DE102013221497A1

DE102013221497A1 - Gerät und Verfahren für das Erkennen einer Fahrbahn bzw. Fahrspur

Info

Publication number: DE102013221497A1
Application number: DE102013221497.9A
Authority: DE
Inventors: Byung Yong YOU; Young Chul Oh; Tae Sung Choi; Su Rim Kwon
Original assignee: Hyundai Motor Co
Current assignee: Hyundai Motor Co
Priority date: 2013-06-10
Filing date: 2013-10-23
Publication date: 2014-12-11
Also published as: CN104228837A; KR101500082B1; KR20140143963A; US20140365109A1; CN104228837B

Abstract

Ein Gerät und ein Verfahren für das Erkennen einer Fahrbahn bzw. Fahrspur werden bereitgestellt und beinhalten einen Prozessor, welcher konfiguriert ist, die Fahrumgebungsinformation zu detektieren, welche durch eine Vielzahl von Fahrumgebungsinformation-Sammeleinrichtungen erlangt ist, welche innerhalb eines Fahrzeugs installiert sind. Zusätzlich ist der Prozessor konfiguriert, um die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug gerade fährt, durch das Kombinieren von wenigstens zwei der detektieren Fahrumgebungsinformationen und Ausgeben der erkannten Fahrspurinformation als ein Ergebnis der Bestimmung zu bestimmen.

Description

HINTERGRUND
Bereich der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Gerät und ein Verfahren für das Erkennen einer Fahrbahn bzw. Fahrspur, und spezieller ausgedrückt auf ein Gerät und ein Verfahren, um die Fahrspur durch das Kombinieren unterschiedlicher Arten von Information bezüglich einer Fahrumgebung zu erkennen.
Beschreibung des Standes der Technik
Da fortschrittliche Fahrunterstützungssystem-(ADAS-)Landkarten in zunehmendem Maße genutzt werden, ist es ein wichtiges Thema für einen Fahrer, zu bestimmen, in welcher Fahrspur in einer präzisen Landkarte das Fahrzeug platziert ist. Wenn auch eine derartige präzise Landkarte verschiedene Informationen bereitstellt, kann es aufgrund der Begrenzung eines globalen Positioniersystems (GPS) noch schwierig sein, präzise zu detektieren, in welcher der Fahrspuren ein Fahrzeug eines Fahrers platziert ist. Wenn zum Beispiel ein Abstandssensor benutzt wird, um eine Fahrspur zu erkennen, müssen die Grenzen auf beiden Seiten der gesamten Fahrspuren erkannt werden, in welcher Fahrspur auch immer das Fahrzeug fährt, und Informationen bezüglich der Breite jeder der Fahrspuren erhalten werden. Um die Fahrspur präzise zu erkennen, ist ein Sensor, welcher in der Lage ist, alles um das Fahrzeug herum zu detektieren, wie zum Beispiel ein dreidimensionales (3D-)LIDAR, erforderlich, welches teuer ist und getrennt installiert ist.
ZUSAMMENFASSUNG
Die vorliegende Erfindung stellt ein Gerät und ein Verfahren für das genaue Erkennen der Fahrspur eines Fahrzeugs bereit, und zwar durch das Kombinieren unterschiedlicher Informationen, welche durch eine Vielzahl von Sammeleinrichtungen erlangt werden, welche innerhalb des Fahrzeugs installiert sind.
Zusätzlich stellt die vorliegende Erfindung ein Gerät und ein Verfahren bereit, welches die Fahrspur erkennt, wobei Sammeleinrichtungen benutzt werden, welche innerhalb eines Fahrzeugs installiert sind, ohne dass ein zusätzliches Gerät für das Erkennen der Linien der Fahrbahnen erforderlich ist.
In einem Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung wird ein Gerät für das Erkennen der Fahrspur bereitgestellt und kann beinhalten: einen Fahrumgebungsdetektor, welcher Fahrumgebungsinformationen durch eine Vielzahl von Fahrumgebungsinformations-Sammeleinrichtungen erlangt, welche innerhalb eines Fahrzeugs installiert sind; ein Fahrspur-Bestimmungsglied, welches die Fahrspur bestimmt, in welcher das Fahrzeug gerade fährt, und zwar durch das Kombinieren von wenigstens zwei der detektierten Fahrumgebungsinformationen; und eine Ausgabeeinheit, welche die erkannte Fahrspurinformation als ein Ergebnis der Bestimmung ausgibt.
Die Vielzahl der Fahrumgebungsinformation-Sammeleinrichtungen kann einen Navigator bzw. ein Navigierglied, eine Bilderfassungseinrichtung (z. B. eine Kamera), und einen Sensor beinhalten. Der Fahrumgebungsdetektor kann die Anzahl der gesamten Fahrbahnen auf einer Fahrstraße basierend auf der Information, welche von dem Navigator erlangt wird, detektieren und kann wenigstens eine von einem Linientyp einer Fahrspur oder einer benachbarten Fahrspur, ein benachbartes Fahrzeug, eine Straßengrenze und einen Mittelstreifen erkennen, und zwar basierend auf der Fahrumgebungsinformation, welche von der Kamera oder dem Sensor erlangt wird. Das Fahrspurbestimmungsglied kann die erste oder die letzte Spur basierend auf wenigstens einem von entweder dem Linientyp der Fahrspur oder wenn die benachbarte Spur eine durchgezogene oder gestrichelte Linie ist, der Seite, auf welcher die durchgezogene Linie existiert, und der Farbe der Linien erkennen und kann die Fahrspur mit Bezug auf die Anzahl der gesamten Spuren und die erkannte erste oder letzte Spur bestimmen.
Das Fahrspur-Bestimmungsglied kann die Fahrspur bestimmen, und zwar basierend auf der Anzahl der gesamten Spuren und eines vorhergehenden Fahrzeugs, welches auf der linken oder der rechten Spur fährt, oder der Position eines entgegenkommenden Fahrzeugs, welches auf einem entgegengesetzten Weg fährt. Zusätzlich kann das Fahrspur-Bestimmungsglied die erste oder die letzte Spur basierend auf der Position der Straßengrenzen oder dem Mittelstreifen erkennen und die Fahrspur in Bezug auf die Anzahl der gesamten Spuren und die erkannte erste oder letzte Spur bestimmen.
In einem anderen Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren für das Erkennen der Fahreinheit bereitgestellt und kann beinhalten: Detektieren, durch einen Prozessor, von Fahrumgebungsinformationen, welche durch eine Vielzahl von Fahrumgebungsinformation-Sammeleinrichtungen erlangt wird, welche innerhalb eines Fahrzeugs installiert sind; Bestimmen, durch den Prozessor, der Fahrspur, in welcher das Fahrzeug gerade fährt, durch das Kombinieren von wenigstens zwei der detektierten Fahrumgebungsinformationen; und Ausgeben, durch den Prozessor, der erkannten Fahrspurinformation als ein Ergebnis der Bestimmung.
Das Detektieren der Fahrumgebungsinformation kann das Detektieren der Anzahl der gesamten Spuren auf einer Fahrstraße beinhalten, basierend auf der Information, welche von dem Navigationsglied erlangt wird, und durch das Detektieren wenigstens eines von einem Linientyp einer Fahrspur oder einer benachbarten Fahrspur, eines benachbarten Fahrzeugs, einer Straßengrenze und eines Mittelstreifens, basierend auf der Fahrumgebungsinformation, welche von der Kamera oder dem Sensor erlangt wird.
Das Bestimmen der Fahrspur kann das Erkennen der ersten oder letzten Spur beinhalten, basierend wenigstens darauf, ob der Linientyp der Fahr- oder benachbarten Spur eine durchgezogene oder eine gestrichelte Linie ist, der Seite, auf welcher die durchgezogene Linie vorhanden ist, und der Farbe der Linien, und das Bestimmen der Fahrspur mit Bezug auf die Anzahl der gesamten Fahrspuren und der ersten oder letzten erkannten Spur. Zusätzlich kann das Bestimmen der Fahrspur das Bestimmen der Fahrspur beinhalten, basierend auf der Anzahl der gesamten Spuren und eines vorherlaufenden Fahrzeugs, welches auf der linken oder der rechten Spur fährt, oder der Position eines entgegenkommenden Fahrzeugs, welches auf dem entgegengelegenen Weg fährt. Ferner kann das Bestimmen der Fahrspur das Erkennen der ersten oder letzten Spur basierend auf der Position der Straßengrenze oder des Mittelstreifens und das Bestimmen der Fahrspur mit Bezug auf die Anzahl der gesamten Spuren und der erkannten ersten oder letzten Spur beinhalten.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die oben und anderen Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung offensichtlicher, welche in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen gegeben wird, in welchen:
1 ein beispielhaftes Blockdiagramm ist, welches die Konfiguration eines Gerätes für das Erkennen der Fahrspur entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
2 ein beispielhaftes Blockdiagramm ist, um die detaillierte Konfiguration des Fahrumgebungsdetektors der 1 entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darzustellen;
3A bis 3D beispielhafte Diagramme sind, um die Fahrumgebungsinformation entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darzustellen;
4 bis 6 beispielhafte Diagramme sind, um den Betrieb des Erkennens der Fahrspur entsprechend zu beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung darzustellen; und
7 ein beispielhaftes Ablaufdiagramm ist, welches einen Betriebsablauf eines Verfahrens, um die Fahrspur zu erkennen, entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Es ist davon auszugehen, dass der Term „Fahrzeug” oder „fahrzeugartig” oder ein anderer ähnlicher Term, wie er hier benutzt wird, inklusive für Motorfahrzeuge im Allgemeinen ist, wie zum Beispiel für Personenautomobile, wobei Fahrzeuge für den Sportgebrauch (SW), Omnibusse, Lastwagen, verschiedene kommerzielle Fahrzeuge, Wasserkraftfahrzeuge beinhaltet sind, wobei eine Vielzahl von Booten und Schiffen, Flugzeuge und ähnliches und wobei Hybridfahrzeuge, Elektrofahrzeuge, Verbrennungs-, Einsteckhybridelektrische Fahrzeuge, Wasserstoff betriebene Fahrzeuge und andere Fahrzeuge mit alternativen Kraftstoff (z. B. Kraftstoffen, welche von Ressourcen anders als Öl abgeleitet sind) beinhaltet sind.
Obwohl eine beispielhafte Ausführungsform beschrieben wird, bei welcher eine Vielzahl von Einheiten benutzt wird, um den beispielhaften Vorgang durchzuführen, ist davon auszugehen, dass der beispielhafte Vorgang auch durch ein oder eine Vielzahl von Modulen durchgeführt werden kann. Zusätzlich ist davon auszugehen, dass der Term Steuerglied sich auf eine Hardware-Einrichtung bezieht, welche einen Speicher und einen Prozessor beinhaltet. Der Speicher ist konfiguriert, um die Module zu speichern und der Prozessor ist speziell konfiguriert, um die Module auszuführen, um einen oder mehrere Prozesse durchzuführen, welche weiter unten beschrieben werden.
Außerdem kann die Steuerlogik der vorliegenden Erfindung als nicht-transitorische, von einem Computer lesbare Medien auf einem von einem Computer lesbaren Medium eingebettet sein, welches ausführbare Programminstruktionen enthält, welche durch einen Prozessor, ein Steuerglied oder Ähnliches ausgeführt werden. Beispiele des von einem Computer lesbaren Mediums beinhalten, sind jedoch nicht begrenzt auf ROM, RAM, Compact Disc-(CD-)ROMS, Magnetbänder, Floppy Disks, Flash-Laufwerke, Smart-Karten und optische Datenspeichereinrichtungen. Das von einem Computer lesbare Aufzeichnungsmedium kann auch auf an ein Netz gekoppelte Computer-Systeme verteilt sein, so dass die vom Computer lesbaren Medien in einer verteilten Weise gespeichert und ausgeführt werden, z. B. durch einen Telematik-Server oder ein Controller Area Network bzw. Steuerglied-Flächennetz (CAN).
Die hier benutzte Terminologie dient nur dem Zweck des Beschreibens einzelner Ausführungsformen und es ist nicht beabsichtigt, dass sie die Erfindung begrenzt. Wie sie hier benutzt werden, sollen die Singularformen „ein”, „eine”, „eines” und „der”, „die” „das” ebenso die Pluralformen einschließen, es sei denn, es wird im Kontext klar in anderer Weise angezeigt. Es ist ferner davon auszugehen, dass die Terme „weist auf” und/oder „aufweisend”, wenn sie in dieser Spezifikation benutzt werden, das Vorhandensein der aufgeführten Merkmale, Integer, Schritte, Operationen, Elemente und/oder Komponenten spezifizieren, jedoch nicht das Vorhandensein oder das Hinzufügen eines oder mehrerer anderer Merkmale, Integer, Schritte, Operationen, Elemente, Komponenten und/oder Gruppen davon ausschließen. Wie es hier benutzt wird, beinhaltet der Term „und/oder” jegliche und alle Kombinationen einer oder mehrerer zusammenhängender, aufgelisteter Begriffe.
Hier nachfolgend werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
1 ist ein beispielhaftes Blockdiagramm, welches die Konfiguration eines Gerätes für das Erkennen der Fahrspur entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Das Gerät für das Erkennen der Fahrspur 100 entsprechend der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann an eine Vielzahl von Fahrumgebungsinformation-Sammeleinrichtungen angeschlossen sein, z. B. einem Navigationsglied 10, einer Kamera 20 und einem Sensor 30, und kann mit Informationen bereitgestellt werden, welche sich auf eine Fahrumgebung beziehen und durch die Vielzahl der Fahrumgebungs-Sammeleinrichtungen erlangt werden.
Im Speziellen kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur 100 beinhalten: einen Signalprozessor 110, einen Speicher 120, einen Fahrumgebungsdetektor 130, ein Fahrspur-Bestimmungsglied 140 und eine Ausgabeeinheit 150, wie dies in 1 gezeigt wird. Der Signalprozessor 110 kann konfiguriert sein, die Signale von jeder der Komponenten in dem Gerät 100 zu bearbeiten. Der Speicher 120 kann zum Beispiel konfiguriert sein, darin Einstellwerte für das Erkennen der Fahrspuren durch das Gerät 100 zu speichern. Ferner kann der Speicher 120 konfiguriert sein, darin Informationen zu speichern, welche sich auf die Fahrumgebung beziehen, welche durch jede der Vielzahl der Fahrumgebungsinformation-Sammeleinrichtungen bereitgestellt wird, und kann konfiguriert sein, um darin Ergebnisse des Erkennens von Fahrspuren zu speichern.
Der Fahrumgebungsdetektor 130 kann konfiguriert sein, jede Information der Fahrumgebung zu detektieren, welche durch jede aus der Vielzahl von Fahrumgebungsinformation-Sammeleinrichtungen erlangt wird. Mit anderen Worten, der Fahrumgebungsdetektor 130 kann konfiguriert sein, die Anzahl der gesamten Spuren auf der Fahrbahn basierend auf der Landkarteninformation zu detektieren, welche durch das Navigationsglied 10 erlangt wird. Ferner kann der Fahrumgebungsdetektor 130 konfiguriert sein, Linien einer Fahrspur oder von benachbarten Fahrspuren in Front zu detektieren, oder kann konfiguriert sein, die Front- oder benachbarten Fahrzeuge basierend auf der Bildinformation zu detektieren, welche durch die Kamera 20 erlangt wird. Außerdem kann der Fahrumgebungsdetektor 130 konfiguriert sein, die Front- oder benachbart fahrenden Fahrzeuge, Straßengrenzen und Mittelstreifen zu detektieren, und zwar basierend auf der Bildinformation, welche durch den Sensor 30 erlangt wird.
Wie in 2 gezeigt wird, kann der Fahrumgebungsdetektor 130 eine Linientyp-Detektiereinheit 131, eine Benachbartes-Fahrzeug-Detektiereinheit 133, eine Straßengrenze-Detektiereinheit 135 und eine Mittelstreifen-Detektiereinheit 137 beinhalten.
Die Linientyp-Detektiereinheit 131 kann konfiguriert sein, den Linientyp der Fahrspur oder der benachbarten Spur basierend auf einem Bild zu detektieren, welches durch die Kamera 20 erlangt wird. Zum Beispiel kann die Linientyp-Detektiereinheit 131 konfiguriert sein, um zu detektieren, ob der Linientyp der Fahrspur in Front eine durchgezogene Linie oder eine gestrichelte Linie ist, die Farbe der Linie und Ähnliches. Ferner kann die Linientyp-Detektiereinheit 131 konfiguriert sein, zu detektieren, ob der Linientyp der benachbarten Spuren auf beiden Seiten durchgezogene Linien oder gestrichelte Linien sind.
Die Benachbartes-Fahrzeugs-Detektiereinheit 133 kann konfiguriert sein, um Fahrzeuge in Front des Fahrzeugs basierend auf einem Bild zu detektieren, welches durch die Kamera 20 oder die Sensorwerte von dem Sensor 30 erlangt wird bzw. werden. Zum Beispiel kann die Fahrzeug-Detektiereinheit 133 konfiguriert sein, Fahrzeuge in Front des Fahrzeugs und Fahrzeuge in den linken und rechten Spuren zu detektieren. Zusätzlich kann die Benachbartes-Fahrzeug-Detektiereinheit 133 konfiguriert sein, ein Fahrzeug in einem breiteren Bereich basierend auf der Anzahl der Spuren und des Detektierbereiches des Sensors 30 oder der Kamera 20 zu detektieren.
Die Straßengrenze-Detektiereinheit 135 kann konfiguriert sein, um Straßengrenzen zu detektieren, welche auf den äußeren Spuren positioniert sind, welche näher an den Gehsteigen positioniert sind, basierend auf einem Bild, welches durch die Kamera 20 oder die Sensorwerte von dem Sensor 30 erlangt wird. Die Mittelstreifen-Detektiereinheit 137 kann konfiguriert sein, die Mittelstreifen zu detektieren, welche auf der ersten Spurseite positioniert sind, und zwar basierend auf einem Bild, welches durch die Kamera 20 oder die Sensorwerte von dem Sensor 30 erlangt ist.
Ferner kann das Fahrspur-Bestimmungsglied 140 des Gerätes für das Erkennen der Fahrspur 100 konfiguriert sein, um eine Fahrspur, in welcher das Fahrzeug gerade fährt, durch das Kombinieren von wenigstens zwei Informationen der Fahrumgebungsinformation zu bestimmen, welche durch den Fahrumgebungsdetektor 130 detektiert wird. Im Speziellen kann das Fahrspur-Bestimmungsglied 140 konfiguriert sein, um eine Fahrspur, in welcher das Fahrzeug gerade fährt, durch das Kombinieren der Anzahl der gesamten Spuren auf einer Straße, welche durch den Fahrumgebungsdetektor 130 detektiert sind, und der Information über den Linientyp der Fahrspur, welche von einem Frontbild detektiert ist, zu bestimmen. Wenn zum Beispiel die Anzahl der gesamten Bahnen vier ist und die linke Linie der Fahrspur eine durchgezogene Linie ist, kann das Fahrspur-Bestimmungsglied 140 konfiguriert sein, um zu bestimmen, dass die aktuelle Fahrspur die erste Spur ist. Wenn die rechte Linie der Fahrspur eine durchgezogene Linie ist, kann das Fahrspur-Bestimmungsglied 140 konfiguriert sein, zu bestimmen, dass die aktuelle Fahrspur die vierte Spur ist. Das obige Beispiel wird für das Fahren auf der rechten Seite von Straßen angewendet, wie zum Beispiel in Korea und anderen Ländern, und es kann umgekehrt angewendet werden, um auf der linken Seite von Straßen zu fahren, wie zum Beispiel in Japan und anderen Ländern.
Das Fahrspur-Bestimmungsglied 140 kann konfiguriert sein, die aktuelle Fahrspur durch das Kombinieren der Anzahl der Gesamtspuren und Information bezüglich des Linientyps der benachbarten Spuren zu bestimmen. Wenn zum Beispiel die Gesamtanzahl der Spuren vier ist und der Linientyp der linken benachbarten Spur eine durchgezogene Linie ist, kann das Fahrspur-Bestimmungsglied 140 konfiguriert sein, um zu bestimmen, dass die aktuelle Fahrspur die zweite Spur ist, und wenn der Linientyp der rechten benachbarten Spur eine durchgezogene Linie ist, kann das Fahrspur-Bestimmungsglied 140 konfiguriert sein, um zu bestimmen, dass die aktuelle Fahrspur die dritte Spur ist.
Ferner kann das Fahrspur-Bestimmungsglied 140 konfiguriert sein, um die aktuelle Fahrspur durch das Kombinieren der Anzahl der gesamten Spuren und Information bezüglich der benachbarten Fahrzeugposition zu bestimmen. Wenn zum Beispiel die Anzahl der gesamten Spuren drei ist und es ein Fahrzeug in Front und zwei Fahrzeuge jeweils in einer der zwei Spuren auf der rechten Seite gibt, kann das Fahrspur-Bestimmungsglied 140 konfiguriert sein, um zu bestimmen, dass die aktuelle Fahrspur die erste Spur ist, und wenn Fahrzeuge vorhanden sind, jedes in einer der Spuren auf den linken bzw. rechten Seiten, kann das Fahrspur-Bestimmungsglied 140 konfiguriert sein, um zu bestimmen, dass die aktuelle Fahrspur die zweite Spur ist. In ähnlicher Weise, wenn Fahrzeuge vorhanden sind, jedes in einer der zwei Spuren auf der linken Seite, kann das Fahrspur-Bestimmungsglied 140 konfiguriert sein, um zu bestimmen, dass die aktuelle Fahrspur die dritte Spur ist. Als ein anderes Beispiel kann das Fahrspur-Bestimmungsglied 140 konfiguriert sein, um die aktuelle Fahrspur basierend auf der Position eines Fahrzeugs, welches sich von einer entgegengesetzten Spur nähert, zu bestimmen.
Ferner kann das Fahrspur-Bestimmungsglied 140 konfiguriert sein, um die aktuelle Fahrspur durch das Kombinieren der Anzahl der gesamten Spuren und der Information bezüglich der Straßengrenze oder der Mittelstreifenposition zu bestimmen. Wenn zum Beispiel die Anzahl der gesamten Spuren drei ist und es detektiert wird, dass ein Mittelstreifen angrenzend zur linken Spur platziert ist, kann das Fahrspur-Bestimmungsglied 140 konfiguriert sein, um zu bestimmen, dass die aktuelle Fahrspur die zweite Spur ist. Alternativ, wenn detektiert wird, dass eine Straßengrenze direkt neben der rechten Fahrspur platziert ist, kann das Fahrspur-Bestimmungsglied konfiguriert sein, um zu bestimmen, dass die aktuelle Fahrspur die dritte Spur ist.
In dem oben beschriebenen Beispiel wurden zwei Informationen miteinander kombiniert; jedoch können drei oder mehr Informationen kombiniert werden, um die aktuelle Fahrspur zu bestimmen.
Die Operation bzw. der Vorgang für das Bestimmen der aktuellen Fahrspur in dem Fahrspur-Bestimmungsglied 140 wird mit Bezug auf die 4 bis 6 beschrieben.
Die Ausgabeeinheit 140, welche durch den Prozessor ausgeführt wird, kann konfiguriert sein, die Fahrspurinformation auszugeben, welche als ein Bestimmungsergebnis durch das Fahrspur-Bestimmungsglied 140 erkannt ist. Die Ausgabeeinheit 150 kann konfiguriert sein, um die Fahrspur-Information über eine Stimme oder eine Anzeige der Information auf einem Monitor auszugeben. Ferner kann die Fahrspurinformation auf einer Landkarte auf der Anzeige des Navigationsgliedes 10 angezeigt werden. Wenn das Fahrspur-Bestimmungsglied 140 ausfällt, um die aktuelle Fahrspur zu bestimmen, kann die Signalprozesseinheit 100 konfiguriert sein, eine Nachricht auszugeben, wobei über die Ausgabeeinheit 150 aufgefordert wird, das Fahrzeug zu verlangsamen (z. B. die Fahrzeuggeschwindigkeit zu reduzieren).
3A bis 3B sind beispielhafte Zeichnungen für das Darstellen der Fahrumgebungsinformation entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wobei eine Frontansicht eines Fahrzeugs gezeigt wird. Als Erstes zeigt 3A, wenn die Position eines Mittelstreifens detektiert wird. Das Gerät für das Erkennen der Fahrspuren kann konfiguriert sein, die aktuelle Fahrspur basierend auf der Anzahl der gesamten Spuren und der Position des Mittelstreifens zu erkennen.
Ferner stellt 3B dar, wenn die Positionen der benachbarten Fahrzeuge detektiert werden. Im Speziellen kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, die aktuelle Fahrspur basierend auf der Anzahl der gesamten Spuren, der Positionen der Fahrzeuge in Front und auf den Spuren auf den linken und rechten Seiten zu erkennen. Zusätzlich stellt 3C dar, wenn unterschiedliche Typen von Fahrspurlinien detektiert werden. Das Gerät für das Erkennen der Fahrspur kann konfiguriert sein, die aktuelle Fahrspur basierend auf dem Typ der linken und rechten Linien zu erkennen. In diesem Fall, wenn sowohl die linken als auch die rechten Linien durchgezogene Linien sind, kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um zu bestimmen, dass die aktuelle Fahrspur die erste Spur ist. 3D stellt dar, wenn die Typen der Fahrspurlinien und die Positionen der benachbarten Fahrzeuge detektiert werden. Das Gerät für das Erkennen der Fahrspur kann konfiguriert sein, die Anzahl der gesamten Spuren zu erkennen, und die Linientypen der Fahrspur und die Positionen der benachbarten Fahrzeuge zu kombinieren, um die aktuelle Fahrspur zu erkennen.
4 bis 6 sind beispielhafte Zeichnungen, um die Arbeitsweise des Erkennens der Fahrspur entsprechend der beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung darzustellen.
4A bis 4F zeigen eine Richtung (z. B. eine Seite) einer vierspurigen Straße, in welcher die Anzahl der gesamten Spuren zwei ist. In 4A bis 4C ist die erste Spur die Fahrspur, und in 4D und 4F ist die zweite Spur die Fahrspur. In
4A kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um zu detektieren, dass die Anzahl der gesamten Spuren zwei ist und die linke Linie der Fahrspur 401 eine durchgezogene Linie ist, und kann konfiguriert sein, um die Fahrspur zu erkennen, in welcher ein Fahrzeug 1 fährt, dass dies die erste Spur ist. 4B zeigt eine Situation, wenn das Detektieren des Typs der Linien der Fahrspur schwierig ist, und zwar aufgrund von Fahrzeugen, welche in Front (z. B. vor einem Fahrzeug 1) fahren. Im Speziellen kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um zu detektieren, dass die Linie der rechten benachbarten Spur 411 eine durchgezogene Linie ist, und kann konfiguriert sein, um die Fahrspur zu erkennen, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, dass dies die erste Spur ist. In 4C kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um jene Fahrzeuge jeweils in Front und in Spuren auf der rechten Seite 421 und 423 zu detektieren, und kann konfiguriert sein, die Fahrspur zu erkennen, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, dass dies die erste Spur ist.
In 4D kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um zu detektieren, dass die Anzahl der gesamten Spuren zwei ist und die rechte Linie der Fahrspur 431 eine durchgezogene Linie ist, und kann konfiguriert sein, um zu erkennen, dass die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die zweite Spur ist. 4D zeigt eine Situation, wenn das Detektieren des Typs der Fahrlinien aufgrund von Fahrzeugen, welche in Front fahren, schwierig ist. Im Speziellen kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um zu detektieren, dass die Linie der linken benachbarten Spur 441 eine durchgezogene Linie ist, und kann konfiguriert sein, um zu erkennen, dass die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die zweite Spur ist. In 4F kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um eine Straßengrenze 451 zu detektieren, und kann konfiguriert sein, dass die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die zweite Spur ist.
5A und 5J zeigen eine Richtung einer sechsspurigen Straße, in welcher die Anzahl der gesamten Spuren drei ist. In 5A bis 5D ist die erste Spur die Fahrspur, in 5E bis 5H ist die zweite Spur die Fahrspur, und in 5I und 5J ist die dritte Spur die Fahrspur. In 5A kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um zu detektieren, dass die Anzahl der gesamten Spuren drei ist und die linke Linie der Fahrspur 501 eine durchgezogene Linie ist, und kann konfiguriert ein, um zu erkennen, dass die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die erste Spur ist. 5B zeigt eine Situation, wenn das Detektieren des Typs der Linien der Fahrspur aufgrund von Fahrzeugen, welche in Front fahren, schwierig ist. In diesem Fall kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, zu detektieren, dass die Linie der rechten benachbarten Spur 511 eine gestrichelte Linie ist, und kann konfiguriert sein, um zu erkennen, dass die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die erste Spur ist. In 5C kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um zu detektieren, dass ein Fahrzeug, welches sich von der entgegengesetzten Richtung 521 nähert, auf der linken Spur ist, und kann konfiguriert sein, um zu erkennen, dass die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die erste Spur ist. In 5D kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um zu detektieren, dass die Linie der linken benachbarten Spur 531 eine gestrichelte Linie ist, und kann konfiguriert sein, um ein Fahrzeug in der Spur auf der rechten Seite 533 zu detektieren, und kann konfiguriert sein, um zu erkennen, dass die Linie der linken benachbarten Spur 531 eine Linie in der entgegengesetzten Richtung ist, und die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die erste Spur ist.
In 5E kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um zu detektieren, dass die Anzahl der gesamten Spuren drei ist und die linke Linie und die rechte Linie der Fahrspur 541 und 543 gestrichelte Linien sind, und kann konfiguriert sein, um zu erkennen, dass die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die zweite Spur ist. 5F zeigt eine Situation, wenn das Detektieren des Linientyps der Fahrspur aufgrund von Fahrzeugen, welche in Front fahren, schwierig ist. In diesem Fall kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um zu detektieren, dass die Linie der linken benachbarten Spur 551 eine durchgezogene Linie ist, und kann konfiguriert sein, um zu erkennen, dass die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die zweite Spur ist. In 5G kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um zu detektieren, dass die Linie der rechten benachbarten Spur 561 eine durchgezogene Linie ist, und kann konfiguriert sein, um zu erkennen, dass die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die zweite Spur ist. In 5H kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um zu detektieren, dass die Fahrzeuge in linken und rechten Spuren 571 und 573 sind, und kann konfiguriert sein, um zu erkennen, dass die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die zweite Spur ist.
In 5I kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um zu detektieren, das die Anzahl der gesamten Spuren drei ist und die rechte Linie der Fahrspur 581 eine durchgezogene Linie ist, und kann konfiguriert sein, um zu erkennen, dass die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die dritte Spur ist. In 5J kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um eine Straßengrenze 591 als Nächstes zu (z. B. benachbart zu) der rechten Linie zu detektieren, und kann konfiguriert sein, um zu erkennen, dass die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die dritte Spur ist.
6A bis 6N zeigen eine Richtung einer achtspurigen Straße, in welcher die Anzahl der gesamten Spuren vier ist. In 6A bis 6D ist die erste Spur die Fahrspur, in 6E bis 6H ist die zweite Spur die Fahrspur, in 6I und 6J ist die dritte Spur die Fahrspur, und in 6M und 6N ist die vierte Spur die Fahrspur. In 6A kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um zu detektieren, dass die Anzahl der gesamten Spuren vier ist und die linke Linie der Fahrspur 601 eine durchgezogene Linie ist, und kann konfiguriert sein, um zu erkennen, dass die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die erste Spur ist. 6B zeigt eine Situation, wenn das Detektieren des Typs der Linien der Fahrspur aufgrund der Fahrzeuge, welche in Front fahren, schwierig ist. In diesem Fall kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um zu detektieren, dass die Linie der linken benachbarten Spur 611 und die Linie der rechten benachbarten Spur 613 gestrichelte Linien sind, und kann konfiguriert sein, um zu erkennen, dass die Linie der linken benachbarten Spur 611 die Linie in der entgegengesetzten Richtung ist, und die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die erste Spur ist. In 6C kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um zu detektieren, dass ein Fahrzeug, welches sich von der entgegengesetzten Richtung 621 nähert, in der linken Spur ist, und kann konfiguriert sein, um zu erkennen, dass die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die erste Spur ist.
In 6E kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um zu detektieren, dass die Anzahl der gesamten Spuren vier ist und die Linie der linken benachbarten Spur 641 eine gestrichelte Linie ist, und kann konfiguriert sein, um zu erkennen, dass die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die zweite Spur ist. In 6F kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um ein Fahrzeug zu detektieren, welches in der linken Spur 651 platziert ist, und kann konfiguriert sein, um zu detektieren, dass die Linie der rechten Fahrspur 653 und die Linie der rechten benachbarten Spur 655 gestrichelte Linien sind, und kann konfiguriert sein, um zu erkennen, dass die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die zweite Spur ist. In 6G kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um Fahrzeuge zu erkennen, welche in linken und Frontspuren 661 und 663 platziert sind, und kann konfiguriert sein, um zu detektieren, dass die Linie der rechten benachbarten Spur 665 eine gestrichelte Linie ist, und kann konfiguriert sein, um zu erkennen, dass die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die zweite Spur ist.
In 6I kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um zu detektieren, dass die Anzahl der gesamten Spuren vier ist und die Linie der rechten benachbarten Spur 681 eine durchgezogene Linie ist, und kann konfiguriert sein, um zu erkennen, dass die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die dritte Spur ist. In 6J kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um zu detektieren, dass die Linie der linken benachbarten Spur 691 und die linke Linie der Fahrspur 693 gestrichelte Linien sind, und kann konfiguriert sein, um ein Fahrzeug zu detektieren, welches in der rechten Spur platziert ist, und kann konfiguriert sein, um zu erkennen, dass die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die dritte Spur ist. In 6K kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um zu detektieren, dass die Linie der linken benachbarten Spur 701 eine gestrichelte Linie ist, und kann konfiguriert sein, um die Fahrzeuge zu detektieren, welche in Front des Fahrzeugs 1 und in rechten Spuren 703 bzw. 705 platziert sind, und kann konfiguriert sein, um zu erkennen, dass die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die dritte Spur ist.
In 6M kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um zu detektieren, dass die rechte Linie der Fahrspur 721 eine durchgezogene Linie ist, und kann konfiguriert sein, um zu erkennen, dass die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die vierte Spur ist. In 6N kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um eine Straßengrenze 731 neben (z. B. benachbart zu) der rechten Linie zu detektieren, und kann konfiguriert sein, um zu erkennen, dass die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, die vierte Spur ist. 6D, 6H und 6L stellen dar, wenn eine Fahrspur nicht aus der Fahrumgebungsinformation erkannt wird, und das Gerät für das Erkennen der Fahrspur kann in diesem Fall konfiguriert sein, um ein Verlangsamen des Fahrzeuges 1 anzufordern (z. B. die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 zu reduzieren).
Ein Arbeitsablauf des Gerätes für das Erkennen der Fahrspur entsprechend der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, welches konfiguriert ist, wie oben beschrieben, wird nachfolgend im Detail beschrieben.
7 ist ein beispielhaftes Ablaufdiagramm, welches einen Arbeitsablauf eines Verfahrens für das Erkennen der Fahrspur entsprechend der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Wie in 7 gezeigt wird, kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur, welches durch den Prozessor ausgeführt wird, ein Empfangen der Information aufgrund der Fahrumgebung aus einer Vielzahl von Fahrumgebungsinformation-Detektiereinrichtungen, z. B. einem Navigationsglied, einer Kamera und einem Sensor (S100), konfiguriert sein, um die Anzahl der gesamten Spuren basierend auf der Informationseingabe durch das Navigationsglied im Schritt S100 (S110) zu detektieren.
Wenn der Linientyp der Fahrspur aus einem Bild detektiert wird, welches durch die Kamera erfasst ist (S120), kann das Gerät konfiguriert sein, die Fahrspur durch das Kombinieren der Anzahl der gesamten Spuren und der Typen der Linien der Fahrspur erkennen, um ein Ergebnis auszugeben (S125, S170). Wenn das Gerät nicht in der Lage ist, den Linientyp der Fahrspur im Schritt S120 zu detektieren, oder nicht in der Lage ist, die Fahrspur im Schritt S120 zu erkennen, wenn die Typen der Linien der benachbarten Spuren aus einem Bild detektiert sind, welches durch die Kamera aufgenommen ist S130, kann das Gerät konfiguriert sein, um die Fahrspur durch das Kombinieren der Anzahl der gesamten Spuren und der Typen der Linien der benachbarten Spuren zu erkennen, um das Ergebnis auszugeben (S135, S170). Im Speziellen kann beim Bestimmen der Fahrspur im Schritt S135 die Information bezüglich der Fahrspur-Linientypen, welche im Schritt S120 detektiert sind, kombiniert werden.
Außerdem kann, wenn das Gerät nicht in der Lage ist, die benachbarten Spuren im Schritt S130 zu detektieren, oder nicht in der Lage ist, um die Fahrspur im Schritt S135 zu bestimmen, das Gerät konfiguriert sein, um die benachbarten Fahrzeuge, welche in Front und auf linken und rechten Spuren platziert sind, basierend auf Bildern, welche durch die Kamera aufgenommen sind, oder durch Sensorwerte, welche durch die Sensoren erlangt sind, zu detektieren (S140). Im Speziellen kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um die Fahrspur durch das Kombinieren der Anzahl der gesamten Spuren und der Positionen der benachbarten Fahrzeuge zu bestimmen, um das Ergebnis auszugeben (S145, S170). Beim Bestimmen der Fahrspur im Schritt S145 kann die Information bezüglich der Typen der Fahrspurlinien, welche im Schritt S120 detektiert sind, oder der Information bezüglich der Typen der Linien der benachbarten Spuren, welche im Schritt S135 detektiert sind, kombiniert werden.
Zusätzlich kann, wenn das Gerät nicht in der Lage ist, benachbarte Fahrzeuge im Schritt S140 zu detektieren, oder nicht in der Lage ist, die Fahrspur im Schritt S145 zu bestimmen, das Gerät konfiguriert sein, eine Straßengrenze oder einen Mittelstreifen basierend auf Bildern, welche durch die Kamera aufgenommen sind, oder durch die Sensorwerte, welche durch die Sensoren erlangt sind, zu detektieren (S150). Im Speziellen kann das Gerät für das Erkennen der Fahrspur konfiguriert sein, um die Fahrspur durch Kombinieren der Zahl der gesamten Spuren und Positionen der Straßengrenze oder des Mittelstreifens zu bestimmen, um das Ergebnis auszugeben (S155, S170). Beim Bestimmen der Fahrspur im Schritt S155 kann die Information bezüglich der Fahrumgebung, welche in den Schritten S120, S130 und S140 detektiert sind, kombiniert werden. Zusätzlich kann, wenn das Gerät nicht in der Lage ist, um die Fahrspur sogar durch die Schritte S120 bis S155 zu bestimmen, das Gerät konfiguriert sein, anzufordern, dass das Fahrzeug verlangsamt wird S160 (z. B. durch eine Aufforderung, eine Fahrzeuggeschwindigkeit zu reduzieren), und kann die Schritte S120 bis S155 wiederholen, wenn das Fahrzeug bei einer niedrigeren Geschwindigkeit fährt.
Wie oben entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargelegt ist, kann die Fahrspur eines Fahrzeugs durch das Kombinieren unterschiedlicher Typen von Information genauer erkannt werden, welche durch eine Vielzahl von Sammeleinrichtungen erlangt wird, welche in dem Fahrzeug installiert sind. Zusätzlich kann die Fahrspur eines Fahrzeugs entsprechend der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erkannt werden, indem Sammeleinrichtungen benutzt werden, welche innerhalb eines Fahrzeugs installiert sind, ohne dass zusätzliches Gerät für das Erkennen der Fahrspur erforderlich ist.
Obwohl das Gerät und das Verfahren für das Erkennen einer Fahrspur entsprechend der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben wurde, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die beispielhafte Ausführungsform und die beigefügten Zeichnungen, welche in der vorliegenden Spezifikation offenbart sind, begrenzt, sondern können modifiziert werden, ohne vom Umfang und Geist der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
Bezugszeichenliste

1: FAHRZEUG
10: NAVIGATIONSGLIED
20: KAMERA
30: SENSOR
100: GERÄT FÜR DAS ERKENNEN DER FAHRSPUR
110: SIGNALPROZESSOR
120: SPEICHER
130: FAHRUMGEBUNGSDETEKTOR
131: LINIENTYP-DETEKTIEREINHEIT
133: BENACHBARTES-FAHRZEUG-DETEKTIEREINHEIT
135: STRASSENGRENZE-DETEKTIEREINHEIT
137: MITTELSTREIFEN-DETEKTIEREINHEIT
140: FAHRSPUR-BESTIMUNGSGLIED
150: AUSGABEEINHEIT

Claims

Gerät für das Erkennen einer Fahrbahn bzw. Fahrspur, welches aufweist: einen Prozessor, welcher konfiguriert ist, um: Fahrumgebungsinformationen zu detektieren, welche durch eine Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformation-Sammeleinrichtungen erlangt sind, welche innerhalb eines Fahrzeugs installiert sind; die Fahrspur, in welcher das Fahrzeug gerade fährt, durch das Kombinieren von wenigstens zwei der detektierten Fahrumgebungsinformationen zu bestimmen; und Ausgeben einer erkannten Fahrspurinformation als ein Ergebnis der Bestimmung.
Gerät nach Anspruch 1, wobei die Vielzahl der Fahrumgebungsinformation-Sammeleinrichtungen beinhaltet: ein Navigierglied, eine Kamera und einen Sensor.
Gerät nach Anspruch 2, wobei der Prozessor ferner konfiguriert ist, um: eine Anzahl von gesamten Spuren auf einer Fahrstraße basierend auf der Information, welche von dem Navigationsglied erlangt ist, zu detektieren; und einen Linientyp von wenigstens einem der Fahrspur oder einer benachbarten Spur, eines benachbarten Fahrzeugs, einer Straßengrenze und eines Mittelstreifens basierend auf der Fahrumgebungsinformation, welche von der Kamera oder dem Sensor erlangt ist, zu detektieren.
Gerät nach Anspruch 1, wobei der Prozessor ferner konfiguriert ist, um: eine erste oder eine letzte Spur zu erkennen, und zwar basierend wenigstens darauf, ob der Linientyp der Fahr- oder benachbarten Spur eine durchgezogene oder eine gestrichelte Linie ist, der Seite, auf welcher die durchgezogene Linie existiert, und der Farbe der Linien; und die Fahrspur mit Bezug auf die Anzahl der gesamten Spuren und der erkannten ersten oder letzten Spur zu bestimmen.
Gerät nach Anspruch 3, wobei der Prozessor ferner konfiguriert ist, um: die Fahrspur zu bestimmen, und zwar basierend auf der Anzahl der gesamten Spuren und einem vorherfahrenden Fahrzeug, welches in einer linken oder rechten Spur fährt, oder auf einer Position eines entgegengesetzten Fahrzeugs, welches in eine entgegengesetzte Richtung fährt.
Gerät nach Anspruch 3 wobei der Prozessor ferner konfiguriert ist, um: die erste oder die letzte Spur basierend auf der Position der Straßengrenze oder des Mittelstreifens zu erkennen; und die Fahrspur mit Bezug auf die Anzahl der gesamten Spuren und der erkannten ersten oder letzten Spur zu bestimmen.
Gerät nach Anspruch 1, wobei der Prozessor ferner konfiguriert ist, um: eine Nachricht auszugeben, welche eine Verminderung in der Fahrzeuggeschwindigkeit fordert, wenn die Fahrspur nicht aus der Fahrumgebungsinformation bestimmt ist.
Verfahren für das Erkennen einer Fahrspur, welches aufweist: Detektieren, durch einen Prozessor, Teile der Fahrumgebungsinformation, welche durch eine Vielzahl von Fahrumgebungsinformation-Sammeleinrichtungen erlangt ist, welche innerhalb eines Fahrzeugs installiert sind; Bestimmen, durch den Prozessor, der Fahrspur, in welcher das Fahrzeug gerade fährt, durch das Kombinieren von wenigstens zwei der detektierten Fahrumgebungsinformationen; und Ausgeben, durch den Prozessor, der erkannten Fahrspurinformation als ein Ergebnis der Bestimmung.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Detektieren der Fahrumgebungsinformation beinhaltet: Detektieren, durch den Prozessor, einer Anzahl von gesamten Spuren auf einer Fahrstraße basierend auf der Information, welche von dem Navigationsglied erlangt ist; und Detektieren, durch den Prozessor, von wenigstens einem eines Fahrspur-Linientyps oder eines benachbarten Spur-Linientyps, eines benachbarten Fahrzeugs, einer Straßengrenze und eines Mittelstreifens basierend auf der Fahrumgebungsinformation, welche von der Kamera oder dem Sensor erlangt ist.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei das Bestimmen der Fahrbahn beinhaltet: Erkennen, durch den Prozessor, einer ersten oder letzten Spur basierend wenigstens darauf, ob der Fahrspur-Linientyp oder der benachbarte Spur-Linientyp eine durchgezogene oder eine gestrichelte Linie ist, der Seite, auf welcher die durchgezogene existiert, und der Farbe der Linien; und Bestimmen, durch den Prozessor, der Fahrspur mit Bezug auf die Anzahl der gesamten Spuren und der erkannten ersten oder letzten Spur.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei das Bestimmen der Fahrspur beinhaltet: Bestimmen, durch den Prozessor, der Fahrspur basierend auf der Anzahl der gesamten Spuren und einem vorausfahrenden Fahrzeug, welches in der linken oder rechten Spur fährt, oder einem entgegengesetzten Fahrzeug, welches in einer entgegengesetzten Spur fährt.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei das Bestimmen der Fahrspur beinhaltet: Erkennen, durch den Prozessor, der ersten oder der letzten Spur basierend auf der Position der Straßengrenze oder des Mittelstreifens; und Bestimmen, durch den Prozessor, der Fahrspur mit Bezug auf die Anzahl der gesamten Spuren und der erkannten ersten oder letzten Spur.
Verfahren nach Anspruch 9, welches ferner aufweist: Ausgeben, durch den Prozessor, einer Nachricht, welche eine Reduzierung in der Fahrzeuggeschwindigkeit anfordert, wenn die Fahrspur nicht aus der Fahrumgebungsinformation in dem Bestimmen der Fahrspur bestimmt wird.
Nicht-transitorisches, von einem Computer lesbares Medium, welches Programminstruktionen beinhaltet, welche durch einen Prozessor ausgeführt werden, wobei das vom Computer lesbare Medium aufweist: Programminstruktionen, welche Fahrumgebungsinformationen detektieren, welche durch eine Vielzahl von Fahrumgebungsinformation-Sammeleinrichtungen erlangt sind, welche innerhalb eines Fahrzeugs installiert sind; Programminstruktionen, welche die Fahrspur bestimmen, in welcher das Fahrzeug gerade fährt, durch das Kombinieren von wenigstens zwei der detektierten Fahrumgebungsinformationen; und Programminstruktionen, welche die erkannte Fahrspurinformation als ein Ergebnis der Bestimmung erkennen.
Nicht-transitorisches, von einem Computer lesbares Medium nach Anspruch 14, welches ferner aufweist: Programminstruktionen, welche eine Anzahl von gesamten Spuren auf einer Fahrstraße basierend auf der Information, welche von dem Navigationsglied erlangt ist, detektieren; und Programminstruktionen, welche wenigstens eines von einem Fahrspur-Linientyp oder einem benachbarten Spur-Linientyp, einem benachbarten Fahrzeug, einer Straßengrenze und einem Mittelstreifen basierend auf der Fahrumgebungsinformation, welche von der Kamera oder dem Sensor erlangt ist, detektieren.
Nicht-transitorisches, von einem Computer lesbares Medium nach Anspruch 14, welches ferner aufweist: Programminstruktionen, welche eine erste oder eine letzte Spur basierend auf wenigstens Folgendem erkennen: ob der Fahrspur-Linientyp oder der benachbarte Spur-Linientyp eine durchgezogene oder eine gestrichelte Linie ist, die Seite, auf welcher die durchgezogene existiert, und die Farbe der Linien; und Programminstruktionen, welche die Fahrspur bestimmen, mit Bezug auf die Anzahl der gesamten Spuren und der ersten oder letzten Spur.
Nicht-transitorisches, von einem Computer lesbares Medium nach Anspruch 14, welches ferner aufweist: Programminstruktionen, welche die Fahrspur basierend auf der Anzahl der gesamten Spuren und einem vorherfahrenden Fahrzeug, welches in der linken oder rechten Spur fährt, oder auf einem gegenüberliegenden Fahrzeug, welches in einer entgegengesetzten Spur fährt, bestimmen.
Nicht-transitorisches, von einem Computer lesbares Medium nach Anspruch 14, welches ferner aufweist: Programminstruktionen, welche die erste oder die letzte Spur basierend auf der Position der Straßengrenze oder dem Mittelstreifen erkennen; und Programminstruktionen, welche die Fahrspur mit Bezug auf die Anzahl der gesamten Spuren und der erkannten ersten oder letzten Spur bestimmen.
Nicht-transitorisches, von einem Computer lesbares Medium nach Anspruch 14, welches ferner aufweist: Programminstruktionen, welche eine Nachricht ausgeben, welche eine Reduzierung in der Fahrzeuggeschwindigkeit anfordern, wenn die Fahrspur nicht aus der Fahrumgebungsinformation bei dem Bestimmen der Fahrspur bestimmt ist.