KR20140143963A - 주행차로 인식 장치 및 방법 - Google Patents

주행차로 인식 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20140143963A
KR20140143963A KR1020130065786A KR20130065786A KR20140143963A KR 20140143963 A KR20140143963 A KR 20140143963A KR 1020130065786 A KR1020130065786 A KR 1020130065786A KR 20130065786 A KR20130065786 A KR 20130065786A KR 20140143963 A KR20140143963 A KR 20140143963A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
lane
driving
driving lane
vehicle
environment information
Prior art date
Application number
KR1020130065786A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101500082B1 (ko
Inventor
유병용
오영철
최태성
권수림
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020130065786A priority Critical patent/KR101500082B1/ko
Priority to US14/050,632 priority patent/US20140365109A1/en
Priority to DE102013221497.9A priority patent/DE102013221497A1/de
Priority to CN201310507081.XA priority patent/CN104228837B/zh
Publication of KR20140143963A publication Critical patent/KR20140143963A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101500082B1 publication Critical patent/KR101500082B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3658—Lane guidance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/10—Number of lanes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 주행차로 인식 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 장치는 차량에 구비된 복수의 주행환경정보 수집수단으로부터 획득한 각각의 주행환경정보를 감지하는 주행환경 감지부, 상기 감지된 각각의 주행환경정보 중 적어도 두 개 이상을 조합하여 상기 차량의 현재 주행차로를 판단하는 주행차로 판단부, 및 상기 판단 결과로서 인식된 주행차로 정보를 출력하는 출력부를 포함한다.

Description

주행차로 인식 장치 및 방법{Apparatus and method for recognizing driving lane}
본 발명은 주행차로 인식 장치 및 방법에 관한 것으로, 서로 다른 형태의 주행환경정보를 조합하여 주행차로를 인식하는 기술에 관한 것이다.
ADAS 지도가 점차 상용화됨에 따라 정밀 지도 내에서 자차의 위치가 어느 차선에 위치하는지를 판단하는 것이 중요한 이슈가 되고 있다. 정밀 지도가 여러 가지 정보를 제공한다 해도 자차가 어느 차선에 위치해 있는지는 GPS의 한계로 정밀하게 측정하기가 어렵기 때문이다.
일 예로서, 거리 센서를 통해 자차의 주행 차로를 인식할 수 있으나, 거리 센서를 통해 주행차로를 인식하기 위해서는 자차가 어느 차로를 달리고 있든지 전체 차로의 양쪽 경계가 인식되어야만 하며, 각 차선의 폭 정보도 알고 있어야 한다.
주행차로의 정확한 인식을 위해서는 3D LiDAR와 같이 자차의 주변을 모두 탐색 가능한 센서를 구비해야하나, 이러한 센서는 고가이기 때문이 비용이 많이 들고, 추가 장착을 해야 한다.
본 발명의 목적은, 차량에 구비된 복수의 수집수단으로부터 획득한 서로 다른 형태의 주행환경정보를 조합하여 자차의 주행차로를 정확하게 인식할 수 있도록 하는 주행차로 인식 장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 주행차선을 인식하기 위한 별도의 장비를 추가 장착하는일 없이 차량에 구비된 수집수단을 통해서 주행차로를 인식할 수 있도록 하는 주행차로 인식 장치 및 방법을 제공함에 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 주행차로 자동 인식 장치는, 차량에 구비된 복수의 주행환경정보 수집수단으로부터 획득한 각각의 주행환경정보를 감지하는 주행환경 감지부, 상기 감지된 각각의 주행환경정보 중 적어도 두 개 이상을 조합하여 상기 차량의 현재 주행차로를 판단하는 주행차로 판단부, 및 상기 판단 결과로서 인식된 주행차로 정보를 출력하는 출력부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 복수의 주행환경정보 수집수단은, 네비게이터, 카메라 및 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 주행환경 감지부는, 상기 네비게이터로부터 획득한 정보에 근거하여 주행도로의 전체 차선수를 감지하고, 상기 카메라 또는 상기 센서로부터 획득한 주행환경정보에 근거하여 주행차선 또는 인접차선의 차선 타입, 주변차량, 도로 경계물 및 중앙 분리대의 위치 중 적어도 하나를 감지하는 것을 특징으로 한다.
상기 주행차로 판단부는, 상기 주행차선 또는 인접차선의 실선 또는 점선 형태, 실선의 방향 및 차선색 중 적어도 하나에 근거하여 1차로 또는 최종차로를 인식하고, 상기 전체 차선수 및 상기 인식된 1차로 또는 최종차로를 기준으로 주행차로를 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 주행차로 판단부는, 상기 전체 차선수와, 좌측 또는 우측 차선을 주행하는 선행차량 또는 반대차선을 주행하는 반대차량의 위치에 근거하여 주행차로를 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 주행차로 판단부는, 상기 도로 경계물 또는 상기 중앙 분리대의 위치에 근거하여 1차로 또는 최종차로를 인식하고, 상기 전체 차선수 및 상기 인식된 1차로 또는 최종차로를 기준으로 주행차로를 판단하는 것을 특징으로 한다.
한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 주행차로 인식 방법은, 차량에 구비된 복수의 주행환경정보 수집수단으로부터 획득한 각각의 주행환경정보를 감지하는 단계, 상기 감지된 각각의 주행환경정보 중 적어도 두 개 이상을 조합하여 상기 차량의 현재 주행차로를 판단하는 단계, 및 상기 판단 결과로서 인식된 주행차로 정보를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 주행환경정보를 감지하는 단계는, 네비게이터로부터 획득한 정보에 근거하여 주행도로의 전체 차선수를 감지하는 단계, 및 상기 카메라 또는 상기 센서로부터 획득한 주행환경정보에 근거하여 주행차선 또는 인접차선의 차선 타입, 주변차량, 도로 경계물 및 중앙 분리대의 위치 중 적어도 하나를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 주행차로를 판단하는 단계는, 상기 주행차선 또는 인접차선의 실선 또는 점선 형태, 실선의 방향 및 차선색 중 적어도 하나에 근거하여 1차로 또는 최종차로를 인식하는 단계를 포함하고, 상기 전체 차선수 및 상기 인식된 1차로 또는 최종차로를 기준으로 주행차로를 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 주행차로를 판단하는 단계는, 상기 전체 차선수와, 좌측 또는 우측 차선을 주행하는 선행차량 또는 반대차선을 주행하는 반대차량의 위치에 근거하여 주행차로를 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 주행차로를 판단하는 단계는, 상기 도로 경계물 또는 상기 중앙 분리대의 위치에 근거하여 1차로 또는 최종차로를 인식하는 단계를 포함하고, 상기 전체 차선수 및 상기 인식된 1차로 또는 최종차로를 기준으로 주행차로를 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면,
본 발명의 목적은, 차량에 구비된 복수의 수집수단으로부터 획득한 서로 다른 형태의 주행환경정보를 조합하여 자차의 주행차로를 정확하게 인식할 수 있도록 하는 주행차로 인식 장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 주행차선을 인식하기 위한 별도의 장비를 추가 장착하는일 없이 차량에 구비된 수집수단을 통해서 주행차로를 인식할 수 있도록 하는 주행차로 인식 장치 및 방법을 제공함에 있다.
도 1은 본 발명에 따른 주행차로 인식 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1의 주행환경 감지부에 대한 세부 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 주행환경정보를 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 4 내지 도 6은 본 발명에 따른 주행차로 인식 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 7은 본 발명에 따른 주행차로 인식 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명에 따른 주행차로 인식 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
본 발명에 따른 주행차로 인식 장치(100)는 복수의 주행환경정보 수집수단, 예를 들어, 네비게이터(10), 카메라(20) 및 센서(30) 등과 연결되어, 복수의 주행환경정보 수집수단 각각에 의해 획득된 주행환경정보를 제공받는다.
이때, 주행차로 인식 장치(100)는 도 1에 도시된 바와 같이, 신호 처리부(110), 저장부(120), 주행환경 감지부(130), 주행차로 판단부(140) 및 출력부(150)를 포함한다. 여기서, 신호 처리부(110)는 주행차로 인식 장치(100)의 각 부 간의 신호를 처리한다. 저장부(120)는 주행차로 인식 장치(100)의 주행차로 인식 동작을 위한 설저값 등이 저장된다. 또한, 저장부(120)는 복수의 주행환경정보 수집수단으로부터 제공된 주행환경정보들이 저장될 수 있으며, 주행차로 인식 결과가 저장될 수 있다.
주행환경 감지부(130)는 복수의 주행환경정보 수집수단으로부터 획득한 각각의주행환경정보를 감지한다. 즉, 주행환경 감지부(130)는 네비게이터(10)로부터 획득한 맵 정보에 근거하여 주행도로의 전체 차선수를 감지한다. 또한, 주행환경 감지부(130)는 카메라(20)로부터 획득한 영상 정보에 근거하여 전방의 주행차선 또는 인접차선을 감지하거나, 전방 차량 또는 인접 차량을 감지할 수 있다. 또한, 주행환경 감지부(130)는 센서(30)로부터 획득한 정보에 근거하여 전방 또는 인접 차량, 도로 경계물, 중앙 분리대 등을 감지할 수 있다.
여기서, 주행환경 감지부(130)는 도 2에 도시된 바와 같이, 차선 타입 감지부, 주변차량 감지부, 도로 경계물 감지부 및 중앙 분리대 감지부를 포함할 수 있다.
차선 타입 감지부는 카메라(20)를 통해 획득한 영상에서 획득한 차선의 타입을 감지할 수 있다. 예를 들어, 차선 타입 감지부는 전방의 주행차선이 실선 또는 점선인지를 감지할 수 있으며, 주행차선의 색깔 등을 감지할 수 있다. 또한, 차선 타입 감지부는 양측에 위치한 인접차선이 실선 또는 점선인지를 감지할 수도 있다.
주변차량 감지부는 카메라(20)로부터 획득한 영상 또는 센서(30)로부터 획득한 센서값에 근거하여 차량 전방에 위치한 차량들을 감지한다. 일 예로서, 주변차량 감지부는 자차 전방에 위치한 차량, 좌, 우측 차선에 위치한 차량 등을 감지할 수 있다. 물론, 주변차량 감지부는 전체 차선수 및 센서(30) 또는 카메라(20)의 감지 범위에 따라 더 넓은 범위의 주변차량을 감지할 수도 있다.
도로 경계물 감지부는 카메라(20)로부터 획득한 영상 또는 센서(30)로부터 획득한 센서값에 근거하여 인도쪽에 가까운 바깥차선 방향에 위치한 도로 경계물을 감지한다. 한편, 중앙 분리대 감지부는 카메라(20)로부터 획득한 영상 또는 센서(30)로부터 획득한 센서값에 근거하여 1차선 방향에 위치한 중앙 분리대를 감지한다.
한편, 주행차로 인식 장치(100)의 주행차로 판단부(140)는 주행환경 감지부(130)에 의해 감지된 각각의 주행환경정보 중 적어도 두 개 이상을 조합하여 차향의 현재 주행차로를 판단한다.
먼저, 주행차로 판단부(140)는 주행환경 감지부(130)에 의해 감지된 주행도로의 전체 차선수와, 전방 영상으로부터 감지된 주행차선의 타입에 대한 정보를 조합하여 현재 주행차로를 판단한다. 예를 들어, 주행차로 판단부(140)는 전체 차선수가 4개이고, 좌측 주행차선이 실선인 경우에 현재 주행차로가 1차로인 것으로 판단할 수 있으며, 우측 주행차선이 실선인 경우에는 현재 주행차로가 4차로인 것으로 판단할 수 있다. 물론, 상기 실시예는 한국과 같이 우측 통행하는 차량의 경우에 해당되며, 일본과 같이 좌측 통행하는 차량의 경우에는 그 반대가 되어야 한다.
또한, 주행차로 판단부(140)는 전체 차선수와 인접차선의 타입에 대한 정보를 조합하여 현재 주행차로를 판단할 수 있다. 일 예로서, 전체 차선수가 4개이고, 좌측의 인접차선 타입이 실선인 경우, 주행차로 판단부(140)는 현재 주행차로가 2차선인 것으로 판단할 수 있으며, 우측의 인접차선 타입이 실선인 경우에는 현재 주행차로가 3차선인 것으로 판단할 수 있다.
또한, 주행차로 판단부(140)는 전체 차선수와 주변차량의 위치 정보를 조합하여 현재 주행차로를 판단할 수 있다. 일 예로서, 전체 차선수가 3개이고 주변차량이 전방과, 우측 두 개 차로에 위치한 경우, 주행차로 판단부(140)는 현재 주행차로가 1차선인 것으로 판단할 수 있으며, 좌측과 우측 차로에 각각 다른 차량이 위치한 경우 현재 주행차로가 2차로인 것으로 판단할 수 있다. 마찬가지로, 주행차로 판단부(140)는 좌측 두 개 차로에 다른 차량이 위치한 경우 현재 주행차로가 3차로인 것으로 판단할 수 있다. 다른 예로서, 주행차로 판단부(140)는 반대 차선에서 다가오는 차량의 위치를 토대로 현재 주행차로를 판단할 수도 있다.
또한, 주행차로 판단부(140)는 전체 차선수와 도로 경계물 또는 중앙 분리대의 위치 정보를 토대로 현재 주행차로를 판단할 수 있다. 일 예로서, 전체 차선수가 3개이고 좌측 차선의 건너편에서 중앙 분리대가 위치한 것으로 확인되면, 주행차로 판단부(140)는 현재 주행차로가 2차선인 것으로 판단할 수 있다. 또는 주행차로 판단부(140)는 우측 주행차선의 옆에서 도로 경계물이 확인된 경우 현재 주행차로가 3차선인 것으로 판단할 수 있다.
상기의 실시예는 두 가지 정보를 조합하여 현재 주행차로를 판단하는 예를 설명하였으나, 세 가지 이상의 정보를 조합하여 현재 주행차로를 판단할 수도 있다.
주행차로 판단부(140)에서 주행차로를 판단하는 동작은 도 4 내지 도 6의 실시예를 참조하여 다시 설명하도록 한다.
출력부(150)는 주행차로 판단부(140)의 판단 결과로 인식된 주행차로 정보를 출력한다. 이때 출력부(150)는 주행차로에 대한 정보를 음성 형태로 출력할 수 있으며, 모니터 상에 표시할 수도 있다. 이때, 네비게이터(10)의 화면에 표시된 맵 상에 주행차로 정보가 표시될 수도 있다.
만일, 주행차로 판단부(140)에 의해 주행차로의 판단이 불가한 경우, 신호 처리부(110)는 자차의 감속은 유도하는 메시지를 출력부(150)를 통해 출력하도록 할 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 주행환경정보를 설명하는데 참조되는 예시도로서, 자차 전방의 상황을 나타낸 것이다. 먼저, 도 3의 (a)는 중앙 분리대의 위치를 감지하는 경우를 나타낸 것이다. 이때, 주행차로 인식 장치는 주행도로의 전체 차선수와 중앙 분리대의 위치를 토대로 현재 주행차로를 인식할 수 있다.
또한, 도 3의 (b)는 주변차량의 위치를 감지하는 경우를 나타낸 것이다. 이때, 주행차로 인식 장치는 전체 차선수와, 전방 및 전방 좌우측 차로에 위치한 차량의 위치를 토대로 현재 주행차로를 인식할 수 있다.
또한, 도 3의 (c)는 주행차로의 차선 타입을 감지하는 경우를 나타낸 것이다. 이때, 주행차로 인식 장치는 주행차로의 좌측 차선타입과 우측 차선타입을 토대로 현재 주행차로를 인식할 수 있다. 이 경우, 주행차로 인식 장치는 좌측 차선과 우측 차선이 모두 실선이므로, 현재 주행차로가 1차선 도로임을 확인할 수 있다.
또한, 도 3의 (d)는 주행차선 타입, 주변차량의 위치를 감지하는 경우를 나타낸 것이다. 이때, 주행차로 인식 장치는 전체 차선수를 인식하고, 주행차선 타입 및 주변차량의 위치를 조합하여 현재 주행차로를 인식할 수 있다.
도 4 내지 도 6은 본 발명에 따른 주행차로 인식 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
먼저, 도 4는 전체 차선수가 2개인 편도 2차선 도로를 나타낸 것으로, (a) 내지 (c)는 주행차로가 1차로이고, (d) 내지 (f)는 주행차로가 2차로인 경우를 나타낸 것이다. 도 4의 (a)에서, 주행차로 인식 장치는 전체 차선수가 2개이고, 좌측주행차선(401)이 실선임을 감지하여, 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 1차선임을 인식할 수 있다. 도 4의 (b)는 전방차량으로 인해 주행차선의 타입을 감지하는 것이 어려운 상황이다. 이 경우 주행차로 인식 장치는 우측 인접차선(411)이 실선임을 감지하여, 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 1차선임을 인식할 수 있다. 도 4의 (c)에서, 주행차로 인식 장치는 전방 및 우측차로에 위치한 차량(421, 423)을 감지하고, 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 1차선임을 인식할 수 있다.
한편, 도 4의 (d)에서, 주행차로 인식 장치는 전체 차선수가 2개이고, 우측주행차선(431)이 실선임을 감지하여, 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 2차선임을 인식할 수 있다. 도 4의 (e)는 전방차량으로 인해 주행차선의 타입을 감지하는 것이 어려운 상황이다. 이 경우 주행차로 인식 장치는 좌측 인접차선(441)이 실선임을 감지하여, 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 2차선임을 인식할 수 있다. 도 4의 (f)에서, 주행차로 인식 장치는 우측차선 옆의 도로 경계물(451)을 감지하고, 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 2차선임을 인식할 수 있다.
도 5는 전체 차선수가 3개인 편도 3차선 도로를 나타낸 것으로, (a) 내지 (d)는 주행차로가 1차로이고, (e) 내지 (h)는 주행차로가 2차로이고, (i) 및 (j)는 주행차로가 3차로인 경우를 나타낸 것이다. 도 5의 (a)에서, 주행차로 인식 장치는 전체 차선수가 3개이고, 좌측주행차선(501)이 실선임을 감지하여, 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 1차선임을 인식할 수 있다. 도 5의 (b)는 전방차량으로 인해 주행차선의 타입을 감지하는 것이 어려운 상황이다. 이 경우 주행차로 인식 장치는 우측 인접차선(511)이 점선임을 감지하여, 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 1차선임을 인식할 수 있다. 도 5의 (c)에서, 주행차로 인식 장치는 죄측 차로에서 반대방향에서 오는 차량(521)을 감지하고, 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 1차선임을 인식할 수 있다. 도 5의 (d)에서, 주행차로 인식 장치는 좌측 인접차선(531)이 점선임을 감지하고, 우측차로에 위치한 차량(533)을 감지하고, 이를 통해 좌측 인접차선(531)이 반대방향의 차선이고, 자차(1)가 위치한 주행차로가 1차선임을 인식할 수 있다.
한편, 도 5의 (e)에서, 주행차로 인식 장치는 전체 차선수가 3개이고, 좌측 및 우측의 주행차선(541, 543)이 점선임을 감지하여, 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 2차선임을 인식할 수 있다. 도 5의 (f)는 전방차량으로 인해 주행차선의 타입을 감지하는 것이 어려운 상황이다. 이 경우 주행차로 인식 장치는 좌측 인접차선(551)이 실선임을 감지하여, 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 2차선임을 인식할 수 있다. 도 5의 (g)에서, 주행차로 인식 장치는 우측 인접차선(561)이 실선임을 감지하여 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 2차선임을 인식할 수 있다. 도 5의 (h)에서, 주행차로 인식 장치는 좌측차로와 우측차로에 위치한 차량(571, 573)을 감지하고, 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 2차선임을 인식할 수 있다.
또한, 도 5의 (i)에서, 주행차로 인식 장치는 전체 차선수가 3개이고, 우측차선(581)이 실선임을 감지하여, 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 3차선임을 인식할 수 있다. 도 5의 (j)에서, 주행차로 인식 장치는 우측차선 옆에서 도로 경계물(591)을 감지하여 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 3차선임을 인식할 수 있다.
도 6은 전체 차선수가 4개인 편도 4차선 도로를 나타낸 것으로, (a) 내지 (d)는 주행차로가 1차로이고, (e) 내지 (h)는 주행차로가 2차로이고, (i) 내지 (h)는 주행차로가 3차로이고, (m) 및 (n)은 주행차로가 4차로인 경우를 나타낸 것이다. 도 6의 (a)에서, 주행차로 인식 장치는 전체 차선수가 4개이고, 좌측주행차선(601)이 실선임을 감지하여, 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 1차선임을 인식할 수 있다. 도 6의 (b)는 전방차량으로 인해 주행차선의 타입을 감지하는 것이 어려운 상황이다. 이 경우 주행차로 인식 장치는 좌측 인접차선(611) 및 우측 인접차선(613)이 점선임을 감지하여, 이를 통해 좌측 인접차선(6111)이 반대방향의 차선이고 자차(1)가 위치한 주행차로가 1차선임을 인식할 수 있다. 도 6의 (c)에서, 주행차로 인식 장치는 죄측 차로에서 반대방향에서 오는 차량(621)을 감지하고, 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 1차선임을 인식할 수 있다.
한편, 도 6의 (e)에서, 주행차로 인식 장치는 전체 차선수가 4개이고, 좌측 인접차선(641)이 점선임을 감지하고, 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 2차선임을 인식할 수 있다. 도 6의 (f)에서, 주행차로 인식 장치는 좌측차로에 위치한 차량(651)을 감지하고, 우측 주행차선(653) 및 우측 인접차선(655)이 점선임을 감지하여, 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 2차선임을 인식할 수 있다. 도 6의 (g)에서 주행차로 인식 장치는 좌측차로 및 전방에 위치한 차량(661, 663)을 감지하고 우측 인접차선(665)이 점선임을 감지하여, 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 2차선임을 인식할 수 있다.
한편, 도 6의 (i)에서, 주행차로 인식 장치는 전체 차선수가 4개이고, 우측 인접차선(681)이 실선임을 감지하여, 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 3차선임을 인식할 수 있다. 도 6의 (j)에서, 주행차로 인식 장치는 좌측 인접차선(691) 및 좌측 주행차선(693)이 점선임을 감지하고, 우측차로에 위치한 차량(695)을 감지하여, 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 3차선임을 인식할 수 있다. 도 6의 (k)에서, 주행차로 인식 장치는 좌측 인접차선(701)이 점선임을 감지하고, 전방 및 우측차로에 위치한 차량(703, 705)을 감지하여, 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 3차선임을 인식할 수 있다.
한편, 도 6의 (m)에서, 주행차로 인식 장치는 우측 주행차선(721)이 실선임을 감지하여 이로부터 자차(1)가 위치한 주행차로가 4차선임을 인식할 수 있다. 또한, 도 6의 (n)과 같이, 주행차로 인식 장치는 우측차선 옆에서 도로 경계물(731)을 감지하여 이를 통해 자차(1)가 위치한 주행차로가 4차선임을 인식할 수 있다.
한편, 도 6의 (d), (h) 및 (l)은 주행환경정보로부터 주행차로를 인식하지 못한 경우를 나타낸 것으로서, 주행차로 인식 장치는 주행차로를 인식하지 못한 경우에 자차(1)의 감속을 유도할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 주행차로 인식 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 7은 본 발명에 따른 주행차로 인식 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다. 도 7에 도시된 바와 같이, 주행차로 인식 장치는 차량에 구비된 복수의 주행환경정보 감지수단, 예를 들어, 네비게이터, 카메라 및 센서 등으로부터 주행환경정보가 입력되면(S100), 'S100' 과정에서 네비게이터로부터 입력된 정보에 근거하여 주행도로의 전체 차선수를 감지한다(S110).
이후, 주행차로 인식 장치는 카메라에 의해 촬영된 영상으로부터 주행차선 타입이 감지되면(S120), 전체 차선수와 주행차선 타입을 조합하여 주행차로를 판단하고, 그 결과를 출력한다(S125, S170).
한편, 'S120' 과정에서 주행차선 타입을 감지하지 못하였거나, 'S125' 과정에서 주행차로를 판단하지 못한 경우, 주행차로 인식 장치는 카메라에 의해 촬영된 영상으로부터 인접차선 타입이 감지되면(S130), 전체 차선수와 인접차선 타입을 조합하여 주행차로를 판단하고, 그 결과를 출력한다(S135, S170). 이때, 'S135' 과정에서 주행차로를 판단하는 경우에 'S120' 과정에서 감지된 주행차선의 타입 정보를 조합하여 판단할 수 있다.
한편, 'S130' 과정에서 인접차선 타입을 감지하지 못하였거나, 'S135' 과정에서 주행차로를 판단하지 못한 경우, 주행차로 인식 장치는 카메라에 의해 촬영된 영상 또는 센서에 의해 취득된 센서값에 근거하여 전방 및 좌,우측 차로에 위치한 주변차량을 감지한다(S140). 이때, 주행차로 인식 장치는 전체 차선수와 주변차량의 위치를 조합하여 주행차로를 판단하고, 그 결과를 출력한다(S145, S170). 이때, 'S145' 과정에서 주행차로를 판단하는 경우에 'S120' 과정에서 감지된 주행차선의 타입 정보 또는 'S135' 과정에서 감지된 인접차선의 타입 정보를 조합하여 주해차로를 판단할 수도 있다.
한편, 'S140' 과정에서 주변차량의 감지하지 못하였거나, 'S145' 과정에서 주행차로를 판단하지 못한 경우, 주행차로 인식 장치는 카메라에 의해 촬영된 영상 또는 센서에 의해 취득된 센서값에 근거하여 도로 경계물 또는 중앙 분리대를 감지한다(S150). 이때, 주행차로 인식 장치는 전체 차선수와 도로 경계물 또는 중앙 분리대의 위치를 조합하여 주행차로를 판단하고, 그 결과를 출력한다(S155, S170). 이때, 'S155' 과정에서 주행차로를 판단하는 경우에 'S120, 'S130' 및 'S140' 과정에서 감지된 주행환경정보를 조합하여 주행차로를 판단할 수도 있다.
반면, 'S120' 내지 'S155' 과정을 통해서도 주행차로를 판단하지 못한 경우, 주행차로 인식 장치는 자차의 감속을 유도하고(S160), 자차가 감속된 상태에서 'S120' 내지 'S155' 과정을 재수행하도록 한다.
이상과 같이 본 발명에 의한 주행차로 인식 장치 및 방법은 예시된 도면을 참조로 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명은 한정되지 않고, 기술사상이 보호되는 범위 이내에서 응용될 수 있다.
10: 네비게이터 20: 카메라
30: 센서 100: 주행차로 인식 장치
110: 신호 처리부 120: 저장부
130: 주행환경 감지부 140: 주행차로 판단부
150: 출력부

Claims (13)

  1. 차량에 구비된 복수의 주행환경정보 수집수단으로부터 획득한 각각의 주행환경정보를 감지하는 주행환경 감지부;
    상기 감지된 각각의 주행환경정보 중 적어도 두 개 이상을 조합하여 상기 차량의 현재 주행차로를 판단하는 주행차로 판단부; 및
    상기 판단 결과로서 인식된 주행차로 정보를 출력하는 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행차로 인식 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 복수의 주행환경정보 수집수단은,
    네비게이터, 카메라 및 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행차로 인식 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 주행환경 감지부는,
    상기 네비게이터로부터 획득한 정보에 근거하여 주행도로의 전체 차선수를 감지하고, 상기 카메라 또는 상기 센서로부터 획득한 주행환경정보에 근거하여 주행차선 또는 인접차선의 차선 타입, 주변차량, 도로 경계물 및 중앙 분리대의 위치 중 적어도 하나를 감지하는 것을 특징으로 하는 주행차로 인식 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 주행차로 판단부는,
    상기 주행차선 또는 인접차선의 실선 또는 점선 형태, 실선의 방향 및 차선색 중 적어도 하나에 근거하여 1차로 또는 최종차로를 인식하고,
    상기 전체 차선수 및 상기 인식된 1차로 또는 최종차로를 기준으로 주행차로를 판단하는 것을 특징으로 하는 주행차로 인식 장치.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 주행차로 판단부는,
    상기 전체 차선수와, 좌측 또는 우측 차선을 주행하는 선행차량 또는 반대차선을 주행하는 반대차량의 위치에 근거하여 주행차로를 판단하는 것을 특징으로 하는 주행차로 인식 장치.
  6. 청구항 3에 있어서,
    상기 주행차로 판단부는,
    상기 도로 경계물 또는 상기 중앙 분리대의 위치에 근거하여 1차로 또는 최종차로를 인식하고, 상기 전체 차선수 및 상기 인식된 1차로 또는 최종차로를 기준으로 주행차로를 판단하는 것을 특징으로 하는 주행차로 인식 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행차로 판단부에서 상기 주행환경정보로부터 주행차로의 판단이 불가능한 경우에 상기 차량의 감속을 유도하는 메시지가 출력되도록 하는 신호 처리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행차로 인식 장치.
  8. 차량에 구비된 복수의 주행환경정보 수집수단으로부터 획득한 각각의 주행환경정보를 감지하는 단계;
    상기 감지된 각각의 주행환경정보 중 적어도 두 개 이상을 조합하여 상기 차량의 현재 주행차로를 판단하는 단계; 및
    상기 판단 결과로서 인식된 주행차로 정보를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행차로 인식 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 주행환경정보를 감지하는 단계는,
    네비게이터로부터 획득한 정보에 근거하여 주행도로의 전체 차선수를 감지하는 단계; 및
    상기 카메라 또는 상기 센서로부터 획득한 주행환경정보에 근거하여 주행차선 또는 인접차선의 차선 타입, 주변차량, 도로 경계물 및 중앙 분리대의 위치 중 적어도 하나를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행차로 인식 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 주행차로를 판단하는 단계는,
    상기 주행차선 또는 인접차선의 실선 또는 점선 형태, 실선의 방향 및 차선색 중 적어도 하나에 근거하여 1차로 또는 최종차로를 인식하는 단계를 포함하고,
    상기 전체 차선수 및 상기 인식된 1차로 또는 최종차로를 기준으로 주행차로를 판단하는 것을 특징으로 하는 주행차로 인식 방법.
  11. 청구항 9에 있어서,
    상기 주행차로를 판단하는 단계는,
    상기 전체 차선수와, 좌측 또는 우측 차선을 주행하는 선행차량 또는 반대차선을 주행하는 반대차량의 위치에 근거하여 주행차로를 판단하는 것을 특징으로 하는 주행차로 인식 방법.
  12. 청구항 9에 있어서,
    상기 주행차로를 판단하는 단계는,
    상기 도로 경계물 또는 상기 중앙 분리대의 위치에 근거하여 1차로 또는 최종차로를 인식하는 단계를 포함하고,
    상기 전체 차선수 및 상기 인식된 1차로 또는 최종차로를 기준으로 주행차로를 판단하는 것을 특징으로 하는 주행차로 인식 방법.
  13. 청구항 9에 있어서,
    상기 주행차로를 판단하는 단계에서 상기 주행환경정보로부터 주행차로의 판단이 불가능한 경우 상기 차량의 감속을 유도하는 메시지를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행차로 인식 방법.
KR1020130065786A 2013-06-10 2013-06-10 주행차로 인식 장치 및 방법 KR101500082B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130065786A KR101500082B1 (ko) 2013-06-10 2013-06-10 주행차로 인식 장치 및 방법
US14/050,632 US20140365109A1 (en) 2013-06-10 2013-10-10 Apparatus and method for recognizing driving lane
DE102013221497.9A DE102013221497A1 (de) 2013-06-10 2013-10-23 Gerät und Verfahren für das Erkennen einer Fahrbahn bzw. Fahrspur
CN201310507081.XA CN104228837B (zh) 2013-06-10 2013-10-24 识别行驶车道的装置和方法及非暂时性计算机可读介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130065786A KR101500082B1 (ko) 2013-06-10 2013-06-10 주행차로 인식 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140143963A true KR20140143963A (ko) 2014-12-18
KR101500082B1 KR101500082B1 (ko) 2015-03-18

Family

ID=52006160

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130065786A KR101500082B1 (ko) 2013-06-10 2013-06-10 주행차로 인식 장치 및 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20140365109A1 (ko)
KR (1) KR101500082B1 (ko)
CN (1) CN104228837B (ko)
DE (1) DE102013221497A1 (ko)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104742903A (zh) * 2015-03-13 2015-07-01 小米科技有限责任公司 实现定速巡航的方法及装置
KR20160089578A (ko) * 2015-01-19 2016-07-28 만도헬라일렉트로닉스(주) 차선 인식 장치 및 차선 인식 방법
KR20170011487A (ko) * 2015-07-23 2017-02-02 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
KR20180122220A (ko) * 2017-05-02 2018-11-12 현대모비스 주식회사 차선 적응형 램프 제어 장치 및 방법
KR20200040142A (ko) * 2018-10-08 2020-04-17 주식회사 만도 도로 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치 및 방법
CN111086514A (zh) * 2018-10-08 2020-05-01 现代摩比斯株式会社 用于通知行车车道的装置及其控制方法
KR20230018945A (ko) * 2021-07-30 2023-02-07 포티투닷 주식회사 차량의 주행경로에 기초한 운전 상태 모니터링 방법, 장치 및 서버

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SI2894616T1 (sl) * 2014-01-14 2016-03-31 Kapsch Trafficcom Ag Enota na krovu vozila in postopek za informiranje voznika
KR101782362B1 (ko) * 2015-12-14 2017-10-13 현대자동차주식회사 차량, 및 그 제어방법
US10048688B2 (en) * 2016-06-24 2018-08-14 Qualcomm Incorporated Dynamic lane definition
CN106485233B (zh) * 2016-10-21 2020-01-17 深圳地平线机器人科技有限公司 可行驶区域检测方法、装置和电子设备
JP6579119B2 (ja) * 2017-01-24 2019-09-25 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
KR102295577B1 (ko) * 2017-02-08 2021-08-30 현대자동차주식회사 Ecu, 상기 ecu를 포함하는 무인 자율 주행 차량, 및 이의 주행 차로 판단 방법
KR102464607B1 (ko) * 2017-12-27 2022-11-08 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어 방법
KR102122747B1 (ko) * 2018-08-02 2020-06-16 주식회사 정석케미칼 자기장 발생 방법과 자기장을 이용한 차선 감지 방법, 이를 이용한 자동차
CN109435940B (zh) * 2018-11-15 2020-11-03 北京经纬恒润科技有限公司 一种公路车道的识别方法、装置及系统
DE102022202165A1 (de) 2022-03-03 2023-09-07 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrstreifenlokalisierung für ein Kraftfahrzeug in einem Gebiet einer Infrastruktureinrichtung

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002225657A (ja) * 2001-02-06 2002-08-14 Oki Electric Ind Co Ltd 車両の走行レーン検出システム
DE60232378D1 (de) * 2002-07-17 2009-06-25 Fico Mirrors Sa Einrichtung zur aktiven überwachung der äusseren sicherheitsbegrenzung eines kraftfahrzeugs
JP2005215985A (ja) * 2004-01-29 2005-08-11 Fujitsu Ltd 走行車線判定プログラムおよびその記録媒体、走行車線判定装置ならびに走行車線判定方法
JP3945494B2 (ja) * 2004-05-11 2007-07-18 トヨタ自動車株式会社 走行レーン認識装置
JP2007127419A (ja) * 2005-10-31 2007-05-24 Aisin Aw Co Ltd 経路案内システム及び経路案内方法
KR100809417B1 (ko) * 2006-09-28 2008-03-05 한국전자통신연구원 주행 차선의 상대적 위치 인식 장치 및 방법
KR101215219B1 (ko) * 2010-12-14 2012-12-24 주식회사 만도 차선유지가 가능한 차량제어시스템
DE102011011714A1 (de) * 2011-02-18 2012-08-23 MAN Truck & Bus Aktiengesellschaft Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges, insbesondere eines Kraft- oder Nutzfahrzeuges
KR20120096225A (ko) * 2011-02-22 2012-08-30 김영홍 레이저 빔을 이용한 차선 이탈 방지 장치
US8700299B2 (en) * 2011-02-24 2014-04-15 Mitsubishi Electric Corporation Navigation device, recommended speed arithmetic device, and recommended speed presentation device

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20160089578A (ko) * 2015-01-19 2016-07-28 만도헬라일렉트로닉스(주) 차선 인식 장치 및 차선 인식 방법
CN104742903A (zh) * 2015-03-13 2015-07-01 小米科技有限责任公司 实现定速巡航的方法及装置
KR20170011487A (ko) * 2015-07-23 2017-02-02 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
KR20180122220A (ko) * 2017-05-02 2018-11-12 현대모비스 주식회사 차선 적응형 램프 제어 장치 및 방법
KR20200040142A (ko) * 2018-10-08 2020-04-17 주식회사 만도 도로 환경을 판단하여 차량을 제어하는 장치 및 방법
CN111086514A (zh) * 2018-10-08 2020-05-01 现代摩比斯株式会社 用于通知行车车道的装置及其控制方法
CN111086514B (zh) * 2018-10-08 2023-02-17 现代摩比斯株式会社 用于通知行车车道的装置及其控制方法
KR20230018945A (ko) * 2021-07-30 2023-02-07 포티투닷 주식회사 차량의 주행경로에 기초한 운전 상태 모니터링 방법, 장치 및 서버

Also Published As

Publication number Publication date
KR101500082B1 (ko) 2015-03-18
CN104228837A (zh) 2014-12-24
DE102013221497A1 (de) 2014-12-11
CN104228837B (zh) 2019-07-23
US20140365109A1 (en) 2014-12-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101500082B1 (ko) 주행차로 인식 장치 및 방법
US10169669B2 (en) Driving assistance apparatus and driving assistance method
JP4950858B2 (ja) 画像認識装置及び画像認識プログラム
JP4321821B2 (ja) 画像認識装置及び画像認識方法
US8346473B2 (en) Lane determining device, lane determining method and navigation apparatus using the same
RU2629433C2 (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
JP6477888B2 (ja) 経路誘導装置及び経路誘導方法
JP5229293B2 (ja) 車両用運転支援装置
EP2884476A1 (en) Object detection apparatus and driving assistance apparatus
WO2013011952A1 (ja) 車線認識装置
JP2006208223A (ja) 車両位置認識装置及び車両位置認識方法
EP2928178A1 (en) On-board control device
EP3330668B1 (en) Lane display device and lane display method
WO2015186294A1 (ja) 車載画像処理装置
KR20170030814A (ko) 차선 유지 보조 시스템 및 차선 유지 보조 방법
JP6129268B2 (ja) 車両用運転支援システムおよび運転支援方法
JPH09152348A (ja) カーナビゲーション装置
JP4948338B2 (ja) 車間距離計測装置
KR102188637B1 (ko) 차로 변경 안내 시스템
CN107111741B (zh) 用于具有摄像机的机动车的方法，设备和系统
JP2011012965A (ja) 車線判定装置及びナビゲーションシステム
CN107850457B (zh) 路径搜索装置以及路径搜索方法
JP2013181959A (ja) 車載装置
US10339803B2 (en) Method for operating an assistance system of a motor vehicle and assistance system
JP2015064796A (ja) 駐車場判定装置、駐車場判定方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180227

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190227

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200227

Year of fee payment: 6