JP5229293B2 - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Description
また、請求項1のようにする場合には、請求項2のように、現在位置候補から所定距離
内に高速道路の分岐点が存在すると判定した場合には、車両が逆走状態でないと判断することが好ましい。これによれば、分岐点を順走状態で通過するときに分岐点に特有な構造物を検出したことをもとに、車両が逆走状態であると誤って判断されてしまう事態を回避できるので、高速道路における車両の逆走をさらに正確に判断することが可能になる。
Claims (8)
- 車両に搭載され、
前記車両の現在位置および進行方向を逐次検出する位置方向検出手段と、
一方通行属性のデータおよび高速道路上の分岐点の情報を備えた道路データを少なくとも含む地図データを記憶している地図データ記憶手段と、
前記位置方向検出手段が検出した前記車両の現在位置および進行方向と前記地図データ記憶手段に記憶された地図データとをもとに、前記車両の走行軌跡を道路上にマッチングさせ、地図上の道路における前記車両の現在位置の候補である現在位置候補を抽出する候補抽出手段と、
前記候補抽出手段で抽出した現在位置候補をもとに、地図上の道路における前記車両の現在位置を特定する位置特定手段とを備える車両用運転支援装置であって、
前記車両の前方を逐次撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した画像から、高速道路上の分岐点と合流点とのうちの分岐点に特有な構造物を画像認識によって検出する画像認識手段と、
前記候補抽出手段で抽出した現在位置候補、前記位置方向検出手段で検出した前記車両の進行方向、および前記一方通行属性のデータを備えた道路データをもとに、当該現在位置候補について、当該現在位置候補を前記車両が走行中とした場合に逆走状態に該当するか否かを判別する逆走候補判別手段と、
前記候補抽出手段で抽出した現在位置候補が複数であった場合に、前記逆走候補判別手段での判別結果と前記画像認識手段での検出結果とをもとに、前記車両が逆走状態であるか否かを判断する逆走判断手段とを備え、
前記画像認識手段は、前記分岐点に特有な構造物について、順走状態で前記構造物に前記車両が接近する場合に見える側である順走側と逆走状態で前記構造物に前記車両が接近する場合に見える側である逆走側とのうちのいずれであるかを、画像認識によって特定して検出するものであり、
前記逆走判断手段は、
前記複数の現在位置候補について、前記逆走候補判別手段で前記車両が逆走状態であると判別される現在位置候補と前記車両が逆走状態でないと判別される現在位置候補との両方が存在する場合であって、且つ、前記画像認識手段で前記構造物を検出した場合に、
当該道路データをもとに、各現在位置候補がある道路上の当該現在位置候補から所定距離内に高速道路の分岐点が存在するか否かを判定し、当該現在位置候補から所定距離内に高速道路の分岐点が存在すると判定した場合であって、且つ、前記画像認識手段で前記構造物の順走側を画像認識によって検出した場合には、前記車両が逆走状態であると判断せず、当該現在位置候補から所定距離内に高速道路の分岐点が存在すると判定した場合であって、且つ、前記画像認識手段で前記構造物の逆走側を画像認識によって検出した場合には、前記車両が逆走状態であると判断し、
前記複数の現在位置候補について、前記逆走候補判別手段で前記車両が逆走状態であると判別される現在位置候補と前記車両が逆走状態でないと判別される現在位置候補との両方が存在すること、且つ、前記画像認識手段で前記構造物を検出しなかったことをもとに、前記車両が逆走状態であると判断しないことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1において、
前記逆走判断手段は、
前記複数の現在位置候補について、前記逆走候補判別手段で前記車両が逆走状態であると判別される現在位置候補と前記車両が逆走状態でないと判別される現在位置候補との両方が存在する場合であって、且つ、前記画像認識手段で前記構造物を検出した場合であって、前記現在位置候補から所定距離内に高速道路の分岐点が存在しないと判定した場合には、前記車両が逆走状態であると判断することを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1または2において、
前記逆走判断手段は、
所定の時間を遡った範囲内において前記画像認識手段で前記構造物を検出していたか否かを判定して、肯定判定した場合には、前記画像認識手段で前記構造物を検出したものとし、否定判定した場合には、前記画像認識手段で前記構造物を検出しなかったものとすることを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1または2において、
前記車両の移動距離を検出する距離検出手段を備え、
前記逆走判断手段は、
前記距離検出手段で検出した前記車両の移動距離をもとに、所定の移動距離分を遡った範囲内において前記画像認識手段で前記構造物を検出していたか否かを判定して、肯定判定した場合には、前記画像認識手段で前記構造物を検出したものとし、否定判定した場合には、前記画像認識手段で前記構造物を検出しなかったものとすることを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、
前記逆走判断手段は、
前記複数の現在位置候補の全てについて、前記逆走候補判別手段で前記車両が逆走状態であると判別された場合であっても、前記画像認識手段で前記構造物を検出しなかった場合には、前記車両が逆走状態であると判断しないことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項において、
前記逆走判断手段は、
前記複数の現在位置候補の全てについて、前記逆走候補判別手段で前記車両が逆走状態でないと判別された場合には、前記車両が逆走状態であると判断しないことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項において、
前記候補抽出手段でのマッチングの確かさを示す指標であるマッチング確度を算出するマッチング確度算出手段を備え、
前記逆走判断手段は、前記逆走候補判別手段での判別結果と前記画像認識手段での検出結果とに加え、前記マッチング確度算出手段での算出結果をもとに、前記車両が逆走状態であるか否かを判断するものであって、
前記逆走判断手段は、前記候補抽出手段で抽出した現在位置候補が1つであり、当該現在位置候補について、前記逆走候補判別手段で前記車両が逆走状態であると判別される場合であっても、前記画像認識手段で前記構造物を検出しなかった場合であって、且つ、前記マッチング確度算出手段での算出したマッチング確度が所定の閾値以下であった場合には、前記車両が逆走状態であると判断しないことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項において、
前記分岐点に特有な構造物は、高速道路上の分岐点に設けられる衝突緩衝装置であることを特徴とする車両用運転支援装置。
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