、及び前記俯瞰画像の周囲に配置される前記周辺情報画像を合成して、ディスプレイに表示する表示画像を生成する表示画像生成部と、
    を備える、車両周辺情報表示装置。
  2. 前記俯瞰画像が表示される領域は、前記車両マークを中心とする円形の領域である、
    請求項１に記載の車両周辺情報表示装置。
  3. 前記点群データにより前記車両との接触の危険性のある移動体を検出する危険性検出部を備え、
    前記表示画像生成部は、前記車両を基準として、前記車両が前記移動体と接触する危険性のある方向について、前記円形の領域と前記周辺情報画像が表示される領域との円周状の境界線を強調表示する、
    請求項２に記載の車両周辺情報表示装置。
  4. 前記強調表示は、前記車両を基準として前記危険性のある方向について、前記境界線の色を、前記境界線の他の部分とは異なる色で表示することを含む、
    請求項３に記載の車両周辺情報表示装置。
  5. 前記強調表示は、前記車両を基準として前記危険性のある方向について前記境界線を点滅表示することを含む、
    請求項３又は請求項４に記載の車両周辺情報表示装置。
  6. サーバ装置と通信可能に接続され、
    前記地図画像取得部は、前記サーバ装置から前記地図画像を取得する、
    請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両周辺情報表示装置。
  7. 前記センサは、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）を含む、
    請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両周辺情報表示装置。
  8. センサから取得した車両からの距離を示す点群データに基づき、前記車両の周辺情報を示す周辺情報画像を生成する周辺情報画像生成ステップと、
    前記車両の周辺の地図画像を取得する地図画像取得ステップと、
    前記車両の周囲の俯瞰画像を取得する俯瞰画像取得ステップと、
    前記地図画像、前記車両の位置を示す車両マーク、前記車両マークの周囲に配置される前記俯瞰画像、及び前記俯瞰画像の周囲に配置される前記周辺情報画像を合成して、ディスプレイに表示する表示画像を生成する表示画像生成ステップと、
    を含む、車両周辺情報表示方法。
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