DE102022114858A1

DE102022114858A1 - Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem und Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigeverfahren

Info

Publication number: DE102022114858A1
Application number: DE102022114858.0A
Authority: DE
Inventors: Takuma Shioguchi
Original assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2021-06-15
Filing date: 2022-06-13
Publication date: 2022-12-15
Also published as: JP2022190766A; US11967007B2; US20220398788A1

Abstract

[Mittel zur Problemlösung]
Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100, umfassend: eine Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 zum Erzeugen eines Umgebungsinformationsbildes PS, das die Umgebungsinformationen für das Fahrzeug 1 zeigt, basierend auf Punktgruppendaten, die Entfernungen vom Fahrzeug 1 angeben, die durch einen Entfernungssensor 40 erfasst werden; eine Kartenbilderfassungseinheit 132 zum Erfassen eines Kartenbildes PG der Umgebung des Fahrzeugs 1; eine Overhead-Bilderfassungseinheit 133 zum Erfassen eines Overhead-Bildes PB der Umgebung des Fahrzeugs 1; und eine Anzeigebilderzeugungseinheit 135 zum Erzeugen eines Anzeigebildes PD, das auf dem Anzeigefeld 61 anzuzeigen ist, durch Kombinieren des Kartenbildes PG, einer Fahrzeugmarkierung PM, die den Standort des Fahrzeugs 1 angibt, des Overhead-Bildes PB, das um die Fahrzeugmarkierung PM herum platziert ist, und des Umgebungsinformationsbildes PS, das um das Overhead-Bild PB herum platziert ist.

Description

[Technologiegebiet]
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem und ein Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigeverfahren.
[Stand der Technik]
Herkömmlicherweise ist eine Technologie zum Anzeigen eines Bildes bekannt, das Informationen bezüglich der Umgebung eines Fahrzeugs zeigt.
Zum Beispiel beschreibt die JP 2012-134586 A1 eine Technologie zum Reduzieren der Effekte von Verwischen, wenn Verwischen aufgetreten ist, durch den Effekt eines Abbildungsobjekts mit hoher Helligkeit, wenn das Bild der Peripherie des Fahrzeugs angezeigt wird.
[Zusammenfassung der Erfindung]
[Durch die vorliegende Erfindung gelöstes Problem]
Die in JP 2012-134586 A1 beschriebene Technologie zeigt jedoch nicht mehr als ein Overhead-Bild (eine „Rundumsicht“) basierend auf von Kameras aufgenommenen Bildern an, zeigt also nicht mehr als Umgebungsinformationen für eine kurze Entfernung vom Fahrzeug an.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem und ein Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigeverfahren bereitzustellen, die in der Lage sind, Umgebungsinformationen in einem weiteren Bereich als ein Overhead-Bild anzuzeigen.
[Mittel zur Problemlösung]
Um die vorstehend dargelegte Aufgabe zu lösen, umfasst das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem gemäß der vorliegenden Erfindung: eine Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit zum Erzeugen von Umgebungsinformationen, die Umgebungsinformationen für ein Fahrzeug zeigen, basierend auf Punktgruppendaten, die Entfernungen von einem Fahrzeug angeben, die durch einen Sensor erfasst werden; eine Kartenbilderfassungseinheit zum Erfassen eines Kartenbildes der Umgebung des Fahrzeugs; eine Anzeigebilderzeugungseinheit zum Erzeugen eines Anzeigebildes, das auf dem Anzeigefeld anzuzeigen ist, durch Kombinieren des Kartenbildes, einer Fahrzeugmarkierung, die den Standort des Fahrzeugs angibt, eines die Fahrzeugmarkierung umgebenden Overhead-Bildes und eines das Overhead-Bild umgebenden Umgebungsinformationsbildes.
Um die vorstehend dargelegte Aufgabe zu lösen, umfasst das erfindungsgemäße Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigeverfahren: einen Umgebungsinformationsbilderzeugungsschritt zum Erzeugen von Umgebungsinformationen, die Umgebungsinformationen für ein Fahrzeug zeigen, basierend auf Punktgruppendaten, die Entfernungen von einem Fahrzeug angeben, die durch einen Sensor erfasst werden; einen Kartenbilderfassungsschritt zum Erfassen eines Kartenbildes der Umgebung des Fahrzeugs; einen Overhead-Bilderfassungsschritt zum Erfassen eines Overhead-Bildes der Umgebung des Fahrzeugs; und einen Anzeigebilderzeugungsschritt zum Erzeugen eines Anzeigebildes, das auf dem Anzeigefeld anzuzeigen ist, durch Kombinieren des Kartenbildes, einer Fahrzeugmarkierung, die den Standort des Fahrzeugs angibt, eines die Fahrzeugmarkierung umgebenden Overhead-Bildes und eines das Overhead-Bild umgebenden Umgebungsinformationsbildes.
[Auswirkungen der Erfindung]
Das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem und das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigeverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung kombinieren ein Kartenbild, eine Fahrzeugmarkierung, die den Standort des Fahrzeugs zeigt, ein Overhead-Bild, das um die Fahrzeugmarkierung herum platziert ist, und ein Umgebungsinformationsbild, das um das Overhead-Bild herum platziert ist, um ein Anzeigebild zu erzeugen, das auf einer Anzeige anzuzeigen ist. Umgebungsinformationen können somit in einem weiteren Bereich als bei einem Overhead-Bild angezeigt werden.
Figurenliste

1 ist ein Diagramm, das eine beispielhafte Struktur für ein Bordsystem zeigt, das das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem enthält.
2 ist ein Screenshot, der ein Beispiel eines ersten Bildschirms zeigt, der ein Anzeigebild eines ersten Zustands anzeigt.
3 ist ein Screenshot, der ein Beispiel eines zweiten Bildschirms zeigt, der ein Anzeigebild eines zweiten Zustands anzeigt.
4 ist ein Screenshot, der ein Beispiel eines dritten Bildschirms zeigt, der ein Anzeigebild eines dritten Zustands anzeigt.
5 ist ein Screenshot, der ein Beispiel eines vierten Bildschirms zeigt, der ein Anzeigebild eines vierten Zustands anzeigt.
6 ist ein Screenshot, der ein Beispiel eines fünften Bildschirms zeigt, der ein Anzeigebild eines fünften Zustands anzeigt.
7 ist ein Screenshot, der ein Beispiel eines sechsten Bildschirms zeigt, der ein Anzeigebild eines sechsten Zustands anzeigt.
8 ist ein Screenshot, der ein Beispiel eines siebten Bildschirms zeigt, der ein Anzeigebild eines siebten Zustands anzeigt.
9 ist ein Screenshot, der ein Beispiel eines achten Bildschirms zeigt, der ein Anzeigebild eines achten Zustands anzeigt.
10 ist ein Screenshot, der ein Beispiel eines neunten Bildschirms zeigt, der ein Anzeigebild eines neunten Zustands anzeigt.
11 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Prozesses für ein Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem zeigt.
12 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Gefahrenmeldeprozess für ein Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem zeigt.
13 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Gefahrenmeldeprozess für ein Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem zeigt.

[Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung]
Im Folgenden wird eine Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert.
1 ist ein Diagramm, das eine beispielhafte Struktur für ein Bordsystem 3 zeigt, das das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 beinhaltet.
Das Bordsystem 3 ist in einem Fahrzeug 1 eingebaut.
Das Bordsystem 3 umfasst eine Standorterkennungseinheit 10, eine Erkennungseinheit 20, eine Bedieneinheit 50, eine Anzeigeeinheit 60 und ein Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100.
Die Standorterkennungseinheit 10 erkennt den Standort des Fahrzeugs 1. Die Standorterkennungseinheit 10 umfasst einen GNSS-Empfänger zum Empfangen eines GNSS-(Global Navigation Satellite System - globales Navigationssatellitensystem)-Signals und einen Prozessor zum Berechnen des Standorts des Fahrzeugs 1 basierend auf dem GNSS-Signal, das von dem GNSS-Empfänger empfangen wird. Der GNSS-Empfänger und -Prozessor wurden in den Zeichnungen weggelassen. Die Standorterkennungseinheit 10 gibt Standortinformationen, die den Standort des Fahrzeugs 1 angeben, an das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 aus.
Die Erkennungseinheit 20 nimmt Bilder der Umgebung des Fahrzeugs 1 auf und erkennt Punktgruppendaten, die die Entfernung von dem Fahrzeug 1 zu sich bewegenden Körpern MS angeben, die in einem Bereich bis zu einer vorgeschriebenen Entfernung von dem Fahrzeug 1 vorhanden sind. Die sich bewegenden Körper MS enthalten andere Fahrzeuge C, Fahrräder und Fußgänger. Die vorgeschriebene Entfernung beträgt zum Beispiel 20 m.
Die Erkennungseinheit 20 umfasst eine Abbildungseinheit 30 und einen Entfernungssensor 40. Die Abbildungseinheit 30 nimmt Bilder der Umgebung des Fahrzeugs 1 auf. Die Abbildungseinheit 30 ist mit einer Frontkamera 31 zum Abbilden in Richtung nach vorne vom Fahrzeug 1, einer Heckkamera 33 zum Abbilden in Richtung nach hinten vom Fahrzeug 1, einer linken Seitenkamera 35 zum Abbilden in Richtung der linken Seite des Fahrzeugs 1 und einer rechten Seitenkamera 37 zum Abbilden in Richtung der rechten Seite des Fahrzeugs 1 ausgestattet.
Diese Kameras sind jeweils mit Bildsensoren, wie zum Beispiel CCDs (Charge-Coupled Devices - ladungsgekoppelte Vorrichtungen) oder CMOS-(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor - komplementäre Metalloxidhalbleiter)-Sensoren oder dergleichen, und mit Datenverarbeitungsschaltungen zum Erzeugen aufgenommener Bilder von den Bildsensoren ausgestattet.
In der Abbildungseinheit 30 werden die Betrachtungswinkel jeder der Kameras, die in die vier Richtungen gerichtet sind, so eingestellt, dass eine Abbildung in einem Bereich von 360°, zentriert auf dem Fahrzeug 1, durch die in die vier Richtungen gerichteten Kameras ermöglicht wird. Jede einzelne Kamera von der Frontkamera 31, der Heckkamera 33, der linken Seitenkamera 35 und der rechten Seitenkamera 35 erzeugt ein aufgenommenes Bild durch Aufnehmen eines Abbildungsbereichs mit einer vorgeschriebenen Bildrate. Die Frontkamera 31, die Heckkamera 33, die linke Seitenkamera 35 und die rechte Seitenkamera 37 führen jeweils eine Abbildung des jeweiligen Abbildungsbereichs mit einer vorgeschriebenen Bildrate aus, um aufgenommene Bilder zu erzeugen. Die Abbildungseinheit 30 gibt die erzeugten aufgenommenen Bilder an das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 aus. Das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 speichert die eingegebenen aufgenommenen Bilder in einem Speicher 140.
Es ist anzumerken, dass jede der einzelnen Kameras (die Frontkamera 31, die Heckkamera 33, die linke Seitenkamera 35 und die rechte Seitenkamera 37) aus einer einzigen Kamera aufgebaut sein kann oder aus einer Vielzahl von Kameras aufgebaut sein kann.
Der Entfernungssensor 40 erkennt Punktgruppendaten, die eine Entfernung von einem sich bewegenden Körper MS angeben, der in einem Bereich bis zu einer vorgeschriebenen Entfernung von dem Fahrzeug 1 vorhanden ist. Der Entfernungssensor 40 umfasst LiDARs (Light Detection and Ranging - Lichterkennung und Entfernungsmessung) an einer Vielzahl von Stellen zum Beispiel in Richtung nach vorne, nach hinten, der linken Seite und der rechten Seite des Fahrzeugs 1 und verwendet elektromagnetische Signale, um Punktgruppendaten zu erfassen. Jedes einzelne Punktdatum, das die Punktgruppendaten strukturiert, gibt die Entfernung zu einem sich bewegenden Körper MS an, der in einem Bereich bis zu einer vorgeschriebenen Entfernung von dem Fahrzeug 1 vorhanden ist.
Während in der vorliegenden Ausführungsform die Erläuterung für einen Fall gilt, in dem ein LiDAR für den Entfernungssensor 40 verwendet wird, stellt dies keine Einschränkung dar. Der Entfernungssensor 40 kann stattdessen zum Beispiel ein Radar- oder ein Sonarsensor sein.
Während in der vorliegenden Ausführungsform die Erläuterung für einen Fall gilt, in dem LiDARs an einer Vielzahl von Stellen wie etwa in Richtung nach vorne, hinten, links und rechts vom Fahrzeug 1 vorgesehen sind, stellt dies keine Einschränkung dar. Das LiDAR kann auf dem Dach des Fahrzeugs 1 angeordnet sein, um Punktgruppendaten für die gesamte Peripherie (d. h. nach vorne, hinten, links und rechts) davon zu erfassen.
Der Entfernungssensor 40 entspricht einem Beispiel eines „Sensors“.
Die Bedieneinheit 50 empfängt eine Bedienung von einem Benutzer, der ein Insasse des Fahrzeugs 1 ist. Der Benutzer ist zum Beispiel der Fahrer. Die Bedieneinheit 50 gibt an das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 ein Bediensignal entsprechend der empfangenen Operation aus. Von der Bedieneinheit 50 empfangene Operationen umfassen zum Beispiel eine Operation zum Anweisen des Startens des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigeprozesses, einen Vorgang zum Beenden des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigeprozesses und dergleichen.
Die Bedieneinheit 50 umfasst einen nicht gezeigten Fahrzeugumgebungsinformationsanzeige-EIN-Schalter und einen nicht gezeigten Fahrzeugumgebungsinformationsanzeige-AUS-Schalter, und wenn der Fahrzeugumgebungsinformationsanzeige-EIN-Schalter gedrückt wird, empfängt das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 eine Operation zum Anweisen des Beginns des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigeprozesses.
Wenn darüber hinaus während der Ausführung des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigeprozesses der Fahrzeugumgebungsinformationsanzeige-AUS-Schalter gedrückt wird, empfängt das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 eine Operation zum Beenden des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigeprozesses.
Es ist anzumerken, dass der „Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigeprozess“ ein Prozess ist, durch den das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 ein Anzeigebild PD durch Kombinieren eines Kartenbildes PG, einer Fahrzeugmarkierung PM, eines Overhead-Bildes PB und eines Umgebungsinformationsbildes PS erzeugt und das erzeugte Anzeigebild PD auf einem Anzeigefeld 61 anzeigt.
Für den „Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigeprozess“ wird die Funktionsstruktur des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystems 100 unter Bezugnahme auf 1 erläutert, und weiter unter Bezugnahme auf 2 bis 13 erläutert.
Außerdem werden das Kartenbild PG, die Fahrzeugmarkierung PM, das Overhead-Bild PB, das Umgebungsinformationsbild PS und das Anzeigebild PD unter Bezugnahme auf 2 bis 10 erläutert.
Die Anzeigeeinheit 60 umfasst ein Anzeigefeld 61 und einen Berührungssensor 63.
In dem Anzeigefeld 61 wird eine Flüssigkristallanzeige, eine organische EL-Anzeige oder dergleichen verwendet. Die Anzeigeeinheit 60 zeigt ein Bild, wie etwa das Anzeigebild PD oder dergleichen, auf dem Anzeigefeld 61 basierend auf Anzeigedaten an, die von dem Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 eingegeben werden.
Das Anzeigefeld 61 entspricht einem Beispiel einer „Anzeige“.
Das Anzeigebild PD wird unter Bezugnahme auf 2 bis 10 erläutert.
Der Berührungssensor 63 verwendet einen Sensor vom Widerstandsfilmtyp oder einen Sensor vom elektrostatischen Kapazitätstyp. Die Anzeigeeinheit 60 erkennt durch den Berührungssensor 63 eine Berührungsbedienung durch den Finger des Benutzers auf dem Anzeigefeld 61, um ein Standortsignal zu erzeugen, das den Bedienungsort der erkannten Berührungsbedienung angibt.
Die Anzeigeeinheit 60 gibt das erzeugte Standortsignal an das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 aus.
Das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 ist ein Computer, der einen Prozessor 130, wie etwa eine CPU (Zentraleinheit), eine MPU (Mikroverarbeitungseinheit) oder dergleichen, und einen Speicher 140, wie etwa ein ROM (Read-Only Memory - Nur-LeseSpeicher), ein RAM (Random Access Memory - Direktzugriffsspeicher) oder dergleichen, umfasst. Das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 umfasst zusätzlich zu diesen Vorrichtungen eine Schnittstellenschaltung zum Verbinden mit einem Speichersystem wie etwa einem HDD (Hard Disk Drive - Festplattenlaufwerk), einem SSD (Solid State Drive - Festkörper-Laufwerk) oder dergleichen, Sensoren und/oder Peripheriegeräte und so weiter, und eine Bordnetz-Kommunikationsschaltung zum Kommunizieren mit anderen Bordsystemen über das Bordnetz und dergleichen. In dem Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 werden verschiedene Arten von Funktionsstrukturen durch Ausführen eines in dem Speicher 140 oder einem Speichersystem gespeicherten Steuerprogramms durch einen Prozessor 130 erreicht.
Das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 umfasst eine Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131, eine Kartenbilderfassungseinheit 132, eine Overhead-Bilderfassungseinheit 133, eine Gefahrenerkennungseinheit 134, eine Anzeigebilderzeugungseinheit 135, eine Anzeigesteuereinheit 136, eine Kartenspeichereinheit 141 und eine Bildspeichereinheit 142.
Durch den Prozessor 130, der ein Steuerprogramm ausführt, das in dem Speicher 140 oder dem Speichersystem gespeichert ist, fungiert der Prozessor 130 spezifisch als die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131, die Kartenbilderfassungseinheit 132, die Overhead-Bilderfassungseinheit 133, die Gefahrenerkennungseinheit 134, die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 und die Anzeigesteuereinheit 136. Zusätzlich bewirkt der Prozessor 130 durch Ausführen des Steuerprogramms, das in dem Speicher 140 oder dem Speichersystem gespeichert ist, dass der Speicher 140 als die Kartenspeichereinheit 141 und die Bildspeichereinheit 142 fungiert.
Die Kartenspeichereinheit 141 speichert das Kartenbild PG. Das Kartenbild PG wird aus der Kartenbilderfassungseinheit 132 ausgelesen.
Die Bildspeichereinheit 142 speichert Bilder wie etwa die Fahrzeugmarkierung PM, ein erstes Fahrzeugbild CR1, eine erste Fahrzeugmarkierung CM1, ein zweites Fahrzeugbild CR2, eine zweite Fahrzeugmarkierung CM2, eine Fußgängermarkierung P und dergleichen.
Die Fahrzeugmarkierung PM gibt ein Fahrzeug 1 an. Die Fahrzeugmarkierung PM wird durch die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 am Standort des Fahrzeugs 1 in dem Kartenbild PG platziert. Das heißt, die Fahrzeugmarkierung PM zeigt den Standort des Fahrzeugs 1 in dem Kartenbild PG.
Das erste Fahrzeugbild CR1 ist ein Bild eines ersten Fahrzeugs C1, das durch den Entfernungssensor 40 erkannt wird. Das erste Fahrzeugbild CR1 wird durch die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 am Standort des ersten Fahrzeugs C1 in dem Kartenbild PG platziert. Das erste Fahrzeug C1 ist zum Beispiel ein Personenkraftwagen mit vier Rädern.
Die erste Fahrzeugmarkierung CM1 gibt ein erstes Fahrzeug C1 an, das von dem Entfernungssensor 40 erkannt wird. Die erste Fahrzeugmarkierung CM1 wird durch die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 auf der Straße in der Richtung vor dem ersten Fahrzeug C1 in dem Kartenbild PG platziert. Die erste Fahrzeugmarkierung CM1 ist eine Markierung mit zum Beispiel einer fünfeckigen Form.
Das zweite Fahrzeugbild CR2 ist ein Bild eines zweiten Fahrzeugs C2, das durch den Entfernungssensor 40 erkannt wird. Das zweite Fahrzeugbild CR2 wird durch die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 am Standort des zweiten Fahrzeugs C2 in dem Kartenbild PG platziert. Das zweite Fahrzeug C2 ist zum Beispiel ein Motorrad.
Die zweite Fahrzeugmarkierung CM2 gibt ein zweites Fahrzeug C2 an, das von dem Entfernungssensor 40 erkannt wird. Die zweite Fahrzeugmarkierung CM2 wird durch die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 auf der Straße in der Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs C2 in dem Kartenbild PG platziert. Die zweite Fahrzeugmarkierung CM2 ist eine Markierung mit zum Beispiel einer fünfeckigen Form.
Die Fußgängermarkierung P gibt einen Fußgänger an, der von dem Entfernungssensor 40 erkannt wird. Die Fußgängermarkierung P wird durch die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 in dem Kartenbild PG am Standort eines Fußgängers platziert.
Die Fußgängermarkierung P ist zum Beispiel eine kreisförmige Markierung.
Die erste Fahrzeugmarkierung CM1 und die zweite Fahrzeugmarkierung CM2 werden unter Bezugnahme auf 3 und 4 weiter erläutert.
Das erste Fahrzeugbild CR1 und das zweite Fahrzeugbild CR2 werden unter Bezugnahme auf 5 weiter erläutert.
Es ist anzumerken, dass in der nachstehenden Erläuterung, wenn kein Unterschied zwischen dem ersten Fahrzeug C1 und dem zweiten Fahrzeug C2 gemacht wird, die Erläuterung „Fahrzeug C“ lauten kann.
Die Fußgängermarkierung P wird unter Bezugnahme auf 8 weiter erläutert.
Die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 erfasst Punktgruppendaten von dem Entfernungssensor 40, um ein Umgebungsinformationsbild PS zu erzeugen, das Umgebungsinformationen für das Fahrzeug 1 zeigt, basierend auf den Punktgruppendaten. Jedes einzelne Punktdatum, das die Punktgruppendaten strukturiert, gibt die Entfernung zu einem sich bewegenden Körper MS an, der in einem Bereich bis zu einer vorgeschriebenen Entfernung von dem Fahrzeug 1 vorhanden ist. Die vorgeschriebene Entfernung beträgt zum Beispiel 20 m. Das Umgebungsinformationsbild PS enthält das erste Fahrzeugbild CR1, die erste Fahrzeugmarkierung CM1, das zweite Fahrzeugbild CR2, die zweite Fahrzeugmarkierung CM2 und die Fußgängermarkierung P.
Das erste Fahrzeugbild CR1 wird durch die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 am Standort des ersten Fahrzeugs C1 in dem Kartenbild PG platziert, wenn das erste Fahrzeug C1 in einer Region enthalten ist, die in dem Kartenbild PG gezeigt ist, das auf dem Anzeigefeld 6 angezeigt wird.
Das zweite Fahrzeugbild CR2 wird durch die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 am Standort des zweiten Fahrzeugs C2 in dem Kartenbild PG platziert, wenn das zweite Fahrzeug C2 in einer Region enthalten ist, die in dem Kartenbild PG gezeigt ist, das auf dem Anzeigefeld 6 angezeigt wird.
Wenn das erste Fahrzeug C1 nicht in einer Region enthalten ist, die in dem Kartenbild PG gezeigt ist, das auf dem Anzeigefeld 6 angezeigt wird, und durch die Gefahrenerkennungseinheit 134 eine Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 erkannt wird, wird die erste Fahrzeugmarkierung CM1 durch die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 in dem Kartenbild PG auf der Straße in der Richtung vor dem ersten Fahrzeug C1 platziert.
Wenn das zweite Fahrzeug C2 nicht in einer Region enthalten ist, die in dem Kartenbild PG gezeigt ist, das auf dem Anzeigefeld 6 angezeigt wird, und durch die Gefahrenerkennungseinheit 134 eine Gefahr der Berührung mit dem zweiten Fahrzeug C2 erkannt wird, wird die zweite Fahrzeugmarkierung CM2 durch die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 in dem Kartenbild PG auf der Straße in der Richtung vor dem zweiten Fahrzeug C2 platziert.
Wenn ein Fußgänger, der durch den Entfernungssensor 40 erkannt wird, in einer Region enthalten ist, die in dem Kartenbild PG gezeigt ist, das auf dem Anzeigefeld 6 angezeigt wird, wird die Fußgängermarkierung P an dem Standort des Fußgängers in dem Kartenbild PG platziert.
Die Kartenbilderfassungseinheit 132 erfasst von der Standorterkennungseinheit 10 Standortinformationen, die den Standort des Fahrzeugs 1 angeben, und liest aus der Kartenspeichereinheit 141 ein Kartenbild PG aus, das den erfassten Standortinformationen entspricht, um ein Kartenbild PG für die Umgebung des Fahrzeugs 1 zu erfassen.
Während sich in der vorliegenden Ausführungsform die Erläuterung auf einen Fall bezieht, in dem die Kartenbilderfassungseinheit 132 ein Kartenbild PG für die Umgebung des Fahrzeugs 1 durch Auslesen eines den Standortinformationen entsprechenden Kartenbildes PG aus der Kartenspeichereinheit 141 erfasst, stellt dies keine Einschränkung dar. Das Kartenbild PG für die Umgebung des Fahrzeugs 1 kann stattdessen durch das angeschlossene Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 erfasst werden, um eine Kommunikation mit einem Serversystem zu ermöglichen, und dadurch, dass die Kartenbilderfassungseinheit 132 von dem Serversystem ein Kartenbild PG empfängt, das den Standortinformationen entspricht. In diesem Fall ist es nicht erforderlich, dass die Kartenspeichereinheit 141 das Kartenbild PG speichert, was es ermöglicht, die Struktur des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystems 100 zu vereinfachen.
Die Overhead-Bilderfassungseinheit 133 erfasst ein Overhead-Bild PB der Umgebung des Fahrzeugs 1 durch Erzeugen des Overhead-Bildes PB der Umgebung des Fahrzeugs 1 durch Kombinieren jedes der aufgenommenen Bilder, die durch die Frontkamera 31, die Heckkamera 33, die linke Seitenkamera 35 und die rechte Seitenkamera 37 aufgenommen wurden.
Die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkennt die Gefahr einer Berührung zwischen dem sich bewegenden Körper MS und dem Fahrzeug 1 basierend auf Punktgruppendaten von dem Entfernungssensor 40.
Zum Beispiel erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134 den Standort des sich bewegenden Körpers MS, für den eine Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht. Die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkennt zum Beispiel ein Attribut des sich bewegenden Körpers MS, für das eine Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht. Das Attribut des sich bewegenden Körpers MS gibt zum Beispiel an, ob der sich bewegende Körper MS ein Fahrzeug C oder ein Fußgänger ist. Darüber hinaus erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134 zum Beispiel in Bezug auf das Fahrzeug 1 die Richtung, in der eine Gefahr besteht, dass der sich bewegende Körper MS mit dem Fahrzeug 1 in Berührung kommt. Zusätzlich erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134 das Ausmaß der Gefahr der Berührung, zum Beispiel zwischen dem sich bewegenden Körper MS und dem Fahrzeug 1.
Der sich bewegende Körper MS kann ein anderes Fahrzeug C, ein Fahrrad oder ein Fußgänger sein.
Die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 kombiniert das Kartenbild PG, die Fahrzeugmarkierung PM, die den Standort des Fahrzeugs 1 angibt, das Overhead-Bild PB, das um die Fahrzeugmarkierung PM herum platziert ist, und das Umgebungsinformationsbild PS, das um das Overhead-Bild PB herum platziert ist, um das Anzeigebild PD zu erzeugen, das auf dem Anzeigefeld 61 angezeigt werden soll.
Das Umgebungsinformationsbild PS enthält das erste Fahrzeugbild CR1, die erste Fahrzeugmarkierung CM1, das zweite Fahrzeugbild CR2, die zweite Fahrzeugmarkierung CM2 und die Fußgängermarkierung P.
In dem Anzeigefeld 61 ist die Region, in der das Overhead-Bild PB angezeigt wird, eine kreisförmige erste Region AR1, die auf der Fahrzeugmarkierung PM zentriert ist.
Die erste Region AR1 entspricht einem Beispiel einer „kreisförmigen Region“.
Die erste Region AR1 wird weiter unter Bezugnahme auf 2 erläutert.
Für die Richtung in Bezug auf das Fahrzeug 1, bei der eine Gefahr der Berührung zwischen dem Fahrzeug 1 und dem sich bewegenden Körper MS besteht, zeigt die Bilderzeugungseinheit 135 hervorgehoben die Begrenzungslinie CF um die erste Region AR1 und die zweite Region AR2 an, wobei das Umgebungsinformationsbild PS angezeigt wird.
Als hervorgehobene Anzeige der Begrenzungslinie CF zeigt die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 die Farbe der Begrenzungslinie CF zum Beispiel in einer Farbe (zum Beispiel rot, gelb oder dergleichen) an, die sich von der eines anderen Teils der Begrenzungslinie CF unterscheidet, für die Richtung, in Bezug auf das Fahrzeug 1, in der eine Gefahr der Berührung des Fahrzeugs 1 besteht.
Die Begrenzungslinie CF wird unter Bezugnahme auf 2 bis 10 weiter erläutert. Es ist anzumerken, dass in 2 bis 10 die hervorgehobene Darstellung der Begrenzungslinie CF als Richtungsanzeiger CFE angegeben ist. Der Richtungsanzeiger CFE enthält einen ersten Richtungsanzeiger CFR und einen zweiten Richtungsanzeiger CFY.
Während in der vorliegenden Ausführungsform ein Fall erläutert wird, bei dem als hervorgehobene Anzeige der Begrenzungslinie CF die Farbe der Begrenzungslinie CF in der Richtung, in der eine Gefahr der Berührung durch das Fahrzeug 1 besteht, in einer anderen Farbe angezeigt wird als andere Teile der Begrenzungslinie CF, stellt dies keine Einschränkung dar. Zum Beispiel kann die hervorgehobene Anzeige der Begrenzungslinie CF durch Blinken der Anzeige der Begrenzungslinie CF in der Richtung erfolgen, in der eine Gefahr der Berührung des Fahrzeugs 1 besteht. Dies kann die Fähigkeit des Benutzers verbessern, die Begrenzungslinie CF in der Richtung wahrzunehmen, in der eine Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht.
Die Anzeigesteuereinheit 136 zeigt auf dem Anzeigefeld 61 das Anzeigebild PD an, das von der Anzeigebilderzeugungseinheit 135 erzeugt wird.
Das Anzeigebild PD wird unter Bezugnahme auf 2 bis 10 weiter erläutert.
Während in der vorliegenden Ausführungsform ein Fall erläutert wird, in dem die Anzeigesteuereinheit 136 das Anzeigebild PD anzeigt, das die gesamte Anzeigeoberfläche des Anzeigefelds 61 ausfüllt, stellt dies keine Einschränkung dar. Die Anzeigesteuereinheit 136 kann stattdessen das Anzeigebild PD in einer Region anzeigen, die ein Abschnitt der Anzeigeoberfläche des Anzeigefelds 61 ist.
Ein spezifisches Beispiel eines Anzeigebildes PD, das auf dem Anzeigefeld 61 angezeigt wird, wird als Nächstes unter Bezugnahme auf 2 bis 10 erläutert.
Ordinalrichtungen sind in jeder der 2 bis 10 gezeigt. Nach oben in den Figuren entspricht Norden; nach unten in den Figuren entspricht Süden; nach rechts in den Figuren entspricht Osten; und nach links in den Figuren entspricht Westen.
2 ist ein Screenshot eines Beispiels eines ersten Bildschirms 700, der das Anzeigebild PD in einem ersten Zustand anzeigt. Der erste Bildschirm 700 wird durch die Anzeigesteuereinheit 136 auf dem Anzeigefeld 61 angezeigt.
Auf dem ersten Bildschirm 700 werden die Fahrzeugmarkierung PM und das Overhead-Bild PB in einer ersten Region AR1 angezeigt, ein Kartenbild PG wird in einer zweiten Region AR2 angezeigt und eine Begrenzungslinie CF wird an der Grenze zwischen der ersten Region AR1 und der zweiten Region AR2 angezeigt.
Das Kartenbild PG enthält ein Straßenbild RW und ein Gehwegbild SW. Das Straßenbild RW umfasst ein erstes Straßenbild RW1, das eine erste Straße R1 zeigt, die sich in Ost-West-Richtung erstreckt, ein zweites Straßenbild RW2, das eine zweite Straße R2 zeigt, die sich in Nord-Süd-Richtung erstreckt, und ein Kreuzungsbild RW3, das eine Kreuzung R3 zeigt, an der sich die erste Straße R1 und die zweite Straße R2 kreuzen. Es ist anzumerken, dass sich in der vorliegenden Ausführungsform an der Kreuzung R3 kein Verkehrssignal befindet.
Wie in 2 veranschaulicht, fährt das Fahrzeug 1 auf der zweiten Straße R2 nach Norden und nähert sich der Kreuzung R3.
Im ersten Zustand erkennt der Entfernungssensor 40 keinen sich bewegenden Körper MS. Angesichts dessen erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134, dass es keinen sich bewegenden Körper MS gibt, für den eine Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht. In diesem Fall zeigt die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 die Begrenzungslinie CF in einer ersten Farbe an, die angibt, dass keine Gefahr besteht, dass das Fahrzeug 1 mit einem sich bewegenden Körper MS in Berührung kommt.
Die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 zeigt die Begrenzungslinie CF zum Beispiel in Grün an. Grün entspricht einem Beispiel einer „ersten Farbe“. Mit anderen Worten gibt die grüne Begrenzungslinie CF an, dass keine Gefahr besteht, dass das Fahrzeug 1 mit einem sich bewegenden Körper MS in Berührung kommt. Der Einfachheit halber ist in 2 die grüne Begrenzungslinie CF durch eine gepunktete Linie angegeben. Eine in Grün angezeigte Begrenzungslinie CF wird als „erste Begrenzungslinie CF1“ bezeichnet.
Das Overhead-Bild PB wird in der ersten Region AR1 angezeigt. Die erste Region AR1 ist eine kreisförmige Region, die das Fahrzeug 1 enthält. Das Overhead-Bild PB wird durch Kombinieren der aufgenommenen Bilder, die von der Frontkamera 31, der Heckkamera 33, der linken Seitenkamera 35 und der rechten Seitenkamera 37 aufgenommen wurden, nach einer projektiven Transformation erzeugt. Angesichts dessen, wenn daher das Overhead-Bild PB als rechteckiges Bild angezeigt würde, würde es eine starke Verzerrung des Bildes an Stellen geben, die den Ecken des rechteckigen Bildes entsprechen, und es würde ein Bild erzeugt werden, das an der Schnittstelle mit dem Kartenbild PG diskontinuierlich ist.
Im Gegensatz dazu werden in der vorliegenden Ausführungsform die Bilder, die entsprechend den vier Ecken des als Overhead-Bild PB erzeugten rechteckigen Bildes angeordnet sind, abgeschnitten, um ein kreisförmiges Overhead-Bild PB zu erzeugen. Die Stellen, an denen eine starke Verzerrung auftreten würde, sind in dem kreisförmigen Overhead-Bild PB nicht enthalten. Dadurch kann das Overhead-Bild PB übergangslos mit dem Kartenbild PG verbunden werden.
Wie unter Bezugnahme auf 2 erläutert, da die Anzeigesteuereinheit 136 die Begrenzungslinie CF unter Verwendung der ersten Begrenzungslinie CF1 anzeigt, die zeigt, dass keine Gefahr besteht, dass das Fahrzeug 1 mit dem sich bewegenden Körper MS in Berührung kommt, kann der Benutzer visuell wahrnehmen, dass keine Gefahr für das Fahrzeug 1 besteht, mit einem sich bewegenden Körper MS in Berührung zu kommen.
3 ist ein Screenshot eines Beispiels eines zweiten Bildschirms 710, der das Anzeigebild PD in einem zweiten Zustand anzeigt. Der zweite Bildschirm 710 wird durch die Anzeigesteuereinheit 136 auf dem Anzeigefeld 61 angezeigt.
Wie bei dem ersten Bildschirm 700, der in 2 dargestellt ist, werden die Fahrzeugmarkierung PM und das Overhead-Bild PB in der ersten Region AR1 auf dem zweiten Bildschirm 710 angezeigt.
Auf dem zweiten Bildschirm 710 werden das Kartenbild PG, die erste Fahrzeugmarkierung CM1, die zweite Fahrzeugmarkierung CM2, der erste Gefahrenerkennungsanzeiger ED1, der zweite Gefahrenerkennungsanzeiger ED2 und ein Kollisionsgefahrenbild ARC durch die Anzeigesteuereinheit 136 in der zweiten Region AR2 angezeigt.
Die erste Fahrzeugmarkierung CM1 gibt ein erstes Fahrzeug C1 an, das auf der ersten Straße R1, die sich in Ost-West-Richtung erstreckt, in östlicher Richtung fährt und sich der Kreuzung R3 nähert. Das erste Fahrzeug C1 entspricht einem Beispiel eines sich bewegenden Körpers MS, der durch den Entfernungssensor 40 erkannt wird.
Das erste Fahrzeug C1 ist nicht in einer Region enthalten, die in dem Kartenbild PG gezeigt ist, das auf dem Anzeigefeld 6 angezeigt wird, und durch die Gefahrenerkennungseinheit 134 wird eine Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 erkannt. In diesem Fall platziert die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 die erste Fahrzeugmarkierung CM1 auf der Straße in der Richtung vor dem ersten Fahrzeug C1 in dem Kartenbild PG. Die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 platziert die erste Fahrzeugmarkierung CM1 zum Beispiel am westlichen Ende (dem linken Ende in 3) des ersten Straßenbildes RW1.
Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkannt hat, dass Gefahr besteht, dass das erste Fahrzeug C1, das durch den Entfernungssensor 40 erkannt wird, mit dem Fahrzeug 1 in Berührung kommt, zeigt die Anzeigesteuereinheit 136 den ersten Gefahrenerkennungsanzeiger ED1 an. Die Anzeigesteuereinheit 136 zeigt den ersten Gefahrenerkennungsanzeiger ED1 an dem Endabschnitt des Anzeigefelds 61 in der Richtung in Bezug auf das Fahrzeug 1 an, in der eine Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht (die Richtung nach links in der vorliegenden Ausführungsform).
In der vorliegenden Ausführungsform wird der Benutzer über die Richtung benachrichtigt, in der eine Gefahr der Berührung des Fahrzeugs 1 erkannt wurde, indem die Anzeigesteuereinheit 136 als den ersten Gefahrenerkennungsanzeiger ED1 die nahe Umgebung des linken Randes des Anzeigefelds 61 in vorgeschriebenen Zeitintervallen in Rot blinken lässt. Die vorgeschriebenen Zeitintervalle sind zum Beispiel Intervalle von 3 Sekunden.
Es ist anzumerken, dass die Farbe des ersten Gefahrenerkennungsanzeigers ED1 in Abhängigkeit vom Grad der Gefahr bestimmt wird, dass das erste Fahrzeug C1 mit dem Fahrzeug 1 in Berührung kommt. Der Grad der Gefahr, dass das erste Fahrzeug C1 mit dem Fahrzeug 1 in Berührung kommt, wird durch die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkannt. In der vorliegenden Ausführungsform wird eine hohe Gefahr der Berührung des ersten Fahrzeugs C1 mit dem Fahrzeug 1 erkannt, so dass die Farbe des ersten Gefahrenerkennungsanzeigers ED1 zum Beispiel als Rot bestimmt wird.
Das Kollisionsgefahrenbild ARC ist ein Bild, das von der Bilderzeugungseinheit 135 erzeugt und von der Anzeigesteuereinheit 136 angezeigt wird, wenn die Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs C1 nicht geringer als eine erste Geschwindigkeit ist. Das Kollisionsgefahrenbild ARC ist ein Bild, das die Richtung zeigt, in der das erste Fahrzeug C1 fährt, und den Bereich, über den eine Kollisionsgefahr besteht. Die erste Geschwindigkeit beträgt zum Beispiel 70 km/h. Die Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs C1 beträgt zum Beispiel 80 km/h.
Das Kollisionsgefahrenbild ARC wird zum Beispiel halbtransparent in Rot auf dem ersten Straßenbild RW1 angezeigt.
Das Kollisionsgefahrenbild ARC wird zum Beispiel als rechteckiges Bild angezeigt, das sich in Ost-West-Richtung erstreckt. Die Breite des Kollisionsgefahrenbildes ARC (die Richtung des kurzen Randes, d. h. die Größe in der Nord-Süd-Richtung), gibt zum Beispiel die Breite des ersten Fahrzeugs C1 an.
Die zweite Fahrzeugmarkierung CM2 gibt ein zweites Fahrzeug C2 an, das auf der zweiten Straße R2, die sich in Nord-Süd-Richtung erstreckt, in Richtung Norden fährt und sich der Kreuzung R3 nähert. Das zweite Fahrzeug C2 entspricht einem Beispiel eines sich bewegenden Körpers MS, der durch den Entfernungssensor 40 erkannt wird. Die Fahrgeschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs C2 ist kleiner als die erste Geschwindigkeit und nicht kleiner als eine zweite Geschwindigkeit. Die zweite Geschwindigkeit beträgt zum Beispiel 30 km/h. Die Fahrgeschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs C2 beträgt zum Beispiel 40 km/h.
Das zweite Fahrzeug C2 ist nicht in einer Region enthalten, die in dem Kartenbild PG gezeigt ist, das auf dem Anzeigefeld 6 angezeigt wird, und durch die Gefahrenerkennungseinheit 134 wird eine Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 erkannt. In diesem Fall platziert die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 die zweite Fahrzeugmarkierung CM2 auf der Straße in der Richtung vor dem zweiten Fahrzeug C2 in dem Kartenbild PG. Die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 platziert die zweite Fahrzeugmarkierung CM2 zum Beispiel am südlichen Ende (dem unteren Ende in 3) des zweiten Straßenbildes RW2.
Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkannt hat, dass Gefahr besteht, dass das zweite Fahrzeug C2, das durch den Entfernungssensor 40 erkannt wird, mit dem Fahrzeug 1 in Berührung kommt, erzeugt die Bilderzeugungseinheit 135 einen zweiten Gefahrenerkennungsanzeiger ED2 und die Anzeigesteuereinheit 136 zeigt den zweiten Gefahrenerkennungsanzeiger ED2 an. Die Anzeigesteuereinheit 136 zeigt den zweiten Gefahrenerkennungsanzeiger ED2 an dem Endabschnitt des Anzeigefelds 61 in der Richtung in Bezug auf das Fahrzeug 1 an, in der eine Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht (die Richtung nach unten in der vorliegenden Ausführungsform).
In der vorliegenden Ausführungsform wird der Benutzer über die Richtung benachrichtigt, in der eine Gefahr der Berührung des Fahrzeugs 1 erkannt wurde, indem die Anzeigesteuereinheit 136 als den zweiten Gefahrenerkennungsanzeiger ED2 die nahe Umgebung des unteren Randes des Anzeigefelds 61 in vorgeschriebenen Zeitintervallen in Gelb blinken lässt. Die vorgeschriebenen Zeitintervalle sind zum Beispiel Intervalle von 3 Sekunden.
Es ist anzumerken, dass die Farbe des zweiten Gefahrenerkennungsanzeigers ED2 in Abhängigkeit vom Grad der Gefahr bestimmt wird, dass das zweite Fahrzeug C2 mit dem Fahrzeug 1 in Berührung kommt. Der Grad der Gefahr, dass das zweite Fahrzeug C2 mit dem Fahrzeug 1 in Berührung kommt, wird durch die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkannt. In der vorliegenden Ausführungsform wird eine moderate Gefahr der Berührung des zweiten Fahrzeugs C2 mit dem Fahrzeug 1 erkannt, so dass die Farbe des zweiten Gefahrenerkennungsanzeigers ED2 als Gelb bestimmt wird.
Wenn zwischen dem ersten Gefahrenerkennungsanzeiger ED1 und dem zweiten Gefahrenerkennungsanzeiger ED2 kein Unterschied gemacht wird, kann die Beschreibung in der nachstehenden Erläuterung einem „Gefahrenerkennungsanzeiger ED“ gelten.
Der erste Richtungsanzeiger CFR und der zweite Richtungsanzeiger CFY werden auch einem Abschnitt der Begrenzungslinie CF überlagert auf dem zweiten Bildschirm 710 angezeigt.
Der erste Richtungsanzeiger CFR wird auf der Umfangsbegrenzungslinie CF durch die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 in der Richtung in Bezug auf das Fahrzeug 1 angeordnet, in der eine Gefahr besteht, dass das Fahrzeug 1 mit dem ersten Fahrzeug C1 in Berührung kommt. Die Richtung, in der eine Gefahr besteht, dass das Fahrzeug 1 mit dem ersten Fahrzeug C1 in Berührung kommt, wird von der Gefahrenerkennungseinheit 134 zum Beispiel als der Bereich gefunden, in dem die Begrenzungslinie CF das Kollisionsgefahrenbild ARC überlappt. Der erste Richtungsanzeiger CFR wird von der Anzeigebilderzeugungseinheit 135 zum Beispiel als ein rotes bogenförmiges Bild angezeigt.
Es ist anzumerken, dass die Farbe des ersten Richtungsanzeigers CFR in Abhängigkeit vom Grad der Gefahr der Berührung zwischen dem ersten Fahrzeug C1 und dem Fahrzeug 1 bestimmt wird. Der Grad der Gefahr, dass das erste Fahrzeug C1 mit dem Fahrzeug 1 in Berührung kommt, wird durch die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkannt. In der vorliegenden Ausführungsform wird eine hohe Gefahr der Berührung des ersten Fahrzeugs C1 mit dem Fahrzeug 1 erkannt, so dass die Farbe des ersten Richtungsanzeigers CFR zum Beispiel als Rot bestimmt wird. Die rote Farbe des ersten Richtungsanzeigers CFR ist durch die starke Schraffur angegeben.
Der zweite Richtungsanzeiger CFY wird auf der Umfangsbegrenzungslinie CF durch die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 in der Richtung in Bezug auf das Fahrzeug 1 angeordnet, in der eine Gefahr besteht, dass das Fahrzeug 1 mit dem zweiten Fahrzeug C2 in Berührung kommt. Die Richtung, in der eine Gefahr besteht, dass das Fahrzeug 1 mit dem zweiten Fahrzeug C2 in Berührung kommt, wird durch die Gefahrenerkennungseinheit 134 zum Beispiel als die Richtung in Bezug auf das Fahrzeug 1 gefunden, in der sich das zweite Fahrzeug C2 befindet (was hier die Richtung nach Süden ist).
Der zweite Richtungsanzeiger CFY wird von der Anzeigebilderzeugungseinheit 135 zum Beispiel als ein gelbes bogenförmiges Bild angezeigt.
Es ist anzumerken, dass die Farbe des zweiten Richtungsanzeigers CFY in Abhängigkeit vom Grad der Gefahr der Berührung zwischen dem zweiten Fahrzeug C2 und dem Fahrzeug 1 bestimmt wird. Der Grad der Gefahr, dass das zweite Fahrzeug C2 mit dem Fahrzeug 1 in Berührung kommt, wird durch die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkannt. In der vorliegenden Ausführungsform wird eine moderate Gefahr der Berührung des zweiten Fahrzeugs C2 mit dem Fahrzeug 1 erkannt, so dass die Farbe des zweiten Richtungserkennungsanzeigers CFY als Gelb bestimmt wird. Die gelbe Farbe des zweiten Richtungsanzeigers CFY ist durch die helle Schraffur angegeben.
Wenn kein Unterschied zwischen dem ersten Richtungsanzeiger CFR und dem zweiten Richtungsanzeiger CFY gemacht wird, kann die Beschreibung in der nachstehenden Erläuterung einem „Richtungsanzeiger CFE“ gelten.
Da der erste Richtungsanzeiger CFR und der zweite Richtungsanzeiger CFY einem Abschnitt der Begrenzungslinie CF überlagert angezeigt werden sollen, wird die Farbe der Begrenzungslinie CF durch die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 in einer unauffälligen Farbe angezeigt. Die Begrenzungslinie CF wird zum Beispiel durch die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 in Grau angezeigt. Eine in Grau dargestellte Begrenzungslinie CF kann als „zweite Begrenzungslinie CF2“ bezeichnet werden.
Wie unter Bezugnahme auf 3 erläutert, zeigt die Anzeigesteuereinheit 136 die erste Gefahrenerkennungsanzeige ED1 in der nahen Umgebung des linken Randes des Anzeigefelds 61 an, was es dem Benutzer ermöglicht, visuell wahrzunehmen, dass ein sich bewegender Körper MS, bei dem die Gefahr einer Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht, in der Richtung nach Westen vom Fahrzeug 1 erkannt wurde.
Zusätzlich zeigt die Anzeigesteuereinheit 136 den ersten Gefahrenerkennungsanzeiger ED1 in Rot an, was es dem Benutzer ermöglicht, visuell wahrzunehmen, dass die Gefahr einer Berührung mit dem Fahrzeug 1 hoch ist.
Wie unter Bezugnahme auf 3 erläutert, zeigt die Anzeigesteuereinheit 136 die zweite Gefahrenerkennungsanzeige ED2 in der nahen Umgebung des unteren Randes des Anzeigefelds 61 an, was es dem Benutzer ermöglicht, visuell wahrzunehmen, dass ein sich bewegender Körper MS, bei dem die Gefahr einer Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht, in der Richtung zum Fahrzeug 1 selbst erkannt wurde.
Zusätzlich zeigt die Anzeigesteuereinheit 136 den zweiten Gefahrenerkennungsanzeiger ED2 in Rot an, was es dem Benutzer ermöglicht, visuell wahrzunehmen, dass die Gefahr einer Berührung mit dem Fahrzeug 1 moderat ist.
Wie unter Bezugnahme auf 3 erläutert, zeigt die Anzeigesteuereinheit 136 das Kollisionsgefahrenbild ARC halbtransparent in Rot auf dem ersten Straßenbild RW1 an, wodurch der Benutzer visuell wahrnehmen kann, dass die Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs C1 entsprechend dem Kollisionsgefahrenbild ARC nicht kleiner ist als die erste Geschwindigkeit.
Wie unter Bezugnahme auf 3 erläutert, zeigt die Anzeigesteuereinheit 136 den ersten Richtungsanzeiger CFR als ein bogenförmiges Bild in dem Bereich an, in dem die Begrenzungslinie CF das Kollisionsgefahrenbild ARC überlappt, wodurch der Benutzer visuell die Richtung wahrnehmen kann, in der eine Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht. Darüber hinaus zeigt die Anzeigesteuereinheit 136 den ersten Richtungsanzeiger CFR als ein rotes bogenförmiges Bild an, wodurch eine visuelle Wahrnehmung ermöglicht wird, dass eine hohe Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 in der durch den ersten Richtungsanzeiger CFR angegebenen Richtung besteht.
Wie unter Bezugnahme auf 3 erläutert, zeigt die Anzeigesteuereinheit 136 den zweiten Richtungsanzeiger CFY als ein bogenförmiges Bild in der Richtung in Bezug auf das Fahrzeug 1 an, in der sich das zweite Fahrzeug C2 befindet, wodurch der Benutzer visuell die Richtung wahrnehmen kann, in der eine Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht. Darüber hinaus zeigt die Anzeigesteuereinheit 136 den zweiten Richtungsanzeiger CFY als ein gelbes bogenförmiges Bild an, wodurch eine visuelle Wahrnehmung ermöglicht wird, dass eine moderate Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 in der durch den zweiten Richtungsanzeiger CFY angegebenen Richtung besteht.
4 ist ein Screenshot eines Beispiels eines dritten Bildschirms 720, der das Anzeigebild PD in einem dritten Zustand anzeigt. Der dritte Bildschirm 720 wird durch die Anzeigesteuereinheit 136 auf dem Anzeigefeld 61 angezeigt.
Der Unterschied zu dem in 3 gezeigten Bildschirm 710 besteht darin, dass der erste Gefahrenerkennungsanzeiger ED1 und der zweite Gefahrenerkennungsanzeiger ED2 nicht auf dem dritten Bildschirm 720 angezeigt werden. Mit anderen Worten ist der dritte Zustand ein Zustand, bei dem seit dem zweiten Zustand ein vorgeschriebenes Zeitintervall verstrichen ist.
Nachdem die Anzeigesteuereinheit 136 den ersten Gefahrenerkennungsanzeiger ED1 und den zweiten Gefahrenerkennungsanzeiger ED2 in vorgeschriebenen Zeitintervallen zum Blinken gebracht hat, wird die Anzeige des ersten Gefahrenerkennungsanzeigers ED1 und des zweiten Gefahrenerkennungsanzeigers ED2 auf dem Anzeigefeld 61 beendet. Das Ergebnis ist, dass der erste Gefahrenerkennungsanzeiger ED1 und der zweite Gefahrenerkennungsanzeiger ED2 nicht angezeigt werden, wie auf dem dritten Bildschirm 720 von 4 gezeigt.
Wie unter Bezugnahme auf 4 gezeigt, wird, nachdem die Anzeigesteuereinheit 136 den ersten Gefahrenerkennungsanzeiger ED1 und den zweiten Gefahrenerkennungsanzeiger ED2 in vorgeschriebenen Zeitintervallen zum Blinken gebracht hat, die Anzeige des ersten Gefahrenerkennungsanzeigers ED1 und des zweiten Gefahrenerkennungsanzeigers ED2 auf dem Anzeigefeld 61 beendet. Dies kann folglich verhindern, dass die Gesamtlesbarkeit des Anzeigebildes PD als Ganzes dadurch verringert wird, dass sich der Fokus des Benutzers dadurch auf den ersten Gefahrenerkennungsanzeiger ED1 und den zweiten Gefahrenerkennungsanzeiger ED2 konzentriert, dass der erste Gefahrenerkennungsanzeiger ED1 und der zweite Gefahrenerkennungsanzeiger ED2 blinkend angezeigt werden.
5 ist ein Screenshot eines Beispiels eines vierten Bildschirms 730, der das Anzeigebild PD in einem vierten Zustand anzeigt. Der vierte Bildschirm 730 wird durch die Anzeigesteuereinheit 136 auf dem Anzeigefeld 61 angezeigt.
Der Unterschied zum dritten Bildschirm 720 besteht darin, dass auf dem vierten Bildschirm 730 das erste Fahrzeugbild CR1 anstelle der ersten Fahrzeugmarkierung CM1 angezeigt wird und das zweite Fahrzeugbild CR2 anstelle der zweiten Fahrzeugmarkierung CM2 angezeigt wird.
Im vierten Zustand hat sich das erste Fahrzeug C1 von einem Standort, der nicht in einer Region enthalten ist, die in dem auf dem Anzeigefeld 6 angezeigten Kartenbild PG enthalten ist, zu einem Standort bewegt, der in einer Region enthalten ist, die in dem Kartenbild PG gezeigt ist, das auf dem Anzeigefeld 6 angezeigt wird. Angesichts dessen zeigt die Anzeigesteuereinheit 136 das erste Fahrzeugbild CR1 anstelle der ersten Fahrzeugmarkierung CM1 an.
Das erste Fahrzeugbild CR1 wird durch die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 basierend auf der Form und Größe des ersten Fahrzeugs C1 erzeugt, das durch den Entfernungssensor 40 erfasst wird. Zum Beispiel erzeugt die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 das erste Fahrzeugbild CR1 durch Auslesen des ersten Fahrzeugbildes CR1 aus mehreren Fahrzeugbildern, die in der Bildspeichereinheit 142 gespeichert sind, basierend auf der Form und Größe des ersten Fahrzeugs C1, das durch den Entfernungssensor 40 erkannt wird. In der vorliegenden Ausführungsform ist das erste Fahrzeug C1 zum Beispiel ein Personenkraftwagen mit vier Rädern, so dass das erste Fahrzeugbild CR1 ein Bild ist, das einen Personenkraftwagen mit vier Rädern zeigt.
Im zweiten Zustand hat sich das erste Fahrzeug C2 von einem Standort, der nicht in einer Region enthalten ist, die in dem auf dem Anzeigefeld 6 angezeigten Kartenbild PG enthalten ist, zu einem Standort bewegt, der in einer Region enthalten ist, die in dem Kartenbild PG gezeigt ist, das auf dem Anzeigefeld 6 angezeigt wird. Angesichts dessen zeigt die Anzeigesteuereinheit 136 das zweite Fahrzeugbild CR2 anstelle der zweiten Fahrzeugmarkierung CM2 an.
Das zweite Fahrzeugbild CR2 wird durch die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 basierend auf der Form und Größe des zweiten Fahrzeugs C2 erzeugt, das durch den Entfernungssensor 40 erfasst wird. Zum Beispiel erzeugt die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 das zweite Fahrzeugbild CR2 durch Auslesen des zweiten Fahrzeugbildes CR2 aus mehreren Fahrzeugbildern, die in der Bildspeichereinheit 142 gespeichert sind, basierend auf der Form und Größe des zweiten Fahrzeugs C2, das durch den Entfernungssensor 40 erkannt wird. Das zweite Fahrzeug C2 ist zum Beispiel ein Motorrad, so dass das zweite Fahrzeugbild CR2 ein Bild ist, das ein Motorrad zeigt.
Wie unter Bezugnahme auf 5 erläutert, wenn sich das erste Fahrzeug C1 von einem Standort, der nicht in einer Region enthalten ist, die in dem auf dem Anzeigefeld 6 angezeigten Kartenbild PG enthalten ist, zu einem Standort bewegt, der in einer Region enthalten ist, die in dem auf dem Anzeigefeld 6 angezeigten Kartenbild PG gezeigt ist, zeigt die Anzeigesteuereinheit 136 das erste Fahrzeugbild CR1 anstelle der ersten Fahrzeugmarkierung CM1 an. Dadurch kann der Benutzer den Standort des ersten Fahrzeugs C1 visuell wahrnehmen. Dass das erste Fahrzeug C1 ein Personenkraftwagen mit vier Rädern ist, kann visuell durch das erste Fahrzeugbild CR1 wahrgenommen werden.
Wie unter Bezugnahme auf 5 erläutert, wenn sich das zweite Fahrzeug C2 von einem Standort, der nicht in einer Region enthalten ist, die in dem auf dem Anzeigefeld 6 angezeigten Kartenbild PG enthalten ist, zu einem Standort bewegt, der in einer Region enthalten ist, die in dem auf dem Anzeigefeld 6 angezeigten Kartenbild PG gezeigt ist, zeigt die Anzeigesteuereinheit 136 das zweite Fahrzeugbild CR2 anstelle der zweiten Fahrzeugmarkierung CM2 an. Dadurch kann der Benutzer den Standort des zweiten Fahrzeugs C2 visuell wahrnehmen, kann visuell durch das zweite Fahrzeugbild CR2 wahrgenommen werden, dass das zweite Fahrzeug C2 ein Motorrad ist.
6 ist ein Screenshot eines Beispiels eines fünften Bildschirms 740, der das Anzeigebild PD in einem fünften Zustand anzeigt. Der fünfte Bildschirm 740 wird durch die Anzeigesteuereinheit 136 auf dem Anzeigefeld 61 angezeigt.
Der Unterschied zu dem vierten Bildschirm 730, der den vierten Zustand zeigt, besteht darin, dass auf dem fünften Bildschirm 740, der den fünften Zustand zeigt, das erste Fahrzeug C1 die Kreuzung R3 passiert hat.
Da das erste Fahrzeug C1 im fünften Zustand die Kreuzung R3 passiert hat, platziert die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 das erste Fahrzeugbild CR1 östlich vom Kreuzungsbild RW3.
Da das erste Fahrzeug C1 die Kreuzung R3 passiert hat, erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134 außerdem, dass keine Gefahr besteht, dass das erste Fahrzeug C1 mit dem Fahrzeug 1 in Berührung kommt. Angesichts dessen zeigt die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 das Kollisionsgefahrenbild ARC oder den ersten Richtungsanzeiger CFR nicht an.
Wie unter Bezugnahme auf 6 erläutert, werden, wenn das erste Fahrzeug C1 die Kreuzung R3 passiert hat, das Kollisionsgefahrenbild ARC und der erste Richtungsanzeiger CFR nicht angezeigt. Dadurch kann der Benutzer visuell wahrnehmen, dass keine Gefahr der Berührung mit dem ersten Fahrzeug C1 besteht.
7 ist ein Screenshot eines Beispiels eines sechsten Bildschirms 750, der das Anzeigebild PD in einem sechsten Zustand anzeigt. Der sechste Bildschirm 750 wird durch die Anzeigesteuereinheit 136 auf dem Anzeigefeld 61 angezeigt.
Der Unterschied zu dem fünften Bildschirm 740, der den fünften Zustand zeigt, besteht darin, dass sich auf dem sechsten Bildschirm 750, der den sechsten Zustand zeigt, ein Abschnitt des zweiten Fahrzeugs C2 innerhalb der Begrenzungslinie CF befindet.
Da sich im sechsten Zustand ein Abschnitt des zweiten Fahrzeugs C2 innerhalb der Begrenzungslinie CF befindet, zeigt die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 den zweiten Richtungsanzeiger CFY nicht an. Zusätzlich erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134, dass die Gefahr einer Berührung des zweiten Fahrzeugs C2 mit dem Fahrzeug 1 hoch ist. Angesichts dessen zeigt die Anzeigesteuereinheit 136 die Begrenzungslinie CF hervorgehoben an. Die Anzeigesteuereinheit 136 zeigt die Begrenzungslinie CF zum Beispiel in Rot an. Eine in Rot angezeigte Begrenzungslinie CF kann als „dritte Begrenzungslinie CF3“ bezeichnet werden.
Wie unter Bezugnahme auf 7 erläutert, wird, wenn sich ein Teil des zweiten Fahrzeugs C2 innerhalb der Begrenzungslinie CF befindet, die Begrenzungslinie CF in Rot angezeigt. Dadurch kann der Benutzer visuell wahrnehmen, dass die Gefahr einer Berührung mit dem zweiten Fahrzeug C2 hoch ist.
8 ist ein Screenshot eines Beispiels eines siebten Bildschirms 800, der das Anzeigebild PD in einem siebten Zustand anzeigt.
Der siebte Bildschirm 800 wird durch die Anzeigesteuereinheit 136 auf dem Anzeigefeld 61 angezeigt.
Im zweiten Zustand, der in 3 gezeigt ist, bis zum sechsten Zustand, der in 7 gezeigt ist, galten die Erläuterungen für Fälle, in denen der Entfernungssensor 40 ein erstes Fahrzeug C1 und/oder ein erstes Fahrzeug C1 erkannte, aber im siebten Zustand, der in 8 gezeigt ist, bis zum neunten Zustand, der in 10 gezeigt ist, gilt die Erläuterung für einen Fall, in dem der Entfernungssensor 40 einen Fußgänger erkennt, anstatt ein Fahrzeug C zu erkennen.
Wie in 8 veranschaulicht, erzeugt die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 als das Umgebungsinformationsbild PS eine erste Fußgängermarkierung P1, eine zweite Fußgängermarkierung P2, eine dritte Fußgängermarkierung P3 und eine vierte Fußgängermarkierung P4. Jede der ersten Fußgängermarkierungen P1 bis vierten Fußgängermarkierungen P4 sind kreisförmige Markierungen.
In dem ersten Straßenbild RW1 befindet sich die erste Fußgängermarkierung P1 westlich vom Kreuzungsbild RW3. Die erste Fußgängermarkierung P1 befindet sich im ersten Straßenbild RW1 und wird daher zum Beispiel in Rot angezeigt, was den Benutzer auf die Notwendigkeit eines hohen Maßes an Vorsicht hinweist.
Die zweite Fußgängermarkierung P2 befindet sich in einem Gehwegbild SW innerhalb der ersten Region AR1 und wird daher zum Beispiel in Gelb angezeigt, was den Benutzer auf die Notwendigkeit eines moderaten Maßes an Vorsicht hinweist.
Die dritte Fußgängermarkierung P3 und die vierte Fußgängermarkierung P4 befinden sich in dem Gehwegbild SW und werden daher zum Beispiel in Grau angezeigt, was den Benutzer auf die Notwendigkeit eines geringen Maßes an Vorsicht hinweist.
Die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkennt eine geringe Gefahr für jeden der Fußgänger entsprechend der ersten Fußgängermarkierung P1 bis vierten Fußgängermarkierung P4, mit dem Fahrzeug 1 in Berührung zu kommen. Angesichts dessen zeigt die Anzeigesteuereinheit 136 die Begrenzungslinie CF zum Beispiel in Grün an, was darauf hinweist, dass die Gefahr gering ist. Der Einfachheit halber ist in 8 die grüne Begrenzungslinie CF durch eine gepunktete Linie angegeben.
9 ist ein Screenshot eines Beispiels eines achten Bildschirms 810, der das Anzeigebild PD in einem achten Zustand anzeigt.
Der achte Bildschirm 810 wird von der Anzeigesteuereinheit 136 auf dem Anzeigefeld 61 angezeigt.
Während sich im siebten Zustand, der in 8 gezeigt ist, die erste Fußgängermarkierung P1 in der zweiten Region AR2 befand, gibt es jedoch einen Unterschied im achten Zustand, der in 9 gezeigt ist, insofern, als dass sich die erste Fußgängermarkierung P1 in der ersten Region AR1 befindet.
Da sich die erste Fußgängermarkierung P1 in der ersten Region AR1 befindet, erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134, dass die Gefahr für den Fußgänger entsprechend der ersten Fußgängermarkierung P1, mit dem Fahrzeug 1 in Berührung zu kommen, hoch ist. Angesichts dessen zeigt die Anzeigesteuereinheit 136 die Begrenzungslinie CF zum Beispiel in Rot an, was darauf hinweist, dass die Gefahr hoch ist. Der Einfachheit halber ist in 9 ist die rote Begrenzungslinie CF durch eine durchgezogene Linie angegeben.
10 ist ein Screenshot eines Beispiels eines neunten Bildschirms 820, der das Anzeigebild PD in einem neunten Zustand anzeigt.
Der neunte Bildschirm 820 wird von der Anzeigesteuereinheit 136 auf dem Anzeigefeld 61 angezeigt.
Während sich im achten Zustand, der in 9 gezeigt ist, die erste Fußgängermarkierung P1 in dem ersten Straßenbild RW1 befand, gibt es einen Unterschied in dem neunten Zustand, der in 10 gezeigt ist, insofern, als dass sich die erste Fußgängermarkierung P1 in dem Gehwegbild SW befindet.
Die erste Fußgängermarkierung P1 befindet sich in einem Gehwegbild SW innerhalb der ersten Region AR1 und wird daher zum Beispiel in Gelb angezeigt, was den Benutzer auf die Notwendigkeit eines moderaten Maßes an Vorsicht hinweist.
Da sich die erste Fußgängermarkierung P1 in dem Gehwegbild der ersten Region AR1 befindet, erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134, dass die Gefahr für den Fußgänger entsprechend der ersten Fußgängermarkierung P1, mit dem Fahrzeug 1 in Berührung zu kommen, gering ist. Angesichts dessen zeigt die Anzeigesteuereinheit 136 die Begrenzungslinie CF zum Beispiel in Grün an, was darauf hinweist, dass die Gefahr gering ist. Der Einfachheit halber ist in 10 die grüne Begrenzungslinie CF durch eine gepunktete Linie angegeben.
Wie unter Bezugnahme auf 8 bis 10 erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134 die Gefahr, dass ein Fußgänger mit dem Fahrzeug 1 in Berührung kommt, abhängig vom Standort des Fußgängers, der durch den Entfernungssensor 40 erkannt wird. Angesichts dessen zeigt die Anzeigesteuereinheit 136 die Begrenzungslinie CF in einer Farbe an, die von der durch die Gefahrenerkennungseinheit 134 erkannten Gefahr abhängig ist. Der Benutzer kann somit visuell durch die Farbe der Begrenzungslinie CF den Gefährdungsgrad eines Fußgängers, mit dem Fahrzeug 1 in Berührung zu kommen, wahrnehmen.
Auf 11, 12 und 13 wird als Nächstes Bezug genommen, um ein Beispiel des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigeprozesses des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystems 100 zu erläutern.
11 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel des Prozesses in dem Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 zeigt.
Zuerst, wie in 11 gezeigt, erfasst die Kartenbilderfassungseinheit 132 in Schritt S101 von der Standortserkennungseinheit 10 Standortsinformationen, die den Standort des Fahrzeugs 1 angeben.
Als Nächstes erfasst in Schritt S103 die Kartenbilderfassungseinheit 132 ein Kartenbild PG der Umgebung der nahen Umgebung des Fahrzeugs 1 durch Auslesen eines Kartenbildes PG, das dem in Schritt S101 erfassten Standortbild entspricht, aus der Kartenspeichereinheit 141.
Als Nächstes erfasst in Schritt S105 die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 Punktgruppendaten von dem Entfernungssensor 40.
Als Nächstes erzeugt in Schritt S107 die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 ein Umgebungsinformationsbild PS, das die Umgebungsinformationen für das Fahrzeug 1 basierend auf den in Schritt S105 erfassten Punktgruppendaten zeigt.
Als Nächstes erfasst in Schritt S109 die Overhead-Bilderfassungseinheit 133 aufgenommene Bilder, die durch die Frontkamera 31, die Heckkamera 33, die linke Seitenkamera 35 und die rechte Seitenkamera 37 aufgenommen werden.
Als Nächstes erfasst in Schritt S111 die Overhead-Bilderfassungseinheit 133 ein Overhead-Bild PB der Umgebung des Fahrzeugs 1 durch Erzeugen des Overhead-Bildes PB der Umgebung des Fahrzeugs 1 durch Kombinieren der in Schritt S109 erfassten aufgenommenen Bilder.
Als Nächstes kombiniert in Schritt S113 die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 das Kartenbild PG, die Fahrzeugmarkierung PM, die den Standort des Fahrzeugs 1 angibt, das Overhead-Bild PB, das um die Fahrzeugmarkierung PM herum platziert ist, und das Umgebungsinformationsbild PS, das um das Overhead-Bild PB herum platziert ist, um das Anzeigebild PD zu erzeugen, das auf dem Anzeigefeld 61 angezeigt werden soll.
Als Nächstes zeigt in Schritt S115 die Anzeigesteuereinheit 136 auf dem Anzeigefeld 61 das Anzeigebild PD an, das von der Anzeigebilderzeugungseinheit 135 in Schritt 113 erzeugt wurde.
Als Nächstes führen in Schritt S117 die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 und die Anzeigesteuereinheit 136 einen „Gefahrenmeldeprozess“ aus. Der „Gefahrenmeldeprozess“ ist ein Prozess zum Erzeugen eines Bildes, das die Erkennungsergebnisse durch die Gefahrenerkennungseinheit 134 zeigt, und zum Anzeigen von diesem auf dem Anzeigefeld 61.
Es ist anzumerken, dass das Bild, das die Erkennungsergebnisse der Gefahrenerkennungseinheit 134 zeigt, die Begrenzungslinie CF, den Richtungsanzeiger CFE, den Gefahrenerkennungsanzeiger ED und das Kollisionsgefahrenbild ARC enthält. Der Richtungsanzeiger CFE enthält einen ersten Richtungsanzeiger CFR und einen zweiten Richtungsanzeiger CFY. Der Gefahrenerkennungsanzeiger ED enthält den ersten Gefahrenerkennungsanzeiger ED1 und den zweiten Gefahrenerkennungsanzeiger ED2.
Der „Gefahrenmeldeprozess“ wird weiter unter Bezugnahme auf 12 und 13 erläutert. Als Nächstes empfängt in Schritt S 119 das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 eine Bedienung durch den Benutzer auf dem Bedienfeld 50 und bewertet, ob der Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigeprozess zu beenden ist oder nicht.
Wenn das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 bewertet, dass der Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigeprozess nicht zu beenden ist (Schritt S 119: NEIN), kehrt die Verarbeitung zu Schritt S101 zurück. Wenn das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 bewertet, dass der Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigeprozess zu beenden ist (Schritt S119: JA), wird die Verarbeitung dann beendet.
Schritt S 105 und Schritt S 107 entsprechen einem Beispiel des „Umgebungsinformationsbilderzeugungsschritts“. Schritt S101 und Schritt S103 entsprechen einem Beispiel des „Kartenbilderfassungsschritts“. Schritt S109 und Schritt S111 entsprechen einem Beispiel des „Overhead-Bilderfassungsschritts“. Schritt S113 entspricht einem Beispiel des „Anzeigebilderzeugungsschritts“.
Wie unter Bezugnahme auf 11 erläutert, kombiniert die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 das Kartenbild PG, die Fahrzeugmarkierung PM, die den Standort des Fahrzeugs 1 angibt, das Overhead-Bild PB, das um die Fahrzeugmarkierung PM herum platziert ist, und das Umgebungsinformationsbild PS, das um das Overhead-Bild PB herum platziert ist, um das Anzeigebild PD zu erzeugen, das auf dem Anzeigefeld 61 angezeigt werden soll. Angesichts dessen zeigt die Anzeigesteuereinheit 136 auf dem Anzeigefeld 61 das Anzeigebild PD an, das von der Anzeigebilderzeugungseinheit 135 erzeugt wird. Folglich können Umgebungsinformationen in einem weiteren Bereich als das Overhead-Bild PB als Anzeigebild PD angezeigt werden.
Der Gefahrenmeldeprozess, der von dem Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 ausgeführt wird, wird als Nächstes unter Bezugnahme auf 12 und 13 erläutert.
12 und 13 sind jeweils Flussdiagramme, die ein Beispiel eines Gefahrenmeldeprozesses des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystems 100 zeigen.
Erstens, wie in 12 dargestellt, bewertet die Gefahrenerkennungseinheit 134 in Schritt S201 basierend auf den Punktgruppendaten von dem Entfernungssensor 40, ob ein sich bewegender Körper MS erkannt worden ist oder nicht.
Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 bewertet, dass kein sich bewegender Körper MS erkannt wird (Schritt S201: NEIN), fährt die Verarbeitung fort mit Schritt S203.
In Schritt S203 erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134, dass die Gefahr, dass ein sich bewegender Körper MS mit dem Fahrzeug 1 in Berührung kommt, gering ist. Die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 zeigt die Begrenzungslinie CF in einer Farbe an, zum Beispiel in Grün, die angibt, dass die Gefahr, dass das Fahrzeug 1 mit dem sich bewegenden Körper MS in Berührung kommt, gering ist. Die Anzeigesteuereinheit 136 zeigt auf dem Anzeigefeld 61 die erzeugte grüne erste Begrenzungslinie CF1 an. Die Verarbeitung kehrt dann zu Schritt S119 von 11 zurück.
Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 bewertet, dass ein sich bewegender Körper MS erkannt wurde (Schritt S201: JA), fährt die Verarbeitung fort mit Schritt S205.
In Schritt S205 bewertet die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 basierend auf den Punktgruppendaten von dem Entfernungssensor 40, ob der sich bewegende Körper MS ein Fußgänger ist oder nicht.
Wenn die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 bewertet, dass der sich bewegende Körper MS kein Fußgänger ist (Schritt S205: NEIN), fährt die Verarbeitung fort mit Schritt S207.
In Schritt S207 erzeugt die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 zum Beispiel die Begrenzungslinie CF in Grau. Die Anzeigesteuereinheit 136 zeigt auf dem Anzeigefeld 61 die erzeugte graue zweite Begrenzungslinie CF2 an. Zusätzlich erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134, dass der sich bewegende Körper MS ein Fahrzeug C ist.
Danach fährt die Verarbeitung mit Schritt S219 fort, der in 13 gezeigt ist.
Wenn die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 bewertet, dass der sich bewegende Körper MS ein Fußgänger ist (Schritt S205: JA), fährt die Verarbeitung mit Schritt S209 fort.
In Schritt S209 bewertet die Gefahrenerkennungseinheit 134, ob sich der Fußgänger auf der Fahrbahn befindet oder nicht.
Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 bewertet, dass sich der Fußgänger nicht auf der Fahrbahn befindet (Schritt S209: NEIN), fährt die Verarbeitung mit Schritt S211 fort.
In Schritt S211 bewertet die Gefahrenerkennungseinheit 134, dass sich der Fußgänger auf einem Gehweg befindet, und erkennt, dass die Gefahr, dass der Fußgänger mit dem Fahrzeug 1 in Berührung kommt, gering ist. Die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 zeigt die Begrenzungslinie CF in einer Farbe an, wie z. B. in Grün, die angibt, dass die Gefahr, dass das Fahrzeug 1 mit einem Fußgänger in Berührung kommt, gering ist. Die Anzeigesteuereinheit 136 zeigt auf dem Anzeigefeld 61 die erzeugte grüne erste Begrenzungslinie CF1 an. Die Verarbeitung kehrt dann zu Schritt S119 von 11 zurück.
Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 bewertet, dass sich der Fußgänger auf der Fahrbahn befindet (Schritt S209: JA), fährt die Verarbeitung mit Schritt S213 fort.
In Schritt S213 bewertet die Gefahrenerkennungseinheit 134, ob sich der Fußgänger in der ersten Region AR1 befindet oder nicht.
Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 bewertet, dass sich der Fußgänger nicht in der ersten Region AR1 befindet (Schritt S213: NEIN), fährt die Verarbeitung mit Schritt S215 fort.
In Schritt S215 erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134, dass die Gefahr, dass der Fußgänger mit dem Fahrzeug 1 in Berührung kommt, gering ist. Die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 zeigt die Begrenzungslinie CF in einer Farbe an, wie z. B. in Grün, die angibt, dass die Gefahr, dass das Fahrzeug 1 mit einem Fußgänger in Berührung kommt, gering ist. Die Anzeigesteuereinheit 136 zeigt auf dem Anzeigefeld 61 die erzeugte grüne erste Begrenzungslinie CF1 an. Die Verarbeitung kehrt dann zu Schritt S119 von 11 zurück.
Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 bewertet, dass sich der Fußgänger nicht in der ersten Region AR1 befindet (Schritt S213: NEIN), fährt die Verarbeitung mit Schritt S217 fort.
In Schritt S217 erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134, dass die Gefahr, dass der Fußgänger mit dem Fahrzeug 1 in Berührung kommt, hoch ist. Die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 zeigt die Begrenzungslinie CF in einer Farbe an, wie z. B. in Rot, die angibt, dass die Gefahr, dass das Fahrzeug 1 mit einem Fußgänger in Berührung kommt, hoch ist. Die Anzeigesteuereinheit 136 zeigt auf dem Anzeigefeld 61 die erzeugte rote dritte Begrenzungslinie CF3 an. Die Verarbeitung kehrt dann zu Schritt S119 von 11 zurück.
Wenn in Schritt S205 NEIN gilt, dann wird in Schritt S207 erkannt, dass der sich bewegende Körper MS ein Fahrzeug C ist, und, wie in 13 gezeigt, bewertet die Gefahrenerkennungseinheit 134 in Schritt S219, ob die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C eine hohe Geschwindigkeit von nicht weniger als einer ersten Geschwindigkeit (zum Beispiel 70 km/h) ist oder nicht.
Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 bewertet, dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C eine hohe Geschwindigkeit ist (Schritt S219: JA), fährt die Verarbeitung mit Schritt S231 fort. Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 bewertet, dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C keine hohe Geschwindigkeit ist (Schritt S219: NEIN), fährt die Verarbeitung mit Schritt S221 fort.
Angesichts dessen bewertet die Gefahrenerkennungseinheit 134 in Schritt S221, ob die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C eine mittlere Geschwindigkeit von nicht weniger als einer zweiten Geschwindigkeit (zum Beispiel 30 km/h) ist oder nicht.
Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 bewertet, dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C keine mittlere Geschwindigkeit ist (Schritt S221: NEIN), kehrt die Verarbeitung dann zu Schritt S219 in 11 zurück. Wenn die Gefahrenerkennungseinheit 134 bewertet, dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C eine mittlere Geschwindigkeit ist (Schritt S221: JA), fährt die Verarbeitung mit Schritt S223 fort.
In Schritt S223 bewertet die Anzeigesteuereinheit 136, ob das Blinken des Gefahrenerkennungsanzeigers ED entsprechend einem Fahrzeug C mit mittlerer Geschwindigkeit beendet werden soll oder nicht. Hier ist der Gefahrenerkennungsanzeiger ED der zweite Gefahrenerkennungsanzeiger ED2, der in 3 gezeigt ist.
Wenn die Anzeigesteuereinheit 136 bewertet, dass das Blinken des Gefahrenerkennungsanzeigers ED zu beenden ist (Schritt S223: JA), fährt die Verarbeitung mit Schritt S225 fort.
In Schritt S225 erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134 die Richtung, in der eine Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht. Die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 erzeugt den Richtungsanzeiger CFE als ein gelbes bogenförmiges Bild und positioniert es auf der Umfangsbegrenzungslinie CF. Die Anzeigesteuereinheit 136 zeigt die Richtungsanzeige CFE auf dem Anzeigefeld 61 an. Der Richtungsanzeiger CFE entspricht dem in 3 gezeigten zweiten Richtungsanzeiger CFY. Die Verarbeitung kehrt dann zu Schritt S119 von 11 zurück.
Es ist anzumerken, dass, während die Gefahrenerkennungseinheit 134 in Schritt S219 bewertet, ob die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C eine hohe Geschwindigkeit ist oder nicht, dies keine Einschränkung darstellt. Die Gefahrenerkennungseinheit 134 kann stattdessen oder zusätzlich dazu die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C bewerten und die Gefahr dadurch bewerten, ob die Differenz zwischen der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C und der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 größer ist als ein Kontrollwert.
Zum Beispiel kann die Gefahrenerkennungseinheit 134 die Gefahr dadurch bewerten, ob das Geschwindigkeitsverhältnis der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 zu der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C über 1 : 2 liegt oder nicht. Darüber hinaus kann sie zum Beispiel die Gefahr in Abhängigkeit davon bewerten, ob die Differenz zwischen der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 und der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C größer als 60 km/h ist oder nicht.
Dies macht es möglich, einen Fall von der Gefahrenbewertung auszuschließen, in dem sowohl das Fahrzeug 1 als auch das Fahrzeug C mit identischen hohen Geschwindigkeiten fahren, wenn sie zum Beispiel auf einer Schnellstraße in die gleiche Richtung fahren. Darüber hinaus kann, wenn das Fahrzeug 1 und das Fahrzeug C in die gleiche Richtung fahren, eine Gefahr erkannt werden, wenn sie sich schnell an einander annähern.
Wenn die Anzeigesteuereinheit 136 bewertet, dass das Blinken des Gefahrenerkennungsanzeigers ED nicht zu beenden ist (Schritt S223: NEIN), fährt die Verarbeitung mit Schritt S227 fort.
In Schritt S227 erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134 die Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 als moderat. Die Anzeigesteuereinheit 136 bestimmt die Farbe für den Gefahrenerkennungsanzeiger ED zum Beispiel als Gelb. Die Anzeigesteuereinheit 136 lässt den Gefahrenerkennungsanzeiger ED an einem Endabschnitt des Anzeigefelds 61 in der Richtung in Bezug auf das Fahrzeug 1, in der eine Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht, blinken. Der Gefahrenerkennungsanzeiger ED entspricht dem zweiten Gefahrenerkennungsanzeiger ED2, der in 3 gezeigt ist.
Als Nächstes erkennt in Schritt S229 die Gefahrenerkennungseinheit 134 die Richtung, in der eine Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht. Die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 erzeugt den Richtungsanzeiger CFE als ein gelbes bogenförmiges Bild und positioniert es auf der Umfangsbegrenzungslinie CF. Die Anzeigesteuereinheit 136 zeigt die Richtungsanzeige CFE auf dem Anzeigefeld 61 an. Der Richtungsanzeiger CFY entspricht dem in 3 gezeigten zweiten Richtungsanzeiger CFE. Die Verarbeitung fährt dann mit S243 fort.
Wenn in Schritt S219 „JA“ gilt, dann bewertet die Anzeigesteuereinheit 136 in Schritt S231, ob das Blinken des Gefahrenerkennungsanzeigers ED zu beenden ist oder nicht. Hier ist der Gefahrenerkennungsanzeiger ED der erste Gefahrenerkennungsanzeiger ED1, der in 3 gezeigt ist.
Wenn die Anzeigesteuereinheit 136 bewertet, dass das Blinken des Gefahrenerkennungsanzeigers ED zu beenden ist (Schritt S231: JA), fährt die Verarbeitung mit Schritt S233 fort.
In Schritt S233 erzeugt die Bilderzeugungseinheit 135 das Kollisionsgefahrenbild ARC, und die Anzeigesteuereinheit 136 zeigt das Kollisionsgefahrenbild ARC an. Das Kollisionsgefahrenbild ARC ist ein Bild, das die Fahrtrichtung des Fahrzeugs C und die Bereiche, in denen eine Kollisionsgefahr besteht, zeigt. Das Kollisionsgefahrenbild ARC ist das in 3 gezeigte Kollisionsgefahrenbild ARC.
Als Nächstes erkennt in Schritt S235 die Gefahrenerkennungseinheit 134 die Richtung, in der eine Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht. Die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 erzeugt den Richtungsanzeiger CFE als ein rotes bogenförmiges Bild und positioniert es auf der Umfangsbegrenzungslinie CF. Die Anzeigesteuereinheit 136 zeigt die Richtungsanzeige CFE auf dem Anzeigefeld 61 an. Der Richtungsanzeiger CFE entspricht dem in 3 gezeigten ersten Richtungsanzeiger CFR. Die Verarbeitung kehrt dann zu Schritt S119 von 11 zurück.
Falls in Schritt S231 „NEIN“ gilt, dann erkennt die Gefahrenerkennungseinheit 134 in Schritt S237 eine hohe Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1. Die Anzeigesteuereinheit 136 bestimmt die Farbe für den Gefahrenerkennungsanzeiger ED zum Beispiel als Rot. Die Anzeigesteuereinheit 136 lässt den Gefahrenerkennungsanzeiger ED an einem Endabschnitt des Anzeigefelds 61 in der Richtung in Bezug auf das Fahrzeug 1, in der eine Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht, blinken.
Der Gefahrenerkennungsanzeiger ED entspricht dem ersten Gefahrenerkennungsanzeiger ED1, der in 3 gezeigt ist.
Als Nächstes erzeugt in Schritt S239 die Bilderzeugungseinheit 135 das Kollisionsgefahrenbild ARC, und die Anzeigesteuereinheit 136 zeigt das Kollisionsgefahrenbild ARC an.
Als Nächstes erkennt in Schritt S241 die Gefahrenerkennungseinheit 134 die Richtung, in der eine Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht. Die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 erzeugt den Richtungsanzeiger CFE als ein rotes bogenförmiges Bild und positioniert es auf der Umfangsbegrenzungslinie CF. Die Anzeigesteuereinheit 136 zeigt die Richtungsanzeige CFE auf dem Anzeigefeld 61 an. Der Richtungsanzeiger CFE entspricht dem in 3 gezeigten ersten Richtungsanzeiger CFR.
Als Nächstes bewertet die Anzeigesteuereinheit 136 in Schritt S243, ob ein vorgeschriebenes Zeitintervall (zum Beispiel ein Intervall von drei Sekunden) seit dem Start der blinkenden Anzeige des Gefahrenerkennungsanzeigers ED in Schritt S227 oder Schritt S237 verstrichen ist oder nicht.
Wenn die Anzeigesteuereinheit 136 bewertet, dass das vorgeschriebene Intervall nicht verstrichen ist (Schritt S243: NEIN), geht die Verarbeitung in einen Bereitschaftszustand. Wenn die Anzeigesteuereinheit 136 bewertet, dass das vorgeschriebene Intervall verstrichen ist (Schritt S243: JA), fährt die Verarbeitung mit Schritt S245 fort.
In Schritt S245 beendet die Anzeigesteuereinheit 136 das Blinken der Anzeige des Gefahrenerkennungsanzeigers ED. Die Verarbeitung kehrt dann zu Schritt S119 von 11 zurück.
Wie unter Bezugnahme auf 12 und 13 erläutert, ist der sich bewegende Körper MS ein Fahrzeug C, und der erste Gefahrenerkennungsanzeiger ED1, das Kollisionsgefahrenbild ARC und der erste Richtungsanzeiger CFR werden angezeigt, nachdem erkannt wurde, dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs C eine hohe Geschwindigkeit ist und die Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 hoch ist.
Da der erste Gefahrenerkennungsanzeiger ED1 angezeigt wird, kann der Benutzer visuell wahrnehmen, dass ein Fahrzeug C, bei dem eine hohe Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug 1 besteht, in der durch den ersten Gefahrenerkennungsanzeiger ED1 angegebenen Richtung erkannt wurde.
Zusätzlich wird das Kollisionsgefahrenbild ARC angezeigt, das es dem Benutzer ermöglicht, den Bereich der Gefahr der Berührung mit dem Fahrzeug C, das mit hoher Geschwindigkeit fährt, visuell zu erkennen.
Die Anzeige des ersten Richtungsanzeigers CFR ermöglicht es dem Benutzer, visuell die Richtung wahrzunehmen, in der eine hohe Wahrscheinlichkeit der Berührung mit einem Fahrzeug C besteht, das mit hoher Geschwindigkeit fährt.
Wie vorstehend erläutert, umfasst das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform: eine Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131 zum Erzeugen eines Umgebungsinformationsbildes PS, das die Umgebungsinformationen für das Fahrzeug 1 zeigt, basierend auf Punktgruppendaten, die Entfernungen vom Fahrzeug 1 angeben, die durch einen Entfernungssensor 40 erfasst werden; eine Kartenbilderfassungseinheit 132 zum Erfassen eines Kartenbildes PG der Umgebung des Fahrzeugs 1; eine Overhead-Bilderfassungseinheit 133 zum Erfassen eines Overhead-Bildes PB der Umgebung des Fahrzeugs 1; und eine Anzeigebilderzeugungseinheit 135 zum Erzeugen eines Anzeigebildes PD, das auf dem Anzeigefeld 61 anzuzeigen ist, durch Kombinieren des Kartenbildes PG, einer Fahrzeugmarkierung PM, die den Standort des Fahrzeugs 1 angibt, des Overhead-Bildes PB, das um die Fahrzeugmarkierung PM herum platziert ist, und des Umgebungsinformationsbildes PS, das um das Overhead-Bild PB herum platziert ist.
Ein Anzeigebild PD, das das Kartenbild PG, die Fahrzeugmarkierung PM, das Overhead-Bild PB und das Umgebungsinformationsbild PS kombiniert, wird dadurch auf dem Anzeigefeld 61 angezeigt, was eine Anzeige von Umgebungsinformationen in einem Bereich ermöglicht, der breiter als der des Overhead-Bildes PB ist.
Außerdem ist die erste Region AR1, in der das Overhead-Bild PB angezeigt wird, eine kreisförmige Region, die auf der Fahrzeugmarkierung PM zentriert ist.
Dadurch enthält das als rechteckiges Bild erzeugte Overhead-Bild PB nicht die Endabschnittsregionen, in denen eine starke Verzerrung vorliegt, wodurch eine übergangslose Verbindung mit dem Kartenbild PG ermöglicht wird. Dadurch ist es möglich, dass das Anzeigebild PD mit guter Lesbarkeit angezeigt wird.
Darüber hinaus ist eine Gefahrenerkennungseinheit 134 zum Erkennen eines sich bewegenden Körpers MS, durch Punktgruppendaten, bereitgestellt, für den eine Gefahr besteht, dass er mit dem Fahrzeug 1 in Berührung kommt, wobei die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 die Umfangsbegrenzungslinie CF zwischen der kreisförmigen ersten Region AR1 und der zweiten Region AR2, in der das Umgebungsinformationsbild PS angezeigt wird, hervorgehoben anzeigt, für die Richtung in Bezug auf das Fahrzeug 1, in der die Gefahr besteht, dass das Fahrzeug 1 mit dem sich bewegenden Körper MS (zum Beispiel einem Fahrzeug C) in Berührung kommt.
Der Benutzer kann somit leicht durch die Richtung der hervorgehoben angezeigten Begrenzungslinie CF in Bezug auf das Fahrzeug 1 die Richtung wahrnehmen, in der eine Gefahr besteht, dass das Fahrzeug 1 mit dem sich bewegenden Körper MS in Berührung kommt.
Die hervorgehobene Anzeige beinhaltet das Anzeigen der Farbe der Begrenzungslinie CF mit einer Farbe, die sich von der eines anderen Teils der Begrenzungslinie CF unterscheidet, für die Richtung in Bezug auf das Fahrzeug 1, in der die Gefahr einer Berührung des Fahrzeugs 1 mit dem sich bewegenden Körper MS (zum Beispiel ein Fahrzeug C) besteht.
Der Benutzer kann somit leicht durch die Richtung der Begrenzungslinie CF, die in einer Farbe angezeigt wird, die sich von derjenigen eines anderen Teils der Begrenzungslinie CF unterscheidet, in Bezug auf das Fahrzeug 1 die Richtung wahrnehmen, in der eine Gefahr besteht, dass das Fahrzeug 1 mit dem sich bewegenden Körper MS in Berührung kommt. Wie zum Beispiel unter Bezugnahme auf 3 erläutert, kann die Farbe der Begrenzungslinie CF in der Richtung, in der die Gefahr besteht, dass das Fahrzeug 1 mit dem sich bewegenden Körper MS in Berührung kommt, in Rot angezeigt werden, und die anderen Teile der Begrenzungslinie CF können in Grau angezeigt werden. Der in 3 dargestellte erste Richtungsanzeiger CFR zeigt die Richtung an, in der eine Gefahr besteht, dass das Fahrzeug 1 mit dem sich bewegenden Körper MS in Berührung kommt.
Die hervorgehobene Anzeige kann eine blinkende Anzeige der Begrenzungslinie CF in der Richtung in Bezug auf das Fahrzeug 1 sein, in der die Gefahr besteht.
In diesem Fall ermöglicht die blinkende Anzeige der Begrenzungslinie CF dem Benutzer, leicht die Richtung wahrzunehmen, in der eine Gefahr besteht, dass das Fahrzeug 1 mit dem sich bewegenden Körper MS in Berührung kommt.
Darüber hinaus kann es eine Verbindung geben, um eine Kommunikation mit einem Serversystem zu ermöglichen, und die Kartenbilderfassungseinheit 132 kann das Kartenbild PG von dem Serversystem erfassen.
In diesem Fall erfasst die Kartenbilderfassungseinheit 132 das Kartenbild PG von dem Serversystem, wodurch eine Vereinfachung der Verarbeitung in der Kartenbilderfassungseinheit 132 ermöglicht wird.
Außerdem enthält der Entfernungssensor 40 ein LiDAR (Light Detection And Ranging). Folglich wird das Umgebungsinformationsbild PS, das die Umgebungsinformationen zeigt, basierend auf Punktgruppendaten zum Angeben von durch LiDAR erfasste Entfernungen von dem Fahrzeug 1 erzeugt, was das Erzeugen eines Bildes möglich macht, das korrekte Umgebungsinformationen als das Umgebungsinformationsbild PS zeigt.
Darüber hinaus umfasst das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigeverfahren in der vorliegenden Ausführungsform: einen Umgebungsinformationsbilderzeugungsschritt zum Erzeugen eines Umgebungsinformationsbildes PS, das die Umgebungsinformationen für das Fahrzeug 1 zeigt, basierend auf Punktgruppendaten, die Entfernungen von dem Fahrzeug 1 zeigen, die durch den Entfernungssensor 40 erfasst wurden; einen Kartenbilderfassungsschritt zum Erfassen eines Kartenbildes PG der Umgebung des Fahrzeugs 1; einen Overhead-Bilderfassungsschritt zum Erfassen eines Overhead-Bildes PB der Umgebung des Fahrzeugs 1; und einen Anzeigebilderzeugungsschritt zum Erzeugen eines Anzeigebildes PD, das auf dem Anzeigefeld 61 anzuzeigen ist, durch Kombinieren des Kartenbildes PG, einer Fahrzeugmarkierung PM, die den Standort des Fahrzeugs 1 zeigt, eines Overhead-Bildes PB, das um die Fahrzeugmarkierung PM herum platziert ist, und eines Umgebungsinformationsbildes PS, das um das Overhead-Bild PB herum platziert ist.
Dadurch wird ein Anzeigebild PD, das das Kartenbild PG, die Fahrzeugmarkierung PM, das Overhead-Bild PB und das Umgebungsinformationsbild PS kombiniert, auf dem Anzeigefeld 61 angezeigt, was eine Anzeige von Umgebungsinformationen in einem Bereich ermöglicht, der breiter als der des Overhead-Bildes PB ist.
Die vorstehend dargelegte Ausführungsform ist nicht mehr als eine Veranschaulichung einer Form der vorliegenden Erfindung, und die vorliegende Erfindung kann modifiziert und auf geeignete Weise in einem Bereich angewendet werden, der nicht von ihrem Geist und ihrer Absicht abweicht.
Zum leichteren Verständnis der vorliegenden Erfindung ist 1 ein Diagramm, in dem die Strukturelemente in die Hauptverarbeitungsdetails unterteilt gezeigt sind und die Strukturelemente in Abhängigkeit von den Verarbeitungsdetails in weitere Strukturelemente unterteilt sein können. Darüber hinaus kann die Partitionierung derart sein, dass mehr Prozesse von einem einzigen Strukturelement ausgeführt werden.
Darüber hinaus können die Prozesse in jedem der Strukturelemente in einer einzelnen Hardware ausgeführt werden oder durch eine Vielzahl von Hardware ausgeführt werden.
Darüber hinaus können die Prozesse jedes Strukturelements durch ein einzelnes Programm oder durch eine Vielzahl von Programmen erreicht werden.
Darüber hinaus kann in 1 das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 integral mit der Erkennungseinheit 20 und/oder der Anzeigeeinheit 50 bereitgestellt sein.
Während darüber hinaus in der vorliegenden Ausführungsform das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 mit einer Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131, einer Kartenbilderfassungseinheit 132, einer Overhead-Bilderfassungseinheit 133, einer Gefahrenerkennungseinheit 134, einer Anzeigebilderzeugungseinheit 135 und einer Anzeigesteuereinheit 136 bereitgestellt wurde, stellt dies keine Einschränkung dar. Ein Serversystem, das mit dem Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 verbunden ist, um Kommunikation über ein Netzwerk wie das Internet zu ermöglichen, kann die Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit 131, die Kartenbilderfassungseinheit 132, die Overhead-Bilderfassungseinheit 133, die Gefahrenerkennungseinheit 134, die Anzeigebilderzeugungseinheit 135 und/oder die Anzeigesteuereinheit 136 bereitstellen. Das Serversystem kann zum Beispiel die Kartenbilderfassungseinheit 132 und die Overhead-Bilderfassungseinheit 133 bereitstellen. In diesem Fall kann die Overhead-Bilderfassungseinheit 133 ein Overhead-Bild PB erfassen, das von einem künstlichen Satelliten abgebildet wurde.
Obwohl in der vorliegenden Ausführungsform die Erläuterung für einen Fall galt, in dem der sich bewegende Körper MS ein Fahrzeug C war, und einen Fall, in dem der sich bewegende Körper MS ein Fußgänger war, stellt dies keine Einschränkung dar. Zum Beispiel kann der sich bewegende Körper MS stattdessen ein Fahrrad sein.
Obwohl in der vorliegenden Ausführungsform die Erläuterung für einen Fall galt, bei dem das Overhead-Bild PB in einer ersten Region AR1 angezeigt wurde, die eine kreisförmige Region ist, stellt dies keine Einschränkung dar. Das Overhead-Bild PB kann stattdessen in einer rechteckigen Region angezeigt werden.
Obwohl in der vorliegenden Ausführungsform die Erläuterung für einen Fall galt, bei dem der Endabschnitt des Anzeigefelds 61 in vorgeschriebenen Intervallen als Gefahrenerkennungsanzeiger ED blinkte, stellt dies keine Einschränkung dar. Der Richtungsanzeiger CFE kann stattdessen in vorgeschriebenen Intervallen als der Gefahrenerkennungsanzeiger ED blinken. In diesem Fall wäre der Gefahrenerkennungsanzeiger ED nicht erforderlich, was die Verarbeitung vereinfacht.
Darüber hinaus kann, wenn das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigeverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung unter Verwendung eines Computers erreicht wird, die Struktur in Form eines Aufzeichnungsmediums, auf dem ein durch einen Computer auszuführendes Steuerprogramm aufgezeichnet ist, oder eines Übertragungsmediums zum Übertragen des Steuerprogramms vorliegen.
Das Aufzeichnungsmedium kann ein magnetisches oder optisches Aufzeichnungsmedium oder eine Halbleiterspeichervorrichtung sein. Insbesondere kann es sich um ein festes Aufzeichnungsmedium oder ein tragbares Aufzeichnungsmedium wie eine Diskette, eine HDD, eine CD-ROM (Compact Disk Read-Only Memory), eine DVD, eine Blu-ray^®-Disc, eine magnetooptische Platte, ein Flashspeicher, ein Aufzeichnungsmedium vom Kartentyp oder dergleichen handeln. Darüber hinaus kann das Aufzeichnungsmedium ein RAM, ein ROM oder ein nichtflüchtiges Speichersystem, wie etwa ein HDD, sein, das durch das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 bereitgestellt wird.
Das Steuerprogramm kann durch das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 von einem Serversystem heruntergeladen werden, mit dem das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem 100 verbunden ist, um über ein Netzwerk kommunizieren zu können.
Darüber hinaus sind die Verarbeitungseinheiten in den in 11, 12 und 13 gezeigten Ablaufdiagrammen in Abhängigkeit von den Hauptverarbeitungseinheiten partitioniert, um ein einfaches Verständnis der Prozesse des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystems 100 zu erleichtern, aber die vorliegende Erfindung ist nicht durch die Namen und Weisen beschränkt, in denen die Verarbeitungseinheiten unterteilt sind. Die Prozesse des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystems 100 können in Abhängigkeit von den Prozessdetails in mehr Verarbeitungseinheiten unterteilt werden. Darüber hinaus können die Prozesse des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystems 100 stattdessen unterteilt werden, um mehr Prozesse in einer einzigen Verarbeitungseinheit einzuschließen.
Bezugszeichenliste

100: Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem
1: Fahrzeug
10: Standorterkennungseinheit
20: Erkennungseinheit
30: Abbildungseinheit
40: Entfernungssensor (Sensor)
50: Bedieneinheit
60: Anzeigeeinheit
61: Anzeigefeld
130: Prozessor
131: Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit
132: Kartenbilderfassungseinheit
133: Overhead-Bilderfassungseinheit
134: Gefahrenerkennungseinheit
135: Bilderzeugungseinheit
136: Anzeigesteuereinheit
140: Speicher
141: Kartenspeichereinheit
142: Bildspeichereinheit
AR1: Erste Region
AR2: Zweite Region
ARC: Kollisionsgefahrenbild
C: Fahrzeug
C1: Erstes Fahrzeug
C2: Zweites Fahrzeug
CF: Begrenzungslinie
CFE: Fahrtrichtungsanzeiger
CFR: Erster Fahrtrichtungsanzeiger
CFY: Zweiter Fahrtrichtungsanzeiger
ED: Gefahrenerkennungsanzeiger
ED1: Erster Gefahrenerkennungsanzeiger
ED2: Zweiter Gefahrenerkennungsanzeiger
MS: Sich bewegender Körper
PM: Fahrzeugmarkierung
PD: Anzeigebild
PB: Overhead-Bild
PG: Kartenbild
PS: Umgebungsinformationsbild

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2012134586 A1 [0003, 0004]

Claims

Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem (300), umfassend: eine Umgebungsinformationsbilderzeugungseinheit (131) zum Erzeugen von Umgebungsinformationen, die Umgebungsinformationen für ein Fahrzeug (1) zeigen, basierend auf Punktgruppendaten, die durch einen Sensor (40) erfasste Entfernungen von einem Fahrzeug (1) angeben; eine Kartenbilderfassungseinheit (132) zum Erfassen eines Kartenbildes (PG) der Umgebung des Fahrzeugs (1); eine Overhead-Bilderfassungseinheit (133) zum Erfassen eines Overhead-Bildes (PB) der Umgebung des Fahrzeugs (1); und eine Anzeigebilderzeugungseinheit (135) zum Erzeugen eines Anzeigebildes (PD), das auf dem Anzeigefeld (6) anzuzeigen ist, durch Kombinieren des Kartenbildes (PB), einer Fahrzeugmarkierung (CM1), die den Standort des Fahrzeugs (1) angibt, eines die Fahrzeugmarkierung (PM) umgebenden Overhead-Bildes (PB) und eines das Overhead-Bild umgebenden Umgebungsinformationsbildes (PS).
Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem nach Anspruch 1, wobei: die Region, in der das Overhead-Bild angezeigt wird, eine kreisförmige Region (AR1) ist, die auf der Fahrzeugmarkierung (PM) zentriert ist.
Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem nach Anspruch 2, ferner umfassend: eine Gefahrenerkennungseinheit (134) zum Erkennen, durch die Punktgruppendaten, eines sich bewegenden Körpers (MS), bei dem die Gefahr einer Berührung mit dem Fahrzeug (1) besteht, wobei: die Anzeigebilderzeugungseinheit (135) eine umlaufende Begrenzungslinie (CF) zwischen der kreisförmigen Region und einer Region zum Anzeigen des Umgebungsinformationsbildes (PS) für die Richtung in Bezug auf das Fahrzeug (1) hervorhebt, in der eine Gefahr besteht, dass das Fahrzeug (1) mit dem sich bewegenden Körper (MS) in Berührung kommt.
Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem nach Anspruch 3, wobei: die hervorgehobene Anzeige das Anzeigen der Farbe der Begrenzungslinie in einer anderen Farbe als einen anderen Teil der Begrenzungslinie für die Richtung der Gefahr in Bezug auf das Fahrzeug (1) beinhaltet.
Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem nach Anspruch 3 oder Anspruch 4, wobei: die hervorgehobene Anzeige eine blinkende Anzeige der Begrenzungslinie für die Richtung, bezogen auf das Fahrzeug (1), der Gefahr aufweist.
Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5: das in der Lage ist, sich mit einem Server zu verbinden, um Kommunikation zu ermöglichen, wobei: die Kartenbilderfassungseinheit (132) ein Kartenbild von dem Serversystem erfasst.
Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6: wobei der Sensor ein LiDAR (Light Detection And Ranging) enthält.
Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigeverfahren, das beinhaltet: einen Umgebungsinformationsbilderzeugungsschritt zum Erzeugen von Umgebungsinformationen, die Umgebungsinformationen für ein Fahrzeug (1) zeigen, basierend auf Punktgruppendaten, die durch einen Sensor (40) erfasste Entfernungen von einem Fahrzeug (1) angeben; einen Kartenbilderfassungsschritt zum Erfassen eines Kartenbildes der Umgebung des Fahrzeugs (1); einen Overhead-Bilderfassungsschritt zum Erfassen eines Overhead-Bildes (PB) der Umgebung des Fahrzeugs (1); und einen Anzeigebilderzeugungsschritt zum Erzeugen eines Anzeigebildes, das auf dem Anzeigefeld anzuzeigen ist, durch Kombinieren des Kartenbildes, einer Fahrzeugmarkierung (PM), die den Standort des Fahrzeugs (1) angibt, eines die Fahrzeugmarkierung (PM) umgebenden Overhead-Bildes und eines das Overhead-Bild (PB) umgebenden Umgebungsinformationsbildes.